JPH08116651A - 可変リラクタンス形モータ及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】小型化で高速回転の可能な可変リラクタンス形
モータを提供することを目的とする。 【構成】複数の極歯１２と複数の巻線１３Ｕ，１３Ｖ，
１３Ｗとが設けられたステータ１１と、ステータの極歯
と対向可能な複数の歯１６が設けられたロータ１５とを
有してなる可変リラクタンス形モータ１であって、各巻
線１３Ｕ〜Ｗが、１つの相に属する各極歯に対して、周
方向に互いに同一の側のスロット１４ａ〜ｆのみを通過
するように、且つスロットの通過方向が交互に逆向きと
なるようにそれぞれ分布巻形式で巻かれており、さらに
互いに星型結線形式で結線されてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、可変リラクタンス形モ
ータ及びその制御方法に関する。可変速サーボモータと
しては、ＤＣブラシレスモータが広く用いられている。
しかし、ＤＣブラシレスモータはロータが永久磁石から
なるので高価である。そのため、ＤＣブラシレスモータ
に代わる安価な可変速モータが望まれている。

【０００２】

【従来の技術】可変リラクタンス形モータ（以下「ＶＲ
形モータ」という）は、小トルクのものは開ループ制御
の可能なステッピングモータの一種として知られてお
り、また主として工作機械などの比較的低速で大きなト
ルクを必要とする用途においては、閉ループ制御による
ダイレクトドライブモータとして用いられている。

【０００３】図９及び図１０は従来のＶＲ形モータ８０
の概略の構造を示す図である。図９に示すＶＲ形モータ
８０は、６個の極歯８２を有した鉄心（ヨークを含むコ
ア）に３相の巻線８３が設けられたステータ８１と、４
個の歯８６が設けられた高透磁率材料（軟質磁性材料）
からなるロータ８５とを有している。

【０００４】ＶＲ形モータ８０では、各極歯８２に対し
て、その両側のスロット８４を利用して各極歯８２を周
回するように、集中巻形式でＵ、Ｖ、Ｗの各相の巻線８
３が巻かれている。そして、図８に示すように、ロータ
８５を挟んで向かい合う極歯８２を周回する２つのコイ
ルが、直列に接続されて１つの相の巻線８３とされてい
る。

【０００５】従来において、このようなＶＲ形モータ８
０の使用に際しては、例えば、図１０に示すように各相
の巻線８３をスイッチＳＷ１〜３を介して直流電源ＶＥ
に並列に接続し、スイッチＳＷ１〜３が順にオンとなる
ように切り換える１相励磁式の駆動制御が行われてい
た。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のＶＲ形モータ８
０では、各スロット８４を両隣の極歯８２に対応した２
つの巻線８３が通過することから、スロット８４の断面
積を大きくする必要がある。そのため、ロータ８５の外
径に比較して極めて外径の大きいステータ８１が必要と
なり、ＶＲ形モータ８０の小型化を図ることができなか
った。

【０００７】ステータ８１が大型になるほど、巻線８３
の全長が長くなってインダクタンスが増大し、電流のオ
ンオフ時の過渡現象のために、高速回転が困難になる。
特に、オフ時の過渡現象による還流電流によって反トル
ク（制動トルク）が発生し、これが出力トルクの低下、
振動、及び騒音の原因となり、そのためパルスレートが
一定以上に高くなると回転不能状態に至る。

【０００８】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、スロットを通過する巻線の量を減らして小型化を
図ることのできる可変リラクタンス形モータ、及びその
可変リラクタンス形モータを高速回転させることができ
る制御方法を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る可
変リラクタンス形モータは、上述の課題を解決するた
め、複数の極歯と複数の巻線とが設けられたステータ
と、前記ステータの極歯と対向可能な複数の歯が設けら
れたロータとを有し、前記各巻線は分布巻形式で巻かれ
且つ互いに星型結線形式で結線されてなる。

【００１０】請求項２の発明に係る可変リラクタンス形
モータは、複数の極歯と複数の巻線とが設けられたステ
ータと、前記ステータの極歯と対向可能な複数の歯が設
けられたロータとを有し、前記各巻線は、１つの相に属
する各極歯に対して、周方向に互いに同一の側のスロッ
トのみを通過するように、且つスロットの通過方向が交
互に逆向きとなるようにそれぞれ巻かれており、さらに
互いに星型結線形式で結線されてなる。

【００１１】請求項３の発明に係る可変リラクタンス形
モータは、前記ロータの回転角度位置を検出するための
センサーを有してなる。請求項４の発明に係る制御方法
は、前記各巻線を、相毎にスイッチング素子を介して直
流電源の正極に接続し、且つ相毎に他のスイッチング素
子を介して前記直流電源の負極に接続し、前記直流電源
の正極側及び負極側の前記各スイッチング素子のオンオ
フ状態を一定順序で切り換えることによって、前記ロー
タを回転させ、その際に、前記センサーによって前記ロ
ータの回転角度位置を検出し、検出した回転角度位置に
基づいて前記各スイッチング素子の切換えのタイミング
を設定するものである。

【００１２】請求項５の発明に係る制御方法は、前記ロ
ータの回転速度に応じて、前記各スイッチング素子の切
換えのタイミングを補正するものである。

【００１３】

【作用】各巻線は、励磁の対象である１つの相に属する
極歯に対して、一方の側のスロットを利用して巻かれ
る。これによって、１つのスロットには１つの相の巻線
のコイル辺のみが収納され、スロットの断面積を小さく
しても充分な量の巻線を収めることができる。

【００１４】極歯の両側の２つの巻線に同時に電流を流
すことによって、それらの巻線の近傍の極歯が励磁さ
れ、２つの巻線の組み合わせを順次切り換えることによ
り極歯が順次励磁され、励磁による磁界の回転方向と逆
の方向にロータが回転する。励磁の切換えのタイミング
は、センサーによるロータの回転角度位置情報に基づい
て設定される。つまり、ロータの回転状態をフィードバ
ックして駆動する閉ループ制御が行われる。

【００１５】

【実施例】図１は本発明のＶＲ形モータ１の巻線構造を
示す図、図２はＶＲ形モータ１における巻線１３の展開
図である。

【００１６】図１（Ａ）において、ＶＲ形モータ１は、
６個の極歯１２及び３つの巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗ
が設けられたステータ１１と、ステータ１１の極歯１２
と対向可能な４個の歯１６が設けられたロータ１５とを
有している。

【００１７】各巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗは、ロータ
１５を挟んで向かい合う一対の極歯１２、つまり互いに
１８０度位置にある極歯１２−１と１２−４、極歯１２
−３と１２−６、極歯１２−５と１２−２に対して、そ
れぞれ周方向右側のスロット１４ａ〜ｆを通過するよう
に、且つ通過方向が交互に逆向きとなるように、分布巻
形式で巻かれている。すなわち、各巻線１３Ｕ，１３
Ｖ，１３Ｗは、それぞれが１つのコイルからなり、合計
３つのコイルが６つのスロット１４ａ〜ｆに納められて
いる。

【００１８】また、図１（Ｂ）及び図２に示すように、
各巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗは、巻回方向の上で互い
に同等の関係にある一方の端部が共通に接続され、他方
の端部が各相の端子Ｕ，Ｖ，Ｗに個別に接続されてい
る。つまり、巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗは星形結線形
式で結線されている。なお、各巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１
３Ｗのコイル端（スロットの外側の部分）は、左右に２
分割されてステータ１１の周面に沿って這わされてい
る。

【００１９】例えば巻線１３Ｕに図１（Ｂ）に矢印で示
す方向の電流Ｉｕを流すと、スロット１４ａ内では図１
（Ａ）における紙面の裏側から表側へ電流が流れ、また
スロット１４ｂ内では表側から裏側へ電流が流れる。

【００２０】このＶＲ形モータ１によると、各スロット
１４には１つの相の巻線１３Ｕ〜Ｗのみが通過してお
り、従来のＶＲ形モータ８０に比較すると巻線の量が２
分の１に減少しているから、スロット１４の断面積が小
さくても充分な本数の巻線１３Ｕ〜Ｗを通過させること
ができ、そのためスロット１４が小さくても充分な起磁
力を得ることができ、ステータ１１の小型化、つまりＶ
Ｒ形モータ１の小型化を図ることができる。また、後述
のように２つの相の巻線に同時に電流を流すことによっ
て励磁が行われるので、常に全体の３分の２の巻線に電
流が流れ、巻線１３Ｕ〜Ｗの利用率が高くなり、大きな
トルクを発生させることができる。

【００２１】以下、ＶＲ形モータ１の制御方法について
説明する。図３は本発明に係るモータシステムＭＳのブ
ロック図である。モータシステムＭＳは、ＶＲ形モータ
１と、それを駆動するための回転制御部１００とから構
成されている。

【００２２】図３において、ＶＲ形モータ１は、ロータ
１５の回転角度位置を検出するための３つの磁気センサ
ーＨ１〜３を有している。各磁気センサーＨ１〜３は、
周方向に等間隔に配置されたホール素子と適切な信号出
力回路とからなり、ロータ１５の対峙部分が例えばＮ極
に着磁しているときにアクティブ（「Ｈ」）となる論理
信号を、ロータ位置信号Ｓｈ１〜３として出力する。

【００２３】回転制御部１００は、ＶＲ形モータ１に３
相の電力を供給するインバータ１１０、インバータ１１
０のスイッチング制御を担うインバータコントローラ１
２０、及び回転速度に応じてインバータ１１０のスイッ
チング制御のタイミングを補正するための位置信号補正
部１３０から構成されている。

【００２４】ロータ位置信号Ｓｈ１〜３は、ロータ１５
の回転角度位置を示すフィードバック信号として回転制
御部１００に入力され、位置信号補正部１３０でタイミ
ングが調整された後、インバータ１１０のスイッチング
のタイミング信号ＳＨ１〜３としてインバータコントロ
ーラ１２０に入力される。インバータコントローラ１２
０は、タイミング信号ＳＨ１〜３の論理の組合せに応じ
て、インバータ１１０を制御する。

【００２５】次に、まずモータシステムＭＳの基本的な
動作について説明する。図４はインバータ１１０の回路
図、図５は巻線１３を励磁するシーケンスを示すタイミ
ングチャート、図６は図５に対応した励磁状態の推移を
示す図である。

【００２６】インバータ１１０は、商用交流を入力とす
る整流回路ＤＢ及び平滑用のコンデンサＣ１を有した直
流電源ＶＥと、３相駆動用のインバータ回路ＩＮＶとか
ら構成されている。インバータ回路ＩＮＶは、６個のト
ランジスタ（スイッチング素子）Ｑ１〜６と、フリーホ
イール用の６個のダイオードＤ１〜６とを有している。
なお、図４ではトランジスタＱ１〜６の極性の図示を省
略してある。

【００２７】ＶＲ形モータ１のＵ相の巻線１３Ｕは、ト
ランジスタＱ１を介して直流電源ＶＥの正極に接続さ
れ、トランジスタＱ４を介して直流電源ＶＥの負極に接
続されている。同様に、Ｖ相の巻線１３Ｖは、トランジ
スタＱ２，Ｑ５を介して直流電源ＶＥに接続され、Ｗ相
の巻線１３Ｗは、トランジスタＱ３，Ｑ６を介して直流
電源ＶＥに接続されている。

【００２８】図５及び表１に示すように、励磁のシーケ
ンスは６つのステップ＃１〜６からなり、いわゆる１２
０°通電型の２相励磁が行われる。

【００２９】

【表１】

【００３０】すなわち、ステップ＃１では、トランジス
タＱ１，Ｑ５がオンされ、端子Ｕから端子Ｖに向かう電
流Ｉｕ（−Ｉｖ）が流れる。これによって、図６（Ａ）
に示すように磁界が生じ、ロータ１５とステータ１１と
の間の磁気抵抗（リラクタンス）が最小であり且つ偏り
のない安定位置に、ロータ１５が保持される。

【００３１】続くステップ＃２では、トランジスタＱ５
がオンされたままで、トランジスタＱ１に代えてトラン
ジスタＱ３がオンされ、図６（Ｂ）に示すように端子Ｗ
から端子Ｖに向かう電流Ｉｗ（−Ｉｖ）が流れる。これ
によって、磁界方向はステップ＃１の状態に対して図の
ＣＣＷ方向に３０°だけ回転（歩進）し、ロータ１５は
ＣＷ方向に回転する。ステップ角は１５°である。

【００３２】以降のステップ＃３〜６では、表１の組み
合わせでトランジスタＱ１〜６が２つずつ選択的にオン
され、ステップ毎に磁界が３０°ずつ回転し、それと逆
の方向にロータ１５が１５°ずつ回転する。

【００３３】なお、図６においてロータ１５をＣＣＷ方
向に回転させる場合には、ステップの切換えを逆の順序
（すなわち＃６→＃５→＃４→＃３→＃２→＃１→＃６
…の順序）で行えばよい。

【００３４】以上のシーケンスにおいて、トランジスタ
Ｑ１〜６の切換えのタイミングは、図５に示すように、
タイミング信号ＳＨ１〜３に基づいて設定される。すな
わち、トランジスタＱ１〜６は、磁気センサーＨ１〜３
によって得られるロータ位置信号Ｓｈ１〜３に同期して
オンオフをする。例えば、Ｕ相の制御に係わるトランジ
スタＱ１は、タイミング信号ＳＨ２のオフ（「Ｈ」から
「Ｌ」への切り換わり）に呼応してオンし、タイミング
信号ＳＨ３のオフに呼応してオフする。

【００３５】ところで、実際には、巻線１２Ｕ〜Ｗのイ
ンダクタンスなどに起因して、トランジスタＱ１〜６の
オンオフに呼応した電流Ｉｕ〜ｗの切り換わりに応答遅
れが生じる。

【００３６】そこで、本実施例のモータシステムＭＳで
は、回転速度制御の精度を高めるために、位置信号補正
部１３０が設けられている。図７は位置信号補正部１３
０の機能を示す信号波形図、図８は位置信号補正部１３
０の構成を示すブロック図である。

【００３７】図７のように、ＶＲ形モータ１がほぼ一定
速度で回転している状態では、ロータ位置信号Ｓｈ１，
Ｓｈ２，Ｓｈ３は順に１２０°ずつ遅れるものの、周期
は互いにほぼ等しい。

【００３８】ここで、仮にロータ位置信号Ｓｈ１〜３を
そのまま用いてトランジスタＱ１〜６のオンオフを行う
場合を考えると、例えばＵ相の電流Ｉｕは、ロータ位置
信号Ｓｈ２のオフから実質的に遅れて立ち上がる。図中
の鎖線は電流Ｉｕの理想波形を示し、破線は実際の波形
を示している。

【００３９】位置信号補正部１３０は、このような電流
の立上がりの遅れを見込んで、トランジスタＱ１〜６の
オンオフを時間ｔだけ早めるために設けられ、そのため
のタイミング信号ＳＨ１，ＳＨ２，ＳＨ３を出力する。
電流の立上がりの遅れの影響は回転が高速になるほど大
きいので、時間ｔは回転速度に応じて調整される。

【００４０】各タイミング信号ＳＨ１〜３は、それらに
比べて位相の進んだロータ位置信号Ｓｈ１〜３を、回転
速度に応じた所定時間Ｔｄだけ遅延させることによって
生成される。すなわち、図７の例において、タイミング
信号ＳＨ２はロータ位置信号Ｓｈ１を遅延させた信号で
あり、タイミング信号ＳＨ３はロータ位置信号Ｓｈ２を
遅延させた信号であり、タイミング信号ＳＨ１はロータ
位置信号Ｓｈ３を遅延させた信号である。

【００４１】図８に示されるように、位置信号補正部１
３０は、各ロータ位置信号Ｓｈ１〜３を遅延させる計３
つのシフトレジスタ３０１〜３０３、遅延時間Ｔｄを設
定するプログラムカウンタ３０５、回転速度に応じた最
適補正データを格納したＲＯＭ３０６、回転速度を検出
するためのカウンタ３０８、クロック発生回路３１０な
どを有している。クロック発生回路３１０は、水晶発振
器３２１と分周器３２２，３２３とから構成され、１．
６３８４ＭＨｚの第１クロックＣＫ１及び８．５３３Ｋ
Ｈｚの第２クロックＣＫ２を出力する。

【００４２】以下、信号の流れに沿って位置信号補正部
１３０の構成をさらに詳しく説明する。磁気センサーＨ
１〜３によって得られたロータ位置信号Ｓｈ１〜３は、
入力切換え回路３０４を経て所定のシフトレジスタ３０
１〜３０３に入力される。入力切換え回路３０４は、回
転方向指令信号ＣＷ／ＣＣＷに従ってロータ位置信号Ｓ
ｈ１〜３とタイミング信号ＳＨ１〜３との対応関係を切
り換えるとともに、ＣＣＷ回転の場合にはロータ位置信
号Ｓｈ１〜３をその論理を反転して出力する。

【００４３】シフトレジスタ３０１はタイミング信号Ｓ
Ｈ１を出力し、シフトレジスタ３０２はタイミング信号
ＳＨ２を出力し、シフトレジスタ３０３はタイミング信
号ＳＨ３を出力する。これらシフトレジスタ３０１〜３
０３は、それぞれが１２８個のＤフリップフロップから
なり、遅延時間Ｔｄはプログラムカウンタ３０５から与
えられるクロックＣＫ３０５の１２８パルス分の時間で
ある。

【００４４】一方、ロータ位置信号Ｓｈ１〜３の内の１
つ、例えばロータ位置信号Ｓｈ２は、ゲート回路３０９
及びエッジ検出回路３１３に入力される。ロータ位置信
号Ｓｈ２の半周期において、第２クロックＣＫ２がゲー
ト回路３０９を通過して８ビットのカウンタ３０８に入
力され、そのパルス数がカウントされる。

【００４５】カウンタ３０８が出力するカウントデータ
Ｄ３０８は、各ビットの同期をとるためにラッチ回路３
０７によってラッチされてＲＯＭ３０６に入力される。
カウントデータＤ３０８は、ＶＲ形モータ１の回転速度
を示すデータである。ただし、回転が高速であるほどロ
ータ位置信号Ｓｈ２の周期が短いので、カウントデータ
Ｄ３０８の値は、回転速度が大きいほど小さい。

【００４６】なお、カウンタ３０８は、ロータ位置信号
Ｓｈ２のオンエッジでリセットされる。また、ラッチ回
路３０７は、ロータ位置信号Ｓｈ２のオフエッジでカウ
ントデータＤ３０８をラッチする。

【００４７】ＲＯＭ３０６は、入力されたカウントデー
タＤ３０８の１．１〜２倍の値のデータＤ３０６をプロ
グラムカウンタ３０５に出力する。すなわち、ＲＯＭ３
０６によってカウントデータＤ３０８が補正され、ロー
タ位置信号Ｓｈ１〜３に対するタイミング信号ＳＨ１〜
３のシフト量（時間ｔ）が、回転速度に応じて最適化さ
れる。本実施例の回路構成において、ＲＯＭ３０６を省
略した場合には、回転速度に応じて時間ｔの長さは変わ
るが、ロータ位置信号Ｓｈ１〜３に対する時間ｔの比に
相当する進角は、回転速度に係わらず一定となる。

【００４８】プログラムカウンタ３０５は、データＤ３
０６によって指定された分周比で第１クロックＣＫ１を
分周した信号を、クロックＣＫ３０５としてシフトレジ
スタ３０１〜３０３に出力する。つまり、ＶＲ形モータ
１の回転速度に応じてクロックＣＫ３０５の周波数を変
更する。回転速度が小さいほど、クロックＣＫ３０５の
周波数が低くなる。

【００４９】上述の実施例によれば、巻線１３Ｕ，１３
Ｖ，１３Ｗの巻き方が分布巻であることから、ステータ
１１を小径にしてモータ全体の小型化を図ることができ
る。巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗが星形に結線されてい
ることから、３本のリード線を設けるだけで、駆動系と
の接続が可能である。また、汎用のパワーエレクトロニ
クス部品を用いてインバータ回路１１０を構成すること
ができ、駆動系の低コスト化を図ることができる。

【００５０】上述の実施例によれば、ロータ１５に永久
磁石を設けないコスト面で有利な可変リラクタンス形モ
ータ１を用いて、ＤＣブラシレスモータを用いた場合と
同様の可変速運転が可能なモータシステムＭＳを提供す
ることができる。

【００５１】上述の実施例においては、極歯１２が６個
のものについて説明したが、他の個数、例えば１２個又
は１８個であってもよく、その場合に巻線１３Ｕ，１３
Ｖ，１３Ｗは、例えばスロットの２つおきに且つ逆方向
に順次通過するように巻けばよい。また、３相のＶＲ形
モータ１について説明したが、例えば２相、４相、又は
５相などのＶＲ形モータとしてもよい。磁気センサーＨ
１〜３に代えて光学センサーを位置センサーとして用い
ることができる。

【００５２】上述の実施例において、ステータ１１の極
歯１２の形状、巻線１３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗの巻き方又
はスロット間の巻線の処理の仕方、ロータ１５の歯１６
の個数、その他、ＶＲ形モータ１，２の構造、形状、材
質、回転制御部１００の構成、スイッチング素子の種
類、磁気センサーＨ１〜３の構成、動作タイミング、又
は動作順序などは、本発明の主旨に沿って種々変更する
ことができる。

【００５３】

【発明の効果】請求項１乃至請求項３の発明によれば、
スロットを通過する巻線の量を減らして可変リラクタン
ス形モータの小型化を図り、単位出力当たりのインダク
タンスを減らして高速回転を容易化することができる。

【００５４】請求項４及び請求項５の発明によれば、回
転速度の安定した高速回転を実現することができる。請
求項５の発明によれば、高精度の速度制御を実現するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の可変リラクタンス形モータの巻線構造
を示す図である。

【図２】可変リラクタンス形モータの巻線の展開図であ
る。

【図３】本発明に係るモータシステムのブロック図であ
る。

【図４】インバータの回路図である。

【図５】巻線を励磁するシーケンスを示すタイミングチ
ャートである。

【図６】図５に対応した励磁状態の推移を示す図であ
る。

【図７】位置信号補正部の機能を示す信号波形図であ
る。

【図８】位置信号補正部の構成を示すブロック図であ
る。

【図９】従来の可変リラクタンス形モータの概略の構造
を示す図である。

【図１０】従来の可変リラクタンス形モータの概略の構
造を示す図である。

【符号の説明】

１ ＶＲ形モータ（可変リラクタンス形モータ） １１ ステータ １２ 極歯 １３Ｕ，１３Ｖ，１３Ｗ 巻線 １４ａ〜ｆ スロット １５ ロータ １６ 歯 Ｈ１〜３ 磁気センサー（センサー） Ｑ１〜６ トランジスタ（スイッチング素子） ＶＥ 直流電源

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の極歯と複数の巻線とが設けられたス
   テータと、 前記ステータの極歯と対向可能な複数の歯が設けられた
   ロータとを有し、 前記各巻線は、分布巻形式で巻かれ、且つ互いに星型結
   線形式で結線されてなることを特徴とする可変リラクタ
   ンス形モータ。
2. 【請求項２】複数の極歯と複数の巻線とが設けられたス
   テータと、前記ステータの極歯と対向可能な複数の歯が
   設けられたロータとを有してなる可変リラクタンス形モ
   ータであって、 前記各巻線は、１つの相に属する各極歯に対して、周方
   向に互いに同一の側のスロットのみを通過するように、
   且つスロットの通過方向が交互に逆向きとなるようにそ
   れぞれ巻かれており、さらに互いに星型結線形式で結線
   されてなることを特徴とする可変リラクタンス形モー
   タ。
3. 【請求項３】請求項１又は請求項２記載の可変リラクタ
   ンス形モータであって、 前記ロータの回転角度位置を検出するためのセンサーを
   有してなることを特徴とする可変リラクタンス形モー
   タ。
4. 【請求項４】請求項３記載の可変リラクタンス形モータ
   の制御方法であって、 前記各巻線を、相毎にスイッチング素子を介して直流電
   源の正極に接続し、且つ相毎に他のスイッチング素子を
   介して前記直流電源の負極に接続し、 前記直流電源の正極側及び負極側の前記各スイッチング
   素子のオンオフ状態を一定順序で切り換えることによっ
   て、前記ロータを回転させ、 その際に、前記センサーによって前記ロータの回転角度
   位置を検出し、検出した回転角度位置に基づいて前記各
   スイッチング素子の切換えのタイミングを設定すること
   を特徴とする可変リラクタンス形モータの制御方法。
5. 【請求項５】請求項４記載の制御方法であって、 前記ロータの回転速度に応じて、前記各スイッチング素
   子の切換えのタイミングを補正することを特徴とする可
   変リラクタンス形モータの制御方法。