JPH079887A - 自動車制御方法及び制御システム - Google Patents
自動車制御方法及び制御システムInfo
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- JPH079887A JPH079887A JP5150098A JP15009893A JPH079887A JP H079887 A JPH079887 A JP H079887A JP 5150098 A JP5150098 A JP 5150098A JP 15009893 A JP15009893 A JP 15009893A JP H079887 A JPH079887 A JP H079887A
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/50—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU]
- G06F9/5005—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request
- G06F9/5027—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals
- G06F9/505—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals considering the load
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
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- F02D41/266—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor the computer being backed-up or assisted by another circuit, e.g. analogue
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
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- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
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- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
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-
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- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、自動車制御に用いる各プロセッサで
運転状態に応じた他の機能を実行し、プロセッサの高効
率利用をすることを目的とする。 【構成】本発明は、自動車内の自動車制御プロセッサを
ＬＡＮまたはバス等の通信機能で接続し、自動車走行状
態で変化する各プロセッサ内の処理量に応じてプロセッ
サの処理内容を変え処理量を平均化させ、プロセッサを
効率よく使い、更に安全性，処理速度を向上するもので
ある。 【効果】本発明によれば、自動車の走行状態に応じて、
自動車の制御を行う各プロセッサは現在必要な制御処理
量を把握し、その必要最小限の処理を行い、余った時間
で他の機能を行うのでプロセッサの効率の良い利用がで
きる。
運転状態に応じた他の機能を実行し、プロセッサの高効
率利用をすることを目的とする。 【構成】本発明は、自動車内の自動車制御プロセッサを
ＬＡＮまたはバス等の通信機能で接続し、自動車走行状
態で変化する各プロセッサ内の処理量に応じてプロセッ
サの処理内容を変え処理量を平均化させ、プロセッサを
効率よく使い、更に安全性，処理速度を向上するもので
ある。 【効果】本発明によれば、自動車の走行状態に応じて、
自動車の制御を行う各プロセッサは現在必要な制御処理
量を把握し、その必要最小限の処理を行い、余った時間
で他の機能を行うのでプロセッサの効率の良い利用がで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車に搭載されている
制御装置に係り、特にコンピュータを用いた制御装置を
複数個使用して複数の制御を実行する自動車制御方法及
び制御システムに関するものである。
制御装置に係り、特にコンピュータを用いた制御装置を
複数個使用して複数の制御を実行する自動車制御方法及
び制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来において、複数の制御装置を用いて
自動車の各制御部を制御するものとして、特開平3−243
426 号公報にあるものが知られている。
自動車の各制御部を制御するものとして、特開平3−243
426 号公報にあるものが知られている。
【０００３】この従来技術においては、複数のコンピュ
ータが相互に相手のコンピュータの有無を監視し、その
有無の状態によってその制御内容を変えて協調動作を行
うようにしている。
ータが相互に相手のコンピュータの有無を監視し、その
有無の状態によってその制御内容を変えて協調動作を行
うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術においては相手のコンピュータの有無によっ
て制御内容を変えることができても、相手のコンピュー
タの負荷状態によって相手の制御を代って行うというこ
とはできなかった。
た従来技術においては相手のコンピュータの有無によっ
て制御内容を変えることができても、相手のコンピュー
タの負荷状態によって相手の制御を代って行うというこ
とはできなかった。
【０００５】例えば、エンジンを制御するならばエンジ
ン専用のプロセッサ，ＡＴを制御するならばＡＴ専用の
プロセッサと各制御に専用のプロセッサを持ち、制御を
行っていた。このため制御を行わなくてもよいプロセッ
サは無駄な処理を行っていた。一例としてＡＢＳ制御用
プロセッサは、ブレーキ時はＡＢＳの処理を行わなくて
はいけないが、ブレーキを踏んでいない時はＡＢＳの処
理をしても無駄になるという問題がある。
ン専用のプロセッサ，ＡＴを制御するならばＡＴ専用の
プロセッサと各制御に専用のプロセッサを持ち、制御を
行っていた。このため制御を行わなくてもよいプロセッ
サは無駄な処理を行っていた。一例としてＡＢＳ制御用
プロセッサは、ブレーキ時はＡＢＳの処理を行わなくて
はいけないが、ブレーキを踏んでいない時はＡＢＳの処
理をしても無駄になるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は基本的に
は、コンピュータを用いた複数の制御装置を通信線で接
続して自動車各部の制御を実行するものにおいて、少な
くとも１つの制御装置は制御負荷の高い他の制御装置の
制御項目の少なくとも１つを実行するようにしたことを
特徴とする自動車制御方法、及び、自動車各部の制御を
行うコンピュータを用いた複数の制御装置を通信線で接
続すると共に、前記制御装置の少なくとも１つは制御負
荷の高い制御項目の少なくとも１つを記憶する電気的に
書き換え可能なメモリを備えていることを特徴とする自
動車制御システムにある。
は、コンピュータを用いた複数の制御装置を通信線で接
続して自動車各部の制御を実行するものにおいて、少な
くとも１つの制御装置は制御負荷の高い他の制御装置の
制御項目の少なくとも１つを実行するようにしたことを
特徴とする自動車制御方法、及び、自動車各部の制御を
行うコンピュータを用いた複数の制御装置を通信線で接
続すると共に、前記制御装置の少なくとも１つは制御負
荷の高い制御項目の少なくとも１つを記憶する電気的に
書き換え可能なメモリを備えていることを特徴とする自
動車制御システムにある。
【０００７】
【作用】このようなものにおいて、自動車走行状態で変
化する各制御装置の処理量（制御負荷）に応じて制御項
目を追加処理あるいは削除処理して各制御装置の処理量
を平均化させるものである。
化する各制御装置の処理量（制御負荷）に応じて制御項
目を追加処理あるいは削除処理して各制御装置の処理量
を平均化させるものである。
【０００８】
【実施例】以下、図面に従い本発明の一実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【０００９】図１において、自動車制御装置のブロック
図の一実施例を説明する。
図の一実施例を説明する。
【００１０】負荷検出手段Ａ１００で現在の運転状態，
各コントローラ１０１〜１０２の負荷状態より各コント
ローラ１０１〜１０２の制御内容の負荷を検出し、各記
憶手段１０３〜１０４に入っているプログラムの中で負
荷で決められたプログラムを実行し、各制御手段１０５
〜１０６で各アクチュエータ１０７〜１０８を制御す
る。この時のコントローラＢの負荷検出は負荷検出手段
Ａ１００で行い、ＬＡＮまたはバス等の通信線１０９を
介し制御手段Ｂ１０６及び記憶手段Ｂ１０４に伝える。
またはコントローラＢ１０２に負荷検出手段Ｂ１１０を
設け、検出してもよい。
各コントローラ１０１〜１０２の負荷状態より各コント
ローラ１０１〜１０２の制御内容の負荷を検出し、各記
憶手段１０３〜１０４に入っているプログラムの中で負
荷で決められたプログラムを実行し、各制御手段１０５
〜１０６で各アクチュエータ１０７〜１０８を制御す
る。この時のコントローラＢの負荷検出は負荷検出手段
Ａ１００で行い、ＬＡＮまたはバス等の通信線１０９を
介し制御手段Ｂ１０６及び記憶手段Ｂ１０４に伝える。
またはコントローラＢ１０２に負荷検出手段Ｂ１１０を
設け、検出してもよい。
【００１１】記憶手段Ａ１０３内のプログラムでアクチ
ュエータＢ１０８を制御する場合ＬＡＮまたはＢＵＳ等
の通信線１０９を介して行う。記憶手段Ｂ１０４内のプ
ログラムでアクチュエータＡ１０７を制御する場合も同
様にＬＡＮまたはBUS109等の通信線を介して行う。
ュエータＢ１０８を制御する場合ＬＡＮまたはＢＵＳ等
の通信線１０９を介して行う。記憶手段Ｂ１０４内のプ
ログラムでアクチュエータＡ１０７を制御する場合も同
様にＬＡＮまたはBUS109等の通信線を介して行う。
【００１２】記憶手段Ａ１０３にＡＢＳの制御及び自己
診断プログラムとＯＢＤプログラムが入っており、記憶
手段Ｂ１０４にはエンジン制御プログラムとＯＢＤプロ
グラムが入っている場合において、負荷検出手段Ａ１０
０でコントローラＡ，Ｂ101〜１０２の制御負荷を検出
し、それにあったプログラムを実行する。例えばブレー
キが踏まれているか、いないかを負荷検出手段Ａ１００
で検出し、コントローラＡでは踏まれている時はＡＢＳ
の制御プログラムを実行し、踏まれていない時はＡＢＳ
の自己診断プログラムとＯＢＤプログラムを実行する。
コントローラＢではブレーキ時はエンジン制御プログラ
ムとＯＢＤプログラムを実行し、非ブレーキ時はエンジ
ン制御プログラムのみを実行する。これによりコントロ
ーラＢは非ブレーキ時エンジン制御プログラムのみ実行
するので処理時間が速くなり制御の応答性がよくなる。
診断プログラムとＯＢＤプログラムが入っており、記憶
手段Ｂ１０４にはエンジン制御プログラムとＯＢＤプロ
グラムが入っている場合において、負荷検出手段Ａ１０
０でコントローラＡ，Ｂ101〜１０２の制御負荷を検出
し、それにあったプログラムを実行する。例えばブレー
キが踏まれているか、いないかを負荷検出手段Ａ１００
で検出し、コントローラＡでは踏まれている時はＡＢＳ
の制御プログラムを実行し、踏まれていない時はＡＢＳ
の自己診断プログラムとＯＢＤプログラムを実行する。
コントローラＢではブレーキ時はエンジン制御プログラ
ムとＯＢＤプログラムを実行し、非ブレーキ時はエンジ
ン制御プログラムのみを実行する。これによりコントロ
ーラＢは非ブレーキ時エンジン制御プログラムのみ実行
するので処理時間が速くなり制御の応答性がよくなる。
【００１３】図２において、自動車制御装置のブロック
図の一実施例を説明する。自動車の運転状態を示す車
速，スロットル開度，エンジン回転数、及びギヤ位置等
のセンサ１のセンサ出力は負荷検出手段２へ入力され、
負荷検出手段２で現在の運転状態からその運転状態で必
要な制御手段Ａ３と制御手段Ｂ４の制御内容の負荷を検
出し、制御手段Ａ３と制御手段Ｂ４へ伝え、制御手段Ａ
３と制御手段Ｂ４はこの負荷に応じて制御内容を変更
し、インジェクション，イグニッション，シフトソレノ
イド，変速機のロックアップソレノイド，ブレーキ等の
アクチュエータＡ５，アクチュエータＢ６を制御する。
この時、制御手段Ａ３で行う制御内容が記憶手段Ａ７に
記憶されておらず記憶手段Ｂ８に記憶されている場合、
通信手段９を通して記憶手段Ｂ８の内容を記憶手段Ａ７
に移して制御手段Ａ３で制御を行う。ここで、例えば、
記憶手段Ａ７にＡＢＳの制御プログラムが入っており、
その他にＥ2ＰＰＯＭ やフラッシュメモリからなる電気
的書換可能なメモリを有し、記憶手段Ｂ８にエンジン制
御と診断（ＯＢＤ）のプログラムが入っている場合にお
いて、ブレーキＳＷの出力信号を負荷検出手段２に取り
込みブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを検出し、その状態
を制御手段Ａ３に伝え、ＯＮの時は制御手段Ａ３でＡＢ
Ｓの制御を実行し、制御手段Ｂ４でエンジンの制御を実
行し、ＯＦＦの時は、記憶手段Ｂ８に記憶されているＯ
ＢＤのプログラムを記憶手段Ａ７の電気的書換可能メモ
リに通信手段９を通して移し、制御手段Ａ３でＯＢＤを
実行し、制御手段Ｂ４でエンジンの制御を実行する。こ
れによりＡＢＳの制御を行わなくてよい時にＯＢＤが実
行できるので効率の良い制御が行える。また、ＯＢＤを
行う専用の制御手段を必要としないのでコストが低減で
きる。
図の一実施例を説明する。自動車の運転状態を示す車
速，スロットル開度，エンジン回転数、及びギヤ位置等
のセンサ１のセンサ出力は負荷検出手段２へ入力され、
負荷検出手段２で現在の運転状態からその運転状態で必
要な制御手段Ａ３と制御手段Ｂ４の制御内容の負荷を検
出し、制御手段Ａ３と制御手段Ｂ４へ伝え、制御手段Ａ
３と制御手段Ｂ４はこの負荷に応じて制御内容を変更
し、インジェクション，イグニッション，シフトソレノ
イド，変速機のロックアップソレノイド，ブレーキ等の
アクチュエータＡ５，アクチュエータＢ６を制御する。
この時、制御手段Ａ３で行う制御内容が記憶手段Ａ７に
記憶されておらず記憶手段Ｂ８に記憶されている場合、
通信手段９を通して記憶手段Ｂ８の内容を記憶手段Ａ７
に移して制御手段Ａ３で制御を行う。ここで、例えば、
記憶手段Ａ７にＡＢＳの制御プログラムが入っており、
その他にＥ2ＰＰＯＭ やフラッシュメモリからなる電気
的書換可能なメモリを有し、記憶手段Ｂ８にエンジン制
御と診断（ＯＢＤ）のプログラムが入っている場合にお
いて、ブレーキＳＷの出力信号を負荷検出手段２に取り
込みブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを検出し、その状態
を制御手段Ａ３に伝え、ＯＮの時は制御手段Ａ３でＡＢ
Ｓの制御を実行し、制御手段Ｂ４でエンジンの制御を実
行し、ＯＦＦの時は、記憶手段Ｂ８に記憶されているＯ
ＢＤのプログラムを記憶手段Ａ７の電気的書換可能メモ
リに通信手段９を通して移し、制御手段Ａ３でＯＢＤを
実行し、制御手段Ｂ４でエンジンの制御を実行する。こ
れによりＡＢＳの制御を行わなくてよい時にＯＢＤが実
行できるので効率の良い制御が行える。また、ＯＢＤを
行う専用の制御手段を必要としないのでコストが低減で
きる。
【００１４】図３において、自動車協調制御の方法を説
明する。自動車が発進，定常の走行状態の時、ＡＢＳ制
御のプロセッサで必要な処理量はそのプロセッサの最大
処理能力に対し低く、無駄な処理を行っており、ブレー
キ時は、ＡＢＳ制御のプロセッサの処理能力をフルに使
っている。ＡＴの場合は発進時はＡＴ制御のプロセッサ
の処理能力をフルに使っているが、定常、ブレーキ時に
必要な処理量は少なく無駄な処理を多く行っている。Ｏ
ＢＤ，エンジン制御は発進，定常，ブレーキ時でいつも
処理を行っている。そこで、ＯＢＤの処理をＡＢＳやＡ
Ｔのプロセッサ負荷が低い時にやらせることにより、Ａ
ＢＳ，ＡＴのプロセッサを効率よく使い、ＯＢＤのプロ
セッサをなくすことができる。
明する。自動車が発進，定常の走行状態の時、ＡＢＳ制
御のプロセッサで必要な処理量はそのプロセッサの最大
処理能力に対し低く、無駄な処理を行っており、ブレー
キ時は、ＡＢＳ制御のプロセッサの処理能力をフルに使
っている。ＡＴの場合は発進時はＡＴ制御のプロセッサ
の処理能力をフルに使っているが、定常、ブレーキ時に
必要な処理量は少なく無駄な処理を多く行っている。Ｏ
ＢＤ，エンジン制御は発進，定常，ブレーキ時でいつも
処理を行っている。そこで、ＯＢＤの処理をＡＢＳやＡ
Ｔのプロセッサ負荷が低い時にやらせることにより、Ａ
ＢＳ，ＡＴのプロセッサを効率よく使い、ＯＢＤのプロ
セッサをなくすことができる。
【００１５】図４において、ＡＢＳ制御用プロセッサで
の協調制御のフローチャートの一実施例を説明する。電
源がＯＮするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡ
Ｍ，通信等の初期設定が行われ（２０００）、ブレーキ
ＳＷの出力信号を取り込み（２０１０）、ブレーキＳＷ
がＯＮかＯＦＦかを判定し（２０２０）、ＯＮならＡＢ
Ｓの処理を実行し（２０３０）、実行が終了したならば
ブレーキＳＷの出力信号取り込み（２０１０）へと戻り
繰り返す。ＯＦＦならＡＢＳ自己診断をし（２０４
０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６０）、ブレーキＳ
Ｗの出力信号取り込み（２０１０）へと戻り繰り返す。
この時のＡＢＳ制御用プロセッサとエンジン制御用プロ
セッサは同一とし、エンジン制御用記憶手段のＯＢＤプ
ログラムの転送元アドレスとＡＢＳ制御用記憶手段の転
送先アドレスは同じとする。このようにすればプログラ
ムの変更なく転送でき、転送先でも実行できる。異なっ
たアドレスに転送する場合はリンク機能を持たせ、分岐
時のアドレスやデータのアドレスの調整を行い転送す
る。また、異なるプロセッサ間で行う場合はＣソースで
転送し、Ｃコンパイラをかけて格納する。ＡＢＳの制御
はブレーキをかけない時ブレーキが正常に動作するか、
車輪速センサは正常に動作しているか、断線していない
か等の自己診断をするが、これだけではこれら診断要因
のデータ更新のインターバルよりも自己診断の処理時間
の方が短く、同じデータを使い同じ診断結果を出す無駄
な事をしてしまうので、プロセッサの負荷状態に応じて
ＯＢＤ等の他の機能のプログラムを実行する事によりプ
ロセッサの効率の良い利用ができる。読み込みの回数に
制限のある電気的書換可能メモリを用いた場合、その読
み込み回数を記憶しておく必要がある。
の協調制御のフローチャートの一実施例を説明する。電
源がＯＮするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡ
Ｍ，通信等の初期設定が行われ（２０００）、ブレーキ
ＳＷの出力信号を取り込み（２０１０）、ブレーキＳＷ
がＯＮかＯＦＦかを判定し（２０２０）、ＯＮならＡＢ
Ｓの処理を実行し（２０３０）、実行が終了したならば
ブレーキＳＷの出力信号取り込み（２０１０）へと戻り
繰り返す。ＯＦＦならＡＢＳ自己診断をし（２０４
０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６０）、ブレーキＳ
Ｗの出力信号取り込み（２０１０）へと戻り繰り返す。
この時のＡＢＳ制御用プロセッサとエンジン制御用プロ
セッサは同一とし、エンジン制御用記憶手段のＯＢＤプ
ログラムの転送元アドレスとＡＢＳ制御用記憶手段の転
送先アドレスは同じとする。このようにすればプログラ
ムの変更なく転送でき、転送先でも実行できる。異なっ
たアドレスに転送する場合はリンク機能を持たせ、分岐
時のアドレスやデータのアドレスの調整を行い転送す
る。また、異なるプロセッサ間で行う場合はＣソースで
転送し、Ｃコンパイラをかけて格納する。ＡＢＳの制御
はブレーキをかけない時ブレーキが正常に動作するか、
車輪速センサは正常に動作しているか、断線していない
か等の自己診断をするが、これだけではこれら診断要因
のデータ更新のインターバルよりも自己診断の処理時間
の方が短く、同じデータを使い同じ診断結果を出す無駄
な事をしてしまうので、プロセッサの負荷状態に応じて
ＯＢＤ等の他の機能のプログラムを実行する事によりプ
ロセッサの効率の良い利用ができる。読み込みの回数に
制限のある電気的書換可能メモリを用いた場合、その読
み込み回数を記憶しておく必要がある。
【００１６】図５において、ＡＢＳ制御用プロセッサで
の協調制御のフローチャートの一実施例を説明する。電
源がＯＮするとステップ２０００でタイマ，ポート，Ａ
／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステ
ップ２０１０でブレーキＳＷの出力信号を取り込み、ス
テップ２０２０でブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定
し、ステップ２０３０でＯＮならＡＢＳの処理を実行
し、実行が終了したならば再びブレーキＳＷの出力信号
取り込みへと戻りこれを繰り返す。ステップ2020でブレ
ーキＳＷがＯＦＦならステップ２０４０でＡＢＳ自己診
断をし、ステップ２０５０でＯＢＤプログラムが読み込
み済みか否かを判定し、読み込み済みならばステップ２
０６０でＯＢＤの処理を実行し、読み込んでいないまた
はＯＢＤ以外のプログラムが読み込まれている場合はス
テップ２０７０でエンジン制御用プロセッサに格納され
ているＯＢＤプログラムを読み込みステップ２０６０
で、ＯＢＤの処理を実行してステップ２０１０のブレー
キＳＷの出力信号取り込みへと戻りこれを繰り返す。こ
こで、この時のＡＢＳ制御用プロセッサのプロセッサと
エンジン制御用プロセッサのプロセッサは同一機種と
し、エンジン制御用プロセッサのＯＢＤプログラムの転
送元アドレスとＡＢＳ制御用プロセッサの転送先アドレ
スは同じとする。このようにすればプログラムの変更な
く転送でき、転送先でも実行できる。異なったアドレス
に転送する場合はリンク機能を持たせ、分岐時のアドレ
スやデータのアドレスの調整を行い転送する。また、異
なるプロセッサ間で行う場合はＣソースで転送し、Ｃコ
ンパイラをかけて格納する。ＡＢＳの制御はブレーキを
かけない時、ブレーキが正常に動作するか、車輪速セン
サは正常に動作しているか、断線していないか等の自己
診断をするが、これだけではこれら診断要因のデータ更
新のインターバルよりも自己診断の処理時間の方が短
く、同じデータを使い同じ診断結果を出す無駄な事をし
てしまうので、プロセッサの負荷状態に応じてＯＢＤ等
の他の機能のプログラムを実行する事によりプロセッサ
の効率の良い利用ができる。尚、読み込みの回数に制限
のある電気的書換可能メモリを用いた場合、その読み込
み回数を記憶しておく必要がある。
の協調制御のフローチャートの一実施例を説明する。電
源がＯＮするとステップ２０００でタイマ，ポート，Ａ
／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステ
ップ２０１０でブレーキＳＷの出力信号を取り込み、ス
テップ２０２０でブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定
し、ステップ２０３０でＯＮならＡＢＳの処理を実行
し、実行が終了したならば再びブレーキＳＷの出力信号
取り込みへと戻りこれを繰り返す。ステップ2020でブレ
ーキＳＷがＯＦＦならステップ２０４０でＡＢＳ自己診
断をし、ステップ２０５０でＯＢＤプログラムが読み込
み済みか否かを判定し、読み込み済みならばステップ２
０６０でＯＢＤの処理を実行し、読み込んでいないまた
はＯＢＤ以外のプログラムが読み込まれている場合はス
テップ２０７０でエンジン制御用プロセッサに格納され
ているＯＢＤプログラムを読み込みステップ２０６０
で、ＯＢＤの処理を実行してステップ２０１０のブレー
キＳＷの出力信号取り込みへと戻りこれを繰り返す。こ
こで、この時のＡＢＳ制御用プロセッサのプロセッサと
エンジン制御用プロセッサのプロセッサは同一機種と
し、エンジン制御用プロセッサのＯＢＤプログラムの転
送元アドレスとＡＢＳ制御用プロセッサの転送先アドレ
スは同じとする。このようにすればプログラムの変更な
く転送でき、転送先でも実行できる。異なったアドレス
に転送する場合はリンク機能を持たせ、分岐時のアドレ
スやデータのアドレスの調整を行い転送する。また、異
なるプロセッサ間で行う場合はＣソースで転送し、Ｃコ
ンパイラをかけて格納する。ＡＢＳの制御はブレーキを
かけない時、ブレーキが正常に動作するか、車輪速セン
サは正常に動作しているか、断線していないか等の自己
診断をするが、これだけではこれら診断要因のデータ更
新のインターバルよりも自己診断の処理時間の方が短
く、同じデータを使い同じ診断結果を出す無駄な事をし
てしまうので、プロセッサの負荷状態に応じてＯＢＤ等
の他の機能のプログラムを実行する事によりプロセッサ
の効率の良い利用ができる。尚、読み込みの回数に制限
のある電気的書換可能メモリを用いた場合、その読み込
み回数を記憶しておく必要がある。
【００１７】図６において、自動車協調制御装置のハー
ド構成図の一実施例を説明する。
ド構成図の一実施例を説明する。
【００１８】ＡＢＳ制御用マイコン１０はプロセッサ１
１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，ＲＯＭあるいは電気的書
換可能メモリ１４，Ｉ／Ｏポート１５，Ａ／Ｄ変換器１
６，タイマ１７，通信信号制御回路１８で構成されてお
り、ＲＯＭ１２には負荷検出，通信，ＡＢＳプログラム
が格納されている。ここで、ＲＯＭあるいは電気的書換
可能メモリ１４がＲＯＭの場合には予め他の制御プログ
ラムが格納されており、電気的書換可能メモリの場合に
は通信信号制御回路１８を通してつながっている他の制
御プログラムが書き込まれる。ここではＯＢＤプログラ
ムだけだが、オートクルーズ（ＡＳＣＤ）等他のプログ
ラムをＡＢＳ制御用マイコンのＲＯＭに格納しておくか
エンジン制御用プロセッサのＲＯＭにＡＳＣＤ等のプロ
グラムを格納しておき、ＡＢＳ制御用マイコン１０の電
気的書換可能メモリ１４にＡＳＣＤのプログラム等を書
き込んでもよい。尚、ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，ＲＯＭ
あるいは電気的書換可能メモリ１４，Ｉ／Ｏポート１
５，Ａ／Ｄ変換器１６，タイマ１７，通信信号制御回路
１８はＡＢＳ制御用マイコン１０の外付けとしてもよ
い。エンジン制御用マイコン２０はプロセッサ２１，Ｒ
ＯＭ２２，ＲＡＭ２３，Ｉ／Ｏポート２５，Ａ／Ｄ変換
器２６，タイマ２７，通信信号制御回路２８で構成され
ており、ＲＯＭ２２には負荷検出，通信，エンジン制
御，ＯＢＤプログラムが格納されている。また、ＡＢＳ
制御用マイコン１０のように電気的書換可能メモリを有
していてもよいし、ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，電気的書
換可能メモリ，Ｉ／Ｏポート２５，Ａ／Ｄ変換器２６，
タイマ２７，通信信号制御回路２８はエンジン制御用マ
イコン２０の外付けとしてもよい。これらのマイコンの
Ｉ／Ｏポート，Ａ／Ｄ変換器，タイマは各制御に必要な
ブレーキ，車輪速，インジェクション，イグニッショ
ン，スロットル開度，エンジン回転数，空気流量等のセ
ンサ，アクチュエータ（３０〜３４）に接続されてい
る。
１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，ＲＯＭあるいは電気的書
換可能メモリ１４，Ｉ／Ｏポート１５，Ａ／Ｄ変換器１
６，タイマ１７，通信信号制御回路１８で構成されてお
り、ＲＯＭ１２には負荷検出，通信，ＡＢＳプログラム
が格納されている。ここで、ＲＯＭあるいは電気的書換
可能メモリ１４がＲＯＭの場合には予め他の制御プログ
ラムが格納されており、電気的書換可能メモリの場合に
は通信信号制御回路１８を通してつながっている他の制
御プログラムが書き込まれる。ここではＯＢＤプログラ
ムだけだが、オートクルーズ（ＡＳＣＤ）等他のプログ
ラムをＡＢＳ制御用マイコンのＲＯＭに格納しておくか
エンジン制御用プロセッサのＲＯＭにＡＳＣＤ等のプロ
グラムを格納しておき、ＡＢＳ制御用マイコン１０の電
気的書換可能メモリ１４にＡＳＣＤのプログラム等を書
き込んでもよい。尚、ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，ＲＯＭ
あるいは電気的書換可能メモリ１４，Ｉ／Ｏポート１
５，Ａ／Ｄ変換器１６，タイマ１７，通信信号制御回路
１８はＡＢＳ制御用マイコン１０の外付けとしてもよ
い。エンジン制御用マイコン２０はプロセッサ２１，Ｒ
ＯＭ２２，ＲＡＭ２３，Ｉ／Ｏポート２５，Ａ／Ｄ変換
器２６，タイマ２７，通信信号制御回路２８で構成され
ており、ＲＯＭ２２には負荷検出，通信，エンジン制
御，ＯＢＤプログラムが格納されている。また、ＡＢＳ
制御用マイコン１０のように電気的書換可能メモリを有
していてもよいし、ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，電気的書
換可能メモリ，Ｉ／Ｏポート２５，Ａ／Ｄ変換器２６，
タイマ２７，通信信号制御回路２８はエンジン制御用マ
イコン２０の外付けとしてもよい。これらのマイコンの
Ｉ／Ｏポート，Ａ／Ｄ変換器，タイマは各制御に必要な
ブレーキ，車輪速，インジェクション，イグニッショ
ン，スロットル開度，エンジン回転数，空気流量等のセ
ンサ，アクチュエータ（３０〜３４）に接続されてい
る。
【００１９】図７において、ブレーキ割り込みにより協
調制御を実現するフローチャートの実施例を説明する。
電源がＯＮするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡ
Ｍ，通信等の初期設定が行われ（２０００）、ブレーキ
が正常に動作するか、車輪速センサは正常に動作してい
るか、断線していないか等のＡＢＳ自己診断をし（２０
４０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６０）、ＡＢＳ自
己診断(２０４０)へと戻り繰り返す。一方、ブレーキＳ
ＷがＯＮすると割り込みが発生し（2080）、ＡＢＳの処
理を実行する（２０３０）。ブレーキは一瞬踏まれる事
は少なく数回続けて踏まれる事が多いのでブレーキＳＷ
がＯＮの時とＯＮからＯＦＦに変わった後の一定時間は
割り込みを発生させるようにする。このように割り込み
でＡＢＳ処理を起動すると遅れ時間がなく応答性のよい
制御が行える。
調制御を実現するフローチャートの実施例を説明する。
電源がＯＮするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡ
Ｍ，通信等の初期設定が行われ（２０００）、ブレーキ
が正常に動作するか、車輪速センサは正常に動作してい
るか、断線していないか等のＡＢＳ自己診断をし（２０
４０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６０）、ＡＢＳ自
己診断(２０４０)へと戻り繰り返す。一方、ブレーキＳ
ＷがＯＮすると割り込みが発生し（2080）、ＡＢＳの処
理を実行する（２０３０）。ブレーキは一瞬踏まれる事
は少なく数回続けて踏まれる事が多いのでブレーキＳＷ
がＯＮの時とＯＮからＯＦＦに変わった後の一定時間は
割り込みを発生させるようにする。このように割り込み
でＡＢＳ処理を起動すると遅れ時間がなく応答性のよい
制御が行える。
【００２０】図８において、ブレーキ割り込みにより協
調制御を実現するフローチャートの実施例を説明する。
図５の（Ａ）において、電源がＯＮするとステップ３０
００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等
の初期設定が行われ、ステップ３０１０でブレーキが正
常に動作するか、車輪速センサは正常に動作している
か，断線していないか等のＡＢＳ自己診断をし、ステッ
プ３０２０でＯＢＤプログラムが読み込み済みか否か判
定し、読み込み済みならばステップ３０３０でＯＢＤの
処理を実行し、読み込んでいないまたはＯＢＤ以外のプ
ログラムが読み込まれている場合はステップ３０４０で
ＯＢＤプログラムを読み込み、ステップ３０３０でＯＢ
Ｄの処理を実行し、ステップ３０１０のＡＢＳ自己診断
へと戻りこれを繰り返す。一方、図５の（Ｂ）におい
て、ブレーキＳＷがＯＮするとステツプ３０５０で割り
込みが発生してステップ３０６０でＡＢＳの処理を実行
する。ブレーキは一瞬踏まれる事は少なく数回続けて踏
まれる事が多いのでブレーキＳＷがＯＮの時とＯＮから
ＯＦＦに変わった後の一定時間は割り込みを発生させる
ようにする。このように割り込みでＡＢＳ処理を起動す
ると遅れ時間がなく応答性のよい制御が行える。
調制御を実現するフローチャートの実施例を説明する。
図５の（Ａ）において、電源がＯＮするとステップ３０
００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等
の初期設定が行われ、ステップ３０１０でブレーキが正
常に動作するか、車輪速センサは正常に動作している
か，断線していないか等のＡＢＳ自己診断をし、ステッ
プ３０２０でＯＢＤプログラムが読み込み済みか否か判
定し、読み込み済みならばステップ３０３０でＯＢＤの
処理を実行し、読み込んでいないまたはＯＢＤ以外のプ
ログラムが読み込まれている場合はステップ３０４０で
ＯＢＤプログラムを読み込み、ステップ３０３０でＯＢ
Ｄの処理を実行し、ステップ３０１０のＡＢＳ自己診断
へと戻りこれを繰り返す。一方、図５の（Ｂ）におい
て、ブレーキＳＷがＯＮするとステツプ３０５０で割り
込みが発生してステップ３０６０でＡＢＳの処理を実行
する。ブレーキは一瞬踏まれる事は少なく数回続けて踏
まれる事が多いのでブレーキＳＷがＯＮの時とＯＮから
ＯＦＦに変わった後の一定時間は割り込みを発生させる
ようにする。このように割り込みでＡＢＳ処理を起動す
ると遅れ時間がなく応答性のよい制御が行える。
【００２１】図９において、ブレーキ割り込みとベクタ
レジスタ変更により協調制御を実現するフローチャート
の実施例を説明する。電源がＯＮするとタイマ，ポー
ト，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ
（２０００）、ブレーキが正常に動作するか、車輪速セ
ンサは正常に動作しているか、断線していないか等のＡ
ＢＳ自己診断をする（２０４０）。一方、タイマにより
１０ｍｓ毎に割り込みを発生し、ベクタレジスタがＸな
らば（２０９０）、ＯＢＤの処理を実行する（２０６
０）。ベクタレジスタがＹならば（２１００）、ＡＢＳ
の処理を実行する（２０３０）。このベクタレジスタの
変更はブレーキを割り込み（２０８０）とブレーキオフ
ディレイ割り込みにより行われ（２１１０）、ブレーキ
ＳＷがＯＮの時は、ブレーキ割り込みを発生し（２０８
０）、ベクタレジスタをＹに変更する（２１２０）。同
様に、ブレーキＳＷがＯＮからＯＦＦに変わった一定時
間後にブレーキオフディレイ割り込みを発生させ（２１
１０）、ベクタレジスタをＸに変更する（２１３０）。
このようにベクタレジスタを変更すると同一割り込みで
異なったプログラムを起動できる。
レジスタ変更により協調制御を実現するフローチャート
の実施例を説明する。電源がＯＮするとタイマ，ポー
ト，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ
（２０００）、ブレーキが正常に動作するか、車輪速セ
ンサは正常に動作しているか、断線していないか等のＡ
ＢＳ自己診断をする（２０４０）。一方、タイマにより
１０ｍｓ毎に割り込みを発生し、ベクタレジスタがＸな
らば（２０９０）、ＯＢＤの処理を実行する（２０６
０）。ベクタレジスタがＹならば（２１００）、ＡＢＳ
の処理を実行する（２０３０）。このベクタレジスタの
変更はブレーキを割り込み（２０８０）とブレーキオフ
ディレイ割り込みにより行われ（２１１０）、ブレーキ
ＳＷがＯＮの時は、ブレーキ割り込みを発生し（２０８
０）、ベクタレジスタをＹに変更する（２１２０）。同
様に、ブレーキＳＷがＯＮからＯＦＦに変わった一定時
間後にブレーキオフディレイ割り込みを発生させ（２１
１０）、ベクタレジスタをＸに変更する（２１３０）。
このようにベクタレジスタを変更すると同一割り込みで
異なったプログラムを起動できる。
【００２２】図１０において、ブレーキ割り込みとベク
タレジスタ変更により協調制御を実現するフローチャー
トの実施例を説明する。図６の（Ａ）において、電源が
ＯＮするとステップ４０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ
変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ
４０１０でブレーキが正常に動作するか、車輪速センサ
は正常に動作しているか，断線していないか等のＡＢＳ
自己診断をする。一方、図６の（Ｂ）において、タイマ
により１０ｍｓ毎に割り込みを発生し、ステップ４０２
０でベクタレジスタがＸならば、ステップ４０３０でＯ
ＢＤプログラムが読み込み済みか否かを判定し、読み込
み済みならばステップ４０４０でＯＢＤの処理を実行
し、読み込んでいないまたはＯＢＤ以外のプログラムが
読み込まれている場合はステップ４０５０でＯＢＤプロ
グラムを読み込み、ステップ4040でＯＢＤの処理を実行
する。尚、図６の（Ｅ）においてステップ４１００でベ
クタレジスタがＹならば、ステップ４１１０でＡＢＳの
処理を実行する。このベクタレジスタの変更は図６の
（Ｃ）においてステップ４０６０のブレーキ割り込みと
図６の（Ｄ）においてステップ４０８０のブレーキオフ
ディレイ割り込みにより行われ、ブレーキＳＷがＯＮの
時は、ステップ４０６０でブレーキ割り込みを発生し、
ステップ４０７０でベクタレジスタをＹに変更する。同
様に、ブレーキＳＷがＯＮからＯＦＦに変わった一定時
間後にステップ４０８０でブレーキオフディレイ割り込
みを発生させ、ステップ４０９０でベクタレジスタをＸ
に変更する。このようにベクタレジスタを変更すると同
一割り込みで異なったプログラムを起動できる。
タレジスタ変更により協調制御を実現するフローチャー
トの実施例を説明する。図６の（Ａ）において、電源が
ＯＮするとステップ４０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ
変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ
４０１０でブレーキが正常に動作するか、車輪速センサ
は正常に動作しているか，断線していないか等のＡＢＳ
自己診断をする。一方、図６の（Ｂ）において、タイマ
により１０ｍｓ毎に割り込みを発生し、ステップ４０２
０でベクタレジスタがＸならば、ステップ４０３０でＯ
ＢＤプログラムが読み込み済みか否かを判定し、読み込
み済みならばステップ４０４０でＯＢＤの処理を実行
し、読み込んでいないまたはＯＢＤ以外のプログラムが
読み込まれている場合はステップ４０５０でＯＢＤプロ
グラムを読み込み、ステップ4040でＯＢＤの処理を実行
する。尚、図６の（Ｅ）においてステップ４１００でベ
クタレジスタがＹならば、ステップ４１１０でＡＢＳの
処理を実行する。このベクタレジスタの変更は図６の
（Ｃ）においてステップ４０６０のブレーキ割り込みと
図６の（Ｄ）においてステップ４０８０のブレーキオフ
ディレイ割り込みにより行われ、ブレーキＳＷがＯＮの
時は、ステップ４０６０でブレーキ割り込みを発生し、
ステップ４０７０でベクタレジスタをＹに変更する。同
様に、ブレーキＳＷがＯＮからＯＦＦに変わった一定時
間後にステップ４０８０でブレーキオフディレイ割り込
みを発生させ、ステップ４０９０でベクタレジスタをＸ
に変更する。このようにベクタレジスタを変更すると同
一割り込みで異なったプログラムを起動できる。
【００２３】図１１において、複数の自動車制御プロセ
ッサを通信機能で接続したブロック図の一実施例を説明
する。エンジン４０，変速機（ＡＴ）４１，ＡＢＳ４
２，ＡＳＣＤ４３，エアバッグシステム４４，ＯＢＤ４
５，トラクション（ＴＣＳ）４６，Ｉ／Ｏ４７，アクテ
ィブサス４８，ナビゲーション４９，ライト５０，エア
コン５１，パワステ５２，オーディオ５３，パワーウィ
ンドウ５４，ワイパー５５等その他協調制御に必要な自
動車内の制御プロセッサをＬＡＮまたはバス等の通信機
能で接続する。そして、ＡＢＳのプロセッサには電気的
書換可能メモリ１４を設けて、ＡＢＳの処理量が少ない
時、そのメモリにその他の制御プロセッサに格納されて
いるプログラムを読み込み実行する。また、ＡＢＳ以外
の制御プロセッサに電気的書換可能メモリを設け、その
電気的書換可能メモリを設けた以外の制御プロセッサに
格納されているプログラムを読み込み実行してもよい。
このシステムだと１つのプログラムを複数の制御プロセ
ッサに分散させて格納しておいても、電気的書換可能メ
モリに書き込む時、順番に継げて書き込み実行できる。
更に、このメモリを仮想メモリ方式で管理すればメモリ
容量を越えたプログラムの実行が実現できる。また、通
信で接続されている制御プロセッサのあらゆるプログラ
ムを実行できる。
ッサを通信機能で接続したブロック図の一実施例を説明
する。エンジン４０，変速機（ＡＴ）４１，ＡＢＳ４
２，ＡＳＣＤ４３，エアバッグシステム４４，ＯＢＤ４
５，トラクション（ＴＣＳ）４６，Ｉ／Ｏ４７，アクテ
ィブサス４８，ナビゲーション４９，ライト５０，エア
コン５１，パワステ５２，オーディオ５３，パワーウィ
ンドウ５４，ワイパー５５等その他協調制御に必要な自
動車内の制御プロセッサをＬＡＮまたはバス等の通信機
能で接続する。そして、ＡＢＳのプロセッサには電気的
書換可能メモリ１４を設けて、ＡＢＳの処理量が少ない
時、そのメモリにその他の制御プロセッサに格納されて
いるプログラムを読み込み実行する。また、ＡＢＳ以外
の制御プロセッサに電気的書換可能メモリを設け、その
電気的書換可能メモリを設けた以外の制御プロセッサに
格納されているプログラムを読み込み実行してもよい。
このシステムだと１つのプログラムを複数の制御プロセ
ッサに分散させて格納しておいても、電気的書換可能メ
モリに書き込む時、順番に継げて書き込み実行できる。
更に、このメモリを仮想メモリ方式で管理すればメモリ
容量を越えたプログラムの実行が実現できる。また、通
信で接続されている制御プロセッサのあらゆるプログラ
ムを実行できる。
【００２４】図１２において、ＡＢＳとＡＳＣＤの協調
制御のフローチャートの一実施例を説明する。ＡＢＳ制
御のプログラムでは電源がＯＮするとタイマ，ポート，
Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ（２
０００）、ブレーキＳＷの出力信号を取り込み（２０１
０）、ブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し(2020)、
ＯＮならＡＢＳの処理を実行し（２０３０）、実行が終
了したならばブレーキＳＷの出力信号取り込み（２０１
０）へと戻り繰り返す。ＯＦＦならＡＳＣＤクルーズＳ
Ｗの出力信号を取り込み（２１４０）、ＡＳＣＤ制御が
ＯＮかＯＦＦかを判定し（２１５０）、ＯＮならば、Ａ
ＳＣＤ診断をＡＢＳ制御プロセッサで行い（２１７
０）、ＯＦＦならＡＢＳ自己診断をし（２０４０）、Ｏ
ＢＤの処理を実行し（２０６０）、ブレーキＳＷの出力
信号取り込み（２０１０）へと戻り繰り返す。ＡＳＣＤ
制御のプログラムでは電源がＯＮするとタイマ，ポー
ト，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ
(２００１)、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号を取り込
み（２１４１）、ＡＳＣＤ制御がＯＮかＯＦＦかを判定
し（２１５１）、ＯＮならばＡＳＣＤ制御を実行し（２
１８０）、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号取り込み
（２１４１）へて戻り繰り返す。ＡＳＣＤ制御がＯＦＦ
ならばブレーキＳＷの出力信号を取り込み（２０１
１）、ブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し（２０２
１）、ＯＮならばＡＢＳ診断をＡＳＣＤ制御プロセッサ
で行い、ＯＦＦならＡＳＣＤ自己診断をし（２２０
０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６１）、ＡＳＣＤク
ルーズＳＷの出力信号取り込み（２１４１）へと戻り繰
り返す。これによりＡＢＳのプロセッサの処理量が多い
時は、プロセッサの処理量の少ないＡＳＣＤのプロセッ
サにＡＢＳの診断をやらせ、ＡＳＣＤのプロセッサの処
理量が多い時は、プロセッサの処理量の少ないＡＢＳの
プロセッサにＡＳＣＤの診断をやらせ、その他の時はＯ
ＢＤの処理を行うのでプロセッサを効率よく使え、安全
性も向上する。また、他のプロセッサの処理を補助する
ので処理速度が向上する。ここではエンジン，ＡＢＳ，
ＡＳＣＤの協調制御について説明しているが、本発明は
これに限るものではなく自動車を制御するすべてのプロ
セッサを通信機能で接続し、自動車走行状態で変化する
各プロセッサの処理量に応じてプロセッサの処理量を平
均化させ、プロセッサを効率よく使い、安全性，処理速
度を向上するものである。
制御のフローチャートの一実施例を説明する。ＡＢＳ制
御のプログラムでは電源がＯＮするとタイマ，ポート，
Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ（２
０００）、ブレーキＳＷの出力信号を取り込み（２０１
０）、ブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し(2020)、
ＯＮならＡＢＳの処理を実行し（２０３０）、実行が終
了したならばブレーキＳＷの出力信号取り込み（２０１
０）へと戻り繰り返す。ＯＦＦならＡＳＣＤクルーズＳ
Ｗの出力信号を取り込み（２１４０）、ＡＳＣＤ制御が
ＯＮかＯＦＦかを判定し（２１５０）、ＯＮならば、Ａ
ＳＣＤ診断をＡＢＳ制御プロセッサで行い（２１７
０）、ＯＦＦならＡＢＳ自己診断をし（２０４０）、Ｏ
ＢＤの処理を実行し（２０６０）、ブレーキＳＷの出力
信号取り込み（２０１０）へと戻り繰り返す。ＡＳＣＤ
制御のプログラムでは電源がＯＮするとタイマ，ポー
ト，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ
(２００１)、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号を取り込
み（２１４１）、ＡＳＣＤ制御がＯＮかＯＦＦかを判定
し（２１５１）、ＯＮならばＡＳＣＤ制御を実行し（２
１８０）、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号取り込み
（２１４１）へて戻り繰り返す。ＡＳＣＤ制御がＯＦＦ
ならばブレーキＳＷの出力信号を取り込み（２０１
１）、ブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し（２０２
１）、ＯＮならばＡＢＳ診断をＡＳＣＤ制御プロセッサ
で行い、ＯＦＦならＡＳＣＤ自己診断をし（２２０
０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６１）、ＡＳＣＤク
ルーズＳＷの出力信号取り込み（２１４１）へと戻り繰
り返す。これによりＡＢＳのプロセッサの処理量が多い
時は、プロセッサの処理量の少ないＡＳＣＤのプロセッ
サにＡＢＳの診断をやらせ、ＡＳＣＤのプロセッサの処
理量が多い時は、プロセッサの処理量の少ないＡＢＳの
プロセッサにＡＳＣＤの診断をやらせ、その他の時はＯ
ＢＤの処理を行うのでプロセッサを効率よく使え、安全
性も向上する。また、他のプロセッサの処理を補助する
ので処理速度が向上する。ここではエンジン，ＡＢＳ，
ＡＳＣＤの協調制御について説明しているが、本発明は
これに限るものではなく自動車を制御するすべてのプロ
セッサを通信機能で接続し、自動車走行状態で変化する
各プロセッサの処理量に応じてプロセッサの処理量を平
均化させ、プロセッサを効率よく使い、安全性，処理速
度を向上するものである。
【００２５】図１３において、ＡＢＳとＡＳＣＤの協調
制御のフローチャートの一実施例を説明する。ＡＢＳ制
御のプログラムでは図８の（Ａ）において、電源がＯＮ
するとステップ５０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換
器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ５０
１０でブレーキＳＷの出力信号を取り込み、ステップ５
０２０でブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し、ＯＮ
ならばステップ5030でＡＢＳの処理を実行し、その処理
が終了したならばブレーキＳＷの出力信号取り込みへと
戻りこれを繰り返す。ステップ５０２０でＯＦＦならス
テップ５０４０でＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号を取
り込み、ステップ５０５０でＡＳＣＤ制御がＯＮかＯＦ
Ｆかを判定し、ＯＮならばステップ５０６０でＡＳＣＤ
制御ユニットに格納されているＡＳＣＤの診断プログラ
ムを電気的書換可能メモリに読み込み、ステップ５０２
０でＡＳＣＤ診断をＡＢＳ制御プロセッサで行い、ステ
ップ５０５０でＯＦＦならステップ５０８０でＡＢＳ自
己診断をし、ステップ5090でＯＢＤプログラムが読み込
み済みか否かを判定し、読み込み済みならばステップ５
１００でＯＢＤの処理を実行し、読み込んでいないまた
はＯＢＤ以外のプログラムが読み込まれている場合はス
テップ５１１０でＯＢＤプログラムを読み込み、ステッ
プ５１００でＯＢＤの処理を実行し、ブレーキＳＷの出
力信号取り込みへと戻りこれを繰り返す。一方、図８の
（Ｂ）においてＡＳＣＤ制御のプログラムでは電源がＯ
Ｎするとステップ６０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変
換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ６
０１０でＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号を取り込み、
ステップ６０２０でＡＳＣＤ制御がＯＮかＯＦＦかを判
定し、ＯＮならばステップ６０３０でＡＳＣＤ制御を実
行し、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号取り込みへと戻
りこれを繰り返す。ステップ６０２０でＡＳＣＤ制御が
ＯＦＦならばステップ６０４０でブレーキＳＷの出力信
号を取り込み、ステップ６０５０でブレーキＳＷがＯＮ
かＯＦＦかを判定し、ＯＮならばステップ６０６０でＡ
ＢＳ制御ユニットに格納されているＡＢＳの診断プログ
ラムを電気的書換可能メモリに読み込み、ステップ６０
７０でＡＢＳ診断をＡＳＣＤ制御プロセッサで行う。一
方、ＯＦＦならステップ６０８０でＡＳＣＤ自己診断を
し、ステップ６０９０でＯＢＤプログラムが読み込み済
みか否かを判定し、読み込み済みならばステップ６１０
０でＯＢＤの処理を実行し、読み込んでいないまたはＯ
ＢＤ以外のプログラムが読み込まれている場合はステッ
プ６１１０でエンジン制御ユニットよりＯＢＤプログラ
ムを読み込み、ステップ６１１０でＯＢＤの処理を実行
し、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号取り込みへと戻り
これを繰り返す。これによりＡＢＳのプロセッサの処理
量が多い時は、プロセッサの処理量の少ないＡＳＣＤの
プロセッサにＡＢＳの診断をやらせ、ＡＳＣＤのプロセ
ッサの処理量が多い時は、プロセッサの処理量の少ない
ＡＢＳのプロセッサにＡＳＣＤの診断をやらせ、その他
の時はＯＢＤの処理を行うのでプロセッサを効率よく使
え、安全性も向上する。また、他のプロセッサの処理を
補助するので処理速度が向上する。ここではエンジン，
ＡＢＳ，ＡＳＣＤの協調制御について説明しているが、
本発明はこれに限るものではなく自動車を制御するすべ
てのプロセッサを通信機能で接続し、自動車走行状態で
変化する各プロセッサの処理量に応じてプロセッサの処
理量を平均化させ、プロセッサを効率よく使い、安全
性，処理速度を向上するものである。
制御のフローチャートの一実施例を説明する。ＡＢＳ制
御のプログラムでは図８の（Ａ）において、電源がＯＮ
するとステップ５０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換
器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ５０
１０でブレーキＳＷの出力信号を取り込み、ステップ５
０２０でブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し、ＯＮ
ならばステップ5030でＡＢＳの処理を実行し、その処理
が終了したならばブレーキＳＷの出力信号取り込みへと
戻りこれを繰り返す。ステップ５０２０でＯＦＦならス
テップ５０４０でＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号を取
り込み、ステップ５０５０でＡＳＣＤ制御がＯＮかＯＦ
Ｆかを判定し、ＯＮならばステップ５０６０でＡＳＣＤ
制御ユニットに格納されているＡＳＣＤの診断プログラ
ムを電気的書換可能メモリに読み込み、ステップ５０２
０でＡＳＣＤ診断をＡＢＳ制御プロセッサで行い、ステ
ップ５０５０でＯＦＦならステップ５０８０でＡＢＳ自
己診断をし、ステップ5090でＯＢＤプログラムが読み込
み済みか否かを判定し、読み込み済みならばステップ５
１００でＯＢＤの処理を実行し、読み込んでいないまた
はＯＢＤ以外のプログラムが読み込まれている場合はス
テップ５１１０でＯＢＤプログラムを読み込み、ステッ
プ５１００でＯＢＤの処理を実行し、ブレーキＳＷの出
力信号取り込みへと戻りこれを繰り返す。一方、図８の
（Ｂ）においてＡＳＣＤ制御のプログラムでは電源がＯ
Ｎするとステップ６０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変
換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ６
０１０でＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号を取り込み、
ステップ６０２０でＡＳＣＤ制御がＯＮかＯＦＦかを判
定し、ＯＮならばステップ６０３０でＡＳＣＤ制御を実
行し、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号取り込みへと戻
りこれを繰り返す。ステップ６０２０でＡＳＣＤ制御が
ＯＦＦならばステップ６０４０でブレーキＳＷの出力信
号を取り込み、ステップ６０５０でブレーキＳＷがＯＮ
かＯＦＦかを判定し、ＯＮならばステップ６０６０でＡ
ＢＳ制御ユニットに格納されているＡＢＳの診断プログ
ラムを電気的書換可能メモリに読み込み、ステップ６０
７０でＡＢＳ診断をＡＳＣＤ制御プロセッサで行う。一
方、ＯＦＦならステップ６０８０でＡＳＣＤ自己診断を
し、ステップ６０９０でＯＢＤプログラムが読み込み済
みか否かを判定し、読み込み済みならばステップ６１０
０でＯＢＤの処理を実行し、読み込んでいないまたはＯ
ＢＤ以外のプログラムが読み込まれている場合はステッ
プ６１１０でエンジン制御ユニットよりＯＢＤプログラ
ムを読み込み、ステップ６１１０でＯＢＤの処理を実行
し、ＡＳＣＤクルーズＳＷの出力信号取り込みへと戻り
これを繰り返す。これによりＡＢＳのプロセッサの処理
量が多い時は、プロセッサの処理量の少ないＡＳＣＤの
プロセッサにＡＢＳの診断をやらせ、ＡＳＣＤのプロセ
ッサの処理量が多い時は、プロセッサの処理量の少ない
ＡＢＳのプロセッサにＡＳＣＤの診断をやらせ、その他
の時はＯＢＤの処理を行うのでプロセッサを効率よく使
え、安全性も向上する。また、他のプロセッサの処理を
補助するので処理速度が向上する。ここではエンジン，
ＡＢＳ，ＡＳＣＤの協調制御について説明しているが、
本発明はこれに限るものではなく自動車を制御するすべ
てのプロセッサを通信機能で接続し、自動車走行状態で
変化する各プロセッサの処理量に応じてプロセッサの処
理量を平均化させ、プロセッサを効率よく使い、安全
性，処理速度を向上するものである。
【００２６】図１４において、ＡＴ制御プロセッサでの
負荷検出のフローチャートの一実施例を説明する。ＡＴ
制御のプログラムでは電源がＯＮするとタイマ，ポー
ト，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ
（２００２）、余裕時間内に処理可能なプログラムを決
定し（２２１０）、ターゲットプログラムの処理を実行
し（２０６２）、余裕時間内に処理可能なプログラム決
定（２２１０）へと戻り繰り返す。余裕時間とはＡＴ制
御を起動する時間間隔から現在の走行状態で必要なＡＴ
制御の処理時間を引いたもので、ＡＴ以外の制御を行え
る時間である。１０ｍｓ割り込みによりＡＴ制御は起動
され、車速，エンジン回転数，タービン回転数，スロッ
トル開度，ギヤ位置，レンジＳＷ，変速モードＳＷ等の
信号より現在の走行状態を認識し（２２２０）、その走
行状態に応じたＡＴ制御を行い（２２３０）、余裕時間
を計算する（２２４０）。この時の余裕時間の計算は１
０ｍｓ割り込みを起動するためのタイマカウンタ値を使
い行う。または、他のタイマのカウンタ値を使い計算し
てもよい。ＡＴ制御のように走行状態により制御処理時
間が様々に変化する場合有効な手段である。
負荷検出のフローチャートの一実施例を説明する。ＡＴ
制御のプログラムでは電源がＯＮするとタイマ，ポー
ト，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ
（２００２）、余裕時間内に処理可能なプログラムを決
定し（２２１０）、ターゲットプログラムの処理を実行
し（２０６２）、余裕時間内に処理可能なプログラム決
定（２２１０）へと戻り繰り返す。余裕時間とはＡＴ制
御を起動する時間間隔から現在の走行状態で必要なＡＴ
制御の処理時間を引いたもので、ＡＴ以外の制御を行え
る時間である。１０ｍｓ割り込みによりＡＴ制御は起動
され、車速，エンジン回転数，タービン回転数，スロッ
トル開度，ギヤ位置，レンジＳＷ，変速モードＳＷ等の
信号より現在の走行状態を認識し（２２２０）、その走
行状態に応じたＡＴ制御を行い（２２３０）、余裕時間
を計算する（２２４０）。この時の余裕時間の計算は１
０ｍｓ割り込みを起動するためのタイマカウンタ値を使
い行う。または、他のタイマのカウンタ値を使い計算し
てもよい。ＡＴ制御のように走行状態により制御処理時
間が様々に変化する場合有効な手段である。
【００２７】図１５において、ＡＴ制御プロセッサでの
負荷検出のフローチャートの一実施例を説明する。図９
の（Ａ）において、ＡＴ制御のプログラムでは電源がＯ
Ｎするとステップ７０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変
換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ７
０１０で余裕時間内に処理可能な他の制御機器のプログ
ラムを決定し、ステップ７０２０でその決められたター
ゲットプログラムが読み込み済みか否かを判定し、読み
込み済みならばステップ７０３０でターゲットプログラ
ムの処理を実行し、読み込んでいないまたはターゲット
プログラム以外のプログラムが読み込まれている場合は
ステップ７０４０でターゲットの制御プロセッサよりタ
ーゲットプログラムを読み込み、ステップ７０３０でタ
ーゲットプログラムの処理を実行し、余裕時間内に処理
可能なプログラム決定へと戻りこれを繰り返す。ここで
言う余裕時間とはＡＴ制御を起動する時間間隔から現在
の走行状態で必要なＡＴ制御の処理時間を引いたもの
で、ＡＴ以外の制御を行える時間である。例えば図９の
（Ｂ）において、１０ｍｓ割り込みによりＡＴ制御は起
動され、ステップ７０５０で車速，エンジン回転数，タ
ービン回転数，スロットル開度，ギヤ位置，レンジＳ
Ｗ，変速モードＳＷ等の信号より現在の走行状態を認識
し、ステップ７０６０でその走行状態に応じたＡＴ制御
を行い、ステップ７０７０で余裕時間を計算する。この
時の余裕時間の計算は１０ｍｓ割り込みを起動するため
のタイマカウンタ値を使って行う。または、他のタイマ
のカウント値を使い計算してもよい。ＡＴ制御のように
走行状態により制御処理時間が様々に変化する場合に有
効な手段である。
負荷検出のフローチャートの一実施例を説明する。図９
の（Ａ）において、ＡＴ制御のプログラムでは電源がＯ
Ｎするとステップ７０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変
換器，ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ、ステップ７
０１０で余裕時間内に処理可能な他の制御機器のプログ
ラムを決定し、ステップ７０２０でその決められたター
ゲットプログラムが読み込み済みか否かを判定し、読み
込み済みならばステップ７０３０でターゲットプログラ
ムの処理を実行し、読み込んでいないまたはターゲット
プログラム以外のプログラムが読み込まれている場合は
ステップ７０４０でターゲットの制御プロセッサよりタ
ーゲットプログラムを読み込み、ステップ７０３０でタ
ーゲットプログラムの処理を実行し、余裕時間内に処理
可能なプログラム決定へと戻りこれを繰り返す。ここで
言う余裕時間とはＡＴ制御を起動する時間間隔から現在
の走行状態で必要なＡＴ制御の処理時間を引いたもの
で、ＡＴ以外の制御を行える時間である。例えば図９の
（Ｂ）において、１０ｍｓ割り込みによりＡＴ制御は起
動され、ステップ７０５０で車速，エンジン回転数，タ
ービン回転数，スロットル開度，ギヤ位置，レンジＳ
Ｗ，変速モードＳＷ等の信号より現在の走行状態を認識
し、ステップ７０６０でその走行状態に応じたＡＴ制御
を行い、ステップ７０７０で余裕時間を計算する。この
時の余裕時間の計算は１０ｍｓ割り込みを起動するため
のタイマカウンタ値を使って行う。または、他のタイマ
のカウント値を使い計算してもよい。ＡＴ制御のように
走行状態により制御処理時間が様々に変化する場合に有
効な手段である。
【００２８】図１６において、Ｉ／Ｏ制御プロセッサで
その他の制御プロセッサの負荷を検出する協調制御のブ
ロック図の一実施例を説明する。エンジン４０，ＡＴ４
１，ＡＢＳ４２，ＡＳＣＤ４３，エアバッグシステム４
４，ＯＢＤ４５，ＴＣＳ４６，Ｉ／Ｏ４７，アクティブ
サス４８，ナビゲーション４９，ライト５０，エアコン
５１，パワステ５２，オーディオ５３，パワーウィンド
ウ５４，ワイパー５５等その他協調制御に必要な自動車
内の制御プロセッサをＬＡＮまたはバス等の通信機能で
接続する。この内の１つであるＩ／Ｏ制御プロセッサ４
７に他の制御プロセッサの負荷を検出し、この検出した
負荷情報を各制御プロセッサに送る機能５６を持たせ
る。これにより各プロセッサで負荷を検出しなくてよい
ので処理速度が向上する。負荷検出はＩ／Ｏ制御プロセ
ッサ以外で行ってもよいし、複数で行ってもよい。ま
た、負荷検出専用のプロセッサを設けてもよい。
その他の制御プロセッサの負荷を検出する協調制御のブ
ロック図の一実施例を説明する。エンジン４０，ＡＴ４
１，ＡＢＳ４２，ＡＳＣＤ４３，エアバッグシステム４
４，ＯＢＤ４５，ＴＣＳ４６，Ｉ／Ｏ４７，アクティブ
サス４８，ナビゲーション４９，ライト５０，エアコン
５１，パワステ５２，オーディオ５３，パワーウィンド
ウ５４，ワイパー５５等その他協調制御に必要な自動車
内の制御プロセッサをＬＡＮまたはバス等の通信機能で
接続する。この内の１つであるＩ／Ｏ制御プロセッサ４
７に他の制御プロセッサの負荷を検出し、この検出した
負荷情報を各制御プロセッサに送る機能５６を持たせ
る。これにより各プロセッサで負荷を検出しなくてよい
ので処理速度が向上する。負荷検出はＩ／Ｏ制御プロセ
ッサ以外で行ってもよいし、複数で行ってもよい。ま
た、負荷検出専用のプロセッサを設けてもよい。
【００２９】図１７において、ＩＯ制御プロセッサでそ
の他制御プロセッサの負荷を検出する協調制御のフロー
チャートの一実施例を説明する。ＩＯ制御のプログラム
では電源がＯＮするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，
ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ（２００３）、ブレ
ーキＳＷの出力信号を取り込み（２０１３）、ブレーキ
ＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し（２０２３）、ＯＮなら
ブレーキＳＷがＯＮという情報をＡＢＳ制御プロセッサ
へ送信し（２２５０）、ＯＦＦならブレーキがＯＦＦと
いう情報をＡＢＳ制御プロセッサへ送信し（２２６
０）、ブレーキＳＷの出力信号取り込み（２０１３）へ
と戻り繰り返す。ＡＢＳ制御のプログラムでは電源がＯ
Ｎするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信
等の初期設定が行われ（２０００）、ＩＯ制御プロセッ
サよりブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかの情報を受信し
（２２７０）、その情報によりブレーキＳＷがＯＮかＯ
ＦＦかを判定し（２２８０）、ＯＮならＡＢＳの処理を
実行し（２０３０）、実行が終了したならばＩＯ制御プ
ロセッサよりブレーキＳＷ情報受信（２２７０）へと戻
り繰り返す。ＯＦＦならＡＢＳ自己診断をし（２０４
０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６０）、ＩＯ制御プ
ロセッサよりブレーキＳＷ情報受信（２２７０）へと戻
り繰り返す。
の他制御プロセッサの負荷を検出する協調制御のフロー
チャートの一実施例を説明する。ＩＯ制御のプログラム
では電源がＯＮするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，
ＲＡＭ，通信等の初期設定が行われ（２００３）、ブレ
ーキＳＷの出力信号を取り込み（２０１３）、ブレーキ
ＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し（２０２３）、ＯＮなら
ブレーキＳＷがＯＮという情報をＡＢＳ制御プロセッサ
へ送信し（２２５０）、ＯＦＦならブレーキがＯＦＦと
いう情報をＡＢＳ制御プロセッサへ送信し（２２６
０）、ブレーキＳＷの出力信号取り込み（２０１３）へ
と戻り繰り返す。ＡＢＳ制御のプログラムでは電源がＯ
Ｎするとタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信
等の初期設定が行われ（２０００）、ＩＯ制御プロセッ
サよりブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかの情報を受信し
（２２７０）、その情報によりブレーキＳＷがＯＮかＯ
ＦＦかを判定し（２２８０）、ＯＮならＡＢＳの処理を
実行し（２０３０）、実行が終了したならばＩＯ制御プ
ロセッサよりブレーキＳＷ情報受信（２２７０）へと戻
り繰り返す。ＯＦＦならＡＢＳ自己診断をし（２０４
０）、ＯＢＤの処理を実行し（２０６０）、ＩＯ制御プ
ロセッサよりブレーキＳＷ情報受信（２２７０）へと戻
り繰り返す。
【００３０】図１８において、Ｉ／Ｏ制御プロセッサで
その他制御プロセッサの負荷を検出する協調制御のフロ
ーチャートの一実施例を説明する。図１１の（Ａ）にお
いてＩ／Ｏ制御のプログラムでは電源がＯＮするとステ
ップ８０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡ
Ｍ，通信等の初期設定が行われ、ステップ８０１０でブ
レーキＳＷの出力信号を取り込み、ステップ８０２０で
ブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し、ＯＮならステ
ップ８０３０でブレーキＳＷがＯＮという情報をＡＢＳ
制御プロセッサへ送信し、ＯＦＦならステップ８０４０
でブレーキがＯＦＦという情報をＡＢＳ制御プロセッサ
へ送信し、ブレーキＳＷの出力信号取り込みへと戻りこ
れを繰り返す。一方、図１１の（Ｂ）において、ＡＢＳ
制御のプログラムでは電源がＯＮするとステップ９００
０でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の
初期設定が行われ、ステップ９０１０でＩ／Ｏ制御プロ
セッサよりブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかの情報を受信
し、ステップ９０２０でその情報によりブレーキＳＷが
ＯＮかＯＦＦかを判定し、ＯＮならステップ9030でＡＢ
Ｓの処理を実行し、実行が終了したならばＩ／Ｏ制御プ
ロセッサよりステップ９０１０のブレーキＳＷ情報受信
へと戻りこれを繰り返す。一方、ＯＦＦならステップ９
０４０でＡＢＳ自己診断をし、ステップ９０５０でＯＢ
Ｄプログラムが読み込み済みか否かを判定し、読み込み
済みならば、ステップ９０６０でＯＢＤの処理を実行
し、読み込んでいないまたはＯＢＤ以外のプログラムが
読み込まれている場合はステップ９０７０でエンジン制
御用プロセッサに格納されているＯＢＤプログラムを読
み込み、ステップ９０６０でＯＢＤの処理を実行し、ス
テップ９０１０のＩ／Ｏ制御プロセッサよりブレーキＳ
Ｗ情報受信へと戻りこれを繰り返す。
その他制御プロセッサの負荷を検出する協調制御のフロ
ーチャートの一実施例を説明する。図１１の（Ａ）にお
いてＩ／Ｏ制御のプログラムでは電源がＯＮするとステ
ップ８０００でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡ
Ｍ，通信等の初期設定が行われ、ステップ８０１０でブ
レーキＳＷの出力信号を取り込み、ステップ８０２０で
ブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかを判定し、ＯＮならステ
ップ８０３０でブレーキＳＷがＯＮという情報をＡＢＳ
制御プロセッサへ送信し、ＯＦＦならステップ８０４０
でブレーキがＯＦＦという情報をＡＢＳ制御プロセッサ
へ送信し、ブレーキＳＷの出力信号取り込みへと戻りこ
れを繰り返す。一方、図１１の（Ｂ）において、ＡＢＳ
制御のプログラムでは電源がＯＮするとステップ９００
０でタイマ，ポート，Ａ／Ｄ変換器，ＲＡＭ，通信等の
初期設定が行われ、ステップ９０１０でＩ／Ｏ制御プロ
セッサよりブレーキＳＷがＯＮかＯＦＦかの情報を受信
し、ステップ９０２０でその情報によりブレーキＳＷが
ＯＮかＯＦＦかを判定し、ＯＮならステップ9030でＡＢ
Ｓの処理を実行し、実行が終了したならばＩ／Ｏ制御プ
ロセッサよりステップ９０１０のブレーキＳＷ情報受信
へと戻りこれを繰り返す。一方、ＯＦＦならステップ９
０４０でＡＢＳ自己診断をし、ステップ９０５０でＯＢ
Ｄプログラムが読み込み済みか否かを判定し、読み込み
済みならば、ステップ９０６０でＯＢＤの処理を実行
し、読み込んでいないまたはＯＢＤ以外のプログラムが
読み込まれている場合はステップ９０７０でエンジン制
御用プロセッサに格納されているＯＢＤプログラムを読
み込み、ステップ９０６０でＯＢＤの処理を実行し、ス
テップ９０１０のＩ／Ｏ制御プロセッサよりブレーキＳ
Ｗ情報受信へと戻りこれを繰り返す。
【００３１】図１９において、一体型プロセッサでの協
調制御のブロック図の一実施例を説明する。エンジン・
ＡＴ・ＯＢＤ一体型プロセッサ６０，ＡＢＳ・ＴＣＳ一
体型プロセッサ６１，エアバッグシステム４４，Ｉ／Ｏ
４７，アクティブサス・ＡＳＣＤ一体型プロセッサ６
２，ナビゲーション・オーディオ一体型プロセッサ６
３，ライト・エアコン・パワステ・パワーウィンドウ・
ワイパー一体型プロセッサ６４等その他協調制御に必要
な自動車内の制御プロセッサをＬＡＮまたはバス等の通
信機能で接続する。このような一体型プロセッサにおい
ても前述の説明と同様にそのプロセッサに含まれるシス
テムで各制御プロセッサの負荷を検出し、この検出した
負荷情報に応じた各制御を行う。一体化したプロセッサ
内では通信不要になり、データを共有できるので処理速
度が向上する。
調制御のブロック図の一実施例を説明する。エンジン・
ＡＴ・ＯＢＤ一体型プロセッサ６０，ＡＢＳ・ＴＣＳ一
体型プロセッサ６１，エアバッグシステム４４，Ｉ／Ｏ
４７，アクティブサス・ＡＳＣＤ一体型プロセッサ６
２，ナビゲーション・オーディオ一体型プロセッサ６
３，ライト・エアコン・パワステ・パワーウィンドウ・
ワイパー一体型プロセッサ６４等その他協調制御に必要
な自動車内の制御プロセッサをＬＡＮまたはバス等の通
信機能で接続する。このような一体型プロセッサにおい
ても前述の説明と同様にそのプロセッサに含まれるシス
テムで各制御プロセッサの負荷を検出し、この検出した
負荷情報に応じた各制御を行う。一体化したプロセッサ
内では通信不要になり、データを共有できるので処理速
度が向上する。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、自動車の走行状態に応
じて、自動車の制御を行う各プロセッサは現在必要な制
御処理量を把握し、その必要最小限の処理を行い、余っ
た時間で他の機能を行うのでプロセッサの効率の良い利
用ができる。
じて、自動車の制御を行う各プロセッサは現在必要な制
御処理量を把握し、その必要最小限の処理を行い、余っ
た時間で他の機能を行うのでプロセッサの効率の良い利
用ができる。
【図１】本発明になる自動車制御システムの一実施例を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】本発明になる自動車制御システムの一実施例を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図３】自動車制御システムの考え方を示す図。
【図４】自動車制御システムの一実施例を示すフローチ
ャート図。
ャート図。
【図５】自動車制御システムの一実施例を示すフローチ
ャート図。
ャート図。
【図６】自動車制御システムの一実施例を示す構成図。
【図６】ブレーキ割り込みによる協調制御のフローチャ
ート図。
ート図。
【図７】ブレーキ割り込みによる協調制御のフローチャ
ート図。
ート図。
【図８】ブレーキ割り込みによる協調制御のフローチャ
ート図。
ート図。
【図９】ブレーキ割り込みとベクタレジスタ変更による
協調制御のフローチャート図。
協調制御のフローチャート図。
【図１０】ブレーキ割り込みとベクタレジスタ変更によ
る協調制御のフローチャート図。
る協調制御のフローチャート図。
【図１１】複数の自動車制御プロセッサを通信機能で接
続したブロック図。
続したブロック図。
【図１２】ＡＢＳとＡＳＣＤの協調制御のフローチャー
ト図。
ト図。
【図１３】ＡＢＳとＡＳＣＤの協調制御のフローチャー
ト図。
ト図。
【図１４】ＡＴ制御プロセッサでの負荷検出フローチャ
ート図。
ート図。
【図１５】ＡＴ制御プロセッサでの負荷検出のフローチ
ャート図。
ャート図。
【図１６】Ｉ／Ｏ制御プロセッサでその他制御プロセッ
サの負荷を検出する協調制御のブロック図。
サの負荷を検出する協調制御のブロック図。
【図１７】Ｉ／Ｏ制御プロセッサでその他制御プロセッ
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
【図１８】Ｉ／Ｏ制御プロセッサでその他制御プロセッ
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
【図１９】一体型プロセッサを含む協調制御のブロック
図。
図。
１００…負荷検出手段Ａ、１０１…コントローラＡ、１
０２…コントローラＢ、１０３…記憶手段Ａ、１０４…
記憶手段Ｂ、１０５…制御手段Ａ、１０６…制御手段
Ｂ、１０７…アクチュエータＡ、１０８…アクチュエー
タＢ、１０９…通信手段、１１０…負荷検出手段Ｂ。
０２…コントローラＢ、１０３…記憶手段Ａ、１０４…
記憶手段Ｂ、１０５…制御手段Ａ、１０６…制御手段
Ｂ、１０７…アクチュエータＡ、１０８…アクチュエー
タＢ、１０９…通信手段、１１０…負荷検出手段Ｂ。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年４月５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になる自動車制御システムの一実施例を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】本発明になる自動車制御システムの一実施例を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図３】自動車制御システムの考え方を示す図。
【図４】自動車制御システムの一実施例を示すフローチ
ャート図。
ャート図。
【図５】自動車制御システムの一実施例を示すフローチ
ャート図。
ャート図。
【図６】自動車制御システムの一実施例を示す構成図。
【図７】ブレーキ割り込みによる協調制御のフローチャ
ート図。
ート図。
【図８】ブレーキ割り込みによる協調制御のフローチャ
ート図。
ート図。
【図９】ブレーキ割り込みとベクタレジスタ変更による
協調制御のフローチャート図。
協調制御のフローチャート図。
【図１０】ブレーキ割り込みとベクタレジスタ変更によ
る協調制御のフローチャート図。
る協調制御のフローチャート図。
【図１１】複数の自動車制御プロセッサを通信機能で接
続したブロック図。
続したブロック図。
【図１２】ＡＢＳとＡＳＣＤの協調制御のフローチャー
ト図。
ト図。
【図１３】ＡＢＳとＡＳＣＤの協調制御のフローチャー
ト図。
ト図。
【図１４】ＡＴ制御プロセッサでの負荷検出フローチャ
ート図。
ート図。
【図１５】ＡＴ制御プロセッサでの負荷検出のフローチ
ャート図。
ャート図。
【図１６】Ｉ／Ｏ制御プロセッサでその他制御プロセッ
サの負荷を検出する協調制御のブロック図。
サの負荷を検出する協調制御のブロック図。
【図１７】Ｉ／Ｏ制御プロセッサでその他制御プロセッ
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
【図１８】Ｉ／Ｏ制御プロセッサでその他制御プロセッ
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
サの負荷を検出する協調制御のフローチャート図。
【図１９】一体型プロセッサを含む協調制御のブロック
図。
図。
【符号の説明】 １００…負荷検出手段Ａ、１０１…コントローラＡ、１
０２…コントローラＢ、１０３…記憶手段Ａ、１０４…
記憶手段Ｂ、１０５…制御手段Ａ、１０６…制御手段
Ｂ、１０７…アクチュエータＡ、１０８…アクチュエー
タＢ、１０９…通信手段、１１０…負荷検出手段Ｂ。
０２…コントローラＢ、１０３…記憶手段Ａ、１０４…
記憶手段Ｂ、１０５…制御手段Ａ、１０６…制御手段
Ｂ、１０７…アクチュエータＡ、１０８…アクチュエー
タＢ、１０９…通信手段、１１０…負荷検出手段Ｂ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森永 茂樹 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内
Claims (11)
- 【請求項１】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、 少なくとも１つの制御装置は制御負荷の高い他の制御装
置の制御項目の少なくとも１つを実行するようにしたこ
とを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項２】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、 少なくとも１つの制御装置は制御負荷の高い他の制御装
置の制御項目の少なくとも１つを読み出して実行するよ
うにしたことを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項３】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、 少なくとも１つの制御装置は自己の制御負荷が低い時に
他の制御装置の制御項目の少なくとも１つを実行するよ
うにしたことを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項４】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、 少なくとも１つの制御装置は自己の制御負荷が低い時に
他の制御装置の制御項目の少なくとも１つを読み出して
実行するようにしたことを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項５】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、少なくとも１つの制御装置は自己の制御負荷が低い
ことを外部要因で判別し、この外部要因が発生した時に
他の制御装置の少なくとも１つを読み出して実行するよ
うにしたことを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項６】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、 少なくとも１つの制御装置は自己の制御負荷が低いこと
を内部要因で判別し、この内部要因が発生した時に他の
制御装置の少なくとも１つを読み出して実行するように
したことを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項７】コンピュータを用いた複数の制御装置を通
信線で接続して自動車各部の制御を実行するものにおい
て、 少なくとも１つの制御装置は他の制御装置の制御負荷の
状態を判定し、他の制御装置はこの判定に従って更に他
の制御装置の制御項目の少なくとも１つを読み出して実
行するようにしたことを特徴とする自動車制御方法。 - 【請求項８】自動車各部の制御を行うコンピュータを用
いた複数の制御装置を通信線で接続すると共に、前記制
御装置の少なくとも１つは制御負荷の高い制御項目の少
なくとも１つを記憶する電気的に書き換え可能なメモリ
を備えていることを特徴とする自動車制御システム。 - 【請求項９】自動車各部の制御を行うコンピュータを用
いた複数の制御装置を通信線で接続すると共に、前記制
御装置のうち少なくとも１つは制御項目数が他の制御装
置より少なく設定されると共に自由に書き込みが可能な
メモリが備えられ、このメモリには他の制御装置の制御
項目の少なくとも１つが前記通信線を介して転送されて
くるようにしたことを特徴とする自動車制御システム。 - 【請求項１０】自動車各部の制御を行う同機種系統のコ
ンピュータを用いた複数の制御装置を通信線で接続する
と共に、前記制御装置の少なくとも１つは自己の制御負
荷が低いかあるいは他の制御装置の制御負荷が高い場合
に他の制御装置の少なくとも１つの制御項目が転送記憶
されるメモリが備えられ、このメモリのアドレスが転送
されてくる制御項目のアドレスと同一あるいは相互にリ
ンクされていることを特徴とする自動車制御システム。 - 【請求項１１】自動車各部の制御を行う異機種系統のコ
ンピュータを用いた複数の制御装置を通信線で接続する
と共に、前記制御装置の少なくとも１つは自己の制御負
荷が低いかあるいは他の制御装置の制御負荷が高い場合
に、他の制御装置の少なくとも１つの制御項目がＣソー
スで転送されてＣコンパイラ処理を施されて記憶される
メモリが備えられていることを特徴とする自動車制御シ
ステム。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05150098A JP3111752B2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 自動車制御方法及び制御システム |
| US08/550,876 US5544054A (en) | 1993-06-22 | 1995-10-31 | Vehicle multi-processor control system and method with processing load optimization |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05150098A JP3111752B2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 自動車制御方法及び制御システム |
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|---|---|
| JPH079887A true JPH079887A (ja) | 1995-01-13 |
| JP3111752B2 JP3111752B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=15489473
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05150098A Expired - Fee Related JP3111752B2 (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 自動車制御方法及び制御システム |
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- 1993-06-22 JP JP05150098A patent/JP3111752B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1995
- 1995-10-31 US US08/550,876 patent/US5544054A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5544054A (en) | 1996-08-06 |
| JP3111752B2 (ja) | 2000-11-27 |
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