JPH079279A - 線形ピック・アンド・プレイス装置 - Google Patents

線形ピック・アンド・プレイス装置

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JPH079279A
JPH079279A JP6130795A JP13079594A JPH079279A JP H079279 A JPH079279 A JP H079279A JP 6130795 A JP6130795 A JP 6130795A JP 13079594 A JP13079594 A JP 13079594A JP H079279 A JPH079279 A JP H079279A
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pick
place
track
rollers
translation
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JP6130795A
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Inventor
Don G Sandrock
ドン・ジー・サンドロック
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Emerson Electric Co
Original Assignee
Emerson Electric Co
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Publication date
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    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/16—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for interconverting rotary motion and oscillating motion
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 入力軸と出力部材の中心が互いに整合し且上
下運動や並進運動に遊びを生じない線形ピック・アンド
・プレイス装置を提供する。 【構成】 線形ピック・アンド・プレイス装置は改良型
案内軌道装置を持つ可動キャリッジ（９０）を含んでい
る。案内軌道装置は一連のＶローラー（１０２Ａ、１０
２Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂ、１０７Ａ、１０７Ｂ、１０
８Ａ、１０８Ｂ）と、それと係合するＶ軌道（９８、１
００、１２４、１２６）とを含み、線形ピック・アンド
・プレイス装置の出力部材（１１０）に垂直及び水平並
進運動を与える。案内軌道装置はＶ軌道（１００、１２
４）と堅固な予荷重をかけられた滑り係合を生ずる様に
偏心的に調整されるＶローラー（１０４Ａ、１０４Ｂ、
１０７Ａ、１０８Ａ）を含み、可動キャリッジ（９０）
に好ましからざる遊びが生ずることをほぼ完全に取り除
く様にしている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、線形ピック・アンド・
プレイス装置、特に線形ピック・アンド・プレイス装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】カム駆動による自動組み立て装置は工業
用組み立て用途に広く普及している。自動組み立て装置
の一つのタイプが所謂線形ピック・アンド・プレイス装
置である。その出力は、特定のカム設計の選択によっ
て、摘み装置又はロボットの手の様な関連した末端実行
部材に垂直及び水平の両方向の運動を与える様に予め計
画されている。結果として生ずる出力は、上下運動並び
に入出運動であって、どのようなカム設計が使われてい
るかによって、組み立て用途に応じて各種の作動シーケ
ンスを与える。例えば、そのような線形ピック・アンド
・プレイス装置を用いて、一つの部品をある場所で摘み
上げ、垂直に動き、他の場所に水平に移行し、次いで関
連した工作機械の部署或いはダイスセットの様な場所に
それを垂直に落した後、次の部品について同じシーケン
スを繰り返す様にすることができる。
【０００３】従来型の既知の典型的な線形ピック・アン
ド・プレイス装置は、関連したカム部材によって駆動さ
れる可動キャリッジ装置を用いており、該キャリッジは
通常二つの硬化され研磨された出力軸を有し、これら出
力軸はキャリッジ自身に取付けられた複数の軸受け装備
内を滑動するようになっている。そのような研磨された
出力軸装置はトムプソンシャフト（商標）として産業界
に知られている。この型の線形ピック・アンド・プレイ
ス装置を代表するものとしては、例えば米国特許第３，
８８１，３６２号を参照されたい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような既知の線形
ピック・アンド・プレイス装置の可動キャリッジユニッ
トは、煩わしく費用がかさむものである。又従来型のピ
ック・アンド・プレイス装置の全ての既知の設計に於て
は、その出力部材の中心がユニットの入力軸の中心との
整合よりはずれているという欠点を有している。これは
複数軸のキャリッジユニットがカム部材と同心に配置さ
れると、お互いが干渉しあうからである。従ってこのよ
うな設計は当然幅が比較的に広いものになってしまう。
それゆえ複数の線形ピック・アンド・プレイス装置が所
定の組み立て用途のために平行に並んで配置される必要
がある多くの場合には、これは使用できない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、線形ピック・
アンド・プレイス装置の駆動に、可動キャリッジのため
の独特の案内軌道装置を用いることによって、これらの
困難を克服している。一連のＶローラーとそれに係合す
るＶ軌道とが、装置の出力部材の垂直及び水平（即ち並
進）運動の為に用いられている。更にＶ軌道装置はＶロ
ーラーを用い、それが係合するＶ軌道と緊密に、つまり
予荷重をかけられた滑動係合をするように、偏心的に調
整されるようになっている。それによって可動キャリッ
ジ内の垂直及び水平両方向の運動に於ける遊びはほぼ完
全に除去される。
【０００６】それゆえ、本発明の一つの目的は、高精度
で部品の摘取と配置ができるよう堅固な設計をもたらす
Ｖ軌道とＶローラーを用い且装置の入力部材と出力部材
の中心が整合した改良された線形ピック・アンド・プレ
イス装置を提供することにある。
【０００７】本発明の他の一つの目的は、線形ピック・
アンド・プレイス装置にＶローラーとＶ軌道キャリッジ
装置を用いて装置の出力部材の垂直及び水平運動の間に
遊びが生ずることをほぼ完全に除くことにある。
【０００８】本発明の上述の目的が達成されること及び
その要領は以下に添付の図を参照して行われる説明から
容易に理解されるであろう。
【０００９】
【実施例】添付の図に於て、同一の参照番号はそれぞれ
対応する部材を示している。図１は本発明の改良型線形
ピック・アンド・プレイス装置を示しており、全体的に
これを参照番号２０で表示する。装置２０はハウジング
２２を含み、そこに減速部２２とモーター２６等が装着
され、入力軸２８に必要な回転駆動力を供給できるよう
にしてある（図３参照）。或いは又、ベルト駆動、連軸
系駆動、或いは傘歯車駆動のような歯車駆動、等のいか
なる型の回転式駆動手段を使用して入力軸２８を駆動し
てもよいことは言うまでもない。これらの他の駆動装置
の何れも、例えば、一つが共通の駆動軸により円状又は
線状に配置された複数の線形ピック・アンド・プレイス
装置２０のそれぞれの入力軸を駆動する場合に使われて
よい（図６−９参照）。本発明に於ける駆動手段に関す
る要求は、あるタイプの回転入力運動が入力軸２８に供
給されればよいということだけである。
【００１０】入力軸２８は、一方の端（図３の右端）に
てハウジング２２に留め具３４で固定された開放形の軸
受けカートリッジ３２により担持されたローラー軸受け
３０によって、又他方の端（図３の左端）にてハウジン
グ支持壁４２に留め具４０で固定された閉鎖形の軸受カ
ートリッジ３８に担持されたローラー軸受け３６によっ
て回転式に支持されている。
【００１１】入力軸２８はそれに沿ってカム保持装置４
６により位置決めされた第一カム即ち並進カム４４と同
じくカム保持装置５０によって位置決めされた第二カム
即ち昇降カム４８を備えている。並進カムと昇降カム４
４、４８はそれぞれ図３に於てローラーカムとグロボイ
ドカムとして描かれている。これに代えて円筒カムや箱
型カムの様な他の型のカムが使われてもよい。しかし、
ローラー型のカムは装置２０の全体幅を最も薄くできる
という利点がある。このことは複数の装置２０が小さな
即ち狭いスペースに平行に並べられた態様に使用される
ときには特に重要である。いずれにしても、カム４４、
４８はそれぞれ入力軸２８によって回転駆動され、それ
ぞれカム駆動リブ５２、５３を含んでいる。
【００１２】図２と図３にみられるように、第一の従動
出力軸５４はテーパーころ軸受け５８と閉鎖形軸受けカ
ートリッジ６０によってハウジングの側壁５６より担持
されている。従動車輪６２はキー６４（図２参照）によ
り第一出力軸５４に剛固に固定されている。従動車輪６
２は二つのローラーカム従動体６６を担持しており、こ
れらのローラーカム従動体は並進（即ち水平運動）カム
４４のリブ５２と係合するように従動輪６２に取り付け
られている。かくして入力軸２８の回転は、カムリブ５
２により並進カム４４をして第一出力軸５４を（カム従
動体６６と従動輪６２により）揺動させる。
【００１３】同様に出力軸５４には、キー６４（図２参
照）と切欠き形ヨーククランプ端７１に通された留め具
７０とにより、並進アーム７２が装着されている。並進
アーム７２の外側の自由端（図３の下端）はローラー従
動体７４を担持している。並進カム４４による出力軸５
４の揺動は並進アーム７２をしてそのローラー従動体７
４を図３で示した実線と鎖線の位置の間に往復動させ
る。
【００１４】第一の出力軸５４と同様に、第二の出力軸
７６は、ころ軸受けと閉鎖形軸受けカートリッジ７８に
よってハウジングの側壁５６に回転可能に取付けられて
いる。第二の従動輪８０が第二の出力軸７６にキー留め
され、昇降カム４８のカムリブ５３と係合した一対のロ
ーラーカム従動体８２を担持している。回転する並進カ
ム４４の場合と同様に、昇降カム４８の回転はその駆動
リブ５３をして従動体８０とカム従動体８２によって第
二の出力軸７６を揺動させる。カム従節６６、８２はそ
れぞれカム４４、４８の駆動リブ５２、５３に押し付け
られた状態にあるよう組み立て中に予荷重をかけられて
いる。これによってカム４４、４８の作動中に望ましく
ない空動き、即ち遊びが生ずることがほぼ完全に除去さ
れる。
【００１５】第二即ち昇降アーム８６は第二の出力軸７
６にキー８４で固定されている。第二の出力軸７６が駆
動されて揺動すると、昇降アーム８６をして図３に示し
た実線と鎖線の位置の間を揺動させる。昇降リンク８８
がその上端で昇降アーム８６に固定され、又その下端で
接続ピン８９（ピンとニードル軸受け）によって参照番
号９０にて全体的に示された本発明独特のＶ軌道キャリ
ッジ装備に取り付けられている。
【００１６】キャリッジ装備９０は垂直に往復動する昇
降アーム８６と昇降リンク８８の作動の下に垂直に運動
するキャリッジ板９２を含んでいる。キャリッジ案内棒
９４が留め具９６でハウジングの側壁５６に取付けられ
ている。案内棒９４には一対の平行に且反対向きに配列
された硬化されたＶ状軌道９８、１００（図４参照）が
取付けられている。
【００１７】キャリッジ板９２はその一方の側に後部Ｖ
ローラー対１０２Ａ、１０２Ｂと前部Ｖローラー対１０
４Ａ、１０４Ｂとを担持し、これらは全て板９２に回転
式に取付けられている。各Ｖローラー対はそれぞれのＶ
状軌道を滑動可能に受けるようになっている。即ち、後
部ローラー（１０２Ａ、１０２Ｂ）と前部ローラー（１
０４Ａ、１０４Ｂ）はそれぞれ固定キャリッジ案内棒９
４に設置された後部及び前部の固定垂直Ｖ状軌道９８、
１００に沿って垂直に滑走する。
【００１８】ここで重要なことは、Ｖローラー対１０２
Ａ、１０２Ｂがキャリッジ板９２に対し固定位置に取付
けられているのに対し、Ｖローラー対１０４Ａ、１０４
Ｂはそれに偏心可能に装着されていることである。即
ち、偏心Ｖローラー１０４Ａ、１０４Ｂに設けられた偏
心ブッシュ１０５、１０６の回動により偏心ローラーは
Ｖ状軌道９８に緊密に滑り係合し、予荷重をかけられた
状態となる。キャリッジ装置９０の垂直滑走に於けるこ
の調製可能な予荷重によって遊びはほぼ完全に除去され
る。
【００１９】同様に、後部Ｖローラー対１０７Ａ、１０
７Ｂと前部Ｖローラー対１０８Ａ、１０８Ｂ（図１及び
２参照）は、Ｖローラー対１０２、１０４とは反対の側
にあってキャリッジ板９２に軸受装着されている。並進
棒１１０が線形ピック・アンド・プレイス装置２０の出
力部材として用いられている。並進棒１１０はその右端
に参照番号１１２にて全体的に示されたスコッチヨーク
部材を有している（図３参照）。スコッチヨーク１１２
はスペーサー板１１８により隔てられた硬化された外板
１１４と内板１１６とを有し、これらの板は留め具１２
０によって並進棒に固定されている。これらの互いに隔
置された外板１１４、１１６は並進軌道１２２を形成
し、その中を揺動並進アーム７２のローラー従動体７４
が垂直に滑走できる。
【００２０】並進棒１１０はまた上部と下部に硬化され
たＶ状軌道１２４、１２６を担持している。上部後方Ｖ
ローラー１０７Ａと上部前方Ｖローラー１０８Ａ、及び
下部後方Ｖローラー１０７Ｂと下部前方Ｖローラー１０
８Ｂは、それぞれ並進棒１１０に担持されたＶ状軌道１
２４、１２６を滑走可能に受け入れている。キャリッジ
案内棒９４により担持されたＶ状軌道と同様に、上部後
方Ｖローラー１０７Ａと上部前方Ｖローラー１０８Ａは
偏心式に（偏心ブッシュ１２８、１３０によって）装着
されており、これによって上部Ｖローラー１０７Ａ、１
０８ＡはＶ軌道１２４に対し押し付けられる様、即ち予
荷重をかけられる様になっている。これによって並進棒
１１０が水平滑走、即ち並進運動するとき（図３の実線
と鎖線で示された間の運動中）遊びが生ずることを取り
除くことが出来る。並進アーム７２の運動は並進棒１１
０の水平往復運動、即ち並進運動を生ずる。
【００２１】かくして、キャリッジ板９２に装着された
互いに関連するＶローラー対の間にある距離が設けられ
ていることと相まって調製可能に予荷重をかけられたＶ
ローラーとＶ軌道とを用いることによって、キャリッジ
板９２はキャリッジ案内棒９４に沿って垂直に動くこと
が出来、一方並進棒１１０は同時にキャリッジ板９２に
対し水平に動く（即ち、並進する）ことが出来る。
【００２２】図５は並進棒１１０の外端１１０Ａの運動
シーケンスを示す。典型的な例として、端１１０Ａは基
点位置Ｈより出発し、入力軸２８の回転に基いて、昇降
カム４８とキャリッジ板と並進棒の移動により下方へ作
業位置Ａに向けて移動される。その後昇降カムにより上
方へ移動されつつ一方で並進カム４４により水平方向に
移動され、並進棒１１０が予定の高さに達する。この予
定の高さに達すると、昇降カム４４は並進棒１１０の垂
直運動をやめさせ、今度は並進カム４４が並進棒１１０
を水平に外方へ延ばして予定の位置にもたらす。この作
動の終りに、昇降カム４８は、再び並進棒１１０を下方
へ移動させてその端１１０Ａを作業位置Ｂへもたらし、
それから基点位置Ｈへの帰還動作のために並進棒１１０
を予定の距離上方に戻す。並進棒１１０の端部１１０Ａ
の垂直及び水平方向の行程はそれぞれの目的に応じて変
えられてよい。例えば、垂直行程２″（５．０８cm）、
水平行程４″（１０．１６cm）、垂直行程３（７．６２
cm）″、水平行程８″（２０．３２cm）、垂直行程４″
（１０．１６cm）、水平行程１２″（３０．４８cm）、
垂直行程５″（１２．７０cm）、水平行程１６″（４
０．６４cm）の組が可能であることが解った。
【００２３】それぞれの用途に応じて、任意の操作手
段、例えばロボットの手肢の様な端末実行装置が、所望
の効果を達成できるように、並進棒１１０の端部１１０
Ａに配置されてよい。端部１１０Ａに使われる個別の器
具と個別の垂直及び水平移動サイクルの組み合せを変え
ることにより、本発明の線形ピック・アンド・プレイス
装置をそれぞれの目的にあった操作に適合させることが
できる。
【００２４】本発明の改良型線形ピック・アンド・プレ
イス装置の上記構造は、特に並進棒１１０がハウジング
２２の中央に整合しており、又入力軸２８の中心線とも
整合しているという点に於て有利である。これは出力部
材がハウジングの中央と入力軸の中心から偏倚している
従来システムに勝っている。出力部材のそのような偏倚
配置は、従来のキャリッジシステムに於てはカム機構と
の干渉を回避するために止むを得ないものであった。並
進棒の中心と入力軸の中心とを一列に整合させること
で、本発明のユニット全体は従来のシステムに比べてよ
り小さな幅のスペースに設置でき、複数のユニットを狭
い間隔の平行関係や或いは円形状に配列することができ
る。
【００２５】図６と７は本発明の改良ピック・アンド・
プレイス装置２０の特に有益な使用例を示している。六
つの装置２０が放射状に中心軸から実質的に等距離に配
置され、モーター１３０の如き中央駆動手段が六つのユ
ニット全てを駆動するように構成されている。駆動手段
１３０は傘歯車１３２に頭付きネジ１３４で接続されて
いるよう示してあるが、同様の留め具手段のどのような
タイプのものが使われてもよい。傘歯車１３２が複数の
傘歯車１３６とかみ合って示されており、これらは各々
六つのユニット２０のそれぞれの入力軸２８に装着され
ている。並進棒１１０と入力軸２８が共通の中心線上に
整合して置かれているということは、この形態を六つの
放射状に置かれたユニットの周りに配置された円形状ベ
ルト手段や他のコンベヤー手段に適用する上で有利であ
る。
【００２６】図８と９は複数のユニット２０の別の配置
を示し、ここでは並列配置を示す。各ユニットの入力軸
２８と並進棒１１０とが整合配置され、これによって各
々のユニット２０の幅が小さくなることによってこのよ
うな配列が可能になっている。図に示してあるように、
複数のユニット２０はそれぞれの並進アーム端部１１０
Ａにてコンベアーベルトや他の作業位置（図示せず）と
相互作用するように互いに密に隣接して並列関係に配置
されている。これらユニット２０の各々の入力シャフト
２８は中央駆動軸１４２に沿って各ユニットに対し配置
された各傘歯車１４０と噛み合う傘歯車１３８を備えて
いる。ハウジング１４４が傘歯車１３８と１４０を覆う
ように配置されているのが好ましい。
【００２７】上述に於ては、発明の実施例が図解の目的
でかなり詳細に説明されたが、これらの詳細の多くが本
発明の精神と範囲より逸脱することなく変更されてよい
ということは、この技術に通じた者には理解されるであ
ろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の改良型線形ピック・アンド・プレイス
装置の前方斜視図であり、分かり易いように一部を取り
去ってある。
【図２】図１の装置の後部正面及びそのＶ軌道キャリッ
ジ装置の一部の後部断面を示す図である。
【図３】図１の装置の側面図（右側から見た図）であ
り、観察し易くするために一部を省略してある。
【図４】本発明の装置のＶ軌道キャリッジ装置の一部の
上部切断図であり、図３の線４−４に沿って見た図であ
る。
【図５】図１の装置によって作られる典型的な運動シー
ケンスの構成図である。
【図６】円形状に配置された本発明の複数の改良線形ピ
ック・アンド・プレイス装置の多少概略的な上面図であ
る。
【図７】図６の線７−７に沿ってとられた側面図であ
り、線形ピック・アンド・プレイス装置の入力軸と駆動
手段との係合を示す。
【図８】並列に配置された本発明の複数の改良線形ピッ
ク・アンド・プレイス装置の多少概略的な上面図であ
る。
【図９】図８の線９−９に沿ってとった一部断面による
側部立面図であり、線形ピック・アンド・プレイス装置
の入力軸と駆動手段との係合を示す。

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】隣接する加工装置の間を循環的に加工部品
    を運搬するピック・アンド・プレイス装置にして、 昇降カムと並進カムを備えハウジングに回転可能に装着
    された入力軸と、 前記入力軸に対し実質的に直角の方向に延在し前記ハウ
    ジングに回転可能に装着された第一及び第二の出力軸
    と、 前記第一の出力軸に装着され前記並進カムと係合する第
    一のカム従動体及び前記第二の出力軸に装着され前記昇
    降カムと係合する第二のカム従動体と、 前記ハウジングに配置され前記ハウジングに設けられた
    キャリッジ案内棒に装着されたＶ軌道の各々と滑り係合
    する第一のＶローラー対と並進棒に設けられＶ軌道を滑
    動可能に受け入れる第二のＶローラー対を有するキャリ
    ッジ板と、 前記第一の出力軸に装着された端部と前記キャリッジ板
    に係合する末端とを有し前記入力軸が回転すると前記キ
    ャリッジ板に水平運動を付与するようになっている並進
    アームと、 前記第二の出力軸に装着された端部と前記キャリッジ板
    に接続された末端とを有し前記入力軸が回転すると前記
    キャリッジ板と前記並進棒とに垂直運動を付与するよう
    になっている昇降アームと、を有しているピック・アン
    ド・プレイス装置。
  2. 【請求項２】請求項１のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記昇降カムと前記並進カムはローラーカムで
    あるピック・アンド・プレイス装置。
  3. 【請求項３】請求項１のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記キャリッジ案内棒は前記ハウジングに固定
    装着されているピック・アンド・プレイス装置。
  4. 【請求項４】請求項１のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記キャリッジ板に装着された前記第一の組の
    Ｖローラーは四つのＶローラーを含み、前記Ｖ軌道は前
    記キャリッジ案内棒の一方の側に装着された第一のＶ軌
    道と前記キャリッジ案内棒の他方の側に装着された第二
    のＶ軌道とを含み、それによって前記Ｖローラーの第一
    の対が前記第一のＶ軌道と係合し、前記Ｖローラー第二
    の対が前記の第二のＶ軌道と係合するようになっている
    ピック・アンド・プレイス装置。
  5. 【請求項５】請求項４のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記Ｖローラーの前記対の一つが各々偏心ブッ
    シュに装着され、該Ｖローラーが前記Ｖ軌道へ向けて予
    荷重を付されるようになっているピック・アンド・プレ
    イス装置。
  6. 【請求項６】請求項１のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記キャリッジ板に装着された前記Ｖローラー
    の第二の対は四つのＶローラーを含み、前記Ｖ軌道は前
    記並進棒の上縁に沿って装着された第一のＶ軌道と前記
    並進棒の下縁に沿って装着された第二のＶ軌道とを含
    み、それによって前記Ｖローラーの第一の対が前記第一
    のＶ軌道と係合し、前記Ｖローラーの第二の対が前記第
    二のＶ軌道と係合するようになっているピック・アンド
    ・プレイス装置。
  7. 【請求項７】請求項６のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記Ｖローラーの前記対の一つは各々偏心ブッ
    シュに装着され、前記Ｖローラーが前記Ｖ軌道へ向けて
    予荷重を与えられるようになっているピック・アンド・
    プレイス装置。
  8. 【請求項８】請求項１のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記並進アームの前記末端はそこに装着された
    駆動Ｖローラーを有し、前記並進棒は一対の間隔を置か
    れたＶ軌道を含んでおり、前記駆動Ｖローラーを滑動可
    能に受ける軌道路を形成しているピック・アンド・プレ
    イス装置。
  9. 【請求項９】請求項１のピック・アンド・プレイス装置
    にして、前記入力軸と前記並進棒は実質的に同じ平面内
    に装着されているピック・アンド・プレイス装置。
  10. 【請求項１０】請求項１のピック・アンド・プレイス装
    置にして、前記ハウジングは中央線を有し、前記並進棒
    と前記入力軸は前記中央線に整合して平行に配置されて
    いるピック・アンド・プレイス装置。
  11. 【請求項１１】請求項１のピック・アンド・プレイス装
    置にして、複数の前記線形ピック・アンド・プレイス装
    備が平行に整列し且近接して隔置され、複数の前記入力
    軸が一つの共通の駆動軸により駆動されるようになって
    いるピック・アンド・プレイス装置。
  12. 【請求項１２】請求項１１のピック・アンド・プレイス
    装置にして、前記複数の入力軸の各々はその上に装着さ
    れた一つの傘歯車を有し、前記共通の駆動軸に沿って装
    着された複数の傘歯車の各一つとかみ合うようになって
    いるピック・アンド・プレイス装置。
  13. 【請求項１３】請求項１のピック・アンド・プレイス装
    置にして、複数の前記線形ピック・アンド・プレイス装
    置が放射状に中央軸から実質的に等距離に配置され、各
    々が一つの共通駆動手段と接続された前記入力軸を有し
    ているピック・アンド・プレイス装置。
  14. 【請求項１４】請求項１３のピック・アンド・プレイス
    装置にして、前記入力軸の各々はその上に設けられた一
    つの傘歯車を有し、一つの駆動手段に接続された中央傘
    歯車とかみ合っているピック・アンド・プレイス装置。
JP6130795A 1993-06-22 1994-05-23 線形ピック・アンド・プレイス装置 Pending JPH079279A (ja)

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