JP4695783B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品搬送装置に関するものである。特に、ハウジングに対して移動可能に支持されている入力軸と、前記ハウジングに対して移動可能に支持されている出力軸と、前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムと、前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムと、前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、を有する物品搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来いわゆるバラ部品等の物品を搬送しながら整列させて、一個ずつ供給するための装置が各種提案されている。これらの装置は、一般的に「パーツフィーダ」と呼ばれている。パーツフィーダには、振動式、回転式、揺動式、ベルト式、攪拌式等、様々な方式のものが存在するが、振動式のものが最も多い。この振動式パーツフィーダは、振動する面上に搬送する物品をのせて、その間の相対的な滑り、及び跳躍現象を利用して物品の整列、搬送を行う装置である。
【０００３】
振動式パーツフィーダの構成について図８を参照しつつ説明する。図８に示すように、基礎（ベース）に対して、ボウルが数組の支持バネにより付勢された状態で支持されている。また、基礎（ベース）には、電磁石が設けられており、この電磁石によりボウルを引き寄せ可能となっている。したがって、電磁石に所定の周波数の交流電圧を印加すると、該周波数に応じてボウルが振動する。これにより、ボウルに収容されている物品（ワーク）が適宜整列されながら搬送されてゲートから一個ずつ供給される。
【０００４】
しかしながら、このような構造を有する振動式パーツフィーダは、種々の問題点を有している。例えば、調整に手間がかかる、ワークが磁化されてしまう、騒音が発生する等の問題点である。特に、騒音に関しては、前述した構成の振動式パーツフィーダの場合、ボウルに対してワークを跳躍させながら搬送するため、ボウル上にワークが着地する際に騒音を発生してしまうことになる。
【０００５】
かかる問題に鑑みて、カムを用いた振動式パーツフィーダが提案されており、例えば、特公昭６３−２４８９１号に示されるようなものがある。この公報に記載されている装置は、中心軸を回動中心として、回動自在に支持したボウルをカムにより往復の加速度に大きな差を有する水平回転振動させ、摩擦力と慣性力を利用してボウル内のワークを搬送するものである。
【０００６】
この装置は、カムを用いていること、及び、ボウルが水平揺動し上下方向に往復動しないためボウル上をワークが跳躍しないこと等により、従来問題となっていた騒音の問題を緩和することができる点で優れている。しかし、この装置では、前述したようにボウルが水平揺動し上下方向に往復動しないため、ボウル上のワークは重力の作用により常に所定の力でボウルに当接している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ボウル上のワークを効率的に搬送するためには、ボウルがワークの搬送方向へ移動する場合と、それとは逆の方向へ移動する場合とで、ワークのボウルに対する当接圧が異なることが好ましい。すなわち、ボウルがワークの搬送方向へ移動する際には、ワークをボウルに強い力で当接させることにより、ワークのボウルに対する滑りを抑制してワークを積極的に搬送し、逆に、ボウルがワークの搬送方向と逆の方向へ移動する際には、ワークをボウルに軽微な力で当接させることにより、ワークのボウルに対する滑りを促してワークが搬送方向と逆の方向へ戻ることを抑制することが好ましい。
【０００８】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１カムと、該第１カムとは異なる第２カムとを有する効果的な物品搬送装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための第１の発明は、物品を搬送する物品搬送装置において、ハウジングに対して軸受を介して回転自在に支持されている入力軸と、前記ハウジングに対して軸受を介して回動及び摺動自在に支持されている出力軸と、前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、前記入力軸の回転方向に沿って、第１１カム面と、該第１１カム面とは異なる第１２カム面が設けられている第１カムと、前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、その外周面に前記入力軸の回転方向に沿ってカム面が形成されている第２カムと、前記出力軸に設けられ、前記第１１カム面に接触する第１カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第１２カム面に接触する第２カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、付勢部材により前記入力軸方向へ付勢された状態で前記第２カムの前記外周面に当接する当接部と、前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、を有し、前記第１カム、前記第１カムフォロア、及び、前記第２カムフォロアによって、前記出力軸の揺動動作が生成され、前記第２カム、及び、前記当接部によって、前記出力軸の往復動作が生成され、前記第１カムにより前記出力軸が揺動する際に、前記当接部は、前記第２カムに当接した状態で、該第２カムに対して摺動することを特徴とする物品搬送装置である。
【００１０】
前記目的を達成するための第２の発明は、物品を搬送する物品搬送装置において、ハウジングに対して軸受を介して回転自在に支持されている入力軸と、前記ハウジングに対して軸受を介して回動及び摺動自在に支持されている出力軸と、前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、前記入力軸の回転方向に沿って、第１１カム面と、該第１１カム面とは異なる第１２カム面が設けられている第１カムと、前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、その外周面に前記入力軸の回転方向に沿ってカム面が形成されている第２カムと、前記出力軸に設けられ、前記第１１カム面に接触する第１カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第１２カム面に接触する第２カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第２カムの前記外周面に係合する凹状の係合部と、前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、を有し、前記第１カム、前記第１カムフォロア、及び、前記第２カムフォロアによって、前記出力軸の揺動動作が生成され、前記第２カム、及び、前記凹状の係合部によって、前記出力軸の往復動作が生成され、前記第１カムにより前記物品搬送部が揺動する際に、前記凹状の係合部は、前記第２カムに係合した状態で、該第２カムに対して摺動することを特徴とする物品搬送装置である。
【００１５】
前記目的を達成するための第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記揺動は、水平方向の揺動であり、前記往復動は、垂直方向の往復動であることを特徴とする物品搬送装置である。
【００１６】
前記目的を達成するための第４の発明は、第３の発明において、前記物品搬送部が第１位置から物品の搬送方向へ移動して第２位置へ至り、該第２位置から物品の搬送方向とは逆の方向へ移動して第１位置へ至るよう揺動する際に、前記物品搬送部が前記第１位置から前記第２位置へ移動するのに要する時間は、前記物品搬送部が前記第２位置から前記第１位置へ移動するのに要する時間よりも長いことを特徴とする物品搬送装置である。
【００１７】
前記目的を達成するための第５の発明は、第４の発明において、前記物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向への移動を開始してから移動を終了するまでの間にて、該物品搬送部が所定時間の間、等速移動を行うことを特徴とする物品搬送装置である。
【００１８】
前記目的を達成するための第６の発明は、第３乃至５のいずれかの発明において、前記物品搬送部の上方向へ向かう速度が増加している際には、該物品搬送部が揺動動作において前記等速運動を行うことを特徴とする物品搬送装置である。
【００１９】
前記目的を達成するための第７の発明は、第６の発明において、前記物品搬送部が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際には、該物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加することを特徴とする物品搬送装置である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
＝＝＝装置の構成＝＝＝
本実施の形態に係る物品搬送装置の構成を、図１、図２、図３、図４、図５、及び図６を用いて説明する。図１は、装置の横断面図であり、図２は、装置の縦断面図である。図３は、装置の変形例の縦断面図である。図４は、物品搬送装置の構成を示した図である。図５は、装置の往復動作を説明するための図である。図６は、装置の揺動動作を説明するための図である。
【００２１】
入力軸３０は、入力軸軸受５０を介してハウジング１０に回転自在に支持されており、モータ等の図示しない駆動源により駆動されて回転する。
【００２２】
出力軸２０は、出力軸軸受４０を介して、ハウジング１０に設けられた出力軸支持部１２により、回動及び摺動自在に支持されている。なお、出力軸支持部１２は、ハウジング１０とともに一体的に加工形成してもよいし、別部材として製作した後に、ハウジング１０にネジ止め等の手段により固定してもよい。
入力軸３０には、該入力軸３０と連動して出力軸２０を揺動させるための第１カム３２、及び、該入力軸３０と連動して出力軸２０を往復動させるための、第１カム３２とは異なる第２カム３４が設けられている。入力軸３０が回転すると、第１カム３２及び第２カム３４は入力軸３０とともに回転する。
【００２３】
第１カム３２には、入力軸３０の回転方向に沿って、第１１カム面３２ａと、該第１１カム面３２ａとは異なる第１２カム面３２ｂが設けられている。また、出力軸２０には、第１１カム面３２ａに対応した第１カムフォロア２６ａが、及び、第１２カム面３２ｂに対応した、該第１カムフォロア２６ａとは異なる第２カムフォロア２６ｂが設けられている。
【００２４】
このように第１カム３２はローラギアカムであり、出力軸に２０には該ローラギアカムに当接する複数のカムフォロア（第１カムフォロア２６ａ及び第２カムフォロア２６ｂ）が設けられており、これらローラギアカム及びカムフォロアによりローラギアカム機構が構成されている。
【００２５】
このようにローラギアカムが構成されているから、入力軸３０と出力軸２０十の間の軸間距離を調整することにより、カム面とカムフォロアの接触状態を調整してバックラッシを発生させない予圧状態を作り出すことが可能となる。したがって、簡易な機構でもって、物品搬送装置に設けられたカム装置の高速化、高精度化、高剛性化が図られる。
【００２６】
また、第１カム３２が出力軸２０を所定方向へ回動させる際には、第１１カム面３２ａが第１カムフォロア２６ａを押圧するが、この際、第１カムフォロア２６ａが第１１カム面３２ａから離れる（ジャンプする）ことが第１２カム面３２ｂ及び第２カムフォロア２６ｂによって抑止され、第１カム３２が出力軸２０を所定方向とは逆の方向へ回動させる際には、第１２カム面３２ｂが第２カムフォロア２６ｂを押圧するが、この際、第２カムフォロア２６ｂが第１２カム面３２ｂから離れる（ジャンプする）ことが第１１カム面３２ａ及び第１カムフォロア２６ａによって抑止される。
【００２７】
第２カム３４には、その外周面に入力軸３０の回転方向に沿ってカム面が形成されている。また、出力軸２０には、先端部に凹状の係合部２４を有するリフト用アーム２４が設けられている。該係合部２４は、第２カム３４の外周面と係合している。これにより、第２カム３４のカム面に基づいて確実に出力軸２０が往復駆動される。図２に示す状態から、入力軸３０が約６０度回転した状態を図５に示す。図５から明らかなように、入力軸３０が約６０度回転すると、ハウジング１０に対して出力軸２０が所定量下降する。また、図５の状態から、入力軸３０がさらに約６０度回転すると、図２に示す状態まで、出力軸２０が上昇する。
【００２８】
なお、図６に示すように、第１カム３２により出力軸２０が揺動する際に、係合部２４が、前記第２カム３４と係合した状態で、該第２カム３４に対して摺動する。したがって、出力軸２０が揺動することによって、第２カム３４による出力軸２０の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００２９】
また、図３に示すように、リフト用アーム２４の先端部に第２カム３４に当接する当接部２４ｃを設け、該当接部２４ｃが、入力軸３０の径方向外側から、バネ等の付勢部材６０により該入力軸３０方向に付勢された状態で第２カム３４に当接するようにしてもよい。なお、この場合も、第１カム３２により出力軸２０が揺動する際に、当接部２４ｃが、前記第２カム３４に当接した状態で、該第２カム３４に対して摺動する。したがって、出力軸２０が揺動することによって、第２カム３４による出力軸２０の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００３０】
このように、図２に示した構成に換えて図３に示した構成を採用することが可能であるが、図２に示した構成においては、入力軸３０が１回転する間に、出力軸２０を、複数回揺動・上下動させることができ、また、係合部２４が第２カム３４に対してジャンピングすることを抑止することが可能となる点で有利である。
【００３１】
一方で、図２に示した構成では、第２カム３４の外周面を係合部２４に係合させるために第２カム３４の形状が一定の制限を受けるが、図３に示した構成では、かかる制限がない点で有利である。
【００３２】
なお、本実施の形態では、リフト用アーム２４を出力軸２０にネジ止めしたが、リフト用アーム２４を出力軸２０と一体的に加工形成してもよい。
【００３３】
第２カム３４は、第２１カム面３４ａと、該第２１カム面３４ａとは異なる第２２カム面３４ｂを有している。係合部２４には、第１係合部２４ａ、及び、該第１係合部２４ａとは異なる第２係合部２４ｂが設けられている。第２１カム面３４ａ及び第１係合部２４ａと、第２２カム面３４ｂ及び第２係合部２４ｂとは、出力軸２０の回動軸に対して互いに異なる側に設けられている。したがって、出力軸２０の第２カム３４による往復動を確実に行うことが可能となる。
【００３４】
さらに、出力軸２０は、その回転軸方向端部に出力フランジ２２を有しており、該出力フランジ２２には、物品搬送部７０としてのボウルが取り付けられている。したがって、入力軸３０が回転駆動されると、ボウルは、出力軸２０とともに揺動及び往復動を行う。なお、揺動は、水平方向の揺動であり、往復動は、垂直方向の往復動であるから、重力の作用を利用して、ボウルに投入された物品を搬送することができる。また、ボウルの構成は従来知られているものと同様であるため、詳しい説明は行わない。
【００３５】
＝＝＝装置の動作＝＝＝
本実施の形態に係る物品搬送装置の動作を、図７を用いて説明する。図７は、揺動及び往復動のタイミングチャートである。図７において、上半分のタイミングチャートは、左から順に、揺動変位と時間との関係、揺動速度と時間との関係、揺動加速度と時間との関係をそれぞれ示したものであり、下半分のタイミングチャートは、左から順に、上下動変位と時間との関係、上下動速度と時間との関係、上下動加速度と時間との関係をそれぞれ示したものであり、上半分の３つの図と下半分の３つの図の時間軸は、上下の図それぞれにおいて一致している。
【００３６】
前述したように、第１カム３２及び第２カム３４が回転すると、出力軸２０及び該出力軸２０に取り付けられたボウルは揺動及び往復動を行う。まず、揺動動作について説明する。ボウルは、図７に示すように、Ａ地点から、物品搬送方向へ移動してＢ地点に至り、Ｂ地点から、物品搬送方向とは逆の方向へ移動してＡ地点へ至るよう、揺動を行う。すなわち、水平方向において、Ａ地点とＢ地点の間で揺動を行う。
【００３７】
この際、ボウルがＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間は、ボウルがＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間よりも長い。したがって、物品を積極的に搬送することが可能となる。なぜなら、ボウルが物品の搬送方向へ移動する時間を長くすることによりボウルの搬送方向への加速度を抑制することができるため、ボウル上の物品はボウルに対して滑りを生じにくく、逆に、ボウルが物品の搬送方向とは逆の方向へ移動する際には急激な移動を行うため加速度が大きくなり、ボウル上の物品はボウルに対して滑りを生じ易いからである。
【００３８】
また、図７に示すように、ボウルの揺動動作において、物品のＡ地点から移動を開始してからＢ地点に至るまでの間にて、ボウルは、所定時間の間、等速移動を行う。ボウルが等速移動を行っている間は、ボウルに支持されている物品には、物品搬送部７０の加速度に起因する力が働かないから、ボウルに対して物品が滑らない。したがって、少なくとも等速移動をしている間は、物品の滑りをおさえることが可能となる。
【００３９】
次に、ボウルの上下方向（垂直方向）における往復動について説明する。図７に示すように、ボウルがＡ地点に位置しているときは、ボウルは、下降中である。ボウルは、更に下降を続けて最下位地点であるＤ地点に至る。Ｄ地点に至ったボウルは、今度は上昇し、最上位地点であるＥ地点に至る。このように、ボウルは、上下方向において、Ｄ地点とＥ地点との間で往復動を行う。
【００４０】
次に、揺動と往復動の関係について説明する。図７に示すように、物品搬送部７０の上方向へ向かう速度が増加しているとき、すなわち、往復動加速度が正であるときには、該物品搬送部７０が水平方向での揺動動作において等速運動を行う。ここで、物品搬送部７０の上方向へ向かう速度が増加しているときには、該物品搬送部７０上の物品は物品搬送部７０に対して押しつけられる。また、物品搬送部７０が水平方向での揺動動作において等速運動を行っている場合、物品搬送部７０の加速度に起因して物品に水平方向に作用する力は生じない。したがって、かかる場合に、物品の物品搬送部７０に対する滑りを確実に抑制することが可能となる。
【００４１】
また、物品搬送部７０が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際には、該物品搬送部７０の下方向へ向かう速度が増加する、すなわち、往復加速度が負となる関係にある。ここで、物品搬送部７０の下方向へ向かう速度が増加している場合、該物品搬送部７０上の物品と物品搬送部７０との間の当接圧が減少し、摩擦力が減少するため、物品は物品搬送部７０上を滑りやすい。したがって、物品搬送部７０が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際に、該物品搬送部７０の下方向へ向かう速度が増加することにより、物品が物品搬送部７０に対して滑り、これにより物品搬送方向とは逆の方向へ移動することが抑制され、結果として、物品を搬送方向へ良好に搬送することが可能となる。
【００４２】
なお、前述した上下方向における往復動においてボウルが下降を行う際に、ボウルの最大加速度は、該ボウル上の物品がボウルに対して浮き上がらない範囲内であることが好ましい。最大加速度をこのような範囲内にすることにより、物品がボウル上を跳躍することによる騒音の発生を防止することができる。
【００４３】
以上説明したタイミングチャートにおいては、ボウルがＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間を、ボウルがＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間よりも長くし、また、ボウルの揺動動作において、物品のＡ地点から移動を開始してからＢ地点に至るまでの間にて、ボウルが所定時間の間等速移動を行うようにしたが、一般的なタイミングチャート、すなわち、ボウルがＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間が、ボウルがＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間と同じである正弦曲線からなるタイミングチャートを採用してもよい。
【００４４】
このような一般的なタイミングチャートであっても、本実施の形態においては、第１カム３２と、この第１カム３２とは異なる第２カム３４が設けられているから、これら二つのカムにより、揺動動作と上下動作を、それぞれ自由に（独立に）設定することができる。したがって、第１カム３２と、第２カム３４の形状を使用条件に合わせて適宜設定することにより、効率的な物品搬送を実現できる。
【００４５】
【発明の効果】
第１の発明によれば、物品搬送部の揺動と往復動を別々のカムにより行う。すなわち、物品搬送部の揺動は、第１カムにより、また、物品搬送部の往復動は第２カムによりそれぞれ行われる。よって、揺動及び往復動のそれぞれの動作を最適化することができる。しかも、第１カム、第２カムは、ともに入力軸と連動するから、物品搬送部の揺動と往復動のタイミングを正確に合わせることが可能となる。よって、確実な物品搬送が可能となる。しかも、従来問題とされていた騒音の発生を抑制することも可能となる。
また、出力軸に設けられた当接部が、付勢部材により入力軸方向へ付勢された状態で入力軸の外周面に当接しているから、物品搬送部の往復動を確実に行うことが可能となる。
また、第１カムにより物品搬送部が揺動する際に、当接部が第２カムに当接した状態で該第２カムに対して摺動するから、物品搬送部が揺動することによって、第２カムによる物品搬送部の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００４９】
第２の発明によれば、出力軸に設けられた凹状の係合部が、入力軸の外周面と係合しているから、出力軸の往復動を確実に行うことが可能となる。したがって、出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部の往復動を確実に行うことが可能となる。
また、第１カムにより物品搬送部が揺動する際に、係合部が第２カムに係合した状態で該第２カムに対して摺動するから、物品搬送部が揺動する際に、第２カムによる物品搬送部の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００５１】
第３の発明によれば、揺動が水平方向の揺動であり、往復動が垂直方向の往復動であるから、重力の作用を利用して、効率的に物品を搬送することが可能となる。
【００５２】
第４の発明によれば、物品搬送部が物品の搬送方向へ移動するのに要する時間が、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動するのに要する時間より長い。したがって、物品を確実に搬送することが可能となる。
【００５３】
第５の発明によれば、物品搬送部が等速移動を行っている間は、物品搬送部に支持されている物品には、物品搬送部の加速度に起因して物品に作用する力は生じないから、物品搬送部に対して物品が滑らない。したがって、物品を正確に搬送することが可能となる。
【００５４】
第６の発明によれば、物品搬送部の上方向へ向かう速度が増加している場合、該物品搬送部上の物品は物品搬送部に対して押しつけられ、該物品搬送装置上の物品と物品搬送部との間の当接圧が増し、摩擦力が増加する。したがって、かかる場合に、該物品搬送部が揺動動作において前記等速運動を行えば、物品の物品搬送部に対する滑りを抑制することができ、結果として、物品を搬送方向へ積極的に搬送することが可能となる。
【００５５】
第７の発明によれば、物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加している場合、該物品搬送部上の物品と物品搬送部との間の当接圧が減少し、摩擦力が減少するため、物品は物品搬送部上を滑りやすい。したがって、物品搬送部が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際に、該物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加することにより、物品が物品搬送部に対して滑ることにより物品搬送方向とは逆の方向へ移動することが抑制され、結果として、物品を搬送方向へ良好に搬送することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 装置の横断面図である。
【図２】 装置の縦断面図である。
【図３】 装置の変形例の縦断面図である。
【図４】 物品搬送装置の構成を示した図である。
【図５】 装置の往復動作を説明するための図である。
【図６】 装置の揺動動作を説明するための図である。
【図７】 図７は、揺動及び往復動のタイミングチャートである。
【図８】 振動式パーツフィーダの構成を示した図である。
【符号の説明】
１０ ハウジング
１２ 出力軸支持部
２０ 出力軸
２２ 出力フランジ
２４ リフト用アーム
２４ 係合部
２５ａ 第１係合部
２５ｂ 第２係合部
２４ｃ 当接部
２６ａ 第１カムフォロア
２６ｂ 第２カムフォロア
３０ 入力軸
３２ 第１カム
３４ 第２カム
４０ 出力軸軸受
５０ 入力軸軸受
６０ 付勢部材
７０ 物品搬送部
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品搬送装置に関するものである。特に、ハウジングに対して移動可能に支持されている入力軸と、前記ハウジングに対して移動可能に支持されている出力軸と、前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムと、前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムと、前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、を有する物品搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来いわゆるバラ部品等の物品を搬送しながら整列させて、一個ずつ供給するための装置が各種提案されている。これらの装置は、一般的に「パーツフィーダ」と呼ばれている。パーツフィーダには、振動式、回転式、揺動式、ベルト式、攪拌式等、様々な方式のものが存在するが、振動式のものが最も多い。この振動式パーツフィーダは、振動する面上に搬送する物品をのせて、その間の相対的な滑り、及び跳躍現象を利用して物品の整列、搬送を行う装置である。
【０００３】
振動式パーツフィーダの構成について図８を参照しつつ説明する。図８に示すように、基礎（ベース）に対して、ボウルが数組の支持バネにより付勢された状態で支持されている。また、基礎（ベース）には、電磁石が設けられており、この電磁石によりボウルを引き寄せ可能となっている。したがって、電磁石に所定の周波数の交流電圧を印加すると、該周波数に応じてボウルが振動する。これにより、ボウルに収容されている物品（ワーク）が適宜整列されながら搬送されてゲートから一個ずつ供給される。
【０００４】
しかしながら、このような構造を有する振動式パーツフィーダは、種々の問題点を有している。例えば、調整に手間がかかる、ワークが磁化されてしまう、騒音が発生する等の問題点である。特に、騒音に関しては、前述した構成の振動式パーツフィーダの場合、ボウルに対してワークを跳躍させながら搬送するため、ボウル上にワークが着地する際に騒音を発生してしまうことになる。
【０００５】
かかる問題に鑑みて、カムを用いた振動式パーツフィーダが提案されており、例えば、特公昭６３−２４８９１号に示されるようなものがある。この公報に記載されている装置は、中心軸を回動中心として、回動自在に支持したボウルをカムにより往復の加速度に大きな差を有する水平回転振動させ、摩擦力と慣性力を利用してボウル内のワークを搬送するものである。
【０００６】
この装置は、カムを用いていること、及び、ボウルが水平揺動し上下方向に往復動しないためボウル上をワークが跳躍しないこと等により、従来問題となっていた騒音の問題を緩和することができる点で優れている。しかし、この装置では、前述したようにボウルが水平揺動し上下方向に往復動しないため、ボウル上のワークは重力の作用により常に所定の力でボウルに当接している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ボウル上のワークを効率的に搬送するためには、ボウルがワークの搬送方向へ移動する場合と、それとは逆の方向へ移動する場合とで、ワークのボウルに対する当接圧が異なることが好ましい。すなわち、ボウルがワークの搬送方向へ移動する際には、ワークをボウルに強い力で当接させることにより、ワークのボウルに対する滑りを抑制してワークを積極的に搬送し、逆に、ボウルがワークの搬送方向と逆の方向へ移動する際には、ワークをボウルに軽微な力で当接させることにより、ワークのボウルに対する滑りを促してワークが搬送方向と逆の方向へ戻ることを抑制することが好ましい。
【０００８】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１カムと、該第１カムとは異なる第２カムとを有する効果的な物品搬送装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための第１の発明は、物品を搬送する物品搬送装置において、ハウジングに対して軸受を介して回転自在に支持されている入力軸と、前記ハウジングに対して軸受を介して回動及び摺動自在に支持されている出力軸と、前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、前記入力軸の回転方向に沿って、第１１カム面と、該第１１カム面とは異なる第１２カム面が設けられている第１カムと、前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、その外周面に前記入力軸の回転方向に沿ってカム面が形成されている第２カムと、前記出力軸に設けられ、前記第１１カム面に接触する第１カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第１２カム面に接触する第２カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、付勢部材により前記入力軸方向へ付勢された状態で前記第２カムの前記外周面に当接する当接部と、前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、を有し、前記第１カム、前記第１カムフォロア、及び、前記第２カムフォロアによって、前記出力軸の揺動動作が生成され、前記第２カム、及び、前記当接部によって、前記出力軸の往復動作が生成され、前記第１カムにより前記出力軸が揺動する際に、前記当接部は、前記第２カムに当接した状態で、該第２カムに対して摺動することを特徴とする物品搬送装置である。
【００１０】
前記目的を達成するための第２の発明は、物品を搬送する物品搬送装置において、ハウジングに対して軸受を介して回転自在に支持されている入力軸と、前記ハウジングに対して軸受を介して回動及び摺動自在に支持されている出力軸と、前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、前記入力軸の回転方向に沿って、第１１カム面と、該第１１カム面とは異なる第１２カム面が設けられている第１カムと、前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、その外周面に前記入力軸の回転方向に沿ってカム面が形成されている第２カムと、前記出力軸に設けられ、前記第１１カム面に接触する第１カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第１２カム面に接触する第２カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第２カムの前記外周面に係合する凹状の係合部と、前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、を有し、前記第１カム、前記第１カムフォロア、及び、前記第２カムフォロアによって、前記出力軸の揺動動作が生成され、前記第２カム、及び、前記凹状の係合部によって、前記出力軸の往復動作が生成され、前記第１カムにより前記物品搬送部が揺動する際に、前記凹状の係合部は、前記第２カムに係合した状態で、該第２カムに対して摺動することを特徴とする物品搬送装置である。
【００１５】
前記目的を達成するための第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記揺動は、水平方向の揺動であり、前記往復動は、垂直方向の往復動であることを特徴とする物品搬送装置である。
【００１６】
前記目的を達成するための第４の発明は、第３の発明において、前記物品搬送部が第１位置から物品の搬送方向へ移動して第２位置へ至り、該第２位置から物品の搬送方向とは逆の方向へ移動して第１位置へ至るよう揺動する際に、前記物品搬送部が前記第１位置から前記第２位置へ移動するのに要する時間は、前記物品搬送部が前記第２位置から前記第１位置へ移動するのに要する時間よりも長いことを特徴とする物品搬送装置である。
【００１７】
前記目的を達成するための第５の発明は、第４の発明において、前記物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向への移動を開始してから移動を終了するまでの間にて、該物品搬送部が所定時間の間、等速移動を行うことを特徴とする物品搬送装置である。
【００１８】
前記目的を達成するための第６の発明は、第３乃至５のいずれかの発明において、前記物品搬送部の上方向へ向かう速度が増加している際には、該物品搬送部が揺動動作において前記等速運動を行うことを特徴とする物品搬送装置である。
【００１９】
前記目的を達成するための第７の発明は、第６の発明において、前記物品搬送部が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際には、該物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加することを特徴とする物品搬送装置である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
＝＝＝装置の構成＝＝＝
本実施の形態に係る物品搬送装置の構成を、図１、図２、図３、図４、図５、及び図６を用いて説明する。図１は、装置の横断面図であり、図２は、装置の縦断面図である。図３は、装置の変形例の縦断面図である。図４は、物品搬送装置の構成を示した図である。図５は、装置の往復動作を説明するための図である。図６は、装置の揺動動作を説明するための図である。
【００２１】
入力軸３０は、入力軸軸受５０を介してハウジング１０に回転自在に支持されており、モータ等の図示しない駆動源により駆動されて回転する。
【００２２】
出力軸２０は、出力軸軸受４０を介して、ハウジング１０に設けられた出力軸支持部１２により、回動及び摺動自在に支持されている。なお、出力軸支持部１２は、ハウジング１０とともに一体的に加工形成してもよいし、別部材として製作した後に、ハウジング１０にネジ止め等の手段により固定してもよい。
入力軸３０には、該入力軸３０と連動して出力軸２０を揺動させるための第１カム３２、及び、該入力軸３０と連動して出力軸２０を往復動させるための、第１カム３２とは異なる第２カム３４が設けられている。入力軸３０が回転すると、第１カム３２及び第２カム３４は入力軸３０とともに回転する。
【００２３】
第１カム３２には、入力軸３０の回転方向に沿って、第１１カム面３２ａと、該第１１カム面３２ａとは異なる第１２カム面３２ｂが設けられている。また、出力軸２０には、第１１カム面３２ａに対応した第１カムフォロア２６ａが、及び、第１２カム面３２ｂに対応した、該第１カムフォロア２６ａとは異なる第２カムフォロア２６ｂが設けられている。
【００２４】
このように第１カム３２はローラギアカムであり、出力軸に２０には該ローラギアカムに当接する複数のカムフォロア（第１カムフォロア２６ａ及び第２カムフォロア２６ｂ）が設けられており、これらローラギアカム及びカムフォロアによりローラギアカム機構が構成されている。
【００２５】
このようにローラギアカムが構成されているから、入力軸３０と出力軸２０十の間の軸間距離を調整することにより、カム面とカムフォロアの接触状態を調整してバックラッシを発生させない予圧状態を作り出すことが可能となる。したがって、簡易な機構でもって、物品搬送装置に設けられたカム装置の高速化、高精度化、高剛性化が図られる。
【００２６】
また、第１カム３２が出力軸２０を所定方向へ回動させる際には、第１１カム面３２ａが第１カムフォロア２６ａを押圧するが、この際、第１カムフォロア２６ａが第１１カム面３２ａから離れる（ジャンプする）ことが第１２カム面３２ｂ及び第２カムフォロア２６ｂによって抑止され、第１カム３２が出力軸２０を所定方向とは逆の方向へ回動させる際には、第１２カム面３２ｂが第２カムフォロア２６ｂを押圧するが、この際、第２カムフォロア２６ｂが第１２カム面３２ｂから離れる（ジャンプする）ことが第１１カム面３２ａ及び第１カムフォロア２６ａによって抑止される。
【００２７】
第２カム３４には、その外周面に入力軸３０の回転方向に沿ってカム面が形成されている。また、出力軸２０には、先端部に凹状の係合部２４を有するリフト用アーム２４が設けられている。該係合部２４は、第２カム３４の外周面と係合している。これにより、第２カム３４のカム面に基づいて確実に出力軸２０が往復駆動される。図２に示す状態から、入力軸３０が約６０度回転した状態を図５に示す。図５から明らかなように、入力軸３０が約６０度回転すると、ハウジング１０に対して出力軸２０が所定量下降する。また、図５の状態から、入力軸３０がさらに約６０度回転すると、図２に示す状態まで、出力軸２０が上昇する。
【００２８】
なお、図６に示すように、第１カム３２により出力軸２０が揺動する際に、係合部２４が、前記第２カム３４と係合した状態で、該第２カム３４に対して摺動する。したがって、出力軸２０が揺動することによって、第２カム３４による出力軸２０の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００２９】
また、図３に示すように、リフト用アーム２４の先端部に第２カム３４に当接する当接部２４ｃを設け、該当接部２４ｃが、入力軸３０の径方向外側から、バネ等の付勢部材６０により該入力軸３０方向に付勢された状態で第２カム３４に当接するようにしてもよい。なお、この場合も、第１カム３２により出力軸２０が揺動する際に、当接部２４ｃが、前記第２カム３４に当接した状態で、該第２カム３４に対して摺動する。したがって、出力軸２０が揺動することによって、第２カム３４による出力軸２０の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００３０】
このように、図２に示した構成に換えて図３に示した構成を採用することが可能であるが、図２に示した構成においては、入力軸３０が１回転する間に、出力軸２０を、複数回揺動・上下動させることができ、また、係合部２４が第２カム３４に対してジャンピングすることを抑止することが可能となる点で有利である。
【００３１】
一方で、図２に示した構成では、第２カム３４の外周面を係合部２４に係合させるために第２カム３４の形状が一定の制限を受けるが、図３に示した構成では、かかる制限がない点で有利である。
【００３２】
なお、本実施の形態では、リフト用アーム２４を出力軸２０にネジ止めしたが、リフト用アーム２４を出力軸２０と一体的に加工形成してもよい。
【００３３】
第２カム３４は、第２１カム面３４ａと、該第２１カム面３４ａとは異なる第２２カム面３４ｂを有している。係合部２４には、第１係合部２４ａ、及び、該第１係合部２４ａとは異なる第２係合部２４ｂが設けられている。第２１カム面３４ａ及び第１係合部２４ａと、第２２カム面３４ｂ及び第２係合部２４ｂとは、出力軸２０の回動軸に対して互いに異なる側に設けられている。したがって、出力軸２０の第２カム３４による往復動を確実に行うことが可能となる。
【００３４】
さらに、出力軸２０は、その回転軸方向端部に出力フランジ２２を有しており、該出力フランジ２２には、物品搬送部７０としてのボウルが取り付けられている。したがって、入力軸３０が回転駆動されると、ボウルは、出力軸２０とともに揺動及び往復動を行う。なお、揺動は、水平方向の揺動であり、往復動は、垂直方向の往復動であるから、重力の作用を利用して、ボウルに投入された物品を搬送することができる。また、ボウルの構成は従来知られているものと同様であるため、詳しい説明は行わない。
【００３５】
＝＝＝装置の動作＝＝＝
本実施の形態に係る物品搬送装置の動作を、図７を用いて説明する。図７は、揺動及び往復動のタイミングチャートである。図７において、上半分のタイミングチャートは、左から順に、揺動変位と時間との関係、揺動速度と時間との関係、揺動加速度と時間との関係をそれぞれ示したものであり、下半分のタイミングチャートは、左から順に、上下動変位と時間との関係、上下動速度と時間との関係、上下動加速度と時間との関係をそれぞれ示したものであり、上半分の３つの図と下半分の３つの図の時間軸は、上下の図それぞれにおいて一致している。
【００３６】
前述したように、第１カム３２及び第２カム３４が回転すると、出力軸２０及び該出力軸２０に取り付けられたボウルは揺動及び往復動を行う。まず、揺動動作について説明する。ボウルは、図７に示すように、Ａ地点から、物品搬送方向へ移動してＢ地点に至り、Ｂ地点から、物品搬送方向とは逆の方向へ移動してＡ地点へ至るよう、揺動を行う。すなわち、水平方向において、Ａ地点とＢ地点の間で揺動を行う。
【００３７】
この際、ボウルがＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間は、ボウルがＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間よりも長い。したがって、物品を積極的に搬送することが可能となる。なぜなら、ボウルが物品の搬送方向へ移動する時間を長くすることによりボウルの搬送方向への加速度を抑制することができるため、ボウル上の物品はボウルに対して滑りを生じにくく、逆に、ボウルが物品の搬送方向とは逆の方向へ移動する際には急激な移動を行うため加速度が大きくなり、ボウル上の物品はボウルに対して滑りを生じ易いからである。
【００３８】
また、図７に示すように、ボウルの揺動動作において、物品のＡ地点から移動を開始してからＢ地点に至るまでの間にて、ボウルは、所定時間の間、等速移動を行う。ボウルが等速移動を行っている間は、ボウルに支持されている物品には、物品搬送部７０の加速度に起因する力が働かないから、ボウルに対して物品が滑らない。したがって、少なくとも等速移動をしている間は、物品の滑りをおさえることが可能となる。
【００３９】
次に、ボウルの上下方向（垂直方向）における往復動について説明する。図７に示すように、ボウルがＡ地点に位置しているときは、ボウルは、下降中である。ボウルは、更に下降を続けて最下位地点であるＤ地点に至る。Ｄ地点に至ったボウルは、今度は上昇し、最上位地点であるＥ地点に至る。このように、ボウルは、上下方向において、Ｄ地点とＥ地点との間で往復動を行う。
【００４０】
次に、揺動と往復動の関係について説明する。図７に示すように、物品搬送部７０の上方向へ向かう速度が増加しているとき、すなわち、往復動加速度が正であるときには、該物品搬送部７０が水平方向での揺動動作において等速運動を行う。ここで、物品搬送部７０の上方向へ向かう速度が増加しているときには、該物品搬送部７０上の物品は物品搬送部７０に対して押しつけられる。また、物品搬送部７０が水平方向での揺動動作において等速運動を行っている場合、物品搬送部７０の加速度に起因して物品に水平方向に作用する力は生じない。したがって、かかる場合に、物品の物品搬送部７０に対する滑りを確実に抑制することが可能となる。
【００４１】
また、物品搬送部７０が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際には、該物品搬送部７０の下方向へ向かう速度が増加する、すなわち、往復加速度が負となる関係にある。ここで、物品搬送部７０の下方向へ向かう速度が増加している場合、該物品搬送部７０上の物品と物品搬送部７０との間の当接圧が減少し、摩擦力が減少するため、物品は物品搬送部７０上を滑りやすい。したがって、物品搬送部７０が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際に、該物品搬送部７０の下方向へ向かう速度が増加することにより、物品が物品搬送部７０に対して滑り、これにより物品搬送方向とは逆の方向へ移動することが抑制され、結果として、物品を搬送方向へ良好に搬送することが可能となる。
【００４２】
なお、前述した上下方向における往復動においてボウルが下降を行う際に、ボウルの最大加速度は、該ボウル上の物品がボウルに対して浮き上がらない範囲内であることが好ましい。最大加速度をこのような範囲内にすることにより、物品がボウル上を跳躍することによる騒音の発生を防止することができる。
【００４３】
以上説明したタイミングチャートにおいては、ボウルがＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間を、ボウルがＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間よりも長くし、また、ボウルの揺動動作において、物品のＡ地点から移動を開始してからＢ地点に至るまでの間にて、ボウルが所定時間の間等速移動を行うようにしたが、一般的なタイミングチャート、すなわち、ボウルがＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間が、ボウルがＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間と同じである正弦曲線からなるタイミングチャートを採用してもよい。
【００４４】
このような一般的なタイミングチャートであっても、本実施の形態においては、第１カム３２と、この第１カム３２とは異なる第２カム３４が設けられているから、これら二つのカムにより、揺動動作と上下動作を、それぞれ自由に（独立に）設定することができる。したがって、第１カム３２と、第２カム３４の形状を使用条件に合わせて適宜設定することにより、効率的な物品搬送を実現できる。
【００４５】
【発明の効果】
第１の発明によれば、物品搬送部の揺動と往復動を別々のカムにより行う。すなわち、物品搬送部の揺動は、第１カムにより、また、物品搬送部の往復動は第２カムによりそれぞれ行われる。よって、揺動及び往復動のそれぞれの動作を最適化することができる。しかも、第１カム、第２カムは、ともに入力軸と連動するから、物品搬送部の揺動と往復動のタイミングを正確に合わせることが可能となる。よって、確実な物品搬送が可能となる。しかも、従来問題とされていた騒音の発生を抑制することも可能となる。
また、出力軸に設けられた当接部が、付勢部材により入力軸方向へ付勢された状態で入力軸の外周面に当接しているから、物品搬送部の往復動を確実に行うことが可能となる。
また、第１カムにより物品搬送部が揺動する際に、当接部が第２カムに当接した状態で該第２カムに対して摺動するから、物品搬送部が揺動することによって、第２カムによる物品搬送部の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００４９】
第２の発明によれば、出力軸に設けられた凹状の係合部が、入力軸の外周面と係合しているから、出力軸の往復動を確実に行うことが可能となる。したがって、出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部の往復動を確実に行うことが可能となる。
また、第１カムにより物品搬送部が揺動する際に、係合部が第２カムに係合した状態で該第２カムに対して摺動するから、物品搬送部が揺動する際に、第２カムによる物品搬送部の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。
【００５１】
第３の発明によれば、揺動が水平方向の揺動であり、往復動が垂直方向の往復動であるから、重力の作用を利用して、効率的に物品を搬送することが可能となる。
【００５２】
第４の発明によれば、物品搬送部が物品の搬送方向へ移動するのに要する時間が、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動するのに要する時間より長い。したがって、物品を確実に搬送することが可能となる。
【００５３】
第５の発明によれば、物品搬送部が等速移動を行っている間は、物品搬送部に支持されている物品には、物品搬送部の加速度に起因して物品に作用する力は生じないから、物品搬送部に対して物品が滑らない。したがって、物品を正確に搬送することが可能となる。
【００５４】
第６の発明によれば、物品搬送部の上方向へ向かう速度が増加している場合、該物品搬送部上の物品は物品搬送部に対して押しつけられ、該物品搬送装置上の物品と物品搬送部との間の当接圧が増し、摩擦力が増加する。したがって、かかる場合に、該物品搬送部が揺動動作において前記等速運動を行えば、物品の物品搬送部に対する滑りを抑制することができ、結果として、物品を搬送方向へ積極的に搬送することが可能となる。
【００５５】
第７の発明によれば、物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加している場合、該物品搬送部上の物品と物品搬送部との間の当接圧が減少し、摩擦力が減少するため、物品は物品搬送部上を滑りやすい。したがって、物品搬送部が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際に、該物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加することにより、物品が物品搬送部に対して滑ることにより物品搬送方向とは逆の方向へ移動することが抑制され、結果として、物品を搬送方向へ良好に搬送することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 装置の横断面図である。
【図２】 装置の縦断面図である。
【図３】 装置の変形例の縦断面図である。
【図４】 物品搬送装置の構成を示した図である。
【図５】 装置の往復動作を説明するための図である。
【図６】 装置の揺動動作を説明するための図である。
【図７】 図７は、揺動及び往復動のタイミングチャートである。
【図８】 振動式パーツフィーダの構成を示した図である。
【符号の説明】
１０ ハウジング
１２ 出力軸支持部
２０ 出力軸
２２ 出力フランジ
２４ リフト用アーム
２４ 係合部
２５ａ 第１係合部
２５ｂ 第２係合部
２４ｃ 当接部
２６ａ 第１カムフォロア
２６ｂ 第２カムフォロア
３０ 入力軸
３２ 第１カム
３４ 第２カム
４０ 出力軸軸受
５０ 入力軸軸受
６０ 付勢部材
７０ 物品搬送部
Claims (7)
- 物品を搬送する物品搬送装置において、
ハウジングに対して軸受を介して回転自在に支持されている入力軸と、
前記ハウジングに対して軸受を介して回動及び摺動自在に支持されている出力軸と、
前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、前記入力軸の回転方向に沿って、第１１カム面と、該第１１カム面とは異なる第１２カム面が設けられている第１カムと、
前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、その外周面に前記入力軸の回転方向に沿ってカム面が形成されている第２カムと、
前記出力軸に設けられ、前記第１１カム面に接触する第１カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第１２カム面に接触する第２カムフォロアと、
前記出力軸に設けられ、付勢部材により前記入力軸方向へ付勢された状態で前記第２カムの前記外周面に当接する当接部と、
前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、
を有し、
前記第１カム、前記第１カムフォロア、及び、前記第２カムフォロアによって、前記出力軸の揺動動作が生成され、
前記第２カム、及び、前記当接部によって、前記出力軸の往復動作が生成され、
前記第１カムにより前記出力軸が揺動する際に、前記当接部は、前記第２カムに当接した状態で、該第２カムに対して摺動することを特徴とする物品搬送装置。 - 物品を搬送する物品搬送装置において、
ハウジングに対して軸受を介して回転自在に支持されている入力軸と、
前記ハウジングに対して軸受を介して回動及び摺動自在に支持されている出力軸と、
前記入力軸と連動して前記出力軸を揺動させるための第１カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、前記入力軸の回転方向に沿って、第１１カム面と、該第１１カム面とは異なる第１２カム面が設けられている第１カムと、
前記入力軸と連動して前記出力軸を往復動させるための、前記第１カムとは異なる第２カムであって、前記入力軸に設けられて当該入力軸とともに回転し、その外周面に前記入力軸の回転方向に沿ってカム面が形成されている第２カムと、
前記出力軸に設けられ、前記第１１カム面に接触する第１カムフォロアと、前記出力軸に設けられ、前記第１２カム面に接触する第２カムフォロアと、
前記出力軸に設けられ、前記第２カムの前記外周面に係合する凹状の係合部と、
前記出力軸とともに揺動及び往復動をする物品搬送部と、
を有し、
前記第１カム、前記第１カムフォロア、及び、前記第２カムフォロアによって、前記出力軸の揺動動作が生成され、
前記第２カム、及び、前記凹状の係合部によって、前記出力軸の往復動作が生成され、
前記第１カムにより前記物品搬送部が揺動する際に、前記凹状の係合部は、前記第２カムに係合した状態で、該第２カムに対して摺動することを特徴とする物品搬送装置。 - 請求項１又は請求項２に記載の物品搬送装置において、
前記揺動は、水平方向の揺動であり、前記往復動は、垂直方向の往復動であることを特徴とする物品搬送装置。 - 請求項３に記載の物品搬送装置において、
前記物品搬送部が第１位置から物品の搬送方向へ移動して第２位置へ至り、該第２位置から物品の搬送方向とは逆の方向へ移動して第１位置へ至るよう揺動する際に、
前記物品搬送部が前記第１位置から前記第２位置へ移動するのに要する時間は、前記物品搬送部が前記第２位置から前記第１位置へ移動するのに要する時間よりも長いことを特徴とする物品搬送装置。 - 請求項４に記載の物品搬送装置において、
前記物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向への移動を開始してから移動を終了するまでの間にて、該物品搬送部が所定時間の間、等速移動を行うことを特徴とする物品搬送装置。 - 請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の物品搬送装置において、
前記物品搬送部の上方向へ向かう速度が増加している際には、該物品搬送部が揺動動作において前記等速運動を行うことを特徴とする物品搬送装置。 - 請求項６に記載の物品搬送装置において、
前記物品搬送部が揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際には、該物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加することを特徴とする物品搬送装置。
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