JP4555661B2

JP4555661B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP4555661B2
Application number: JP2004313001A
Authority: JP
Inventors: 平三郎加藤; 寿尚加藤
Original assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2004-10-27
Filing date: 2004-10-27
Publication date: 2010-10-06
Anticipated expiration: 2024-10-27
Also published as: CN100584713C; TWI272232B; TW200628382A; JP2006124080A; US20060096840A1; US7383942B2; KR20060049127A; EP1652797A1; DE602005006701D1; KR100723355B1; CN1799958A; EP1652797B1

Description

本発明は、搬送部に振動を与えることによって物品を搬送する物品搬送装置に関し、特に、物品の搬送方向が円周方向に規制されている物品搬送装置に関する。

従来より、いわゆるバラ部品等の物品を搬送しながら整列させて、物品を一個ずつ供給するための物品搬送装置が各種提案されている。これらの物品搬送装置は、一般に「フィーダ」と呼ばれ、振動式やベルト式といった様々な方式のものが存在するが、振動式のものが最も多い。この振動式フィーダは、振動する搬送部上に物品を載置し、この搬送部に対する物品の相対滑り現象等を利用して、物品を搬送する装置である。

この振動式フィーダの一つとして、物品を円周方向に沿って搬送するロータリ型フィーダがある。このようなロータリ型フィーダは、例えば、搬送部を円周方向に揺動させる第１カムと、搬送部を垂直方向に往復運動させる第２カムとを入力軸に有し、入力軸が回転することにより、搬送部が第１カムにより円周方向に揺動運動され、第２カムにより垂直方向に直線運動される。このとき、物品を搬送する方向には等速にて揺動すると共に、垂直方向には下方に向かう移動から上方に向かう移動へと変化させて、物品と搬送部との摩擦力が大きくなるようにして、物品を搬送方向に移動させている。一方、搬送部が物品の搬送方向とは逆方向に移動する際には、逆方向に急速に加速及び減速すると共に、垂直方向には上方に向かう移動から下方に向かう移動へと変化させて、物品と搬送部との摩擦力が小さくなるようにして、搬送部上にて物品を滑らせている（例えば、特許文献１を参照。）。
特開２００３−４０４２３号公報

上記従来のロータリ型フィーダでは、搬送部が振動されることにより物品が搬送される。このため、搬送部の振動は、搬送部を振動させるための駆動部としてのカム機構を介してハウジングにも伝達される。すなわち、ロータリ型フィーダとしては、適正に物品を搬送することが可能な性能を有していても、ハウジングが振動することにより適正に搬送されない畏れがある。例えば、ロータリ型フィーダが剛性の低いテーブル等に載置されていた場合には、ハウジングに伝達された振動がテーブルにより増幅されて、載置されているロータリ型フィーダ自身を大きく振動させるので、物品が適正に搬送されない畏れがある。また、テーブルやハウジングの振動により騒音が発生する畏れもある。

本発明はかかる従来の課題に鑑みてなされたもので、その目的は、物品を搬送するために搬送部に振動を与えることにより装置に作用する力を抑制することが可能な物品搬送装置を実現することにある。

前記目的を達成するための主たる発明は、物品の搬送方向を円周方向に規制するための搬送部と、駆動力が入力軸から入力され、少なくとも前記円周方向成分を有する揺動運動を前記搬送部に伝達することにより当該搬送部に振動を与えるためのカム機構と、を有し、前記振動により前記物品を前記円周方向に搬送する物品搬送装置において、前記カム機構が前記搬送部に振動を与える際に前記入力軸に作用する力を、抑制させるためのバランサを備えており、前記入力軸には、２種類のカム面をそれぞれ有する一対のカムが軸方向に間隔を隔てて設けられており、前記一対のカムが有する４つのカム面のうち、軸方向において外側に向けられた２つカム面の各々に、前記搬送部に設けられたカムフォロアが当接され、前記軸方向における内側に向けられた２つカム面に前記バランサに設けられたカムフォロアが当接されることを特徴とする物品搬送装置である。

本発明の他の特徴は、本明細書、及び添付図面の記載により、明らかにする。

本発明によれば、物品を搬送するために搬送部に振動を与えることにより装置に作用する力を、抑制することが可能である。

本明細書の記載、及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。

物品の搬送方向を円周方向に規制するための搬送部と、駆動力が入力軸から入力され、少なくとも前記円周方向成分を有する揺動運動を前記搬送部に伝達することにより当該搬送部に振動を与えるためのカム機構と、を有し、前記振動により前記物品を前記円周方向に搬送する物品搬送装置において、前記カム機構が前記搬送部に振動を与える際に前記入力軸に作用する力を抑制させるためのバランサを備えていることを特徴とする物品搬送装置である。
このような物品搬送装置によれば、物品を搬送するために搬送部に振動を与える際に入力軸に作用する力を、バランサにより抑制することが可能である。すなわち、搬送部に振動を与えた際に入力軸に作用する力が小さくなるため、入力軸は振動し難くなる。このため、物品搬送装置全体を振動させる振動が抑制され、物品を適正に搬送することが可能であり、また振動による騒音の発生をも抑制することが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記バランサは、所定質量のウェイトが前記搬送部の前記揺動運動と反対方向に揺動運動する機構であることが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、バランサは所定質量のウェイトが搬送部の揺動運動と反対方向に揺動されるので、搬送部とウェイトとが反対方向に移動し、このとき各々の移動により発生する力が互いに相殺されることになる。すなわち、ウェイトの移動により発生する力が、搬送部の移動により発生する力を打ち消すように作用するため、搬送部に振動を与える際に入力軸に作用する力を、確実に抑制することが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記搬送部の前記揺動運動の周期と、前記ウェイトの前記揺動運動の周期とは一致していることが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部及びウェイトの揺動運動が、繰り返し実行された場合であっても、搬送部の周期とウェイトの周期とは一致しているので、物品搬送装置を連続動作させても、振動を継続的に抑制することが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記バランサを駆動するための駆動力は前記入力軸から入力されることが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部を揺動運動させるためのカム機構に駆動力を入力するための入力軸を回転させることにより、バランサを作用させることが可能である。すなわち、バランサを作用させるための駆動力の入力部を別途設けることなく簡単な構成にて、バランサを作用させることが可能である。特に、搬送部とウェイトとを反対方向に揺動させるために、搬送部の揺動運動と、バランサの揺動運動との位相を合わせる必要があるが、搬送部を駆動するカム機構の入力部によりバランサが駆動されるので、搬送部の揺動運動と、バランサの揺動運動との位相を容易に且つ適切に合わせることが可能である。さらに、搬送部の揺動運動により発生する力と、ウェイトの揺動運動により発生する力とは、それぞれ入力軸に作用するので、これらの力が相殺し合うことにより、搬送部に振動を与える際に入力軸に作用する力を、確実に抑制することが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記入力軸には、２種類のカム面をそれぞれ有する一対のカムが軸方向に間隔を隔てて設けられており、前記一対のカムが有する４つのカム面のうち、軸方向において外側に向けられた２つカム面の各々に、前記搬送部に設けられたカムフォロアが当接され、前記軸方向における内側に向けられた２つカム面に前記バランサに設けられたカムフォロアが当接されることが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、入力軸の軸方向に間隔を隔てて設けられた一対のカムが有する外側に向けられた２つのカム面と搬送部に設けられたカムフォロアとが各々当接して搬送部が揺動されるので、２つのカム面にて構成されるカムが２つのカムフォロアにて挟まれることになる。このため、バックラッシを発生させないカム機構により、高精度に搬送部を揺動させることが可能である。また、一対のカムが有する内側に向けられた２つのカム面とウェイトに設けられたカムフォロアとが当接されるので、バランサに設けられたカムフォロアは２つのカム面にて挟まれることになる。このため、バックラッシを発生させないカム機構により、高精度にウェイトを揺動させることが可能である。すなわち、搬送部の揺動の際にも、ウェイトの揺動の際にも、バックラッシによる振動が発生せず、搬送部の揺動動作とウェイトの揺動動作とのタイミングを正確に同期させることが可能である。さらに、２つのカム機構が一対のカムを共有する形で構成されているので、カム機構の小型化を図ることが可能である。

かかる物品搬送装置において、少なくとも上下方向成分を有する往復運動を前記搬送部に伝達することにより当該搬送部に振動を与えるための他のカム機構を有することが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部が他のカム機構により上下方向に往復運動されるので、物品が搬送される際における物品による搬送部の搬送面に対する垂直抗力を変化させることが可能である。このため、物品と搬送面との摩擦力を変化させて、効率よく物品を搬送させることが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記他のカム機構を駆動するための駆動力は前記入力軸から入力されることが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部を揺動運動させるためのカム機構に駆動力を入力するための入力軸を回転させることにより、搬送部を上下方向に往復運動させることが可能である。すなわち、搬送部を上下方向に往復運動させるための駆動力の入力部を別途設けることなく簡単な構成にて、搬送部を上下方向に往復運動させることが可能である。また、搬送部の揺動運動及び往復運動の駆動力が同一の入力軸から入力されるので、搬送部の揺動運動と往復運動とのタイミングを容易に且つ適切に合わせることが可能であり、効率よく物品を搬送することが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記搬送部の前記揺動運動により生じる慣性力と、前記ウェイトの前記揺動運動により生じる慣性力とを抑制するための抑制部材を有することが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部の揺動運動により生じる慣性力と、ウェイトの揺動運動により生じる慣性力とが、抑制部材により抑制されるので、発生する慣性力をそれぞれ抑制することが可能である。このため、互いに相反する方向に駆動するための駆動力、すなわち、搬送部を揺動運動させるための駆動力と、ウェイトを揺動運動させるための駆動力とを各々小さく抑えることが可能である。

すなわち、抑制部材が設けられていない場合には、搬送部の揺動運動とウェイトの揺動運動とにて、各々移動方向が反転する際に、互いに相反する方向への慣性力が最大となる。このとき、搬送部の揺動運動とウェイトの揺動運動との駆動力が、例えば同一の入力軸から入力される構成の場合には、揺動方向が反転する際及びその前後において、多大な駆動力が必要となり、駆動源を含む装置全体が大型化してしまう畏れがある。このため、搬送部の揺動運動により生じる慣性力と、ウェイトの揺動運動により生じる慣性力とを抑制するための抑制部材を有する構成とすることにより、必要となる最大駆動力を小さく抑えることが可能であり、装置の小型化を図ることが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記抑制部材は、前記搬送部と前記ウェイトとの間に介在され、前記搬送部と前記ウェイトとの相対変位に応じて、前記搬送部と前記ウェイトとに作用する力を生じさせるための弾性部材であることが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部の所定の位置と、ウェイトの所定の位置とが離れる方向に相対変位した場合には、相対変位に伴って搬送部とウェイトとの間に介在された弾性部材は伸張されて、搬送部とウェイトとを引きつけるように作用し、搬送部の所定の位置と、ウェイトの所定の位置とが近づく方向に相対変位した場合には、相対変位に伴って搬送部とウェイトとの間に介在された弾性部材は圧縮されて、搬送部とウェイトとを引き離すように作用する。このため、駆動力を最も必要とする、搬送部の所定の位置と、ウェイトの所定の位置とが最も離れたとき、及び、最も近づいたときに、搬送部の所定の位置と、ウェイトの所定の位置とを元の位置に戻す方向に働く力が最大となるので、搬送部の揺動運動により生じる慣性力と、ウェイトの揺動運動により生じる慣性力とを効率よく抑制することが可能である。

かかる物品搬送装置において、前記搬送部の前記揺動運動における揺動中心と、前記ウェイトの前記揺動運動における揺動中心とが同心となるように構成され、前記抑制部材は、前記揺動中心を中心とする円周上にて作用することが望ましい。
このような物品搬送装置によれば、搬送部の揺動運動により生じる慣性力と、ウェイトの揺動運動により生じる慣性力とは、いずれも揺動中心を中心とする円周上にて作用するので、揺動中心を中心とする円周上にて抑制部材を作用させることにより、円周方向とは異なる方向に作用する力が発生しないため、無用な振動が発生することなく、確実に効率良く搬送部を振動させることが可能である。

＝＝＝装置の構成＝＝＝
本実施の形態に係る物品搬送装置の構成を、図１、図２、図３、図４、図５、図６及び図７を用いて説明する。図１Ａは、物品搬送装置の外観平面図、図１Ｂは、図１Ａの外観正面図、図２は、搬送駆動部の内部を説明するための縦断面図、図３は、搬送駆動部の内部を説明するための平断面図、図４は、搬送部を往復動させるためのカム機構を説明するための縦断面図、図５は、搬送部を揺動させるためのカム機構を説明するための断面図、図６は、ウェイトを揺動させるためのカム機構を説明するための縦断面図、図７は、図４のＡ−Ａ断面図である。

本実施形態における物品搬送装置としてのロータリ型フィーダ１は、上部に設けられた搬送部としてのボウル７０と、その下側に設けられ、物品を搬送するためにボウル７０に振動を与えるための搬送駆動部８０とを有している。

搬送駆動部８０は、内部に３つのカム機構を備えてハウジング１０に覆われており、ボウル７０に揺動運動及び上下往復運動を付与するための出力ターレット２２と、後述するバランサ９０を構成するウェイト９２を揺動させるためのバランサターレット９４とが、ハウジング１０の上部に設けられた円形の開口１１から上方に向かって突出されている。また、ハウジング１０の底部には、前記開口１１と同心に位置させて円柱状の出力ターレット支持部１２が鉛直方向に沿って立設されており、出力ターレット支持部１２には出力ターレット２２が回動自在に設けられている。一方、前記開口１１の内径部にはベアリング１５を介してバランサターレット９４が回動自在に設けられている。すなわち、出力ターレット支持部１２、出力ターレット２２、バランサターレット９４はいずれも同心に配置され、バランサターレット９４は、出力ターレット２２の外側に位置して、出力ターレット２２とバランサターレット９４とは各々独立して回動可能に構成されている。

また、ハウジング１０の側部には、駆動源としてのモータ４０が固定され、モータ軸は水平方向に配置されてハウジング１０内に設けられた入力軸３０に接続されている。

入力軸３０は、入力軸軸受５０を介してハウジング１０に回転自在に支持されており、出力ターレット支持部１２の側方に水平方向に沿って配置されている。入力軸３０には、出力部揺動カム機構及びバランサ揺動カム機構を構成し、２種類のカム面をそれぞれ備えた円盤状の一対の揺動カム３２と、他のカム機構としての往復動カム機構を構成する１対の定直径カム３４とが、軸方向に間隔を隔てて設けられている。１対の定直径カム３４は、それらの間に一対の揺動カム３２が配置されるように、入力軸３０において一対の揺動カム３２より端部側にそれぞれ１つずつ設けられている。一対の揺動カム３２は、出力部揺動カム機構を構成するカム面３２ａ，３２ｂが各々外側、すなわち定直径カム３４側に向けられて設けられ、バランサ揺動カム機構を構成するカム面３２ｃ，３２ｄが互いに対向するように軸方向の内側に向けられて設けられている。

出力部揺動カム機構を構成する２つのカム面３２ａ，３２ｂにはそれぞれ、出力ターレット２２に固定されて水平方向に延出された２本の第１揺動アーム３６にそれぞれ設けられた第１カムフォロア３５ａ，３５ｂが当接されている。２本の揺動アーム３６は、入力軸３０の軸方向に間隔を隔てて配置され、第１カムフォロア３５ａ，３５ｂは、カムフォロアの回転中心が入力軸３０の軸心の鉛直上方に位置するように配置され、第１揺動アーム３６から垂下されている。そして、第１カムフォロア３５ａはカム面３２ａに当接され、第１カムフォロア３５ｂはカム面３２ｂに当接されている。このとき、２つのカム面３２ａ，３２ｂは、入力軸３０が回転することにより、第１カムフォロア３５ａ，３５ｂの当接位置が、軸方向において同じ方向に同じ量だけ変位するように形成されている。このため、入力軸３０が回転すると、第１カムフォロア３５ａ，３５ｂが軸方向に移動することにより、出力ターレット２２に出力部２３を介して固定されているボウル７０を揺動させることが可能である。

このように構成された出力部揺動カム機構は、入力軸３０に設けられた２つのカム面３２ａ，３２ｂを、出力ターレット２２に設けられた一対のカムフォロア３５ａ，３５ｂにて挟むように配置することによりバックラッシを発生させない予圧状態を作り出すことも可能であり、高精度なカム機構を実現することが可能である。

バランサ９０は、バランサ揺動カム機構及びウェイト９２にて構成されている。バランサ揺動カム機構を構成する２つのカム面３２ｃ，３２ｄにはそれぞれ、バランサターレット９４に固定されて水平方向に延出された１本の第２揺動アーム３８に設けられた第２カムフォロア３７が当接されている。揺動アーム３８は、出力ターレット２２に設けられた２本の第１揺動アーム３６の間に間隔を隔てて配置され、第２カムフォロア３７は、その回転中心が入力軸３０の軸心の鉛直上方に位置するように配置されて、第２揺動アーム３８から垂下されている。そして、第２カムフォロア３７はカム面３２ｃ，３２ｄに軸方向の両側にて当接している。このとき、２つのカム面３２ｃ，３２ｄは、入力軸３０が回転することにより、第２カムフォロア３７が、軸方向において前記第１カムフォロア３５ａ，３５ｂと反対の方向に移動するように形成されている。このため、入力軸３０が回転すると、第２カムフォロア３７が、第１カムフォロア３５ａ，３５ｂ逆方向に移動することにより、バランサターレット９４に固定されている所定質量のウェイト９２を揺動させることが可能である。

ウェイト９２は、バランサターレット９４に固定される環状の錘板であり、出力ターレット２２及びバランサターレット９４の揺動中心を中心とする同心円形状に形成されている。このウェイト９２は、ウェイト９２が揺動した際に生じる慣性力が、ボウル７０が揺動した際に生じる慣性力を相殺するように設定されている。すなわち、本実施形態のロータリ型フィーダ１は、出力ターレット２２から第１カムフォロア３５ａ，３５ｂを介して入力軸３０に作用する力と、バランサターレット９４から第２カムフォロア３７を介して入力軸３０に作用する力とを相殺させて、入力軸３０の振動を抑制させることが可能である。

定直径カム３４には、その外周面に入力軸３０の回転方向に沿ってカム面３４ａが形成されている。また、出力ターレット２２には、先端部に入力軸３０側に開放された凹状の係合部２４ａを有するリフト用アーム２４が設けられている。該係合部２４ａは、定直径カム３４のカム面３４ａと係合している。これにより、定直径カム３４のカム面３４ａに基づいて確実に出力ターレット２２が上下方向に往復動される。図４に示す状態から、矢印の方向に入力軸３０が約６０度回転すると、一点鎖線にて示すように、ハウジング１０に対して出力ターレット２２が所定量下降する。また、入力軸３０がさらに約６０度回転すると、実線にて示す状態まで、出力ターレット２２が上昇する。

なお、出力部揺動カム機構により出力ターレット２２が揺動する際に、係合部２４ａが、定直径カム３４と係合した状態で、該定直径カム３４に対して摺動する。したがって、出力ターレット２２が揺動することによって、定直径カム３４による出力ターレット２２の上下方向の往復動をなさしめる作用が損なわれることはない。

本実施形態では、入力軸３０が１回転すると、ボウル７０が３回揺動しつつ３回鉛直方向に往復動するように設定されている。このため、ウェイト９２は入力軸３０が１回転すると、ボウル７０の揺動とは逆の位相にて３回揺動するように設定されている。

このように３つのカム機構にて構成されたロータリ型フィーダ１は、入力軸３０が回転駆動されると、ボウル７０は、出力ターレット２２とともに揺動及び往復動を行い、ウェイト９２は、バランサターレット９４とともにボウル７０と逆の位相にて揺動運動を行う。なお、ボウル７０の揺動運動は水平方向の揺動であり、往復運動は鉛直方向の往復動であるから、重力の作用を利用して、ボウル７０に投入された物品を搬送することができる。また、ボウル７０の構成は従来知られているものと同様であるため、詳しい説明は省略する。

＝＝＝実施形態に係る搬送部の軌跡及びバランサの動作＝＝＝
ここで、本実施形態に係るボウル７０及びバランサ９０の動作を説明する。なお、ここで説明するボウル７０の動作は、揺動カム３２の出力部揺動カム機構を構成するカム面３２ａ，３２ｂ及び定直径カム３４のカム曲線の設定によって達成される運動軌跡の一例によるものである。従ってボウル７０の動作は、この運動軌跡に何等限るものではなく、前記カム曲線の設定によって、搬送能力等の要求仕様に応じた運動軌跡とし、ボウル７０の運動軌跡に応じてバランサ９０の運動軌跡を設定すれば良い。本実施形態では、物品を時計回り方向に搬送する例について説明する。このため、以下の説明では、所定の位置から時計回り方向において進行側を前、後退側を後として説明する。

図８Ａはボウル７０及びウェイト９２の動作の概念を説明するための図、図８Ｂは搬送駆動部８０によってボウル７０及びウェイト９２に与えられる運動軌跡一例を説明するための図である。図８Ｂの最上段には、ボウル７０の搬送方向の揺動運動である水平動のタイミングチャートを、また、上から２段目には、鉛直方向の往復運動である上下動のタイミングチャートを、上から３段目には、ウェイト９２の搬送方向の揺動運動である水平動のタイミングチャートを示している。図８Ｂの例では、入力軸３０、すなわち、揺動カム３２及び定直径カム３４が１／３回転する際に、ボウル７０が搬送方向に１回揺動し、ウェイト９２がボウル７０の回動方向と反対方向に１回揺動するタイミングチャートを示している。最上段のタイミングチャートは、ボウル７０における水平動変位と時間との関係を示しており、上から２段目のタイミングチャートは、上下動変位と時間との関係を示しており、最下段のタイミングチャートは、ウェイト９２における水平動変位と時間との関係を示している。なお、３つの図の時間軸は、上下の図において一致している。ここで、１回の揺動とは、前進又は後退した後に後退又は前進して元の位置に戻る動作を示し、１回の往復動は、上昇又は降下した後に降下又は上昇して元の位置に戻る動作を示している。

この例では、入力軸３０に回転運動が入力されて、揺動カム３２及び定直径カム３４が回転すると、出力ターレット２２と一体のボウル７０における任意の点が、Ｘ１（ｘ１，ｙ１）とＸ２（ｘ２，ｙ２）の間を水平方向及び上下方向に移動するとして説明する。また、ここでは入力軸３０が連続回転しているときに、ボウル７０がＸ１とＸ２との間を１回揺動する動作について説明する。すなわち、図８Ｂに示す時点ｔ０は、ロータリ型フィーダ１の停止状態を示すものではなく、入力軸３０が回転し続けているときの、ある瞬間を示している。そして、時点ｔ０におけるボウル７０の位置は、搬送方向においてボウル７０が揺動可能な範囲の一方の端側（以下、最も後方側という）、且つ鉛直方向においてボウル７０が往復移動可能な範囲の最も下側の位置となるＸ１とする。またウェイト９２は、搬送方向においてウェイト９２が揺動可能な範囲の他方の端側（以下、最も前方側という）に位置している。

入力軸３０が回転しているときの時点ｔ０では、ボウル７０は搬送方向における時計回り方向、且つ、鉛直方向の上方に向かって移動し始める。このとき、ウェイト９２は反時計回り方向に移動し始める。

そして、時点ｔ１にてボウル７０は、搬送方向において揺動可能な範囲の中間の位置Ｘ０まで回動し、鉛直方向においても往復移動可能な範囲の中間の位置に到達する。このとき、ウェイト９２は、ボウル７０とは反対方向に回動しつつ搬送方向において揺動可能な範囲の中間の位置Ｘ０まで回動することになる。

さらに入力軸３０が回転すると、時点ｔ２にてボウル７０が搬送方向において揺動可能な範囲の最も前側の位置まで回動し、且つ鉛直方向において往復移動可能な範囲の最も上の位置Ｘ２に到達する。このとき、ウェイト９２は、反時計方向に回動して搬送方向においてウェイト９２が揺動可能な範囲の最も後側の位置まで回動する。すなわち、ボウル７０が搬送方向において揺動可能な範囲の最も前側の位置Ｘ２まで回動したときｔ２には、ウェイト９２は、搬送方向においてウェイト９２が揺動可能な範囲の最も後側の位置Ｘ１まで回動している。この時点ｔ２にて、ボウル７０及びウェイト９２は回動方向が反転し、これまでと反対方向に回動し始める。すなわち、ボウル７０はＸ１に向かって回動し始め、ウェイト９２はＸ２に向かって回動し始める。

その後、時点ｔ３にてボウル７０は、搬送方向において揺動可能な範囲の中間の位置まで回動し、鉛直方向においても往復移動可能な範囲の中間の位置Ｘ０に到達する。このとき、ウェイト９２は、ボウル７０とは反対方向に回動しつつ搬送方向において揺動可能な範囲の中間の位置Ｘ０まで回動することになる。

そして、入力軸３０が１／３回転した時点ｔ４では、ボウル７０は、反時計方向に回動搬送方向において揺動可能な範囲の最も後側、且つ鉛直方向においてボウル７０が往復移動可能な範囲の最も下の位置Ｘ１に戻る。また、ウェイト９２は、時計方向に回動して搬送方向においてウェイト９２が揺動可能な範囲の最も前側まで回動する。すなわち、ボウル７０が搬送方向において揺動可能な範囲の最も後側の位置Ｘ１まで回動したときｔ４には、ウェイト９２は、搬送方向においてウェイト９２が揺動可能な範囲の最も前側の位置Ｘ２まで回動している。すなわち、時点ｔ０と同じ状態に戻っている。この時点ｔ０，ｔ４にて、ボウル７０及びウェイト９２は回動方向が反転し、これまでと反対方向に回動し始める。すなわち、ボウル７０はＸ２に向かって回動し始め、ウェイト９２はＸ１に向かって回動し始める。

＝＝＝カム機構及びバランサにより入力軸に作用する力＝＝＝
次に、カム機構及びバランサ９０により入力軸３０に作用する力をｔ０〜ｔ４の時点毎に説明する。図９Ａは、時点ｔ０及び時点ｔ４における出力ターレット及びバランサターレットの位相を説明するための図、図９Ｂは、時点ｔ１及び時点ｔ３における出力ターレット及びバランサターレットの位相を説明するための図、図９Ｃは、時点ｔ３における出力ターレット及びバランサターレットの位相を説明するための図である。

時点ｔ０は、ボウル７０は、搬送方向における後方に向かって回動していた運動が、前方に向かって回動する運動に変化する状態、すなわち回動方向が反転する状態である。このため、ボウル７０にかかる搬送方向の加速度は最も大きくなり、後方に向かって作用する慣性力は最大となる。一方、鉛直方向においては、鉛直方向の下方に向かって移動していた運動が、上方に向かって移動する運動に変化する状態である。このため、ボウル７０にかかる鉛直方向の加速度は最も大きくなり、下方に向かって作用する慣性力は最大となる。すなわち、物品と、ボウル７０との間に働く摩擦力が大きくなるように作用し、物品は、ボウル７０の上面にて滑ることなくボウル７０と共に移動する。また、ウェイト９２は、ｔ０の時点では、搬送方向における前方に向かって回動していた運動が、後方に向かって回動する運動に変化する状態、すなわち回動方向が反転する状態である。このため、ウェイト９２にかかる搬送方向の加速度は最も大きくなり、前方に向かって作用する慣性力は最大となる。

時点ｔ０においてボウル７０、出力部２３、出力ターレット２２等が、ボウル７０と一体となって回動する際に生じる慣性力（以下、出力慣性力という）は、出力ターレット２２及び第１揺動アーム３６を介してカムフォロア３５ａに伝達され、カムフォロア３５ａがカム面３２ａを押圧するように作用する。一方、ウェイト９２、バランサターレット９４等が、ウェイト９２と一体となって回動する際に生じる慣性力（以下、バランサ慣性力という）は、バランサターレット９４及び第２揺動アーム３８を介してカムフォロア３７に伝達され、カムフォロア３７がカム面３２ｃを押圧するように作用する。このとき、カム面３２ａに作用する出力慣性力と、カム面３２ｃに作用するバランサ慣性力とは反対方向に作用するので、互いに相殺し合うことになる（図９Ａ）。このため、出力慣性力とバランサ慣性力とが同じになるようにウェイト９２の質量及び外径等を設定することにより、ボウル７０に振動を与えるための運動により生じる、入力軸３０に作用する力が抑制される。

時点ｔ１は、ボウル７０は、搬送方向の揺動可能範囲における中間に位置し、前方に向かう速度が最大であり、加速度は「０」となる。このため、ボウル７０にかかる搬送方向に作用する慣性力は「０」となる。また、鉛直方向においては、ボウル７０は上昇する途中、すなわち、ボウル７０が移動可能な距離の中間に位置するため、上昇する速度が最大であり加速度が「０」となるため鉛直方向における慣性力は「０」となる。また、ウェイト９２は搬送方向の揺動可能範囲における中間に位置し、後方に向かう速度が最大であり、加速度は「０」となる。このため、ウェイト９２にかかる搬送方向に作用する慣性力は「０」となる（図９Ｂ）。

時点ｔ２においてボウル７０は、搬送方向における前方に向かって回動していた運動が、後方に向かって回動する運動に変化する状態、すなわち回動方向が反転する状態である。このため、ボウル７０にかかる搬送方向の加速度は最も大きくなり、前方に向かって作用する慣性力は最大となる。一方、鉛直方向においては、鉛直方向の上方に向かって移動していた運動が、下方に向かって移動する運動に変化する状態である。このため、ボウル７０にかかる鉛直方向の加速度は最も大きくなり、上方側に向かって作用する慣性力は最大となる。すなわち、物品と、ボウル７０との間に働く摩擦力は小さくなり、物品がボウル７０の上面を滑りつつ、ボウル７０は反時計回りに回動する。また、ウェイト９２は、ｔ２の時点では、搬送方向における後方に向かって回動していた運動が、前方に向かって回動する運動に変化する状態、すなわち回動方向が反転する状態である。このため、ウェイト９２にかかる搬送方向の加速度は最も大きくなり、後方に向かって作用する慣性力は最大となる。

時点ｔ２においてボウル７０、出力部２３、出力ターレット２２等が、ボウル７０と一体となって回動する際に生じる出力慣性力は、出力ターレット２２及び第１揺動アーム３６を介してカムフォロア３５ｂに伝達され、カムフォロア３５ｂがカム面３２ｂを押圧するように作用する。一方、ウェイト９２、バランサターレット９４等が、ウェイト９２と一体となって回動する際に生じるバランサ慣性力は、バランサターレット９４及び第２揺動アーム３８を介してカムフォロア３７に伝達され、カムフォロア３７がカム面３２ｄを押圧するように作用する。このとき、カム面３２ａに作用する出力慣性力と、カム面３２ｃに作用するバランサ慣性力とは反対方向に作用するので、互いに相殺し合うことになる（図９Ｃ）。このため、時点ｔ０と同様に、ボウル７０に振動を与えるための運動により生じる、入力軸３０に作用する力が抑制される。

時点ｔ３においてボウル７０は、搬送方向の揺動可能範囲における中間に位置し、後方に向かう速度が最大であり、加速度は「０」となる。このため、ボウル７０にかかる搬送方向に作用する慣性力は「０」となる。また、鉛直方向においては、ボウル７０は下降する途中、すなわち、ボウル７０が移動可能な距離の中間に位置するため、下降する速度が最大であり加速度が「０」となるため鉛直方向における慣性力は「０」となる。また、ウェイト９２は搬送方向の揺動可能範囲における中間に位置し、前方に向かう速度が最大であり、加速度は「０」となる。このため、ウェイト９２にかかる搬送方向に作用する慣性力は「０」となる（図９Ｂ）。

時点ｔ４においては、ボウル７０及びウェイト９２ともに、時点ｔ０と同じ状態に戻っている（図９Ａ）。

すなわち、バランサ９０が設けられていない状態では、入力軸３０にはボウル７０の揺動運動により生じる出力慣性力しか作用しない。このため、時点ｔ０と、時点ｔ２をピークとして、ボウル７０の揺動運動により生じる出力慣性力は、第１揺動アーム及びカムフォロア３５ａ，３５ｂを介して入力軸３０に作用することになる。このため、バランサ９０が設けられていないロータリ型フィーダ１では、ボウル７０の揺動運動により装置全体が振動するが、本実施形態のロータリ型フィーダ１は、物品を搬送するためにボウル７０に振動を与える際に入力軸３０に作用する力を、バランサ９０により抑制することにより、装置全体の振動を抑制することが可能である。本実施形態のロータリ型フィーダ１は、上述したように、バランサ９０は所定質量のウェイト９２がボウル７０の揺動運動と反対方向に揺動されるので、ボウル７０とウェイト９２との各々の揺動により発生する力が互いに相殺されることになる。すなわち、バランサ９０により出力慣性力を相殺する慣性力を発生させることにより、物品を搬送するためにボウル７０に振動を与えた際に入力軸３０に作用する力が小さくなるため、入力軸３０は振動し難くなる。このため、ロータリ型フィーダ１全体の振動が抑制され、物品を適正に搬送することが可能であり、また振動による騒音の発生をも抑制することが可能である。

また、バランサ９０を駆動するための駆動力は入力軸３０から入力されるので、ボウル７０を揺動運動させるための出力部揺動カム機構に駆動力を入力するための入力軸３０を回転させることにより、バランサ９０を作用させることが可能である。すなわち、バランサ９０を作用させるための駆動力の入力部を別途設けることなく簡単な構成にて、バランサ９０を作用させることが可能である。特に、ボウル７０とウェイト９２とを反対方向に揺動させるために、ボウル７０の揺動運動と、バランサ９０の揺動運動との位相を合わせる必要があるが、出力部揺動カム機構と同じ入力軸３０から入力される駆動力にてバランサ９０が駆動されるので、ボウル７０の揺動運動と、ウェイト９２の揺動運動との位相を容易に且つ適切に合わせることが可能である。さらに、ボウル７０の揺動運動により発生する出力慣性力と、ウェイト９２の揺動運動により発生するバランサ慣性力とは、それぞれ入力軸３０に作用するので、これらの反力が相殺し合うことにより、ボウル７０に振動を与える際に入力軸３０に作用する力を、確実に抑制することが可能である。

さらに、ボウル７０及びウェイト９２の揺動運動が、繰り返し実行された際にも、ボウル７０の位相とウェイト９２の位相とは一致しているので、ロータリ型フィーダ１を連続動作させても、振動を継続的に抑制することが可能である。

本実施形態のロータリ型フィーダ１では、入力軸３０の軸方向に間隔を隔てて設けられた一対の揺動カム３２が有する外側に向けられた２つのカム面３２ａ，３２ｂとボウル７０に出力ターレット２２を介して設けられた第１カムフォロア３５ａ，３５ｂが各々当接してボウル７０が揺動されるので、２つのカム面３２ａ，３２ｂにて構成されるカムが２つの第１カムフォロア３５ａ，３５ｂにて挟まれることになる。このため、バックラッシを発生させないカム機構により、高精度にボウル７０を揺動させることが可能である。また、一対の揺動カム３２が有する内側に向けられた２つのカム面３２ｃ、３２ｄとウェイト９２にバランサターレット９４を介して設けられた第２カムフォロア３７が当接するので、ウェイト９２に設けられた第２カムフォロア３７は２つのカム面３２ｃ，３２ｄに接触した状態にて挟まれることになる。このため、バックラッシを発生させないカム機構により、高精度にウェイト９２を揺動させることが可能である。すなわち、ボウル７０の揺動の際にも、ウェイト９２の揺動の際にも、バックラッシによる振動が発生しない。さらに、２つのカム機構が一対の揺動カム３２を共有する形で構成されているので、カム機構の小型化を図ることが可能である。

さらに、本実施形態のロータリ型フィーダ１は、ボウル７０が定直径カム機構により上下方向に往復運動されるので、物品が搬送される際における物品によるボウル７０の搬送面に対する垂直抗力を変化させることが可能である。このため、物品と搬送面との摩擦力を変化させて、効率よく物品を搬送させることが可能である。

また、ボウル７０を揺動運動させるための出力部揺動カム機構に駆動力を入力するための入力軸３０を回転させることにより、ボウル７０を上下方向に往復運動させることが可能である。すなわち、ボウル７０を上下方向に往復運動させるための駆動力の入力部を別途設けることなく簡単な構成にて、ボウル７０を上下方向に往復運動させることが可能である。さらに、ボウル７０の揺動運動及び往復運動の駆動力が同一の入力軸３０から入力されるので、ボウル７０の揺動運動と往復運動とのタイミングを容易に且つ適切に合わせることが可能であり、効率よく物品を搬送することが可能である。

ところで、本実施形態におけるロータリ型フィーダ１は、物品を搬送するためにボウル７０に振動を与える際に入力軸３０に作用する力を抑制する方法として、ボウル７０を揺動させる際に発生する出力慣性力を打ち消す方向に作用する慣性力を発生させるバランサ９０を備えた構成としている。そして、ボウル７０及びバランサ９０のウェイト９２はいずれも入力軸３０から入力されるモータの駆動力にて駆動される。このため、ロータリ型フィーダ１のモータ４０における必要トルクは、バランサ９０を備えない場合と比較して約２倍の容量を必要とする。このため、バランサ９０を設けることによりモータが大きくなり、ロータリ型フィーダ１全体のサイズも大きくなってしまう。そこで、モータの必要トルクを小さく抑える方法としてボウル７０とウェイト９２との間に、各々の揺動により発生する慣性力を抑制するための抑制部材を備える方法がある。

＝＝＝ロータリ型フィーダの変形例＝＝＝
図１０は、ロータリ型フィーダの一変形例として、ボウル７０とウェイトとの間に抑制部材を備えた構成を説明するための図であり、図１１は、図１０におけるＣ方向の矢視図であり、図１２は、ボウル７０とウェイトと抑制部材との位置関係を示す平面図であり、図１３は、抑制部材による作用を説明するための図である。図１０〜図１３において、上記実施形態と同一構成部分には同一の符号を付すものとする。

本変形例におけるロータリ型フィーダ２は、バランサ９０を構成するウェイト９６の外周縁部の周方向における一部が、中心方向に向かって所定角度だけ切り欠かれて凹部９６ａが形成されている。また、ボウル７０と出力ターレット２２との間に介在される出力部２５には、外周縁部の周方向における一部が、外方に向かって突出する突出アーム２５ａを備えており、突出アーム２５ａの先端側は下方に垂下された付勢部２５ｂを備えている。そして、ロータリ型フィーダ２として組み上がった状態では、出力部２５とウェイト９６とは、同じ揺動中心にて揺動可能に形成され、ウェイト９６より上側に位置する出力部２５の付勢部２５ｂが、ウェイト９６の凹部９６ａに入り込んでいる。すなわち、出力部２５とウェイト９６とが揺動した際には、付勢部２５ｂが凹部９６ａの領域内にて円周方向に移動するように構成されている。このため、凹部９６ａの切り欠かれている角度θは、物品を搬送する際にボウル７０が揺動する角度より十分に広く設けられている。そして、付勢部２５ｂと凹部９６ａとの間に、前記揺動中心を中心とする円周方向に沿ってコイルばね９７が設けられている。このコイルばね９７は、出力部２５の突出アーム２５ａの円周方向の中央が、凹部９６ａの円周方向の中央（θ／２）に位置したときに、自由長Ｌとなるように設定され、付勢部２５ｂと凹部９６ａとの一方の間隙に設けられている。

本変形例の場合には、ボウル７０が時計回りに回動し、ウェイト９６が反時計回りに回動した際にコイルばね９７が伸張される方向に作用し、ボウル７０が反時計回りに回動し、ウェイト９２が時計回りに回動した際にコイルばね９７が圧縮される方向に作用するように設定されている。

次に、図８及び図１３を用いて、抑制部材としてのコイルばね９７の作用について説明する。図１３Ａは、図８における時点ｔ０及び時点ｔ４の直前において回動方向が反転する前に作用する力を説明するための図、図１３Ｂは、図８における時点ｔ０及び時点ｔ４の直後において回動方向が反転した後に作用する力を説明するための図、図１３Ｃは、図８における時点２の直前において回動方向が反転する前に作用する力を説明するための図、図１３Ｄは、図８における時点ｔ２の直後において回動方向が反転した後に作用する力を説明するための図である。以下の説明において、鉛直方向の往復運動は上述した実施形態と同じであるため説明を省略する。ここではモータ４０の必要トルクが最大となる時点ｔ０，ｔ２，ｔ４について説明する。

時点ｔ０，ｔ４においてボウル７０は、搬送方向における後方に向かって反時計回りに回動していた運動が、前方に向かって時計回りに回動する運動に変化する状態、すなわち図１３Ａから図１３Ｂに変化して回動方向が反転する状態であり、反時計回り方向に作用する出力慣性力が最大となる。また、ウェイト９２は、ｔ０の時点では、搬送方向における前方に向かって時計回りに回動していた運動が、後方に向かって反時計回りに回動する運動に変化する状態、すなわち回動方向が反転する状態であり、時計回り方向に作用するバランサ慣性力が最大となる。このとき、出力部２５の付勢部２５ｂは、ウェイト９６の凹部９６ａの領域内にて最も後側に位置し、コイルばね９７が設けられている側の付勢部２５ｂと凹部９６ａとの間隔は最も狭くなっている。このため、コイルばね９７は最も圧縮された状態であり、伸張方向へのエネルギを蓄えている。そして、ボウル７０が反転するタイミングにてコイルばね９７を圧縮する方向への力が除去されるため、コイルばね９７は伸張する方向に力が作用する。このとき、コイルばね９７が伸張しようとする力は、付勢部２５ｂと凹部９６ａとにそれぞれ、出力慣性力及びバランサ慣性力と反対の方向に作用して、出力慣性力及びバランサ慣性力を相殺するように作用する。

また、時点ｔ２においてボウル７０は、搬送方向における前方に向かって時計回りに回動していた運動が、後方に向かって反時計回りに回動する運動に変化する状態、すなわち図１３Ｃから図１３Ｄに変化して回動方向が反転する状態であり、時計回り方向に作用する出力慣性力が最大となる。また、ウェイト９２は、ｔ２の時点では、搬送方向における後方に向かって反時計回りに回動していた運動が、前方に向かって時計回りに回動する運動に変化する状態、すなわち回動方向が反転する状態であり、反時計回り方向に作用するバランサ慣性力が最大となる。このとき、出力部２５の付勢部２５ｂは、ウェイト９６の凹部９６ａの領域内にて最も前方側に位置し、コイルばね９７が設けられている側の付勢部２５ｂと凹部９６ａとの間隔は最も広くなっている。このため、コイルばね９７は最も伸張された状態であり、圧縮方向へのエネルギを蓄えている。そして、ボウル７０が反転するタイミングにてコイルばね９７を伸張する方向への力が除去されるため、コイルばね９７は縮む方向に力が作用する。このとき、コイルばね９７が縮もうとする力は、付勢部２５ｂと凹部９６ａとにそれぞれ、出力慣性力及びバランサ慣性力と反対の方向に作用して、出力慣性力及びバランサ慣性力を相殺するように作用する。

すなわち、コイルばね９７がない場合には、ボウル７０の揺動運動とウェイト９２の揺動運動とにて、各々揺動方向が反転する際に、出力慣性力及びバランサ慣性力とがそれぞれ互いに反対方向に作用して、バランサを備えない場合と比較して約２倍のトルクが必要となる。このため、揺動方向が反転する際及びその前後において、多大な駆動力が必要となり、モータ等の駆動源を含むロータリ型フィーダ１全体が大型化してしまうことになる。このため、ボウル７０の揺動運動により生じる出力慣性力と、ウェイト９６の揺動運動により生じるバランサ慣性力とを抑制するためのコイルばね９７を有する構成とすることにより、必要となる最大駆動力を小さく抑えることが可能となり、モータ４０及びロータリ型フィーダ１の小型化を図ることが可能である。

特に抑制部材をコイルばね９７としてボウル７０が固定される出力部２５とウェイト９６との間に介在させたので、ボウル７０の所定の位置と、ウェイト９６の所定の位置とが円周方向の離れる方向に相対変位した場合には、相対変位に伴ってボウル７０とウェイト９６との間にてコイルばね９７は伸張されて、ボウル７０とウェイト９６とを引きつけるように作用し、ボウル７０の所定の位置と、ウェイト９６の所定の位置とが近づく方向に相対変位した場合には、相対変位に伴ってボウル７０とウェイト９６との間にてコイルばね９７は圧縮されて、ボウル７０とウェイト９６とを引き離すように作用する。このため、駆動力を最も必要とする、ボウル７０の所定の位置と、ウェイト９６の所定の位置とが最も離れたとき、及び、最も近づいたときに、ボウル７０の所定の位置と、ウェイト９６の所定の位置とを元に位置に戻す方向に働く力が最大となるので、ボウル７０の揺動運動により生じる出力慣性力と、ウェイト９６の揺動運動により生じるバランサ慣性力とを効率よく抑制することが可能である。

また、ボウル７０の揺動運動における揺動中心と、ウェイト９６の揺動運動における揺動中心とが同心となるように構成し、出力慣性力とバランサ慣性力とが作用する揺動中心を中心とする円周上にてコイルばね９７が作用するようにしたので、円周方向とは異なる方向に作用する力が発生しないため、無用な振動が発生することなく、効率よくボウル７０を振動させることが可能である。

本実施形態においては、抑制部材としてのコイルばね９７をボウル７０とウェイト９６との間に備えた例について説明したが、抑制部材はこれに限るものではない。図１４Ａ〜図１４Ｅは抑制部材の変形例を示している。
図１４Ａは、出力部２５の突出アーム２５ａとウェイト９６とを上下に棒状の弾性部材９８ａにて連結する変形例を示す図である。ここで、棒状の弾性部材９８ａとはゴム、鋼棒、プラスチックなど弾性を有するものであればよい。
図１４Ｂは、出力部２５の突出アーム２５ａとウェイト９６とを、弾性変形し易い形状に形成させた鋼製又はプラスチック製などの線材９８ｂにて連結する変形例を示す図である。このとき、突出アーム２５ａとウェイト９６とにそれぞれ固定される線材９８ｂの端部は、揺動中心を中心とする円周上に設けることが望ましい。
図１４Ｃは、出力部２５とウェイト９６とを、直径方向に弾性部材９８ｃにて連結する変形例を示す図である。このとき、弾性部材９８ｃは、ゴム、鋼棒、プラスチックなど弾性を有する板材で形成し、出力部２５とウェイト９６との相対変位により、弾性部材９８ｃを板厚方向に撓ませることにより慣性力を抑制させることが可能である。
図１４Ｄは、マグネットの反発力を利用した変形例を示す図である。この場合には、出力部２５の突出アーム２５ａの一方の面と対向するウェイト９６の凹部９６ａの面とに、また、突出アーム２５ａの他方の面と対向するウェイト９６の凹部９６ａの面とに、それぞれマグネット９５の同じ極性側を対向させて備え、突出アーム２５ａとウェイト９６の凹部９６ａとが近接した際に反発するように構成されている。
図１４Ｅは、圧縮コイルばね９９を出力部２５の突出アーム２５ａの一方の面と対向するウェイト９６の凹部９６ａの面との間、及び、突出アーム２５ａの他方の面と対向するウェイト９６の凹部９６ａの面との間に、それぞれ圧縮力を付与して介在させている。すなわち、２本の圧縮コイルばね９９が、出力部２５の突出アーム２５ａの円周方向における両側から突出アーム２５ａを押圧することにより、突出アーム２５ａを支持するので安定した力を作用させることが可能である。また、圧縮量を調節することにより、ボウル７０の揺動範囲を、圧縮コイルばね９９の圧縮領域のみにて作動させることが可能であり、より安定した力を作用させることが可能である。

このほかにも、例えば、突出アームの一方の面と対向するウェイトの凹部の面との間、及び、突出アームの他方の面と対向するウェイトの凹部の面との間に、それぞれシリンダとピストンとで構成されるようなエアばねを介在させても良い。

本実施形態にあっては、３つのカム機構の駆動源を共用させる構成、すなわち、この一つの駆動源からの運動を単一の入力軸３０を介して各カム機構に入力する構成を例に説明したが、何等これに限るものでは無く、例えば、３つのカム機構のそれぞれ、又はいずれかに対して、専用の駆動源を設けても良い。
但し、望ましくは、一つの駆動源を共用させる構成の方が良い。この理由は、入力される運動が同じである方が、出力部揺動カム機構による揺動運動、バランサカム機構による揺動運動、及び、定直径カム機構による往復運動の同期を取り易くなるからである。

なお、本実施形態では、リフト用アーム２４を出力ターレット２２にネジ止めしたが、リフト用アーム２４を出力ターレット２２と一体的に加工形成してもよい。

＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されるものではなく、以下に示すような変形が可能である。
本実施形態では、定直径カム機構を、入力軸３０の軸方向の両端部側に２つ備えていたが、その設置数及び設置位置はこれに限るものではなく、一つ又は３つ以上設けても良い。但し、出力部２３の支持安定性の観点からは、少なくとも２つ以上を設けるようにして、二点以上の多点支持にするとともに、その設置間隔は極力離すのが好ましい。

図１Ａは、物品搬送装置の外観平面図、図１Ｂは、図１Ａの外観正面図である。搬送駆動部の内部を説明するための縦断面図である。搬送駆動部の内部を説明するための平断面図である。搬送部を往復動させるためのカム機構を説明するための縦断面図である。搬送部を揺動させるためのカム機構を説明するための断面図ある。ウェイトを揺動させるためのカム機構を説明するための縦断面図である。図４のＡ−Ａ断面図である。ボウル及びウェイトの動作の概念を説明するための図、図８Ｂは搬送駆動部によってボウル及びウェイトに与えられる運動軌跡一例を説明するための図である。図９Ａは、時点ｔ０及び時点ｔ４における出力ターレット及びバランサターレットの位相を説明するための図、図９Ｂは、時点ｔ１及び時点ｔ３における出力ターレット及びバランサターレットの位相を説明するための図、図９Ｃは、時点ｔ３における出力ターレット及びバランサターレットの位相を説明するための図である。ロータリ型フィーダの一変形例として、ボウルとウェイトとの間に抑制部材を備えた構成を説明するための図である。図１０におけるＣ方向の矢視図である。ボウルとウェイトと抑制部材との位置関係を示す平面図である。抑制部材による作用を説明するための図である。図１４Ａは、出力部の突出アームとウェイトとを上下に棒状の弾性部材にて連結する変形例を示す図、図１４Ｂは、出力部の突出アームとウェイトとを弾性変形し易い形状に形成させた鋼材にて連結する変形例を示す図、図１４Ｃは、出力部とウェイトとを直径方向に弾性部材にて連結する変形例を示す図、図１４Ｄは、マグネットの反発力を利用した変形例を示す図、図１４Ｅは、円周方向において圧縮コイルばねを出力部の突出アームの両側に配置し、ウェイトの凹部との間にそれぞれ圧縮力を付与して介在させた変形例を示す図である。

符号の説明

１ロータリ型フィーダ（物品搬送装置）
１０ボウル（搬送部）
３０入力軸
９０バランサ

Claims

物品の搬送方向を円周方向に規制するための搬送部と、
駆動力が入力軸から入力され、少なくとも前記円周方向成分を有する揺動運動を前記搬送部に伝達することにより当該搬送部に振動を与えるためのカム機構と、を有し、
前記振動により前記物品を前記円周方向に搬送する物品搬送装置において、
前記カム機構が前記搬送部に振動を与える際に前記入力軸に作用する力を、抑制させるためのバランサを備えており、
前記入力軸には、２種類のカム面をそれぞれ有する一対のカムが軸方向に間隔を隔てて設けられており、
前記一対のカムが有する４つのカム面のうち、軸方向において外側に向けられた２つカム面の各々に、前記搬送部に設けられたカムフォロアが当接され、前記軸方向における内側に向けられた２つカム面に前記バランサに設けられたカムフォロアが当接されることを特徴とする物品搬送装置。
請求項１に記載の物品搬送装置において、
前記バランサは、所定質量のウェイトが前記搬送部の前記揺動運動と反対方向に揺動運動する機構であることを特徴とする物品搬送装置。
請求項２に記載の物品搬送装置において、
前記搬送部の前記揺動運動の周期と、前記ウェイトの前記揺動運動の周期とは一致していることを特徴とする物品搬送装置。
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の物品搬送装置において、
前記バランサを駆動するための駆動力は前記入力軸から入力されることを特徴とする物品搬送装置。
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の物品搬送装置において、
少なくとも上下方向成分を有する往復運動を前記搬送部に伝達することにより当該搬送部に振動を与えるための他のカム機構を有することを特徴とする物品搬送装置。
請求項５に記載の物品搬送装置において、
前記他のカム機構を駆動するための駆動力は前記入力軸から入力されることを特徴とする物品搬送装置。
請求項２又は請求項３に記載の物品搬送装置において、
前記搬送部の前記揺動運動により生じる慣性力と、前記ウェイトの前記揺動運動により生じる慣性力とを抑制するための抑制部材を有することを特徴とする物品搬送装置。
請求項７に記載の物品搬送装置において、
前記抑制部材は、前記搬送部と前記ウェイトとの間に介在され、前記搬送部と前記ウェイトとの相対変位に応じて、前記搬送部と前記ウェイトとに作用する力を生じさせるための弾性部材であることを特徴とする物品搬送装置。
請求項７又は請求項８に記載の物品搬送装置において、
前記搬送部の前記揺動運動における揺動中心と、前記ウェイトの前記揺動運動における揺動中心とが同心となるように構成され、前記抑制部材は、前記揺動中心を中心とする円周上にて作用することを特徴とする物品搬送装置。