JPH0776885B2 - 移動機制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は同一軌道上で複数の移動機を走行させ、荷役区
間において物の搬入および搬出を行なう移動機制御装置
に関する。

（従来の技術） 従来、同一軌道に複数の移動機を走行させ、軌道の一部
の区間における荷役域で物を搬入したり搬出したりする
ときに、他の移動機が荷役域内の移動機に衝突しないよ
うにする移動機の走行制御には種々のものがある。この
移動機制御装置の一例を第３図に示す。この移動機制御
装置について説明すると、レール１の一部の区間である
荷役域２は二個の位置センサ3a,3bによって区切られ、
それぞれの位置センサ3a,3bの外側は移動機4a,4bの通常
走行域5a,5bとなっている。物の搬入および搬出を行な
う位置は荷役域２内の荷役点６で行われる。位置センサ
3a,3bは周知の近接スイッチ等によるものであり、移動
機3a,3bが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れる
ときに信号を出力するものである。それぞれの位置セン
サ3a,3bは位置検出器７に接続され、この位置検出器７
は位置センサ3a,3bから信号を受けることによって移動
機4a,4bが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れた
ことを検出する。位置検出器７は位置センサ3aからの信
号に応じて走行制御器8aに信号を与え、位置センサ3bか
らの信号に応じて走行制御器8bに信号を与える。走行制
御器8a,8bは位置検出器７からの信号を受けると、この
信号に基づいて移動機4a,4bを通常走行域5a,5b内で、か
つ荷役域２の手前で停止させる。このようにして、移動
機4aが荷役点６で物の搬入または搬出を行なっていると
きに、他の移動機4bが荷役域６に接近したときは、位置
検出器７は位置センサ3bから受けた信号に基づいて走行
制御器8bに信号を与える。走行制御器8bは他の移動機4b
が荷役域２に進入して荷役域２内の移動機4aに衝突しな
いように、他の移動機4bに例えば誘導無線によって停止
指令を与える。また、荷役域２内の移動機4aが走行制御
器8aの移動指令により荷役域２を離れようとしたとき
は、他の移動機4bは走行制御器8bの移動指令により、通
常走行域5bから荷役域２に進入し、荷役点６で停止して
荷物の搬入または搬出を行なう。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、通常走行域では移動機が通常の走行速度
で走行し、この移動機が荷役域に進入したことが位置セ
ンサにより検出されると、位置検出器から走行制御器に
信号が与えられて移動機を急停車させることになるが、
移動機を通常の走行速度から急に停止させるためには通
常走行域の走行速度に応じた制動距離を必要とする。し
たがって、荷役域の長さは制動距離を考慮して設定され
ていて比較的長くなっており、このために移動機が物の
搬入または搬出を終えて荷役域から通常走行域へ移動す
るまでの時間が長く、また次に荷役域へ移動しようとす
る移動機の待ち時間が長い、即ち、先の移動機による物
の搬入または搬出から次の移動機による搬入または搬出
に移るまでの荷役時間が長いという問題点がある。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであ
り、先の移動機から次の移動機までの物の搬入または搬
出に要する周期を短縮することができる移動機制御装置
を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための手段として、本発明は、荷役
域を挟んだ両サイドに第1,第２の速度制御域が、さら
に、その両サイドに第1,第２の通常走行域が、それぞれ
同一レール上に設定されており、前記第１の通常走行域
及び第１の速度制御域を進退動する第１の移動機と、前
記第２の通常走行域及び第２の速度制御域を進退動する
第２の移動機とを荷役作業のために交互に前記荷役作業
域に停止させる移動機制御装置であって、前記第1,第２
の通常走行域、第1,第２の速度制御域及び荷役域の各境
界点に設置された各位置センサと、前記各位置センサか
らの信号に基き、前記第1,第２の移動機の位置を検出
し，前記第1,第２の移動機が前記第1,第２の速度制御域
を所定速度以上で走行しようとするときは減速指令を出
力すると共に、前記第1,第２の移動機のうち一方が前記
荷役域に停止中であって他方がこの荷役域に進入しよう
とするときは他方に対する非常停止指令を出力する位置
検出器と、前記位置検出器からの減速指令又は非常停止
指令に基いて、それぞれ前記第1,第２の移動機に対する
走行制御を行なう第1,第２の走行制御器と、を備えたこ
とを特徴とするものである。

（作用） 上記構成において、荷物を積んだ第１の移動機が第１の
通常走行域から第１の速度制御域へ進入すると、位置検
出器は、これの領域の境界点に設置されている位置セン
サからの信号によってこの第１の速度制御域への進入を
検知し、第１の速度制御域での走行速度を監視する。そ
して、位置検出器は、第１の移動機が第１の移動制御域
内に進入してきた速度が所定速度以上であるときは減速
指令を出力する。第１の走行制御器は、この減速指令に
基いて、第１の移動機に対する減速制御を行う。

次いで、第１の移動機が第１の速度制御域から荷役域に
進入すると、位置検出器は、これらの境界点に設置され
ている位置センサからの信号によってこの荷役域への進
入を検知し、停止指令を出力する。第１の走行制御器
は、この停止指令に基いて、第１の移動機を荷役域内に
停止させる。このとき、第１の移動機は第１の速度制御
域内で既に充分に減速されているので、制動距離や制動
時間は必要最小限なものになる。したがって、荷役域の
スペースを縮小すると共に、搬送効率を向上させること
ができる。

第１の移動機が荷役域に停止した後、荷役作業が行われ
ている間に、反対方向から第２の移動機が進んでくる
が、第２の走行制御器は第１の走行制御器と同様の減速
制御を第２の移動機に対して行なう。

そして、第１の移動機の荷役作業中に、第２の移動機が
荷役域に進入しようとしても、位置検出器が非常停止指
令を出力し、これに基いて第２の走行制御器が第２の移
動機を非常停止させるので衝突事故が発生することはな
い。

（実施例） 以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明における移動機制御装置の構成図である。こ
の移動機制御装置は第３図に基づいて従来の技術の項で
説明したものと同じ構成を有する。この同じ構成には同
じ符号を付すことにして詳細な説明は省略する。第１図
に示す移動機制御装置について説明すると、搬送路とし
てはレール１を使用し、このレール１上で物を搬入また
は搬出する地点を荷役点６としている。この荷役点６を
中心にして移動機4a,4bの長さよりも幾分長い荷役域２
が定められている。また荷役域２の外側には同じように
移動機4a,4bよりも幾分長い速度制御域9a,9bが定めら
れ、この速度制御域9a,9bの外側は移動機4a,4bが通常速
度で走行する通常走行域5a,5bとなっている。この通常
走行域5a,5bおよび上記した荷役域２の長さについては
後で詳しく述べる。上記の荷役域２と速度制御域9a,9b
の境界にはそれぞれ第１位置センサ10a,10bが配置さ
れ、この第１位置センサ10a,10bは接点を有し、移動機4
a,4bがそれぞれ速度制御域9a,9bから移動して荷役域２
に接近したときに位置検出器７にオン信号を出力し、移
動機4a,4bがそれぞれ荷役域２から移動して速度制御域9
a,9bに接近したときに位置検出器７にオフ信号を出力す
る。さらに速度制御域9a,9bと通常走行域5a,5bの境界に
は第２位置センサ10c,10dが配置され、同じように第２
位置センサ10c,10dは接点を有し、移動機4a,4bがそれぞ
れ通常走行域5a,5bから移動して速度制御域9a,9bに接近
したときに位置検出器７にオン信号を出力し、移動機4
a,4bがそれぞれ速度制御域9a,9bから移動して通常走行
域5a,5bに接近したときに位置検出器７にオフ信号を出
力する。位置検出器７が第１位置センサ10a,10b、また
は第２位置センサ10c,10dからオン信号またはオフ信号
を受けると、それぞれの信号に応じて移動機4a,4bの速
度制御、または移動機4a,4bを停止するための指令信号
をそれぞれ走行制御器8a,8bに与える。走行制御器8a,8b
は図示されていない機器を介して誘導無線により移動機
4a,4bの速度を制御したり、停止させたりする。このよ
うに位置検出器７、走行制御器8a,および走行制御器8b
によって制御器11を構成している。

上記のような構成によってなる移動機制御装置の動作を
第１図および第２図に基づいて説明する。はじめに、第
１図は移動機4aが荷役点６に停止して荷物の搬入または
搬出を行なっており、移動機4bは速度制御域9bで移動機
4aの荷役作業が終了するのを待っている状態を示してい
る。

まず、荷役域２に移動機4aが進入するところから説明す
ると、第１図において、移動機4aが図における右側の通
常走行域5aを走行して速度制御域9aに接近すると、第２
位置センサ10cが移動機4aの接近を検知する。第２位置
センサ10cが移動機4aの接近を検知すると、第２図に示
すように第２位置センサ10cの常開接点10c1は閉状態と
なって速度制御域リレー12cにオン信号を与え、速度制
御域リレー12cは付勢される。速度制御域リレー12cが付
勢されると、常開接点12c1および常開接点12c2が閉状態
となる。常閉接点12a3は閉状態であるから速度制限リレ
ー13aが付勢される。この速度制限リレー13aの付勢によ
り、図示しない機器によって移動機4aの走行速度が監視
され、移動機4aの走行速度が規定速度よりも速いと、走
行制御器8aの制限速度接点8a1が閉状態となる。この制
限速度接点8a1の閉状態により、速度超過リレー14aが付
勢され、常開接点14a1および14a2が閉状態となる。した
がって、常開接点14a1、常開接点12c2、および常開接点
14a2の閉状態によりブレーキ指令リレー15aが付勢され
る。このブレーキ指令リレー15aの付勢により常開接点1
5a1は閉状態となり、ブレーキ信号発生器16aを作動させ
て他の機器を介して誘導無線により移動機4aの走行速度
を低下させて規定速度にする。一方、移動機4aの走行速
度が規定速度よりも遅ければ、制限速度接点8a1は開状
態であり、速度超過リレー14aは付勢されず、したがっ
て、ブレーキ指令リレー15aは付勢されないので、移動
機4aはそのままの走行速度、即ち、規定速度、または規
定速度以下の走行速度で速度制御域9aを走行し、荷役域
２に接近する。

移動機4aは速度制御域9aを規定速度、または規定速度以
下の走行速度で走行し、移動機4aが荷役域２に接近する
と、第１位置センサ10aが移動機4aを検知する。この
時、第１位置センサ10aの常開接点10a1は閉状態とな
り、荷役域リレー12aは第１位置センサ10aからのオン信
号によって付勢される。この荷役域リレー12aの付勢に
より常開接点12a1および12a2が閉状態となり、常閉接点
12a3が開状態となる。常閉接点12a3の開状態によって速
度制限リレー13aは消勢され、走行速度の監視は停止さ
れる。常開接点12a1の閉状態によって衝突防止リレー17
が付勢されると、常開接点17aは閉状態となり、常開接
点12a2は閉状態であるから停止指令リレー18aが付勢さ
れる。この停止指令リレー18aの付勢により、常開接点1
8a1は閉状態となり、停止信号発生器19aを作動させる
が、速度制限リレー13aが消勢された時点で図示しない
機器により荷役域２内に移動機はないと判断され、移動
機4aは速度制御域9aから荷役域２に規定速度で進入し、
所定の遅れ時間の後、停止信号発生器19aが作動するこ
とになって移動機4aは荷役点６で停止する。このように
して移動機4aは荷役点６で荷物の搬入または搬出を行な
う。

移動機4aが荷役点６で荷物の搬入または搬出を行なって
いる間に、他の移動機4bが通常走行域5bを走行して速度
制御域9bに接近すると、第２位置センサ10dが移動機4b
を検知する。この時、第２位置センサ10dの常開接点10d
1は閉状態となってオン信号を出力し、速度制御域リレ
ー12dを付勢する。この速度制御域リレー12dの付勢によ
り、常開接点12d1および12d2を閉状態にする。この時、
常閉接点12b3は閉じたままであるから速度制限リレー13
bは付勢され、上記したように図示しない機器により移
動機4bの走行速度が監視される。移動機4bの走行速度が
規定速度よりも速いときは、走行制御器8bにある制限速
度接点8b1が閉状態となり、速度超過リレー14bを付勢す
る。この速度超過リレー14bの付勢により、常開接点14b
1が閉状態となり、一方、常開接点12d2は閉状態であ
り、衝突防止リレー17は常開接点12a1の閉状態によって
付勢されているので、ブレーキ指令リレー18bが付勢さ
れる。このブレーキ指令リレー18bの付勢により常開接
点18b1は閉状態となってブレーキ信号発生器16bを作動
させる。このブレーキ信号発生器16bは図示しない他の
機器を通して誘導無線により移動機4bの走行速度を低下
させて規定速度にする。移動機4bは規定速度によって速
度制御域9bを走行し、荷役域２に接近する。移動機4bが
荷役域２に接近すると、第１位置センサ10bが移動機4b
を検知し、第１位置センサ10bの常開接点10b1は閉状態
となってオン信号を出力し、このオン信号は荷役域リレ
ー12bを付勢する。荷役域リレー12bの付勢により、常開
接点12b1および12b2が閉状態となり、常閉接点12b3が開
状態となる。常閉接点12b3の開状態によって速度制限リ
レー13bは消勢され、走行速度の監視は停止される。こ
の時、衝突防止リレー17は移動機4aが荷役点６にあるの
で、すでに付勢されており、したがって、常開接点17a
および常開接点12b2は閉状態であるので、停止指令リレ
ー15bが付勢される。この停止指令リレー15bの付勢によ
り常開接点15b1は閉状態となって停止信号発生器19bは
誘導無線によって移動機4bを荷役域２の手前で停止させ
る。このようにして移動機4bが速度制御域9bでは通常の
走行速度よりも遅い規定速度になり、第１位置センサ10
bの検知により停止されるので、すでに荷役域２内にあ
る移動機4aに衝突することはない。

この状態で移動機4bは移動機4aの荷物の搬入または搬出
の終了を待つ。移動機4aの荷役作業が終了すると、移動
機4aは移動指令により第１図の図面上で右方向へ走行し
始め、速度制御域9aを通過し、通常走行域5aへ走行して
行くが、はじめに、移動機4aを第１位置センサ10aが検
知すると、第１位置センサ10aの常開接点10a1が開状態
となり、第１位置センサ10aはオフ信号を出力して荷役
域リレー12aを消勢する。荷役域リレー12aの消勢により
常開接点12a1は開状態となるが、常開接点12b1は閉状態
であるから衝突防止リレー17は付勢されたままである。
常閉接点12a3は閉状態に戻る。第２位置センサ10Cが移
動機4aを検知すると、第２位置センサ10cの常開接点10c
1は開状態となってオフ信号を出力し、速度制御域リレ
ー12cを消勢する。速度制限リレー13aは第１位置センサ
10aが移動機4aを検知した時点で消勢されているので、
移動機4aは速度制御域9aで規定速度に低下されず通常の
走行速度で通常走行域5aへ走行して行く。

一方、移動機4aが荷役域２を離れて第１位置センサ10a
の常開接点10a1が開状態になった時、上記したように荷
役域リレー12aが消勢されて常開接点12a2は開状態とな
るので、停止信号発生器19aの停止指令は解除され、こ
の停止指令解除に基づく移動指令により移動機4bは第１
図の図面上で荷役域２内に進入して荷役点６で停止す
る。この後、移動機4bは荷役点６において荷物の搬入ま
たは搬出を行い、終了すると上記した移動機4aのように
荷役域２から離れて速度制御域9bを通って通常走行域5b
を走行して行くことになる。

このように移動機4aまたは4bが走行するレール１のう
ち、荷役域２のレール１の長さは、移動機4aまたは4bが
速度制御域9a,9bから荷役域２に進入するときに規定速
度で走行して荷役点６で停止するときの制動距離によっ
て決定されるので、荷役域２のレール１の長さは移動機
4aまたは4bの長さと近似した長さにすることができる。
また、速度制御域9a,9bのレール１の長さは、移動機4a
または4bがそれぞれ通常走行域5a,5bから速度制御域9a,
9bに進入して、走行速度が規定速度まで遅くされ、そし
て第１位置センサ10aまたは10bの検知によって停止され
るまでの制動距離により決定される。この速度制御域9
a,9bのレール１の長さは通常走行域5a,5bを走行する移
動機4aおよび4bの走行速度によって自由に選択できる。

なお、本実施例では搬送路としてレール１を使用した
が、床面に誘導線や反射板を設けて誘導路を形成し、こ
の誘導路に沿って移動機4a,4bを走行させるものであっ
てもよい。

また、本実施例の制御器はリレー回路によって構成され
ているが、マイクロコンピュータ等を使用することもで
きる。

さらに、第１センサ、および第２センサは近接スイッチ
を使用したが、この他にリミットスイッチ、方向記憶形
リミットスイッチ等を使用することができる。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によれば、荷役域の搬送路の長さ
は移動機の長さに近似した長さにすることができ、この
結果、移動機が荷役域に進入する待ち時間が短縮される
ので、先の移動機が行なう荷役作業から次の移動機が行
なう荷役作業までの周期を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における移動機の衝突防止制御装置を示
す機器構成図、第２図は移動機の衝突防止制御装置を示
す回路図、第３図は従来の移動機の衝突防止制御装置を
示す機器構成図である。 １……レール、２……荷役域、4a……第１の移動機、4b
……第２の移動機、5a……第１の通常走行域、5b……第
２の通常走行域、７……位置検出器、8a……第１の走行
制御器、8b……第２の走行制御器、9a……第１の速度制
御域、9b……第２の速度制御域、10a,10b,10c,10d……
位置センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷役域を挟んだ両サイドに第1,第２の速度
   制御域が、さらに、その両サイドに第1,第２の通常走行
   域が、それぞれ同一レール上に設定されており、 前記第１の通常走行域及び第１の速度制御域を進退動す
   る第１の移動機と、前記第２の通常走行域及び第２の速
   度制御域を進退動する第２の移動機とを荷役作業のため
   に交互に前記荷役作業域に停止させる移動機制御装置で
   あって、 前記第1,第２の通常走行域、第1,第２の速度制御域及び
   荷役域の各境界点に設置された各位置センサと、 前記各位置センサからの信号に基き、前記第1,第２の移
   動機の位置を検出し、前記第1,第２の移動機が前記第1,
   第２の速度制御域を所定速度以上で走行しようとすると
   きは減速指令を出力すると共に、前記第1,第２の移動機
   のうち一方が前記荷役域に停止中であって他方がこの荷
   役域に進入しようとするときは他方に対する非常停止指
   令を出力する位置検出器と、 前記位置検出器からの減速指令又は非常停止指令に基い
   て、それぞれ前記第1,第２の移動機に対する走行制御を
   行なう第1,第２の走行制御器と、 を備えたことを特徴とする移動機制御装置。