JPH0773807B2

JPH0773807B2 - 棒状体のバリ取り加工装置とその制御装置

Info

Publication number: JPH0773807B2
Application number: JP63032751A
Authority: JP
Inventors: 明宏西川; 英昭松木; 明高嶋
Original assignee: 日立精機株式会社
Priority date: 1988-02-17
Filing date: 1988-02-17
Publication date: 1995-08-09
Anticipated expiration: 2010-08-09
Also published as: JPH01210209A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、油井管などの管、棒材のバリを除去する棒
状体のバリ取り加工装置とその制御装置に関する。更に
詳しくは、棒状体の内、外周面に製造工程中に発生する
バリを除去するのに、母材の形状を計測しながら工具で
除去加工するとき、計測誤差を演算して、その演算結果
で工具の切り込み量を補正する棒状体のバリ取り加工装
置とその制御装置に関する。

［従来技術］管、棒材などの製造工程、組立て時の溶接などで、この
外周面、内周面に鋳バリ、溶接バリなどが発生する。例
えば、アプセット鍜造された油井管は、ダイス合せ部に
側バリが発生する。この側バリを除去する側バリ除去装
置が種々提案されている。特開昭62−228313号公報に
は、管軸線方向に移動する補助台車を備え、この補助台
車に左右２個で１対のＶ字形側バリ倣いローラおよび倣
いローラの後方に近接する左右２個対のバリ切削用ミー
リングカッタを有したアプセット鍜造後の側バリ除去装
置が記載されている。

また、特開昭60−146666号公報には、円盤状のミーリン
グカッターガイド円板を管軸に沿って移動させて、この
ミーリングカッタガイド円板で管の径を検出し、この検
出値でミーリングカッタの切込み量を制御するものが記
載されている。

［発明が解決しようとする課題］前記の特開昭62−228313号公報に記載されたものは、Ｖ
形倣いローラを採用したので管の曲がり、加工誤差など
に対応できる利点がある。しかし、管の直径が変化した
場合などのとき、高精度の加工が要求され正確な切り込
み量の制御が必要な場合には、計測誤差が発生し対応で
きない。前記の特開昭60−146666号公報に記載されたも
のは、ミーリングカッタガイド円板の進退方向は、管の
中心に向かっており、しかも管の軸線方向ではミーリン
グカッタ、ミーリングカッタガイド円板は同一位置にあ
る。

したがって、管径が変化してもミーリングカッタガイド
円板は正確な径の検出を行うことができるが、前記した
位置関係にミーリングカッタ、ミーリングカッタガイド
円板が制約されるため、設計上機構が制約される。結果
として、使用工具の種類が限定される、加工できる工作
物が限定されるなどの問題点が生じる。

本発明の目的は、棒状体のバリ加工装置において、工具
と、棒状体の径の検出装置との機械的配置を自由に選択
できる棒状体のバリ取り加工制御装置を提供することに
ある。

本発明の他の目的は、棒状体の径が変化してもバリ取り
加工のための工具の正確な切り込みができる棒状体のバ
リ取り加工制御装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、棒状体の形状を検出する検出装置
の測定誤差を補正できる棒状体のバリ加工制御装置を提
供することにある。

［前記課題を解決するための手段］この発明は、前記目的を達成するため次のような手段を
採る。

第１の発明は、ベース（２）と、該ベース（２）上で第１方向（Ｚ軸）に移動自在に設け
られた往復台（４）と、該往復台（４）に連結され前記第１方向（Ｚ軸）に駆動
するための軸線方向サーボモータ（６）と、前記往復台（４）上に前記第１方向（Ｚ軸）と直交する
第２方向（Ｘ軸）に移動自在に設けられたヘッド台（3
0）と、該ヘッド台（30）に連結され前記第２方向（Ｘ軸）に駆
動するための径方向サーボモータ（21）と、前記ヘッド台（30）に設けられた加工用工具（34）と、前記往復台（４）上で前記第２方向（Ｘ軸）に移動自在
にかつロック可能に設けられ、かつ前記加工用工具（34）に対して第１方向（Ｚ軸）の配置
位置間隔を置いて配置され工作物である棒状体に接離し
前記棒状体の径を計測するための計測センサ手段（16）
と、該計測センサ手段（16）と前記ヘッド台（30）とを相互
に相対移動しないように連結または非連結するための係
脱手段（25,26,27）とを有する棒状体のバリ取り加工装置である。

第２の発明は、第１の発明の棒状体のバリ取り加工装置
の加工制御装置であって、前記計測センサ手段による前記径の計測誤差の補正量を
演算するための径方向補正演算手段（74〜75）と、前記計測センサ手段（16）と前記加工用工具（34）との
第１方向（Ｚ軸）の配置位置の違いによって生じる前記
加工用工具（34）による加工位置補正を前記径、前記補正量及び前記第１方向（Ｚ軸）位置に応
じて前記加工用工具（34）の前記第２方向（Ｘ軸）の送
り量を演算及び開始位置を判定するための位置補正手段
（57,71〜73,79,88）とからなる棒状体のバリ取り加工制御装置である。

第３の発明は、第１の発明の棒状体のバリ取り加工装置
であって、前記バリを除去するための前記加工用工具（34）を回転
支持すべく前記ヘッド台（30）に設けられた工具主軸
（33）と、前記加工用工具（34）を複数個貯蔵するための工具貯蔵
手段（40）と、該工具貯蔵手段（40）と前記工具主軸（33）との間で加
工用工具（34）をつかみ転送するアーム（39）とを備え
たバリ取り加工装置である。

［作用］棒状体のバリを除去する工具を棒状体の軸線方向にサー
ボモータで駆動する。この駆動による移動と同時に加工
用工具に先だって計測センサ手段で棒状体の径を検出
し、この径の検出値を棒状体の径の変更にともなう幾何
学的に算出した誤差係数で補正して径方向の送り量を決
める。同時に、加工用工具と、計測センサ手段の送り方
向の位置のずれを補正して、前記工具の切込み量を決め
る。

加工用工具を交換するときは、アームが加工用工具を装
着した工具主軸と工具貯蔵手段との間でつかみ転送され
て他の加工用工具と交換する。

［実施例］以下、本発明の実施例を図面にしたがって説明する。第
１図に示すものは、アプセット管の側バリ除去に適用し
た管側バリ加工装置１の側面図である。第２図は、第１
図の正面図である。ベース２は、鋼板を溶接して製作さ
れたもので直方体状の形状をしている。ベース２上に
は、Ｚ軸線方向にすべり面３が形成してある。このすべ
り面３上には、往復台４がＺ軸線方向に摺動自在に設け
てある。

ベース２上には、Ｚ軸線方向にＺ軸送りねじ５が回転自
在に支持してある。Ｚ軸送りねじ５の一端には、Ｚ軸サ
ーボモータ６が連結されている。Ｚ軸送りねじ５には、
ボールナット10がねじ込んである。ボールナット10は、
往復台４の下端に固定してある。したがって、Ｚ軸サー
ボモータ６を回転駆動すると、Ｚ軸送りねじ５が回転駆
動されて、これにねじ込んであるボールナット10が移動
させられて往復台４がベース２上のすべり面３上を摺動
する。

往復台４上には、Ｘ軸送りねじ12がＺ軸送りねじ５と直
交する方向に回転自在に設けてある。更に、往復台４上
には、２本のＸ軸すべり面11,11が形成してある。Ｘ軸
すべり面11,11上には、対向して二つの同じヘッド台30
がＸ軸線方向に摺動自在に設けてある。ヘッド台30の下
端には、ボールナット31が固定してあり、このボールナ
ット31はＸ軸送りねじ12にねじ込んである。Ｘ軸送りね
じ12の一端には、プーリ20がキー結合してあり、このプ
ーリ20にはタイミングベルト19が掛け渡してある。

タイミングベルト19の他端は、プーリ18に掛け渡してあ
り、このプーリ18は、Ｘ軸サーボモータ21に直結してあ
る。Ｘ軸サーボモータ21で、ヘッド台30は、送りねじ12
を回転駆動することで、Ｘ軸すべり面11上を摺動させ
る。対向するヘッド台30も同様の構造、機能である。往
復台４の前面には、計測センサ台13がボルトで固定して
ある。計測センサ台13は、計測センサ支持台15を載置す
るための摺動台である。計測センサ台13の先端は、Ｘ軸
方向にすべり面14が形成してある。

このすべり面14上には、計測センサ支持台15が摺動自在
に設けてある。この計測センサ支持台15は、すべり面14
との間で摺動をロックする手段（図示せず）を持ってい
る。計測センサ支持台15には、計測センサ装置16が取り
付けてある。計測センサ装置16は、板状の円板からなる
カッターガイド円板17と、カッターガイド円板17の出没
の移動距離を計測する距離計測器などからなる。

距離計測器は、周知のもので磁気スケール、差動変圧器
など移動距離を電気的なアナログ、デジタル信号に変え
うるものならどれでも良い。カッターガイド円板17は、
管軸線に沿って回転するものであり、工作物の径、凹凸
に応じて出没する。ヘッド台30の前面には、ミーリング
ヘッド32がＹ軸線と傾斜した方向に設けてある。ミーリ
ングヘッド32には、工具主軸33が回転自在に設けてあ
る。工具主軸33の先端には、ミーリングカッタ34が工具
クランプ手段で固定してある。工具主軸33の他端には、
主軸モータ35が連結してあり工具主軸33を回転駆動す
る。

計測センサ支持台15には、連結受25が設けてある。この
連結受25に対向して連結軸26がミーリングヘッド32に設
けてある。連結軸26は、ソレノイド27で駆動される。ソ
レノイド27に電流を流すと連結軸26が突出して、連結受
25に挿入される。この挿入により、ミーリングヘッド32
と計測センサ支持台15とが結合されて一体となり、両者
は同時に動く。

往復台４の両サイドには、工具マガジン40、自動工具交
換装置41が配置してある。工具マガジン40内には、径、
加工種類が違う各種工具が貯蔵されている。自動工具交
換装置41は、シングルアーム式の自動工具交換装置であ
る。アーム台36は、ベッド２から延長した本体に回転シ
リンダなどの回転駆動装置（図示せず）により約90°回
転できるように設けてある。アーム台36上には、アーム
往復台37が駆動装置（図示せず）により摺動自在に設け
てある。この摺動は、工具着脱のために行うものであ
る。アーム往復台37上には、アーム39が搭載してある。
アーム39は、シリンダ装置38により往復自在に伸縮移動
できる。したがって、アーム39は同一平面内で揺動と往
復移動ができる。

ミーリングカッタ34を交換するときは、アーム39がシリ
ンダ装置の伸長により工具主軸33上のミーリングカッタ
をつかむ。アーム往復台37がアーム台36上を移動し工具
主軸33の工具を抜き取る。シリンダ装置38が再び作動し
て、アーム39を引っ込める。アーム台36が約90°揺動し
て再びシリンダ装置38を作動してアーム39を伸ばす。ア
ーム往復台37が移動して、抜き取ったミーリングカッタ
34を工具マガジン40内の空きのツールポットに収納す
る。工具マガジン40を割出して、他の工具を位置決めし
てアーム39でつかむ。この工具を前記逆の動作で工具主
軸33内に挿入して、工具交換を行う。

往復台４内には、Ｚ軸線方向に移動できるテーパ状のセ
ンタ45が設けてある。センタ45には、センタ軸46の一端
が固定してあり、センタ軸46は往復台４にＺ軸線方向に
ローラ48で支持されて摺動可能に設けてある。センタ軸
46の長手方向には、ラック44が形成してある。このラッ
ク44は、ピニオン47とかみ合っている。ピニオン47は、
回転駆動装置に連結されている。

センタ45と対向する位置にはチャック49が設けてある。
チャック49は、管Ｐの一端を保持するものである。ま
た、図は省略されているが、保持した管Ｐは、その軸線
を中心に回転させる機構を有し、バリの位置検出装置
（公知の有接触、もしくは無接触センサを使用する）に
よってその位置を決める。加工される管Ｐは、チャック
49に一端が保持された後、ピニオン47を回してセンタ軸
46を押し出して、センタ45を管Ｐの穴に挿入して管Ｐを
固定する。

本発明の原理第３図に示すものは、アプセット管Ｐ（以下管という）
の側バリＢを加工中のカッターガイド円板17と、ミーリ
ングカッタ34との位置関係を示す図である。管Ｐは、小
径部D₁と大径部D₂を有している。管Ｐは、その外周の軸
線方向（Ｚ軸線）に側バリＢを有している。この側バリ
Ｂは、カッターガイド円板17で管Ｐの径が計測され、こ
の計測値でミーリングカッタ34の位置を制御して、ミー
リングカッタ34で削られる。

第４図に示すものは、本発明の原理を示す図である。カ
ッターガイド円板17は、Ｘ軸線にθ₀の角度を有して取
り付けられている。このθ₀の角度で被加工物である径D
₀の管Ｐの中心０に向かって進退する。しかし、このカ
ッターガイド円板17の進退方向は、第４図に示すように
径D₁の管Ｐの中心軸に向って移動するものではない。こ
れは、前記した計測センサ支持台15がＸ軸線方向に摺動
して移動するためである。したがって、カッターガイド
円板17が管Ｐの管軸線方向（Ｚ軸線）方向に移動しなが
ら、管Ｐの径を検出しても、その検出値は正確には管Ｐ
の半径方向の距離ではない。ミーリングカッタ34は、こ
の管Ｐの径方向の検出値に応じてＸ軸線方向に送り制御
されて切り込み深さが制御される。このため、管Ｐの直
径、カッターガイド円板17が移動する方向とＸ軸線とす
る角度θ₀などに応じて正しい半径方向の距離になるよ
うに補正する必要がある。

仮に、D₁の直径の管ＰからD₂の直径の管Ｐに径が変化し
た工作物の場合を考える。ただし、D₀は、基準となるマ
スターカムの直径、d₀は、カッターガイド円板17の接触
部の直径、P₀は、d₀の中心からＸ軸線への垂線の長さ、
θ₀は、円d₀が円D₀に接触したときのＸ軸線となす角度
とする。カッターガイド円板17は、管Ｐの小径部D₁の接
触点から、管Ｐの大径部D₂への移動方向は、管Ｐの中心
０方向ではなく偏心した位置の方向に向いていて、その
移動量はＦである。

カッターガイド円板17が正確に管Ｐの中心０方向に移動
したとすれば、その正確な移動量は、Ｓ＝（D₂−D₁）/2
である。ＦとＳの差が管Ｐの径の変化にともなう測定誤
差である。ここで、ＳとＦの比βは、1/2・（D₂−D₁）/
F（βは、計測角誤差係数とする。）を計算し、測定し
た測定値をこのβで補正してやれば実際の管径D₂での真
実の移動量が算出される。

（１）式を展開すると、ここで、（２）式をＷ＝（D₁−D₂）/2・（D₁＋D₂＋２d₀）/2とおくと、（２）式は結局、θ₀,P₀,D₁,D₂,d₀からＦが求められ、このＦから
実際の管Ｐの大径部D₂での半径方向の移動量が計算され
る。第５図は、ミーリングカッタ34とマスターD₀、管Ｐ
の小径部D₁でのＸ軸線方向の位置関係を示す図である。
測定を開始する管Ｐの小径部D₁の位置でカッターガイド
円板17が接触を開始する位置は、管Ｐの中心０からだけＸ軸線方向に離れた位置である。

したがって、Ｘ軸の機械原点0xからミーリングカッタ34
の外周位置までの距離は、となる。

ただし、X₀＝管Ｐの中心０からＸ軸の機械原点0xまでの
距離制御演算装置の構成と動作第６図に示す機能ブロック図は、本発明の棒状体のバリ
取り加工制御装置の機能ブロック図の実施例を示す。CP
U50は、中央処理装置とよばれるもので演算処理を行う
ものである。CPU50には、メモリのアドレスを指定した
り、データを搬送するバス51が接続されている。バス51
は、各種メモリ、入出力装置に接続されている。Ｘ軸サ
ーボモータ21（実際には、ヘッド台は二つなので２台の
サーボモータ21を有している。）は、アンプ52、補間器
53を介して駆動される。Ｘ軸の移動位置データメモリ54
は、Ｘ軸の機械原点からの移動位置を常時記憶し出力す
る。

同様に、Ｚ軸サーボモータ６は、アンプ55、補間器56を
介して制御される。Ｚ軸の移動位置データ57はＺ軸の機
械原点からの移動位置を常時記憶し出力する。キーボー
ド付CRT58は、この棒状体のバリ取り加工制御装置に入
出力するデータ、メモリされたデータ等を表示する表示
装置である。CRT58は、I/0装置59を介して連結されてい
る。ROM60は、この棒状体のバリ取り加工制御装置自身
のNC制御に必要なデータ、プログラムなどを記憶するも
のである。

計測センサ装置16は、前述したように管Ｐの径を測定す
るものでインターフェイス61を介してバス51に接続され
ている。NC加工プログラムメモリ62は、ミーリングカッ
タ34の加工プログラムを記憶しているメモリである。ワ
ークデータメモリ63は、ワークの種類別に付与された番
号毎に、大径寸法D₂、小径寸法D₁が記憶されている。設
定データメモリ64は、前記した設定値X₀、Z₀…などの値
を記憶しておくメモリである。工具オフセットデータメ
モリ65は、工具の直径、長さなど工具毎に記憶しておく
ものである。工具を交換する毎に工具の位置をこのデー
タで補正する。

バス51を挾んで第６図の右側には、演算処理を行う回路
の概要を示している。ANDゲート70には、CPU50からの加
工指令、ワークNo.が入力される。計測開始データ選択
処理部71は、ワークデータメモリ63、設定データメモリ
64から、P₀，θ₀，X₀,D₁,d₀を読み取る。計測開始デー
タ選択処理部71は、これらのデータを計測開始点演算部
72,計測角誤差係数演算部74に送る。計測開始点演算部7
2は、これらのデータから前記した座標位置Xaを演算す
る。

このXaは、前記したようにカッターガイド円板17が管Ｐ
の小径部D₁に接触を開始するＸ軸線方向の座標位置であ
る。この座標位置から計測センサ装置16は計測を開始す
る。計測角誤差係数演算部74は、前記したV,W,F,βの値
を演算する。計測角誤差係数設定部75は、計測角誤差係
数演算部74で演算したβを一時的に記憶設定するもので
ある。当然のことながらβは管Ｐの種類によって異な
る。ANDゲート76は、CPU50からの加工指令と、Ｔコー
ド、すなわち工具の種類コードを受け取ると、工具オフ
セットデータ選択処理部77に入力する。

工具オフセットデータ選択処理部77は、Ｔコードの内容
から選択された工具の工具オフセット量を工具オフセッ
トデータメモリ65から読み込む。読み込まれたデータ
は、工具補正値設定部78に記憶する。ANDゲート80は、
計測センサ装置16が最初の計測信号を受け取ると、実際
に計測したデータXfと照らして、零点補正値部81にその
零点補正値αを設定する。

カウンタ83は、計測されたサンプリング値のデータ数を
カウントするものである。計測データは、Ｚ軸線方向の
単位距離ごとにＸ軸線方向の管Ｐの径のデータをサンプ
リングした値である。カッターガイド円板17とミーリン
グカッタとの間にＺ軸線方向に距離Ｐがあるので、直ち
にＸ軸線方向にミーリングカッタ34の補正をしても検出
した位置と加工する位置がずれる。このため、サンプリ
ングした計測データを一時的にラッチして、その計測位
置にミーリングカッタ34が移動したとき補正する必要が
ある。

計測値設定部84は、カウンタ83とANDゲート86,87を介し
て、カウンタ83のサンプル数fnのＸ軸の計測値Xfとを対
応させて設定する。計測値メモリ85は、計測値設定部84
からの計測値Xfを順次（f₁〜fn）として記憶する。補正
開始判定部88は、ミーリングカッタ34が補正動作を開始
する位置を判定するものである。Z₀は、ミーリングカッ
タ34のＺ軸線方向の機械原点からの距離であり、Ｐは、
前記したようにミーリングカッタ34とカッターガイド円
板17のＺ軸線方向の間隔を示す（第３図）。

補正開始判定部88は、Zm≦Z₀−Ｐを判定する。Zmは、あ
らかじめ移動位置データ57から送出されているもので、
ミーリングカッタの現在の移動位置である。側バリＢの
加工は、主として大径部D₂を加工するものである。した
がって、この大径部D₂の位置を判定する必要もある。こ
の条件を満たすようであれば、ANDゲート90に出力し、
計測値メモリ85の古いデータから順次出力する。

Ｘ軸補正演算部79は、計測角誤差係数設定部75のβ、移
動位置データ54のデータXm、工具補正値設定部78のγ、
零点補正値設定部87のデータα、計測値メモリ85のfnか
らXmf＝Xm−［fn−（α＋γ）］×βを演算する。演算
した結果Xmfは、ミーリングカッタ34のＸ軸線方向の補
正値として移動制御される。

管側バリ除去装置１の作動第７図に示すものは、管側バリ除去装置１の動作の順序
の概要を示す加工プロセス図である。第８図はその動作
のフローを示す図である。機械原点（イ）に待機してい
るミーリングヘッド32と、計測センサ支持台15とは、連
結軸26と連結受25とが結合して連結されている（ステッ
プP₂）。この連結状態でＸ（２台のサーボモータ21の
X₁,X₂）軸サーボモータ21、Ｚ軸サーボモータ６とが同
時に回転駆動させられ、位置（ロ）に移動する（ステッ
プP₃）。

ただし、連続運転中はＺ軸サーボモータ６のみが動作す
る（ステップP₁）。位置（ロ）からＸ軸サーボモータ21
が作動し、カッターガイド円板17が管Ｐの外周面に接触
する（位置（ハ），ステップP₅）。センタ45が前進する
（ステップP₄）。計測センサ装置16が計測支持台15にロ
ックされ固定される。同時に、連結軸26と連結受25との
連結が解かれる（ステップP₆）。Ｘ軸サーボモータ21が
作動し、ミーリングカッタ34のみＸ軸方向に送られ、位
置（ニ）になる（ステップP₇）。

Ｚ軸サーボモータ６が作動し、ヘッド台30はＺ軸方向に
移動（ホ）する（ステップP₈）。この移動中は、前記し
た補正演算装置のＸ軸補正演算部79が動作し、Ｚ軸線方
向の移動に合わせてＸ軸線サーボモータ21を制御し補正
する。（ステップP₉〜P₁₄）加工が終了すると、位置
（ヘ）ステップP₁₅）、Ｘ軸サーボモータ21が後退し
て、（ステップP₁₆）連結軸26と連結受25が作動し両者
は連結する（位置（ト）ステップP₁₇）。

Ｚ軸サーボモータ６、Ｘ軸サーボモータ21とが同時に作
動して、自動サイクルの退避位置（チ）の位置に移動す
る（ステップP₁₈）。連続運転中（ステップP₁₉）であれ
ばＺ軸サーボモータ６を作動させて、加工が完了したワ
ークを搬出し、次のワークを搬入した後（ステップ
P₂₀）位置（ロ）の位置に移動し前記同様の作動をす
る。終了するのであれば、機械原点（イ）の位置へ移動
して終了する（ステップP₂₁）。

［他の実施例］前記実施例では、管Ｐは固定し、ミーリングカッタ34、
計測センサ装置16を移動させて切削加工した。逆に、ミ
ーリングカッタ34、計測センサ装置16を固定し、管Ｐを
移動させても同様な加工ができるのでこのように構成し
ても良い。また、ミーリングカッタ34は、回転工具であ
るが総形バイトなどのように工作物の形状に合わせたも
のであればミーリングカッタに換えてバイトでも良い。
更に、レーザー、ガス切断など機械加工以外の除去手段
でも良い。

前記実施例のワークデータメモリ63、設定データメモリ
64は、あらかじめ手動入力されているデータであるが、
センサを設けてマスタ、工作物を取り付けると自動的に
計測して設定するものでも良い。これらのものは公知の
三次元計測装置などの名称で知られている公知のもので
ある。

更に、前記した実施例は、管Ｐの直径D₁,D₂をあらかじ
め設定し、この設定値で計測角誤差係数βを演算してい
る。しかし、この係数βは、前記本発明の原理で詳記し
た計算に基づいてあらかじめ工作物ごとに計算した結果
を記憶しておき、この記憶した値で補正しても良い。ま
た、前記した原理にもとづき、一般式を作りこの一般式
へ計測値のデータを入力してその都度一定の径の寸法単
位でβを演算して処理しても良い。

［発明の効果］以上、詳記したように、本発明は、計測誤差を補正する
のでどのような工作物、バリでも対応でき、精確なバリ
取り加工ができる。加工用工具と計測センサ手段のＺ方
向位置間隔を置いて配置したので、スペースに余裕があ
り多種類の加工工具から選ぶことができる、工具の自動
交換ができる、計測センサ手段の交換が容易にできるな
どの利点がある。

加工工具と計測センサ手段とを連結、非連結自在にした
ので制御装置のプログラムが簡単になった。

【図面の簡単な説明】

第１図は管側バリ除去装置の側面図、第２図は第１図の
正面図、第３図は管とミーリングカッタとカッターガイ
ド円板との位置を示す図、第４図は本発明の原理を示す
図、第５図はミーリングカッタとカッターガイド円板と
管とのＸ軸線方向の位置を示す図、第６図は管の側バリ
除去制御装置の機能ブロック図、第７図は管の側バリ除
去装置の動作順序を示す図、第８図（ａ），（ｂ）は管
の側バリ除去装置の動作フロー図である。１…管側バリ加工装置,4…往復台,6…Ｚ軸サーボモー
タ,16…計測センサ装置,17…カッターガイド円板,21…
Ｘ軸サーボモータ,34…ミーリングカッタ,79…Ｘ軸補正
演算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベース（２）と、該ベース（２）上で第１方向（Ｚ軸）に移動自在に設け
られた往復台（４）と、該往復台（４）に連結され前記第１方向（Ｚ軸）に駆動
するための軸線方向サーボモータ（６）と、前記往復台（４）上に前記第１方向（Ｚ軸）と直交する
第２方向（Ｘ軸）に移動自在に設けられたヘッド台（3
0）と、該ヘッド台（30）に連結され前記第２方向（Ｘ軸）に駆
動するための径方向サーボモータ（21）と、前記ヘッド台（30）に設けられた加工用工具（34）と、前記往復台（４）上で前記第２方向（Ｘ軸）に移動自在
にかつロック可能に設けられ、かつ前記加工用工具（34）に対して第１方向（Ｚ軸）の配置
位置間隔を置いて配置され工作物である棒状体に接離し
前記棒状体の径を計測するための計測センサ手段（16）
と、該計測センサ手段（16）と前記ヘッド台（30）とを相互
に相対移動しないように連結または非連結するための係
脱手段（25,26,27）とを有する棒状体のバリ取り加工装置。
【請求項２】請求項１の棒状体のバリ取り加工装置の加
工制御装置であって、前記計測センサ手段による前記径の計測誤差の補正量を
演算するための径方向補正演算手段（74〜75）と、前記計測センサ手段（16）と前記加工用工具（34）との
第１方向（Ｚ軸）の配置位置の違いによって生じる前記
加工用工具（34）による加工位置補正を前記径、前記補正量及び前記第１方向（Ｚ軸）位置に応
じて前記加工用工具（34）の前記第２方向（Ｘ軸）の送
り量を演算及び開始位置を判定するための位置補正手段
（57,71〜73,79,88）とからなる棒状体のバリ取り加工制御装置。
【請求項３】請求項１の棒状体のバリ取り加工装置にお
いて、前記バリを除去するための前記加工用工具（34）を回転
支持すべく前記ヘッド台（30）に設けられた工具主軸
（33）と、前記加工用工具（34）を複数個貯蔵するための工具貯蔵
手段（40）と、該工具貯蔵手段（40）と前記工具主軸（33）との間で加
工用工具（34）をつかみ転送するアーム（39）とを備え
たバリ取り加工装置。