JPH01210209A - 棒状体のバリ取り加工装置とその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、油井管などの管、棒材のバリを除去する棒
状体あバリ取り・加工装置とその制御装置に関する。更
に詳しくは、棒状体の内、外周面に製造工程中に発生ず
るバリを除去するのに、母材の形状を計測しなから工具
で除去加工するとき、計測誤差を演算して、その演算結
果て工具の切り込み量を補正する棒状体のバリ取り加工
装置とその制御装置に関する。

［従来技術］ 管、棒材なとの製造工程、組立て時の溶接なとで、この
外周面、内周面に鋳バリ、溶接バリなどが発生ずる。例
えは、アプセッ１−鍛造された油井管は、ダイス合せ部
に側バリか発生ずる。この側バリを除去する側バリ除去
装置が種々提案されている。特開昭６２−２２８３１−
３号公報には、管軸線方向に移動する補助台車を備え、
この補助台車に左右２個で１対のＶ字形側バリ倣いロー
ラおよび倣いローラの後方に近接する左右２個対のバリ
切削用ミーリングカッタを有したアプセツ１へ鍜造後の
側バリ除去装置か記載されている。

また、特開昭６０−　］、　４．６６６６号公報には、
円盤状のミーリンク力・・ｌターカイ１ぐ円板を管軸に
沿って移動させて、このミーリングカッ省カイト円板で
管の径を検出し、この検出値てミーリングカンタの切込
み景を制御するものか記載されている。

［発明が解決しようとする；ｉ！！ｔ　′Ｍ］前記の特
開昭６．２−２２８３１３号公報に記載されたものは、
■形倣いローラを採用したので管の曲かり、加工誤差な
どに対応できる利点がある。しかし、管の直径が変化し
た場合なとのとき、高精度の加工か要求され正確な切り
込み量の制御か必要な場合には、計測誤差が発生し対応
できない。前記の特開昭６０−１．４６６６６号公報に
記載されたものは、ミーリングカッタガイ１〜円板の′
＆退力方向、管の中心に向かっており、しかも管の軸線
方向ではミーリンク力・・ツタ、ミーリフカラタカイド
円板は同一位置にある。

したかつて、管径か変化してもミーリングカッタガ−イ
ト円板は正確な径の検出を行うことができるが、前記し
た位置関係に゛ミーリングカンタ、ミーリングカッタカ
イト円板が制約されるため、設計上機構が制約される。

結果として、使用工具の種類が限定される、加工できる
工作物が限定されるなどの問題点が生しる。

本発明の目的は、棒状体のバリ加工装置において、工具
と、棒状体の径の検出装置との機械的配置を自由に選択
てきる棒状体のバリ取り加工制御装置を提供することに
ある。

本発明の他の目的は、棒状体の径が変化してもバリ取り
加］二のための工具の正確な切り込みができる棒状体の
バリ取り加工制御装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、棒状体の形状を検出する検出装置
の測定誤差を補正できる棒状体のバリ加工制御装置を提
供することにある。

［前記課題を解決するだめの手段］ この発明は、前記目的を達成するため次のような手段を
採る。

第１の発明は、ベースと、該ベース上で摺動自在に設け
られた往復台と、該往復台を駆動する軸線方向サーボモ
ータと、前記往復台と直交する方向に摺動自在に設けら
れたヘッド台と、該ヘット台を駆動する径方向→ノーー
ボモータと、前記ヘッド台に設けられた加工用工具と、
前記ヘット台上に慴動自在に設けられ工作物である棒状
体に接離し棒状体の径を計測する計測センサ手段と、該
計測センサ手段と前記ヘッＩ−’台を相互に相対移動し
ないように連結または非連結か可能な係脱手段とを存す
る棒状体のバリ取り加］二装置である。

第１の発明の特徴の−・−）は、計測センサ手段とヘッ
ド台を相互に連結する係脱手段を有する点である。

第２の発明は、棒状体の内外周面のバリを除去するため
のバリ取り加工装置において、前記バリを除去するため
の工具と、該工具を前記棒状体の軸線方向に駆動する軸
線方向サーボモータと、前記工具を前記棒状体の径方向
に駆動する径方向サーボモータと、前記棒状体の軸線方
向に沿って−６＝ 移動させて前記棒状体の径の変化を前記工具の移動に先
たって計測する計測センサ手段と、前記工具と前記計測
センサ手段の前記軸線方向の配置による位置ずれを前記
計測センザ装置の計測値を前記工具の径方向への送り位
置をずらせることによって行う位置補正処理部と、前記
該計測センザ手段の計測誤差を補正するための径方向補
正演算部とからなる棒状体のバリ収り加圧制御装置ある
。

第２の発明の特徴の−っである径方向補正演算部は、棒
状体の径の変更にともなう工！（差を演算処理するもの
である。また工具は、好ましくはミーリングカッタか良
い。

［作　用］ 棒状体のバリを除去する工具を棒状体の軸線方向にサー
ボモータで駆動する。この駆動による移動と同時に工具
に先たって計測センザ手段で棒状体の径を検出し、この
径の検出値を棒状体の径の変更にともなう幾何学的に算
出した誤差係数で補正して径方向の送り量を決める。同
時に、工具と、計測センサ手段の送り方向の位置のずれ
を補正して、前記工具の切込み量を決める。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面にしたかつて説明する。第
１図に示すものは、アプセット管の側バリ除去に適用し
７た管側バリ加工装置１の側面図である。第２図は、第
１図の正面図である。ベース２は、鋼板を溶接して製作
されたもので直方体状の形状をしている。ベース２上に
は、Ｘ軸線方向にすべり而３が形成しである。このすべ
り面３上には、往復台・１かＸ軸線方向に摺動自在に設
けである。

ノ・、−ス２」二には、Ｘ軸線方向にＸ軸送りねじ５か
回転自在に支持しである。Ｘ軸送りねじ５の一端には、
Ｚ軸サーボモータ６か連結されている。

Ｘ軸送りねし５には、ボールナラ１〜１０がねじ込んで
ある。ポールナラ１〜１０は、往復台４の下端に固定し
である。したかつて、Ｚ軸サーボモータ６を回転駆動す
ると、Ｘ軸送りねし５が回転駆動されて、これにねじ込
んであるポールナラ１〜１０か移動さぜられて往復台４
がベース２」二のすべり面３」二を摺動する。

往復台４」二には、Ｘ軸送りねし１２かＸ軸送りねじ５
と直交する方向に回転自在に設Ｇｆである。

更に、往復台４七には、２木のＸ軸ずへり而】１．１１
か形成しである。Ｘ軸ずへり而１１．］１」二には、対
向して二つの同しヘン１へ台３０かＸ軸線方向に摺動自
在に設けである。ヘンＩ・台３０の下端には、ホールナ
ツト３］か固定してあり。

このポールナツト３１はＸ軸送りねじ１２にねじ込んで
ある。Ｘ軸送りねじ１２の一端には、プーリ２０がキー
結合してあり、このプーリ２０にはタイミングベル１−
１．９が掛は渡しである。

夕、イミングベルト１つの他端は、プーリ］８に掛は渡
してあり、このプーリ】８は、Ｘ軸サーボモータ２］に
直結しである。Ｘ軸サーボモータ２１で、ヘン）・台３
０は、送りねじ１２を回転駆動することて、Ｘ軸ずべり
面１］上を摺動さぜる。

対向するヘッド台３０も同様の構造、機能である。往復
台４の前面には、計測センサ台１３がポルトて固定しで
ある。計測センサ台］。３は、計測センサ支持台１５を
載置するための摺動台である。計測センサ台１３の先端
は、Ｘ軸方向にすべり面１４が形成しである。

このずハ、り面１４」二には、計測センサ支持台１５か
摺動自在に設けである。この計測センサ支持台１５は、
ずべり面］。４との間で摺動をロックする手段（図示ぜ
ず）を持っている。計測センサ支持台］５には、計測セ
ンザ装置１６が取り付けである。計測センサ装置］６は
、板状の円板からなるカッターガイド円板１−７と、カ
ッターカイト円板１７の出没の移動距離を計測する距離
計測器なとからなる。

距離計測器は、周知のもので磁気スクール、差動変圧器
など移動距離を電気的なアナロク、デジタル信号に変え
うるちのならとれても良い。カッターガイド円板１７は
、管軸線に沿って回転するものであり、工作物の径、凹
凸に応じて出没する。ヘット台３０の前面には、ミーリ
ングヘッド３２か）′軸線と傾斜した方向に設けである
。ミー−ｌ　Ｏ− リングヘッド３２には、工具主軸３３が回転自在に設け
である。工具主軸３３の先端には、ミーリングカッタ３
４が工具クランプ手段で固定しである。工具主軸３３の
他端には、主軸モータ３５か連結してあり工具主軸３３
を回転駆動する。

計測センサ支持台１５には、連結骨２５が設けである。

この連結骨２５に対向して連結軸２６かミーリングヘッ
ド３２に設けである。連結軸２６は、ソレノイド２７て
駆動される。ソレノイド２７に電流を流すと連結軸２６
か突出して、連結骨２５に挿入される。この、挿入によ
り、ミーリングヘッド３２と計測センサ支持台］５とか
結合されて一体となり、両者は同時に動く。

往復台４の両サイドには、工具マガジン４０、自動工具
交換装置４１が配置しである９工具マガジン４０内には
、径、加工種類か違う各種工具が貯蔵されている。自動
工具交換装置４１は、シングルアーム式の自動工具交換
装置である。アーム台３６は、ベツド２から延長した本
体に回転シリンダなとの回転駆動装置（図示せず）によ
り約９０゛凹転できるように設けである。アーム台３６
」―には、アーム往復台３７が駆動装置（図示せず）に
より摺動自在に設けである。この摺動は、７「具着脱の
ために行うものである。アーム往復台３７」二には、ア
ーム３つか搭載しである。アーム３つは、シリンダ装置
３８により往復自在に伸縮移動できる。したかつて、ア
ーム３つは同一平面内て揺動と往復移動かてきる。

ミーリンクカンタ３４を交換するときは、アーム３つか
シリンダ装置の伸長により工具主軸３３上のミーリング
カッタをつかむ。アーム往復台３７かアーム台３６上を
移動し工具主軸３３の工具を抜き取る。シリンダ装置３
８が再び作動して、アーム３９を引っ込める。アーム３
６が約９０゜揺動して再びシリンダ装置３８を作動して
アーム３６を伸ばす。アーム往復台３７が移動して、抜
き取ったミーリ〉・グカンタ３４を工具マガジン４０内
の空きのツールポットに収納する。工具マガジン４０を
割出して、他の工具を位置決めしてアーム３つてつかむ
。この工具を前記逆の動作で工具主軸３３内に挿入して
、工具交換を行う。

往復台４内には、Ｘ軸線方向に移動てきるテーパ状のセ
ンタ４５が設けである。センタ４５には、センタ軸４６
の一端が固定してあり、センタ軸４６は往復台４にＸ軸
線方向にローラ４８で支持されて摺動可能に設けである
。センタ軸４６の長手方向には、ラック／１４か形成し
である。このラック４４は、ピニオン４７とかみ合って
いる。

ピニオン４７は、回転駆動装置に連結されている。

センタ４５と対向する位置にはチャック４９が設けであ
る。チ、ヤック４９は、管Ｐの一端を保持するものであ
る。また、図は省略されているが、保持した管Ｐは、そ
の軸線を中心に回転させる機構を有し、バリの位置検出
装置（公知の有接触、もしくは無接触センサを使用する
）によってその位置を決める。加工される管Ｐは、チャ
ック４つに一端が保持された後、ピニオン４７を回して
センタ軸４５を押し出して、センタ４５を管Ｐの穴に挿
入して管Ｐを固定する、。

木遣」Ｗの妻す１ 第３図に示すものは、アプセット管ｐ（以下管という）
の側バリＢを加工中のカッターガイド円板１７と、ミー
リ〉′フカツタ３４との位置関係を示す図である。管Ｐ
は、小径部Ｄ１と大径部Ｄ２を有している。管Ｐは、そ
の外周の軸線方向（Ｚ軸線）に側バリＢを有している。

この側バリＢは、カンタ−カイト円板１７で管Ｐの径が
計測され、この計測値でミーリングカッタ３４の位置を
制御して、ミーリングカンタ３４て削られる。

第４図に示すものは、本発明の原理を示す図である。カ
ンタ−カイト円板１７は、Ｘ軸線にθ。

の角度を有して取り付けられている。このθ。の角度で
被加工物である径り。の管Ｐの中心Ｏに向かって進退す
る。しかし、このカッターガ・イド円板１７の進退方向
は、第４図に示すように径Ｄ１の管Ｐの中心軸に向って
移動するものではない。

これは、前記した計測センサ支持台１５がＸ軸線方向に
摺動して移動するためである。したがって、カッターガ
イド円板１７が管Ｐの管軸線方向（Ｚ軸線）方向に移動
しながら、管Ｐの径を検出しても、その検出値は正確に
は管Ｐの半径方向の距゛離てはない。ミーリングカッタ
３４は、この管Ｐの径方向の検出値に応じてＸ軸線方向
に送り制御されて切り込み深さか制御される。このため
、管Ｐの直径、カッターガイド円板１７が移動する方向
とＸ軸線となす角度θ。などに応じて正しい半径方向の
距離になるように補正する必要がある。

仮に、Ｄｌの直径の管ＰからＤ２の直径の管Ｐに径が変
化した工作物の場合を考える。ただし、Ｄ　Ｉ）は、基
準となるマスターカムの直径、ｄ。

は、カッターガ・イド円板１７の接触部の直径、ＰＯは
、ｄｏの中心からＸ軸線への垂線の長さ、θ。は、円ｄ
。が円Ｄｏに接触したときのＸ軸線となす角度とする。

カッターガ、イド円板１７は、管Ｐの小径部Ｄ１の接触
点から、管Ｐの大径部Ｄ２への移動方向は、管Ｐの中心
０方向ではなく偏心した位置の方向に向いていて、その
移動量はＦである。

カッターガ、イド円板１７が正確に管Ｐの中心０方向に
移動したとすれば、その正確な移動量は、Ｓ−”　（Ｄ
２　　Ｄｌ　＞　／２である。ＦとＳの差が管Ｐの径の
変化にともなう測定誤差である。ここて、ＳとＦの比β
は、１／′２・（Ｄ２−ＤＩ　）／Ｆ（β＝は、計測角
誤差係数とする。）を計算し、測定した測定値をこのβ
で補正してやれば実際の管径Ｄ２での真実の移動量が算
出される。

ピタコラスの定理から（Ｆ　ｓｉｎθ。＋Ｆ）。）ト（
１）式を展開すると、 （Ｄｌ　＋Ｄ２　＋２　ｄｏ　）　／″２＝Ｏ−−・・
団・（２）ここで、（２）式を Ｖ＝Ｐｏｓｉｎθ。＋［（Ｄ１＋ｄ。）　／　２　］２
Ｐ：ＸＣｏ５θＯ Ｗ＝　（Ｄ、−Ｄ２　）　　　〈ＤＩ　１−Ｄ２　＋２
ｄ（１）７′２とおくと、 （１）式は Ｆ　＋　２　Ｖ　Ｆ−ＩＷ＝　０ 、°、　Ｆ　＝　−Ｖ　ｆ「Ｗ 結局、θｏ、Ｐｏ、Ｄｔ、Ｄ２．ｃ（ｏからＦが求めら
れ、このＦから実際の管■）の大径部Ｄ２での半径方向
の移動量が計算される。第５図は、ミーリングカッタ３
４とマスターＤｏ、管Ｐの小径部Ｄ□てのＸ軸線方向の
位置関係を示す図である。測定を開始する管Ｐの小径部
Ｄ１の位置でカッターガイド円板１７が接触・を開始す
る位置Ｐｏ２−ｄｏ／２だけＸ軸線方向に離れた位置で
ある。

したがって、Ｘ軸の機械原点０χからミーリングカッタ
３４の外周位置までの距離は、Ｘａ＝Ｘθ。〕となる。

ただし、Ｘｏ−管Ｐの中心ＯからＸ軸の機械原点ＯＸま
での距離 紅！桑１）置の構成と１１ 第６図に示す機能ブロック図は、本発明の棒状体のバリ
取り加工制御装置の機能ブロック図の実施例を示す。Ｃ
ＰＵ５０は、中央処理装置とよばれるもので演算処理を
行うものである。ＣＰＵ５０には、メモリのアドレスを
指定したり、データを搬送するバス５１か接続されてい
る。バス５１は、各種メモリ、入出力装置に接続されて
いる。

Ｘ軸サーボモータ２１（実際には、ヘッド台は二つなの
て２台のサーボモータ２１を有している。）は、アンプ
５２、補間器５３を介して駆動される。Ｘ軸の移動位置
データメモリ５４は、Ｘ軸の機械原点からの移動位置を
常時記憶し出力する。

同様に、Ｚ軸サーボモータ６は、アンプ５５、補間器５
６を介して制御される。Ｚ軸の移動位置データ５７はＺ
軸の機械原点からの移動位置を常時記憶し出力する。キ
ーボード１寸ＣＲＴ５８は、この棒状体のバリ取り加工
制御装置に入出力するデータ、メモリされたデータ等を
表示する表示装置である。ＣＲＴ５８は、■／′０装置
５９を介して連結されている。Ｒ，ＯＭ　６０は、この
棒状木σ）バリ取り加工制御装置自身のＮＣ制御に必要
なデータ、プログラムなどを記憶するものである。

計測センサ装置１６は、前述したように管Ｉ〕の径を測
定するもので−インターフエイス６］を介してバス５１
に接続されている。ＮＣ加工ブロクラムメモリ６２は、
ミーリングカッタ３４の加工ブロクラムを記憶している
メモリである。ワークデータメモリ６３は、ワークの種
類別に付与された番号毎に、大径寸法Ｄ２−小径寸法り
か記憶されている。設定データメモリ６４は、前記した
設定値Ｘ　ｔ）　、　Ｚ　ｌ］　　・などの値を記憶し
、ておくメモリである。工具オフセットデータメモリ６
５は、工具の直径、長さなど工具毎に記憶しておくもの
である。工具を交換する毎に工具の位置をこのデータて
補正する。

バス５１を挾んで第６図の右側には、演算処理を行う回
路の概要を示している。ＡＮＤケ−１−７０には、ｃｐ
ｕ５ｏからの加工指令、ワークＮＯ９か入力される。計
測開始データ選択処理部７１は、ワークデータメモリ６
３、設定データメモリ６゜−１から、Ｐｏ、θｏ　、Ｘ
ｏ　、Ｄ＋　、ｄｏを読み取る。計測開始データ選択処
理部７１は、これらのデータを計測開始点演算部７２．
計測角誤差（糸数演算部７４に送る。計測開始点演算部
７２は、これらのデータから前記した座標位置Ｘａを演
算する。

このＸａは、前記したようにカッターガイド円板Ｊ７か
管Ｐの小径部Ｄ１に接触を開始するＸ軸線方向の座標位
置である。この座標位置から計測センサ装置１，６は計
測を開始する。計測角誤差係数演算部７，４は、前記し
たＶ、Ｗ、ｌ？、βの値を演算する。計測角誤差係数設
定部７５は、計測角誤差ｊ糸数演算部７４で演算しなβ
を一時的に記憶設定するものである。当然のことなから
βは管Ｉ〕の種類によって異なる。、へＮＤケ−１へ７
６は、ＣＰ　Ｕ５０からの加工指令と、１゛コーＩ・、
すなわち工具の種類コートを受は収ると、工具オフセン
トデータ選択処理部７７に入力する。

工具オフセソトデータ選択処理部７７は、Ｔコードの内
容がち選択された工具の工具オフセント量を工具オセッ
トデータメモリ６５から読み込む。読み込まれたデータ
は、工具補正値設定部７８にそのデータを記憶する。Ａ
ＮＴ）ゲー１−８０は、計測センサ装置１６が最初の計
測信号を受は取ると、実際に計測したデータＸｆと照ら
して、零点補正値部８１にその零点補正値αを設定する
。

カウンタ８３は、計測されたサンプリング値のデータ数
をカウントするものである。計測データは、Ｚ軸線方向
の単位距離ごとにＸ軸線方向の管Ｐの径のデータをす〉
プリングした値である。

カッターガイド円板１７とミーリンク力・ツタとの間に
Ｚ軸線方向に距離Ｐがあるのて、直ちにＸ軸線方向にミ
ーリングカッタ３４の補正をし７ても検出した位置と加
工する位置がずれる。このため、サンプリングした計測
データを″−一時的ランチして、その計測位置にミーリ
ングカッタ３４が移動したとき補正する必要かある。

計測値設定部８４は、カラ〉り８３とＡＮＤケート８６
．８７を介して、カウンタ８３のサンプル数４゛丁１の
Ｘ軸の計測値Ｘｆとを対応させて設定する。計測値メモ
リ８５は、計測値設定部８４からの計測値Ｘｆを順次〈
［１〜ｆｎ）として記憶する。補正開始判定部８８は、
ミーリング力・ツタ３４が補正動作を開始する位置を判
定するものである。Ｚｏは、ミーリ〉・グカ・ツタ３４
のＺ軸線方向の機械原点からの距離であり、Ｐは、前記
したようにミーリンク力・ツタ３４と力・ソターガイト
円板１７のＺ軸線方向の間隔を示す（第３図）。

補正開始判定部８８は、Ｚ　ｍ≦ＺＯ−Ｐを判定する。

Ｚ　ｍは、あらかしめ移動位置データ５７カ）ら送出さ
れているもので、ミーリングカンタの現在の移動位置で
ある。側バリＢの加工は、主として大径部Ｄ１を加工す
るものである。した力１つて、この大径部Ｄ１の位置を
判定する必要もある。この条件を満たすよってあれば、
ＡＮＤゲート９０に出力し、計測値メモリ８５の古ｂ１
データから順次出力する。

Ｘ軸補正演算部７９は、計測角誤差係数設定部７５のβ
、移動位置データ５４１のデータＸ　ｍ、工具補正値設
定部７８の７′、零点補正値設定部（ｌ、計測値メモリ
８５の１゛口からＸ１１１ｆ−Ｘｍ−［ｆｒｌ−（α＋
γ）］×βを演算する。演算した結果Ｘｍ　ｆは、ミー
リングカッタ３４のＸ軸線方向の補正値として移動制御
される。

４則バリ１法３Ｗ１へ作づ助□ 第７図に示すものは、管側バリ除去装置１の動作の順序
の概要を示す加工プロセス図である。第８図はその動作
のフローを示ず図である。機械原点（イ〉に待機し、て
いるミーリングヘッド３２と、計測センサ支持台１５と
は、連結軸２６と連結骨２５とか結合して連結されてい
る〈ステップＰ２）。この連結状態でＸ（２台のサーボ
モータ２１のＸ＋　、Ｘ２　）軸サーボモータ２１、Ｚ
軸サーボモータ６とが同時に回転駆動さぜられ、位置（
ロ）に移動する（ステップト）３）。

ただし、連続運転中はＺ軸サーボモータ６のみが動作す
るくステップｌ）、）。位置（ロ）からＸ軸サーボモー
タ２１が作動し、カッター力、イド円板１７か管Ｐの外
周面に接触する（位置（ハ）。

ステップＰ５）。センタ４５か前進する（ステップＰ４
）。計測センサ装置］６が計測支持台１５にロンクされ
固定される。同時に、連結軸２６と連結骨２５との連結
が解かれる（ステップＰ６）。Ｘ軸サーボモータ２１か
作動し、ミーリングカンタ３４のみＸ軸方向に送られ、
位置（ニ）になる（ステップＰ７）。

Ｚ軸サーボモータ６か作動し、ヘソＦ台３０はＺ軸方向
に移動（ホ）する（ステップＰ８）。この移動中は、前
記した補正演算装置のＸ軸補正演算部７つが動作し、Ｚ
軸線方向の移動に合わせてＸ軸線サーボモータ２１を制
御し補正する。（ステップＰ９〜Ｐ１４）加工が終了す
ると、位置くべ）ステップ］”＋５）、Ｘ軸サーボモー
タ２１が後退して、（ステップＰ１６）連結軸２６と連
結骨２５か作動し両者は連結する（位置く１〜）ステッ
プＰ１７）。

Ｚ軸サーボモータ６、Ｘ軸サーボモータ２１どか同時に
作動して、自動サイクルの退避位置くチ）の位置に移動
する（ステップＰ＋ｓ）、連続運転中（ステップＰ１９
）であればＺ軸サーボモータ６を作動させて、次のワー
クを搬出入した後（ステップＰ２０）位置（ロ）の位置
に移動し前記同様の作動をする。終了するのであれば、
機械原点くイ）の位置へ移動して終了する（ステップＰ
２１）。

［他の実施例］ 前記実施例では、管Ｐは固定し、ミーリングカッタ３４
、計測センサ装置１６を移動させて切削加工した。逆に
、ミーリングカンタ３４、計測セ〉′す装置１６を固定
し、管Ｐを移動させても同様な加工ができるのでこのよ
うに構成しても良い。また、ミーリングカッタ３４は、
回転工具であるが総形バイトなどのように工作物の形状
に合わせたものであればミーリング力・ツタに換えてバ
、イトでも良い。更に、レーザー、ガス切断など機械加
工以外の除去手段でも良い。

前記実施例のワークデータメモリ６３、設定データメモ
リ６４は、あらかしめ手動入力されているデータである
が、センサを設けてマスク、工作物を取り付けると自動
的に計測して設定するものても良い。これらのものは公
知の三次元計測装置などの名称で知られている公知のも
のである。

更に、前記した実施例は、管Ｐの直径り、　、　Ｄ２を
あらかじめ設定し、この設定値で計測角誤差係数βを演
算している。しかし、この係数βは、前記本発明の原理
で詳記した計算に基づいてあらがしめ工作物ごとに計算
した結果を記憶しておき、この記憶した値で補正しても
良い。また、前記した原理にもとづき、一般式を作りこ
の一般式へ計測値のデータを入力してその都度一定の径
の寸法単位でβを演算して処理しても良い。

［発明の効果］ 以上、詳記したように、本発明は、計測誤差を補正する
のでどのような工作物、バリでも対応でき、精確なバリ
取り加工かできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は管側バリ除去装置の側面図、第２図は第１図の
正面図、第３図は管とミーリングカッタどカンタ−カイ
ト円板との位置を示す図、第４図は本発明の原理を示す
図、第５図はミーリ〉クカツタとカンタ−カイト円板と
管とのＸ軸線方向の位置を示す図、第６図は管の側バリ
除去制御装置の機能ブロンク図、第７図は管の側バリ除
去装置の動作順序を示す図、第８図（ａ）、（ｂ）は管
の側バリ除去装置の動作フロー図である、１　管側バリ
除去装置、４・往復台、６−Ｘ軸サーボモータ、１６・
計測セ〉す装置、１７・カンタ−ガイド円板、２１・・
・Ｘ軸サーボモータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ベースと、該ベース上で摺動自在に設けられた往復
   台と、該往復台を駆動する軸線方向サーボモータと、前
   記往復台と直交する方向に摺動自在に設けられたヘッド
   台と、該ヘッド台を駆動する径方向サーボモータと、前
   記ヘッド台に設けられた加工用工具と、前記ヘッド台上
   に摺動自在に設けられ工作物である棒状体に接離し棒状
   体の径を計測する計測センサ手段と、該計測センサ手段
   と前記ヘッド台を相互に相対移動しないように連結また
   は非連結が可能な係脱手段とを有する棒状体のバリ取り
   加工装置。 ２、棒状体のバリを除去するためのバリ取り加工装置に
   おいて、前記バリを除去するための工具と、該工具を前
   記棒状体の軸線方向に駆動する軸線方向サーボモータと
   、前記工具を前記棒状体の径方向に駆動する径方向サー
   ボモータと、前記棒状体の軸線方向に沿って移動させて
   前記棒状体の径の変化を前記工具の移動に先だって計測
   する計測センサ手段と、センサ手段の前記軸線方向配置
   の違いによって生ずる径方向位置ずれの補正を前記計測
   センサ装置の計測値をもとに前記工具の径方向への送り
   量を変えることによって行う位置補正処理部と、前記該
   計測センサ手段の計測誤差を補正するための径方向補正
   演算部とからなる棒状体のバリ取り加工制御装置。 ３、棒状体の内外周面のバリを除去するためのバリ取り
   加工装置において、前記バリを除去するための工具を備
   えた工具主軸と、前記工具を複数個貯蔵するための工具
   貯蔵手段と、該工具貯蔵手段と前記工具主軸との間で工
   具をつかみ転送するアームと、該アームを伸縮させる伸
   縮手段と、前記アームを前記工具貯蔵手段と前記工具主
   軸との間で揺動させるための揺動手段と、前記工具を前
   記貯蔵手段および工具主軸へ着脱する着脱手段とを備え
   たバリ取り加工装置の自動工具交換装置。