JPH0763994B2 - 射出成形品処理システム - Google Patents
射出成形品処理システムInfo
- Publication number
- JPH0763994B2 JPH0763994B2 JP25826188A JP25826188A JPH0763994B2 JP H0763994 B2 JPH0763994 B2 JP H0763994B2 JP 25826188 A JP25826188 A JP 25826188A JP 25826188 A JP25826188 A JP 25826188A JP H0763994 B2 JPH0763994 B2 JP H0763994B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- injection
- molded product
- gate
- articulated robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/0084—General arrangement or lay-out of plants
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車の射出成形品を車種成形機の型から取
り出し、ゲートカットを行う自動車の射出成形品処理シ
ステムに関する。
り出し、ゲートカットを行う自動車の射出成形品処理シ
ステムに関する。
従来の自動車の射出成形品は成形後に成形型内に設けら
れたカッター等でゲートカットを行った後に直交座標系
のロボットを用いて成形機から取り出していた。
れたカッター等でゲートカットを行った後に直交座標系
のロボットを用いて成形機から取り出していた。
このようなゲートカットの工程は、射出成形品の樹脂が
硬化する前の温かい内に行う必要がある。
硬化する前の温かい内に行う必要がある。
上記したような直交座標系のロボットを用いた従来の専
用加工装置では直交座標系ロボットの動作領域に自由度
がなく，また動作速度も遅いため、取り出し時間の短縮
には限界があり、温かいうちに型外に射出成形分を取り
出してゲートカットを行うことができなかった。そのた
め、前述のように成形後型内でカッターの動作させた
り，あるいは取り出しチャックにニッパを持たせること
によってカットを行っていた。また、この装置を用い
て、ゲートカットを行う場合には、ゲートの形状や位置
が制約され、この結果、射出成形品の射出時間や、品質
に悪影響を与える場合があった。また、射出成形品を金
型から取り出すには、金型に適合した取り出しチャック
を準備し、金型の切替および切替に伴う調整は、金型毎
に異なることとなり、あらかじめ切替のための段取りを
しておく必要があった。
用加工装置では直交座標系ロボットの動作領域に自由度
がなく，また動作速度も遅いため、取り出し時間の短縮
には限界があり、温かいうちに型外に射出成形分を取り
出してゲートカットを行うことができなかった。そのた
め、前述のように成形後型内でカッターの動作させた
り，あるいは取り出しチャックにニッパを持たせること
によってカットを行っていた。また、この装置を用い
て、ゲートカットを行う場合には、ゲートの形状や位置
が制約され、この結果、射出成形品の射出時間や、品質
に悪影響を与える場合があった。また、射出成形品を金
型から取り出すには、金型に適合した取り出しチャック
を準備し、金型の切替および切替に伴う調整は、金型毎
に異なることとなり、あらかじめ切替のための段取りを
しておく必要があった。
従って、本発明は、上記従来技術の課題を解決する射出
成形品処理システムを提供することを目的としてなされ
たものである。
成形品処理システムを提供することを目的としてなされ
たものである。
上記目的を達成するために、本発明は、自動車の射出成
形品の射出成形機の型から取り出す取り出し多関節ロボ
ットと、前記取り出し多関節ロボットから射出成形品を
受取り、ゲートカット時保持し、ゲートカット終了後コ
ンベアへの移載を行うハンドリング多関節ロボットと、
ゲートの形状により切断用工具の使い分けを行って上記
ハンドリング多関節ロボットで保持された射出成形品の
ゲートカットを行うゲートカット多関節ロボットとから
なる自動車の射出成形品処理システムとして構成されて
いる。
形品の射出成形機の型から取り出す取り出し多関節ロボ
ットと、前記取り出し多関節ロボットから射出成形品を
受取り、ゲートカット時保持し、ゲートカット終了後コ
ンベアへの移載を行うハンドリング多関節ロボットと、
ゲートの形状により切断用工具の使い分けを行って上記
ハンドリング多関節ロボットで保持された射出成形品の
ゲートカットを行うゲートカット多関節ロボットとから
なる自動車の射出成形品処理システムとして構成されて
いる。
上記の様に構成されているので、取り出し多関節ロボッ
トは自動車の射出成形品を射出成形機の型から自由にか
つ速やかに取り出し、ハンドリング多関節ロボットが速
やかに移載を行うのでゲートカット多関節ロボットが射
出成形品の樹脂が硬化する前の温かい内にゲートカット
を射出成形機の外で自由に正確に行うことができる。
トは自動車の射出成形品を射出成形機の型から自由にか
つ速やかに取り出し、ハンドリング多関節ロボットが速
やかに移載を行うのでゲートカット多関節ロボットが射
出成形品の樹脂が硬化する前の温かい内にゲートカット
を射出成形機の外で自由に正確に行うことができる。
以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施
例は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術
的範囲を限定する性格のものではない。
につき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施
例は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術
的範囲を限定する性格のものではない。
第１図は本発明の自動車の射出成形品処理システムの概
要を示す斜視図、第２図は射出成形品処理システムの基
本動作を示す動作図である。
要を示す斜視図、第２図は射出成形品処理システムの基
本動作を示す動作図である。
まず第１図を用いて自動車の射出成形品処理システム１
の構成を述べる。
の構成を述べる。
取り出し多関節ロボット２は、射出成形機５の射出成形
品取り出し口10の近傍に設置されている。
品取り出し口10の近傍に設置されている。
そして、射出成形された射出成形品Ｗを短時間に射出成
形機５の中の型からチャック治具７を用いて取り出し、
ハンドリング多関節ロボット３のセット治具11への移載
を行う。チャック治具７は金型の種類に応じて選択でき
る様に３種類程準備されている。なお、この例では３種
類の場合を示したが、必要に応じて任意の種類を準備す
ることができる。このチャック治具７はロボットのハン
ドでつかめる取手が付いており、ロボットのエアーのO
N,OFF制御により、チャックのON,OFFを行う。
形機５の中の型からチャック治具７を用いて取り出し、
ハンドリング多関節ロボット３のセット治具11への移載
を行う。チャック治具７は金型の種類に応じて選択でき
る様に３種類程準備されている。なお、この例では３種
類の場合を示したが、必要に応じて任意の種類を準備す
ることができる。このチャック治具７はロボットのハン
ドでつかめる取手が付いており、ロボットのエアーのO
N,OFF制御により、チャックのON,OFFを行う。
ハンドリング多関節ロボット３は、取り出し多関節ロボ
ット２が取り出した射出成形品Ｗを受け取りスペース８
でセット治具11を用いて受け取る。そしてゲートカット
ステーション９に運び、ゲートカット多関節ロボット４
が、ゲートカット等の所定の動作を完了するまでセット
治具11により保持する。そして、その後ベルトコンベア
6a,あるいは6bに移載する働きをする。なお、セット治
具11を射出成形品Ｗの種類の違いに応じて切替える場合
は、あらかじめ別の段取りで準備されたセット治具11と
使用済のセット治具11とを所定のプログラムされた自動
の動作で持ち替えて行う。また、この例ではセット治具
11は、ハンドリング多関節ロボット３の通常の動作では
１種類を用いる場合を示したが、必要に応じて選択動作
をハンドリング多関節ロボット３に行わせることによ
り、任意の種類のセット治具11をあらかじめ準備できる
ようにしてもよい。
ット２が取り出した射出成形品Ｗを受け取りスペース８
でセット治具11を用いて受け取る。そしてゲートカット
ステーション９に運び、ゲートカット多関節ロボット４
が、ゲートカット等の所定の動作を完了するまでセット
治具11により保持する。そして、その後ベルトコンベア
6a,あるいは6bに移載する働きをする。なお、セット治
具11を射出成形品Ｗの種類の違いに応じて切替える場合
は、あらかじめ別の段取りで準備されたセット治具11と
使用済のセット治具11とを所定のプログラムされた自動
の動作で持ち替えて行う。また、この例ではセット治具
11は、ハンドリング多関節ロボット３の通常の動作では
１種類を用いる場合を示したが、必要に応じて選択動作
をハンドリング多関節ロボット３に行わせることによ
り、任意の種類のセット治具11をあらかじめ準備できる
ようにしてもよい。
このセット治具11には、ロボットのハンドでつかめる取
手が付いておりハンドリング多関節ロボットのエアーの
ON,OFF制御により、セット治具11のON,OFFを行う。
手が付いておりハンドリング多関節ロボットのエアーの
ON,OFF制御により、セット治具11のON,OFFを行う。
ゲートカット多関節ロボット４は、ハンドリング多関節
ロボット３により保持されている射出成形品Ｗのゲート
カットをカッターＣを用いて行う。そしてカッターＣを
用いた作業が完了すると、ハンドの先端に取り付けられ
ている工具をニッパーＮに切り替えてスプールをカット
する。
ロボット３により保持されている射出成形品Ｗのゲート
カットをカッターＣを用いて行う。そしてカッターＣを
用いた作業が完了すると、ハンドの先端に取り付けられ
ている工具をニッパーＮに切り替えてスプールをカット
する。
この様に、このゲートカット多関節ロボット４のハンド
の先端には、カッターＣとニッパーＮの２つの切断様工
具が取り付けられている。
の先端には、カッターＣとニッパーＮの２つの切断様工
具が取り付けられている。
次に第２図を用いて自動車の射出成形品処理システムの
基本動作の動作シーケンスについて説明する。
基本動作の動作シーケンスについて説明する。
射出成形機５が型開きを行う（（イ）〜（ハ））。この
間に取り出し多関節ロボット２はチャック治具７を持っ
て射出成形品取り出し口10まで射出成形品Ｗを取り出し
に行く、すなわち取り出し多関節ロボット２のアームを
下降させる（（ロ）〜（ハ））。
間に取り出し多関節ロボット２はチャック治具７を持っ
て射出成形品取り出し口10まで射出成形品Ｗを取り出し
に行く、すなわち取り出し多関節ロボット２のアームを
下降させる（（ロ）〜（ハ））。
取り出し多関節ロボット２は射出成形品取り出し口10で
チャック治具７をエアーによる制御でONさせ、射出成形
品Ｗをチャックする（（ハ）〜（ニ））。そして、取り
出し多関節ロボット２は手首の自由度を利用した取り出
しで、射出成形品Ｗを型より短時間に取り出しながら射
出成形品Ｗを持ち上げる、すなわちアームを上昇させる
（（ニ）〜（ヘ））。そして、そのまま旋回等のアーム
の動作を行い受け取りスペース８まで運ぶ（ヘ）〜
（ト））。
チャック治具７をエアーによる制御でONさせ、射出成形
品Ｗをチャックする（（ハ）〜（ニ））。そして、取り
出し多関節ロボット２は手首の自由度を利用した取り出
しで、射出成形品Ｗを型より短時間に取り出しながら射
出成形品Ｗを持ち上げる、すなわちアームを上昇させる
（（ニ）〜（ヘ））。そして、そのまま旋回等のアーム
の動作を行い受け取りスペース８まで運ぶ（ヘ）〜
（ト））。
この間に射出成形機５は型閉めを行う（（ホ）〜
（ト））。
（ト））。
そして射出成形機５は次の射出成形品Ｗの射出，保圧の
動作を行う（（ト）〜（ル））。
動作を行う（（ト）〜（ル））。
ハンドリング多関節ロボット３は、上記の様に取り出し
多関節ロボット２が受け取りスペース８まで運んだ射出
成形品Ｗを、セット治具11を用いて受け取る（（ト）〜
（チ））。そしてハンドリング多関節ロボット３はゲー
トカットステーション９まで旋回等のアームの動作を行
って射出成形品を運ぶ（（チ）〜（リ））。この間に取
り出し多関節ロボット２は所定の復帰動作を行い
（（チ）〜（ヌ））、次の射出成形品Ｗの型開きが行わ
れるまで待機する（（ヌ）〜（オ））。そしてハンドリ
ング多関節ロボット３はゲートカットステーション９で
射出成形品Ｗをセット治具11を用いて動かない様に保持
する（リ）〜（ル））。
多関節ロボット２が受け取りスペース８まで運んだ射出
成形品Ｗを、セット治具11を用いて受け取る（（ト）〜
（チ））。そしてハンドリング多関節ロボット３はゲー
トカットステーション９まで旋回等のアームの動作を行
って射出成形品を運ぶ（（チ）〜（リ））。この間に取
り出し多関節ロボット２は所定の復帰動作を行い
（（チ）〜（ヌ））、次の射出成形品Ｗの型開きが行わ
れるまで待機する（（ヌ）〜（オ））。そしてハンドリ
ング多関節ロボット３はゲートカットステーション９で
射出成形品Ｗをセット治具11を用いて動かない様に保持
する（リ）〜（ル））。
この間に、今まで待機していたゲートカット多関節ロボ
ット４は、ハンドリング多関節ロボット３により保持さ
れている射出成形品ＷのゲートカットをカッターＣを用
いて所定のあらかじめ定められたアームの動作により行
う。そしてカッターＣを用いた作業が完了すると、ハン
ドの先端に取り付けられている工具をニッパーＮに切替
えてスプールをカットする（（リ）〜（ル））。
ット４は、ハンドリング多関節ロボット３により保持さ
れている射出成形品ＷのゲートカットをカッターＣを用
いて所定のあらかじめ定められたアームの動作により行
う。そしてカッターＣを用いた作業が完了すると、ハン
ドの先端に取り付けられている工具をニッパーＮに切替
えてスプールをカットする（（リ）〜（ル））。
これらの作業が完了するとゲートカット多関節ロボット
４は、再び待機状態に戻る（（ル）〜（ワ））。
４は、再び待機状態に戻る（（ル）〜（ワ））。
このゲートカット動作の間、射出成形品Ｗを保持してい
たハンドリング多関節ロボット３は、ゲートカットの完
了した射出成形品を旋回等のアームの動作を行ってコン
ベア6aまたは6bに搭載する（（オ）〜（ワ））。その
後、ハンドリング多関節ロボット３は復帰のアーム動作
を行ったのち、待機状態となる。（（ワ）〜（カ）〜
（ヨ））。以上これらの動作の繰り返しにより、コンベ
ア6aおよび6bにゲートカットの後加工の完了した射出成
形品がストックされる。
たハンドリング多関節ロボット３は、ゲートカットの完
了した射出成形品を旋回等のアームの動作を行ってコン
ベア6aまたは6bに搭載する（（オ）〜（ワ））。その
後、ハンドリング多関節ロボット３は復帰のアーム動作
を行ったのち、待機状態となる。（（ワ）〜（カ）〜
（ヨ））。以上これらの動作の繰り返しにより、コンベ
ア6aおよび6bにゲートカットの後加工の完了した射出成
形品がストックされる。
本発明により、自動車の射出成形品を射出成形機の型か
ら取り出す取り出し多関節ロボットと、前記取り出し多
関節ロボットから射出成形品を受取り、ゲートカット時
保持し、ゲートカット終了後コンベアへの移載を行うハ
ンドリング多関節ロボットと、ゲートの形状より切断用
工具の使い分けを行って上記ハンドリング多関節ロボッ
トで保持された射出成形品のゲートカットを行うゲート
カット多関節ロボットとからなる自動車の射出成形品処
理システムが提供される。
ら取り出す取り出し多関節ロボットと、前記取り出し多
関節ロボットから射出成形品を受取り、ゲートカット時
保持し、ゲートカット終了後コンベアへの移載を行うハ
ンドリング多関節ロボットと、ゲートの形状より切断用
工具の使い分けを行って上記ハンドリング多関節ロボッ
トで保持された射出成形品のゲートカットを行うゲート
カット多関節ロボットとからなる自動車の射出成形品処
理システムが提供される。
したがって、射出成形品の取り出しおよび移載が速やか
に行われるので、射出成形品の樹脂が硬化する前の温か
い内に、射出成形機の外でゲートカットが自由に正確に
行われる。ゆえに射出成形品の品質の向上と、量産効果
との両方をもたらすことができる。
に行われるので、射出成形品の樹脂が硬化する前の温か
い内に、射出成形機の外でゲートカットが自由に正確に
行われる。ゆえに射出成形品の品質の向上と、量産効果
との両方をもたらすことができる。
第１図は本発明の自動車の射出成形品処理システムの概
要を示す斜視図、第２図は射出成形品処理システムの基
本動作を示す動作図である。 〔符号の説明〕 １……射出成形品処理システム ２……取り出し多関節ロボット ３……ハンドリング多関節ロボット ４……ゲートカット多関節ロボット ５……射出成形機 6a,6b……ベルトコンベア ７……チャック治具 ８……受け取りスペース ９……ゲートカットステーション 11……セット治具。
要を示す斜視図、第２図は射出成形品処理システムの基
本動作を示す動作図である。 〔符号の説明〕 １……射出成形品処理システム ２……取り出し多関節ロボット ３……ハンドリング多関節ロボット ４……ゲートカット多関節ロボット ５……射出成形機 6a,6b……ベルトコンベア ７……チャック治具 ８……受け取りスペース ９……ゲートカットステーション 11……セット治具。
Claims (1)
- 【請求項１】自動車の射出成形品を射出成形機の型から
取り出す取り出し多関節ロボットと、前記取り出し多関
節ロボットから射出成形品を受取り、ゲートカット時保
持し、ゲートカット終了後コンベアへの移載を行うハン
ドリング多関節ロボットと、ゲートの形状により切断用
工具の使い分けを行って上記ハンドリング多関節ロボッ
トで保持された射出成形品のゲートカットを行うゲート
カット多関節ロボットとからなる自動車の射出成形品処
理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25826188A JPH0763994B2 (ja) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | 射出成形品処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25826188A JPH0763994B2 (ja) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | 射出成形品処理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02103112A JPH02103112A (ja) | 1990-04-16 |
| JPH0763994B2 true JPH0763994B2 (ja) | 1995-07-12 |
Family
ID=17317776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25826188A Expired - Fee Related JPH0763994B2 (ja) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | 射出成形品処理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0763994B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03226351A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Rinnai S K Kk | 自動鋳造装置 |
| DE10306840A1 (de) * | 2003-02-18 | 2004-09-02 | Georg Leiritz | Verarbeitungseinrichtung mit einer Horizontalformmaschine |
| DE102008009395A1 (de) * | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Rehau Ag + Co. | Verfahren zum Anbringen wenigstens eines RFID-Transponders auf einem Kunststoffbauteil |
-
1988
- 1988-10-12 JP JP25826188A patent/JPH0763994B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02103112A (ja) | 1990-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |