JPH0762804B2 - 作業機構の駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） 本発明は、例えば土木建設機械や荷役運搬機械に備えら
れた３自由度を有するマニピュレータ等の作業機構の速
度とその方向または位置を制御する作業機構の駆動制御
装置に関するものである。

（発明の背景） 上述したマニピュレータ先端に取付けられた作業機構や
プレイバックロボットあるいは工作機械のポジショニン
グテーブル等を含む作業機構は少なくとも３自由度を有
している。ここで、３自由度を有する作業機構の動作に
ついてマニピュレータを例にとって第10図を参照して説
明するに、ベース81には旋回回転機構82が設けられ、マ
ニピュレータ80はベース81に対して回転可能である。旋
回回転機構82に接続された上腕旋回機構83により上腕84
が駆動され、上腕84の先端に設けられた前腕旋回機構85
により前腕86が駆動され、これらの各要素の動きにより
上腕86の先端を三次元空間内で自由に動かし、これによ
り、上腕86先端部に設けられる作業機構の位置決め等が
行われる。なお、本図はJIS「産業用ロボット記号」で
表わしている。

このような３自由度を持つ作業機構は、第10図に示した
マニピュレータの他に、荷役運搬機械、例えば油圧ショ
ベルの作業用アタッチメントに備えられている。

第11図に油圧ショベル90の一例を示し、油圧ショベル90
は、下部走行体91と、旋回用回転機構92によって下部走
行体91に連結された上部旋回体93とを有し、これら下部
走行体91および上部旋回体93により油圧ショベル本体94
が構成される。油圧ショベル本体94にはブーム95が回転
支点96に回動可能に取付けられ、そのブーム95はブーム
用アクチュエータ97によって駆動される。ブーム95の先
端にはアーム98が回動支点99に回動可能に取付けられ、
そのアーム98はアーム用アクチュエータ100によって駆
動される。そして、アーム98の先端にはバケット101が
回動支点102に回動可能に取付けられ、そのバケット101
はバケット用アクチュエータ103によって駆動される。
ここで、ブーム95およびアーム98を作業用アタッチメン
ト本体と呼び、回動支点102より先端を、すなわちここ
ではバケット101を作業機構と呼び、これら作業用アタ
ッチメント本体と作業機構とを作業用アタッチメントと
呼ぶ。作業機構としては、バケットの他に岩石破砕用ブ
レーカや把持具等があげられる。

第11図に示した油圧ショベル90をJIS規格の「産業用ロ
ボット記号」で表わすと第12図に示すようになる。第12
図においては第11図と同一の箇所には同一の符号を付し
ている。なお、図において104はブーム旋回機構、105は
アーム旋回機構、106はバケット旋回機構を示すが、104
は油圧ショベル本体94とブーム95との関節、105はブー
ム95とアーム98との関節、106はアーム98とバケット101
との関節をも示すものである。すなわち、符号104〜106
は、ブーム95,アーム98およびバケット101の回動支点9
6,99および102と駆動用アクチュエータ97,100および103
とを含めたシンボルとして用いている。

第12図を第10図と比較して見ると、油圧ショベル90の旋
回回転機構92がマニピュレータ80の回転機構82に、同様
に油圧ショベル90のブーム95がマニピュレータ80の上腕
84に、油圧ショベル90のアーム98がマニピュレータ80の
前腕86に相当していることがわかり、油圧ショベル90の
作業用アタッチメント本体を一種のマニピュレータと考
えることができる。

そして、作業機構としてのバケット101は、ブーム95お
よびアーム98の駆動により、両者で形成する二次元平面
内で自由に移動され、またこれらの駆動に加えて旋回用
回転機構92の駆動により三次元空間内で自由に移動され
る。

ところで、三次元空間内でのバケット101の位置決め等
の制御は、従来第13図に示すような２軸入力レバー装置
110を用いて行なっていた。この２軸入力レバー装置110
は、入力装置本体111と、その入力装置本体111に設けら
れた２軸入力レバー112とから構成され、２軸入力レバ
ー112は常時は装置本体111に対して垂直に保持され、Ｘ
軸方向のXaまたはXbおよびＹ軸方向のYaまたはYbの各方
向に不図示の支点を中心として傾動できるとともに、そ
れら各方向の中間の方向にも傾動できるようになってい
る。そして、その２軸入力レバー112の傾動量に応じた
出力が入力装置本体111からＸ軸およびＹ軸方向の２つ
の値としてとり出される。入力レバー112の傾動量に代
えて、ある方向における操作力を検出してそれに応じた
出力をとり出すようにする場合もある。

そして、上述した油圧ショベル90においては、従来から
第13図に示す２軸入力レバー装置110を２個用いてバケ
ット101の位置決め等を行なっている。すなわち、第14
図は、油圧ショベル本体に設けられた運転席120を上か
ら見た図であり、図中121はフロントガラスを、122は座
席を示し、座席122からフロントガラス121に向かって左
右の位置に上述した２軸入力レバー装置110Aおよび110B
が設けられている。左側の２軸入力レバー装置110Aは旋
回−アーム操作レバーを構成し、右側の２軸入力レバー
装置110Bはブーム−バケット操作レバーを構成する。

旋回−アーム操作レバー110AのＹ軸方向の操作により旋
回用回転機構92が駆動され、Ｘ軸方向の操作によりアー
ム用アクチュエータ100が駆動される。そして、Ya方向
の操作により右旋回、Yb方向の操作により左旋回し、Xa
方向の操作によりアームダンプ、Xb方向の操作によりア
ームクラウドというように、レバー110Aの各操作方向毎
に旋回体93およびアーム98の駆動方向が割り当てられて
いる。

また、ブーム−バケット操作レバー110BのＹ軸方向の操
作によりブーム用アクチュエータ97が駆動され、Ｘ軸方
向の操作によりバケット用アクチュエータ103が駆動さ
れる。そして、Ya方向の操作によりブーム下げ、Yb方向
の操作によりブーム上げ、Xa方向の操作によりバケット
ダンプ、Xb方向の操作によりバケットクラウドというよ
うに、レバー110Bの各操作方向毎にブーム95およびバケ
ット101の駆動方向が割り当てられている。

しかしながら、上述した動作からわかるように、各操作
レバーの操作方向とバケット101の駆動方向とが一致し
ていないので、バケット101を三次元空間内で所望の位
置にあるいは所望の速度で制御するためには、２本の操
作レバー110Aおよび110Bを複雑に操作しなくてはならな
かった。そのため、運転者の意図する方向にバケット10
1を自在に動かすには相当の熟練を必要としていた。

このような問題を解決する従来例として、特公昭35-582
0号公報（従来技術１）と、実開昭59-121019号公報（実
願昭58-14032号：従来技術２）が知られている。従来技
術１には、Ｘ線装置の蛍光板を操作レバーで３軸直交方
向に移動操作する装置において、移動方向と操作レバー
の操作方向とを一致させたものが開示されている。従来
技術２には、排雪板を操作レバーで駆動する排雪板操縦
装置において、XYの２軸に操作することにより、排雪板
を昇降させ、左右端部の肩上がりおよび肩下がり動作を
させる操縦杆と、この操縦杆に直交して設けられた握持
体と、握持体に設けたシーソースイッチとを備え、排雪
板の左右の翼板をシーソースイッチで開閉運動させるも
のが開示されている。

しかしながら、とくに、XY水平面内と直交するYZ垂直面
内で制御対象を正確に移動させようとしても、従来技術
１の操作レバーのようにXYZのいずれの方向にも操作可
能なものでは、Ｘ方向の操作成分が指令される可能性が
あり、YZ面内で正確に移動させることは難しい。また、
従来技術２では垂直面内に移動対象を移動させることは
できない。さらに、これらの各従来技術では、制御対象
の動作方向と操作レバーの操作方向とが一致しているも
のの、たとえばアーム式作業機のアーム先端のように水
平面内あるいは垂直面内で移動する作業機構についての
装置への言及はない。

（発明の目的） 本発明の目的は、入力レバーの操作方向と制御対象であ
る作業機構の動作方向を一対一対応させてXYZ3軸の操作
感覚の向上を図るとともに、水平XY面内での移動と垂直
YZ面内での移動を正確に行うことにある。

（発明の概要） 本発明は、Ｘ軸およびＹ軸で規定される水平面とその水
平面と直交する垂直面の両面内で、制御対象である作業
機構の速度とその方向、または位置を含む物理量を与
え、その物理量に応じて前記作業機構を制御する作業機
構の駆動制御装置に適用される。

そして、上記目的は、前記作業機構に対して前記Ｘ軸お
よびＹ軸方向の物理量を付与するためにそのＸ軸方向お
よびＹ軸方向に操作される第１の入力レバーと、その第
１の入力レバーのＸ軸方向およびＹ軸方向への操作に応
じて、Ｘ軸方向の物理量を示す制御信号およびＹ軸方向
の物理量を示す制御信号を発生する第１の信号発生手段
と、前記第１の入力レバーと直交して接続され、前記水
平面と平行な面内で前記Ｘ軸方向に延在するグリップ
と、前記水平面と直交する方向であるＺ軸方向の物理量
と前記Ｙ軸方向の物理量を前記作業機構に付与するため
に、前記Ｚ軸方向およびＹ軸方向に操作可能に前記グリ
ップに設けられた第２の入力レバーと、前記第２の入力
レバーのＺ軸方向およびＹ軸方向への操作に応じて、Ｚ
軸方向の物理量を示す制御信号およびＹ軸方向の物理量
を示す制御信号を発生する第２の信号発生手段と、前記
第１および第２の信号発生手段と接続され、前記Ｘ軸、
Ｙ軸およびＺ軸制御信号に応じて前記作業機構をそれら
３軸方向に駆動すべき駆動信号を演算する演算手段とを
具備したことにより、達成される。

（実施例） 第１図は本発明制御装置に用いられる３軸入力レバー装
置100の一実施例を示し、１はＸ−Ｙ軸方向の制御信号
を出力するＸ−Ｙ入力装置本体（第１の信号発生手段）
であり、例えばポテンショメータ式の装置とすることが
できる。Ｘ−Ｙ入力装置本体１にはＸ−Ｙ入力レバー３
が連結され、そのＸ−Ｙ入力レバー３は、常時Ｘ−Ｙ入
力装置本体１に対して垂直状態で保持されるとともに、
Ｘ軸方向Xa,XbおよびＹ軸方向Ya,Ybまたはその中間の方
向に傾動することができ、Ｘ−Ｙ入力装置本体１はその
入力レバー３の傾動量に応じた電気信号、すなわち、Ｘ
軸方向およびＹ軸方向の制御信号SXおよびSY1を出力す
る。

Ｘ−Ｙ入力レバー３の自由端には、その入力レバー３の
軸芯と直交し、Ｘ軸方向に軸芯が一致された円筒状のグ
リップ５が設けられ、そのグリップ５の一方の端面から
はＹ−Ｚ入力レバー７が突出している。Ｙ−Ｚ入力レバ
ー７はグリップ５の内部に設けられたＹ−Ｚ入力装置本
体（第２の信号発生手段）９に連結されている。Ｙ−Ｚ
入力レバー７は第１図に示すようにグリップ５を握った
親指でＹ軸方向Ya,YbおよびＺ軸方向Za,Zbまたはその中
間の方向に操作できるが、Ｘ−Ｙ入力レバー３のように
は傾動しないようになっている。すなわち、Ｙ−Ｚ入力
装置本体９は、入力レバー７の操作力の大小を電気信号
として取り出すように構成され、例えば圧電素子が用い
られている。このＹ−Ｚ入力装置本体９も上述のＸ−Ｙ
入力装置本体１と同様に、Ｙ−Ｚ入力レバー７の操作方
向および操作力に応じてＹ軸方向およびＺ軸方向の位置
等を表わす電気的な制御信号SY2およびSZを出力する。

このような入力レバー７および入力装置本体９から構成
されるＹ−Ｚ軸入力レバー装置200は、図において例え
ば第２図（ａ），（ｂ）に示すように構成される。装置
筐体201の底面にはくびれ202を有する入力レバー203が
立設され、筐体201の開放端部には入力レバー203の周面
と僅かな間隙をもって４個の圧電素子204〜207が配設さ
れている。ここで、入力レバー203が上述したＹ−Ｚ入
力レバー７に相当し、レバー203をある方向に操作する
とそれに応じて圧電素子204〜207の少なくともひとつか
ら電気信号を得ることができる。

またこのＹ−Ｚ軸入力レバー装置200は第３図（ａ）〜
（ｃ）に示すように構成することもできる。図において
は、第２図（ａ），（ｂ）と同様な箇所には同一の符号
を付してあるが、筐体201の底面にはＹ軸およびＺ軸方
向に４個の圧電素子204〜207が配設されている。圧電素
子204〜207の上方には筐体201の底面に立設されたブラ
ケット220に支持軸208が設けられ、その支持軸208に入
力レバー210が保持されている。入力レバー210は、操作
部211と、その下端面に設けられた円板状部材212とから
成り、円板状部材212の下面からは、４個の圧電素子204
〜207と対向配置する押圧部213〜216とレバー210の保持
部217,218が突設されていて、支持軸208を２つの保持部
217,218の間に嵌合することにより、操作部211がＺ軸方
向に操作されるようになっている。そして支持軸208お
よび保持部217,218にあけられた孔にピン219が挿通さ
れ、これにより操作部211がＹ軸方向に操作されるよう
になっている。なお、Ｘ−Ｙ軸入力レバー装置として、
第２図（ａ），（ｂ）または第３図（ａ）〜（ｃ）に示
したものを用いてもよい。

次に第４図を参照して本発明装置の制御系の一実施例に
ついて説明する。

Ｘ−Ｙ入力装置本体１のＸ軸制御信号SXは入力インター
フェース11を介して演算装置13に接続され、Ｙ軸制御信
号SY1は入力インターフェース11および優先回路15を介
して演算装置13に接続されている。またＹ−Ｚ入力装置
本体９も同様に、そのＺ軸制御信号SZが入力インターフ
ェース11を介して演算装置13に接続され、Ｙ軸制御信号
SY2が入力インターフェース11および優先回路15を介し
て演算装置13に接続されている。

優先回路15は、Ｘ−Ｙ入力レバー３およびＹ−Ｚ入力レ
バー７をＹ軸方向に同時に操作した場合に、Ｘ−Ｙ入力
装置本体１及びＹ−Ｚ入力装置本体９からそれぞれ出力
されるＹ軸制御信号SY1およびSY2のいずれか一方を優先
させて演算装置13に入力させるものであり、本例ではＸ
−Ｙ入力装置本体１からのＹ軸制御信号SY1を優先させ
るように構成されている。すなわち、信号SY1およびSY2
の状態に従って優先回路15は次表のようにしてＹ軸制御
信号SY1およびSY2のいずれかを演算装置13に出力する。

第５図は優先回路15をハードで構成した一例を示し、Ｘ
−Ｙ入力装置本体１からのＹ軸制御信号SY1はアナログ
スイッチ151とボルテージコンパレータ152の非反転入力
端子に供給され、Ｙ−Ｚ入力装置本体９からＹ軸制御信
号SY2はアナログスイッチ153とボルテージコンパレータ
154の非反転入力端子に供給される。ボルテージコンパ
レータ152、154の反転入力端子には基準電圧が供給さ
れ、Ｘ−ＹまたはＹ−Ｚ入力装置本体１、９からの電圧
が出力されているときに各ボルテージコンパレータ15
2、154はハイレベル信号を出力する。そして優先度の高
い方のボルテージコンパレータ152の出力は、アナログ
スイッチ151の制御端子に入力されるとともにインバー
タ155を介してアンドゲート156に入力され、優先度の低
い方のボルテージコンパレータ154の出力は直接アンド
ゲート156に入力され、アンドゲート156の出力がアナロ
グスイッチ153の制御端子に供給されている。そして、
アナログスイッチ151,153の出力は結線されてＹ軸制御
信号SYとして優先回路15の出力となる。

このような回路構成により、上述の表に示すような優先
度でいずれか一方の信号がＹ軸制御信号SYとして優先回
路15からとり出される。

優先回路15をマイクロコンピュータを用いてソフトで構
成した例を第６図（ａ），（ｂ）に示す。第６図（ａ）
において、Ｘ−Ｙ入力装置本体１からのＹ軸制御信号SY
1およびＹ−Ｚ入力装置本体９からのＹ軸制御信号SY2
は、それぞれアナログ−デジタル交換器157,158により
デジタル信号に変換されてマイクロコンピュータ159に
入力され、第６図（ｂ）に示すプログラムに従って上述
の表に示す出力を得、その出力はデジタル−アナログ変
換器160によりアナログ信号に変換されてＹ軸制御信号S
Yとして優先回路15からとり出される。第６図（ｂ）に
示すプログラムの説明は省略する。

再び第４図を参照するに、演算装置13には、旋回回転機
構92の回転角θ_１、ブーム旋回機構104の回転角θ_２お
よびアーム旋回機構105の回転角θ_３もそれぞれ入力さ
れ、既知の演算式に基づいて、各関節92,104および105
に与えるべき角速度_１，_２および_３が演算されて
演算装置13の出力とされる。

ここで、上述した演算式について第７図を参照して簡単
に説明する。第７図において第12図と同様の要素には同
一の符号を付すものとする。なお、図において、 P₀〜P₄は各関節92,104〜106の位置ベクトル θ_１〜θ_３は各関節92,104,105の回転角 〔Xi、Yi、Zi〕は各関節92,104,105の座標系Ci:但し、
θｉ＝０のときx,y,zの各軸方向の向きはCi＝Ci−１ ρ_１〜ρ_３は関節92,104,105の単位回転ベクトル を表わしている。

ここで、作業機構すなわちバケット101の位置に対応す
る点P₄の速度は、 と表わすことができる。また、点P₄の速度は、 とも表わせるので、結局、各関節92,104および105の角
速度_１〜_３は直交座標系の値として、 のように表わされる。このとき３軸入力レバー装置100
からの出力SX,SY,SZをそれぞれ，，に入力するこ
とによりバケット101は直交座標系に対応した動きを行
うことができる。さらに点P₄の速度は円筒座標系の
（，，）を使用して、 とも表わせるので のようにも表わすことができる。このとき３軸入力レバ
ー装置100からの出力SX,SY,SZをそれぞれ，，に
入力することによりバケット101は円筒座標系に対応し
た動きを行うことができる。ここでＪは周知のヤコビ行
列、Ａは周知の座標変換行列である。

再び第４図を参照するに、このようにして演算された角
速度_１〜_３はそれぞれ、旋回回転機構用の偏差発生
器17、ブーム旋回機構用の偏差発生器19およびアーム旋
回機構用の偏差発生器21に供給される。そして、各偏差
発生器17,19および21には各関節92,104および105の実際
の角速度_A1〜_A3が入力され、演算された角速度_１
〜_３との間の偏差に相応した偏差信号が各コントロー
ルバルブ23,25および27に入力される。ここで、コント
ロールバルブとしては、例えばサーボ弁や電磁比例弁等
を用いることができる。

なお、各関節92,104および105には不図示の回転角セン
サおよび角速度センサが設けられていて、回転角センサ
は演算装置13に接続され、角速度センサは偏差発生器1
7,19および21にそれぞれ接続されている。

以上のように構成された作業機構の制御装置における各
レバーの操作と作業機構であるバケット101の動作につ
いて第４図，第８図および第９図を参照して説明する。
なお、第８図は油圧ショベルの平面図に相当し、第９図
はその側面図に相当する。また、第８図および第９図に
おいて、第12図と同一の要素には同一の符号を付すもの
とする。

第８図において、Ｘ−Ｙ入力レバー３をＹ軸方向Yaに操
作すると、Ｘ−Ｙ入力装置本体１からＹ軸制御信号SY1
が出力され、その信号SY1は優先回路15を介して演算装
置13に入力され、上述した演算式に基づいて、各旋回機
構に付与すべき角速度_１〜_３が演算されて偏差発生
器17,19および21に出力される。そして、それらの角速
度_１〜_３と各旋回機構における実際の角速度_A1〜
_A3との偏差に応じた信号がコントロールバルブ23,25
および27に供給され、これにより、バケット101が所望
の速度でYa方向に移動し、レバー３をYb方向に操作する
と同様にしてバケット101がYb方向に移動する。また、
レバー３をＸ軸方向Xaに操作すると同様にバケット101
がXa方向に所望の速度で移動し、レバー１をXb方向に操
作するとバケット101が同様にXb方向に所望の速度で移
動することになる。

すなわち、Ｘ−Ｙ入力レバー３により、Ｘ軸およびＹ軸
によって定められる水平面内においてバケット101を任
意所望の速度で駆動できる。

Ｙ−Ｚ入力レバー７においても上述したと同様であり、
第９図において、Ｙ−Ｚ入力レバー７をＹ軸方向Yaに操
作するとバケット101もYa方向に所望の速度で移動し、
レバー７をYb方向に操作するとバケット101がYb方向に
所望の速度で移動する。また、レバー７をＺ軸方向Zaに
操作するとバケット101がZa方向に所望の速度で移動
し、レバー７をZb方向に操作するとバケット101が同様
にZb方向に所望の速度で移動することになる。

すなわち、Ｙ−Ｚ入力レバー７により、Ｘ軸およびＹ軸
によって定められる水平面と直交する垂直面内において
バケット101を任意所望の速度で駆動できる。

以上では作業機構を速度制御する場合について説明した
が、位置制御の場合についても本発明を適用できること
は勿論であり、その場合、演算装置では入力制御信号S
X,SYおよびSZに基づいて各旋回機構の回転角度θ_１〜θ
_３を演算してその角度信号を偏差発生器に入力する一
方、偏差発生器には各旋回機構の実際の角度を入力し、
それら２つの入力信号の偏差に基づいてコントロールバ
ルブに制御信号を出力して作業機構の位置が三次元空間
内で制御される。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およ
びＺ軸方向の３軸方向に操作可能な第１および第２の入
力レバーを設け、これら入力レバーの各軸方向の操作に
応じて操作される作業機構の物理量を示す制御信号を出
力し、各軸方向の制御信号に基づいて作業機構を入力レ
バーの操作方向に駆動するための駆動信号を演算するよ
うにしたので、第１および第２の入力レバーの操作方向
と作業機構の駆動方向とが一致して入力レバーの操作通
りに作業機構を駆動することができる。これにより、入
力レバーの操作が極めて容易になるとともに、誤操作の
危険性もなくなる。とくに、第２の入力レバーを、垂直
方向であるＺ軸方向と水平方向であるＹ軸方向に操作可
能に配置し、このYZ軸方向操作に応答して作業機構をYZ
面内で垂直方向に移動可能にしたので、第１のレバーに
よりXY面内で作業機構を正確に移動でき、第２のレバー
によりYZ面内で作業機構を正確に移動できる。さらに、
従来技術２のようにレバーの前後方向の操作を疑似的に
昇降方向とする場合に比べて垂直方向の操作感覚が向上
する。

また、三次元空間内での作業機構の移動を第１および第
２の入力レバーで制御でき、これら第１および第２の入
力レバーは片手により操作できるので、もう片方の手に
より把持具の開閉や姿勢制御あるいは安全装置の操作が
可能となり、作業能率が向上し、安全性に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明制御装置の３軸入力レバー装置の一例を
示す斜視図、第２図（ａ），（ｂ）および第３図（ａ）
〜（ｃ）はＹ−Ｚ入力レバー装置の二実施例を示す図で
あり、第２図（ａ）および第３図（ａ）は平面図、第２
図（ｂ）は第２図（ａ）の縦断面図、第３図（ｂ）は第
３図（ａ）のｂ−ｂ線断面図，第３図（ｃ）は同じくｃ
−ｃ線断面図，第４図は同じく本発明制御装置の制御系
の一例を示すブロック図、第５図は第４図に示した優先
回路の一例を示すブロック図、第６図（ａ）は同じく優
先回路の一例を示すブロック図、第６図（ｂ）は優先順
位を付与するための処理手順例を示すフローチャート、
第７図は第４図に示した演算装置における演算式を説明
するための油圧ショベルの摸式図、第８図および第９図
は本発明による３軸入力レバーの操作方向と作業機構の
駆動方向を示す図、第10図は３自由度を有するマニピュ
レータのシンボル図、第11図は油圧ショベルの一例を示
す側面図、第12図はそのシンボル図、第13図は従来の入
力レバー装置の一例を示す斜視図、第14図はその入力レ
バー装置を用いた油圧ショベルの操作レバーの配置およ
び操作方向を説明するための平面図である。 1:X−Ｙ入力装置本体（第１の信号発生手段） 3:X−Ｙ入力レバー（第１の入力レバー） 7:Y−Ｚ入力レバー（第２の入力レバー） 9:Y−Ｚ入力装置本体（第２の信号発生手段） 13:演算装置、15:優先回路 17,19,21:偏差発生器 23,25,27:コントロールバルブ 91:下部走行体、92:旋回回転機構 93:上部旋回体、94:油圧ショベル本体 95:ブーム、98:アーム 100:3軸入力レバー装置 101:バケット（作業機構） 104:ブーム旋回機構 105:アーム旋回機構

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】Ｘ軸およびＹ軸で規定される水平面とその
   水平面と直交する垂直面の両面内で、制御対象である作
   業機構の速度とその方向、または位置を含む物理量を与
   え、その物理量に応じて前記作業機構を制御する作業機
   構の駆動制御装置において、 前記作業機構に対して前記Ｘ軸およびＹ軸方向の物理量
   を付与するためにそのＸ軸方向およびＹ軸方向に操作さ
   れる第１の入力レバーと、 その第１の入力レバーのＸ軸方向およびＹ軸方向への操
   作に応じて、Ｘ軸方向の物理量を示す制御信号およびＹ
   軸方向の物理量を示す制御信号を発生する第１の信号発
   生手段と、 前記第１の入力レバーと直交して接続され、前記水平面
   と平行な面内で前記Ｘ軸方向に延在するグリップと、 前記水平面と直交する方向であるＺ軸方向の物理量と前
   記Ｙ軸方向の物理量を前記作業機構に付与するために、
   前記Ｚ軸方向およびＹ軸方向に操作可能に前記グリップ
   に設けられた第２の入力レバーと、 前記第２の入力レバーのＺ軸方向およびＹ軸方向への操
   作に応じて、Ｚ軸方向の物理量を示す制御信号およびＹ
   軸方向の物理量を示す制御信号を発生する第２の信号発
   生手段と、 前記第１および第２の信号発生手段と接続され、前記Ｘ
   軸、Ｙ軸およびＺ軸制御信号に応じて前記作業機構をそ
   れら３軸方向に駆動すべき駆動信号を演算する演算手段
   とを具備したことを特徴とする作業機構の駆動制御装
   置。