JPH0760682A - 搬送位置決めロボット - Google Patents
搬送位置決めロボットInfo
- Publication number
- JPH0760682A JPH0760682A JP23539493A JP23539493A JPH0760682A JP H0760682 A JPH0760682 A JP H0760682A JP 23539493 A JP23539493 A JP 23539493A JP 23539493 A JP23539493 A JP 23539493A JP H0760682 A JPH0760682 A JP H0760682A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- cylinder
- positioning
- pedestal
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Special Conveying (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 搬送物の位置決めを容易にした搬送位置決め
ロボットを提供する。 【構成】 ロボットの腕に連結された連結部２に固着さ
れた第１の部材３に対して第２の部材４を一方向に移動
可能に装着するとともに、第１の移動規制シリンダ６で
第２の部材４の移動を規制し、第２の部材４に対して第
３の部材５を第２の部材４の移動方向に直交した方向に
移動可能に装着するとともに、第２の移動規制シリンダ
８で第２の部材４に対して第３の部材５の移動を規制
し、さらに、第３の部材５に回動部材を介して台座１１
を回動可能に装着し、さらに、第１、第２の部材３、４
に第１、第２の固定シリンダ１４、１６を設けて、第１
の部材３に対して第２、第３の部材４、５を固定し、さ
らに、第３の部材５に台座１１の回動を固定する第３の
固定シリンダ１８を設けて、台座１１の回動を固定す
る。
ロボットを提供する。 【構成】 ロボットの腕に連結された連結部２に固着さ
れた第１の部材３に対して第２の部材４を一方向に移動
可能に装着するとともに、第１の移動規制シリンダ６で
第２の部材４の移動を規制し、第２の部材４に対して第
３の部材５を第２の部材４の移動方向に直交した方向に
移動可能に装着するとともに、第２の移動規制シリンダ
８で第２の部材４に対して第３の部材５の移動を規制
し、さらに、第３の部材５に回動部材を介して台座１１
を回動可能に装着し、さらに、第１、第２の部材３、４
に第１、第２の固定シリンダ１４、１６を設けて、第１
の部材３に対して第２、第３の部材４、５を固定し、さ
らに、第３の部材５に台座１１の回動を固定する第３の
固定シリンダ１８を設けて、台座１１の回動を固定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送物の位置決めを容
易にした搬送位置決めロボットに関するものである。
易にした搬送位置決めロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、搬送物を位置決め定規に当
てて正確に位置決めする搬送位置決めロボットを提案し
た（実願平３−９３６４２号参照）。
てて正確に位置決めする搬送位置決めロボットを提案し
た（実願平３−９３６４２号参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この搬
送位置決めロボットは、連結部に回動機構が設けられて
いるため、ロボットの腕を移動させる時に搬送物が勝手
に回動し、回りにおかれている物に接触する恐れがある
という問題があり、又、吸着された状態で搬送物が勝手
に動いたりするという問題があった。
送位置決めロボットは、連結部に回動機構が設けられて
いるため、ロボットの腕を移動させる時に搬送物が勝手
に回動し、回りにおかれている物に接触する恐れがある
という問題があり、又、吸着された状態で搬送物が勝手
に動いたりするという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット本体
の作動腕に連結される連結部と、該連結部に固着された
第１の部材と、該第１の部材に対して一方向に移動する
ように装着された第２の部材と、該第２の部材の移動方
向に対して直交方向に移動するように装着された第３の
部材と、前記第２の部材に装着されて前記第１の部材の
移動を規制する第１の移動規制シリンダと、前記第３の
部材に装着されて前記第２の部材の移動を規制する第２
の移動規制シリンダと、前記第３の部材の下部に装着さ
れて台座を回動するように装着した回動部材と、前記台
座に設けられた多数の吸着パッドと、前記第１の部材に
装着されて前記第２の部材を固定する第１の固定シリン
ダと、前記第２の部材に装着されて前記第３の部材を固
定する第２の固定シリンダと、前記第３の部材に装着さ
れて前記台座を固定する第３の固定シリンダとからなる
ものである。
の作動腕に連結される連結部と、該連結部に固着された
第１の部材と、該第１の部材に対して一方向に移動する
ように装着された第２の部材と、該第２の部材の移動方
向に対して直交方向に移動するように装着された第３の
部材と、前記第２の部材に装着されて前記第１の部材の
移動を規制する第１の移動規制シリンダと、前記第３の
部材に装着されて前記第２の部材の移動を規制する第２
の移動規制シリンダと、前記第３の部材の下部に装着さ
れて台座を回動するように装着した回動部材と、前記台
座に設けられた多数の吸着パッドと、前記第１の部材に
装着されて前記第２の部材を固定する第１の固定シリン
ダと、前記第２の部材に装着されて前記第３の部材を固
定する第２の固定シリンダと、前記第３の部材に装着さ
れて前記台座を固定する第３の固定シリンダとからなる
ものである。
【０００５】
【作用】本発明では、搬送物を位置決めする場合、ま
ず、第１の固定シリンダ、第２の固定シリンダ及び第３
の固定シリンダを作動して第１の部材に対して第２の部
材を固定し、第２の部材に対して第３の部材を固定し、
第３の部材に対して台座を固定して搬送物を吸着する。
ず、第１の固定シリンダ、第２の固定シリンダ及び第３
の固定シリンダを作動して第１の部材に対して第２の部
材を固定し、第２の部材に対して第３の部材を固定し、
第３の部材に対して台座を固定して搬送物を吸着する。
【０００６】そして、予め搬送物を位置決めする位置に
搬送物の移動を規制する位置決め定規を設け、搬送物を
搬送して位置決めする直前に、第１、第２、第３の固定
シリンダを解除し、ロボットの腕を位置決め定規の位置
より僅かに多く移動すると、搬送物が規制材に当接し、
第１の部材に対して一方向に移動する第２の部材及び第
２の部材と直交方向に移動する第３の部材の移動及び第
３の部材と台座の間に設けた回動部材による回動によっ
て、搬送物を位置決め定規に正確に位置決めすることが
できる。
搬送物の移動を規制する位置決め定規を設け、搬送物を
搬送して位置決めする直前に、第１、第２、第３の固定
シリンダを解除し、ロボットの腕を位置決め定規の位置
より僅かに多く移動すると、搬送物が規制材に当接し、
第１の部材に対して一方向に移動する第２の部材及び第
２の部材と直交方向に移動する第３の部材の移動及び第
３の部材と台座の間に設けた回動部材による回動によっ
て、搬送物を位置決め定規に正確に位置決めすることが
できる。
【０００７】搬送物の位置決めが終わり吸着を解除する
とともに、第１、第２、第３の固定シリンダを作動し
て、第１の部材に対して第２、第３の部材及び回動部材
を固定し、次の搬送物の位置へ移動する。
とともに、第１、第２、第３の固定シリンダを作動し
て、第１の部材に対して第２、第３の部材及び回動部材
を固定し、次の搬送物の位置へ移動する。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の１実施例の搬送位置決めロボ
ットの腕部の正面図、図２は図１の平面図で、搬送位置
決めロボットの作動腕１に連結部２が固着され、又、連
結部２に第１の部材３が固着されている。
ットの腕部の正面図、図２は図１の平面図で、搬送位置
決めロボットの作動腕１に連結部２が固着され、又、連
結部２に第１の部材３が固着されている。
【０００９】この第１の部材３に第２の部材４が一方向
に移動可能に装着され、又、この第２の部材４に第３の
部材５が第２の部材４の移動方向に直交した方向に移動
するように装着されている。
に移動可能に装着され、又、この第２の部材４に第３の
部材５が第２の部材４の移動方向に直交した方向に移動
するように装着されている。
【００１０】第１の部材３に第１の移動規制シリンダ６
の作動軸６ａが連結され、又、第１の移動規制シリンダ
６は第２の部材４の支持部材７に固着され、第２の部材
４に対して第１の部材３の一方向の移動が規制されてい
る。
の作動軸６ａが連結され、又、第１の移動規制シリンダ
６は第２の部材４の支持部材７に固着され、第２の部材
４に対して第１の部材３の一方向の移動が規制されてい
る。
【００１１】又、第２の部材４に第２の移動規制シリン
ダ８の作動軸８ａが連結され、又、この第２の移動規制
シリンダ８は第３の部材５の支持部材９に固着され、第
３の部材５に対して第２の部材４の移動が規制されてい
る。
ダ８の作動軸８ａが連結され、又、この第２の移動規制
シリンダ８は第３の部材５の支持部材９に固着され、第
３の部材５に対して第２の部材４の移動が規制されてい
る。
【００１２】さらに、第３の部材５の下部に回動部材１
０が装着され、この回動部材１０に台座１１が連結さ
れ、台座１１に複数の支持バー１２が固着され、この支
持バー１２に多数の吸着パッド１３が装着されている。
０が装着され、この回動部材１０に台座１１が連結さ
れ、台座１１に複数の支持バー１２が固着され、この支
持バー１２に多数の吸着パッド１３が装着されている。
【００１３】又、第１の固定シリンダ１４が第１の部材
３に装着され、第１の固定シリンダ１４の作動軸は第２
の部材５に設けた固定盤１５に挿入されて第１の部材３
に対して第２の部材４を固定し、さらに、第２の固定シ
リンダ１６が第２の部材４に装着され、又、第２の固定
シリンダ１６の作動軸１６ａが第３の部材５に設けた固
定盤１７に挿入されて第２の部材４に対して第３の部材
５を固定する。
３に装着され、第１の固定シリンダ１４の作動軸は第２
の部材５に設けた固定盤１５に挿入されて第１の部材３
に対して第２の部材４を固定し、さらに、第２の固定シ
リンダ１６が第２の部材４に装着され、又、第２の固定
シリンダ１６の作動軸１６ａが第３の部材５に設けた固
定盤１７に挿入されて第２の部材４に対して第３の部材
５を固定する。
【００１４】さらに、固定シリンダ１８が第３の部材５
に装着され、この第３の固定シリンダ１８の作動軸１８
ａが台座１１に設けた固定盤１９に挿入されて台座１１
が固定される。
に装着され、この第３の固定シリンダ１８の作動軸１８
ａが台座１１に設けた固定盤１９に挿入されて台座１１
が固定される。
【００１５】このように構成された本実施例の搬送位置
決めロボットでは、搬送物を搬送するために、搬送物を
吸着パッド１３で吸着する直前に、第１の移動規制シリ
ンダ６を作動し、第１の固定シリンダ１４を固定盤１５
の上に移動して第１の固定シリンダ１４の作動軸を規制
盤１５に挿入して第２の部材４を固定し、又、第２の移
動規制シリンダ８を駆動して第２の固定シリンダ１６を
固定盤１７の上に移動し、第２の固定シリンダ１６の作
動軸１６ａを固定盤１７に挿入して第３の部材５を固定
し、又、第３の固定シリンダ１８の作動軸１８ａを台座
１１の固定盤１９に挿入して第３の部材５に対して台座
１１を固定する。
決めロボットでは、搬送物を搬送するために、搬送物を
吸着パッド１３で吸着する直前に、第１の移動規制シリ
ンダ６を作動し、第１の固定シリンダ１４を固定盤１５
の上に移動して第１の固定シリンダ１４の作動軸を規制
盤１５に挿入して第２の部材４を固定し、又、第２の移
動規制シリンダ８を駆動して第２の固定シリンダ１６を
固定盤１７の上に移動し、第２の固定シリンダ１６の作
動軸１６ａを固定盤１７に挿入して第３の部材５を固定
し、又、第３の固定シリンダ１８の作動軸１８ａを台座
１１の固定盤１９に挿入して第３の部材５に対して台座
１１を固定する。
【００１６】そして、予め搬送物を位置決めする位置に
設けてある位置決め定規の方へロボットの腕１を作動し
て搬送物を搬送し、搬送物が決められた位置に移動する
直前に、第１、第２、第３の固定シリンダ１４、１６、
１８を解除し、ロボットの腕を位置決め定規の位置より
さらに移動させると、搬送物が位置決め定規に当接し、
第１の部材３に対して一方向に移動する第２の部材４及
び第２の部材４と直交方向に移動する第３の部材５によ
り、搬送物を搬送物を位置決め定規に沿って位置決めす
るとともに、搬送物が位置決め定規に対して傾斜したず
れも第３の部材５と台座１１の間に設けた回動部材１０
の回動により台座１１が回動して搬送物を位置決め定規
に正確に位置決めすることができる。
設けてある位置決め定規の方へロボットの腕１を作動し
て搬送物を搬送し、搬送物が決められた位置に移動する
直前に、第１、第２、第３の固定シリンダ１４、１６、
１８を解除し、ロボットの腕を位置決め定規の位置より
さらに移動させると、搬送物が位置決め定規に当接し、
第１の部材３に対して一方向に移動する第２の部材４及
び第２の部材４と直交方向に移動する第３の部材５によ
り、搬送物を搬送物を位置決め定規に沿って位置決めす
るとともに、搬送物が位置決め定規に対して傾斜したず
れも第３の部材５と台座１１の間に設けた回動部材１０
の回動により台座１１が回動して搬送物を位置決め定規
に正確に位置決めすることができる。
【００１７】又、搬送物の位置決めが終了すると、搬送
物の吸着を解除して吸着パッド１３を上昇しながら第
１、第２、第３の固定シリンダ１４、１６、１８を作動
して、第１の部材３に対して一方向に移動する第２の部
材４、第２の部材４と直交方向に移動する第３の部材５
及び第３の部材５と台座１１の間に設けた回動部材１０
を固定して次の搬送物の位置へ移動する。
物の吸着を解除して吸着パッド１３を上昇しながら第
１、第２、第３の固定シリンダ１４、１６、１８を作動
して、第１の部材３に対して一方向に移動する第２の部
材４、第２の部材４と直交方向に移動する第３の部材５
及び第３の部材５と台座１１の間に設けた回動部材１０
を固定して次の搬送物の位置へ移動する。
【００１８】本実施例では、このように、ロボットの腕
を移動するときに、第１、第２、第３の固定シリンダ１
４、１６、１８により第１の部材３と第２の部材４、第
２の部材４と第３の部材５及び第３の部材５と台座１１
の間を固定することにより台座１１が移動したり、回動
することがないので、周囲においてある物に搬送物が接
触する恐れがなく、又、搬送物が勝手に移動することが
なく、又、第３の部材５と台座１１の間に回動部材１０
を設けることにより、位置決め定規に対して傾斜してい
る搬送物もを正確に位置決めすることができる。
を移動するときに、第１、第２、第３の固定シリンダ１
４、１６、１８により第１の部材３と第２の部材４、第
２の部材４と第３の部材５及び第３の部材５と台座１１
の間を固定することにより台座１１が移動したり、回動
することがないので、周囲においてある物に搬送物が接
触する恐れがなく、又、搬送物が勝手に移動することが
なく、又、第３の部材５と台座１１の間に回動部材１０
を設けることにより、位置決め定規に対して傾斜してい
る搬送物もを正確に位置決めすることができる。
【００１９】上記実施例では、台座１１に支持バー１２
を設け、この支持バー１２に吸着パッド１３を設けた
が、台座１１を大きくして、台座１１に多数の吸着パッ
ド１３を装着してもよい。
を設け、この支持バー１２に吸着パッド１３を設けた
が、台座１１を大きくして、台座１１に多数の吸着パッ
ド１３を装着してもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明の搬送位置決
めロボットでは、第３の部材と台座の間に回動部材を設
けることにより、傾斜している搬送物を位置決め定規に
接触さて搬送物を正確に位置決めすることができるとと
もに、ロボットの腕を移動するときに、第１、第２、第
３の固定シリンダにより、第１の部材と第２の部材、第
２の部材と第３の部材及び第３の部材と台座の間を固定
することにより、台座が移動したり、回動することがな
いので、周囲においてある物に搬送物が接触する恐れが
ないとともに、搬送物が勝手に移動しないという利点が
ある。
めロボットでは、第３の部材と台座の間に回動部材を設
けることにより、傾斜している搬送物を位置決め定規に
接触さて搬送物を正確に位置決めすることができるとと
もに、ロボットの腕を移動するときに、第１、第２、第
３の固定シリンダにより、第１の部材と第２の部材、第
２の部材と第３の部材及び第３の部材と台座の間を固定
することにより、台座が移動したり、回動することがな
いので、周囲においてある物に搬送物が接触する恐れが
ないとともに、搬送物が勝手に移動しないという利点が
ある。
【図１】本発明の１実施例の搬送位置決めロボットの一
部の正面図である。
部の正面図である。
【図２】図１のロボットの平面図である。
１ 腕 ２ 連結部 ３ 第１の部材 ４ 第２の部材 ５ 第３の部材 ６ 第１の移動規制シリンダ ７ 支持部材 ８ 第２の移動規制シリンダ ９ 支持部材 １０ 回動部材 １１ 台座 １２ 支持部材 １３ 吸着パッド １４ 第１の固定シリンダ １５ 固定盤 １６ 第２の固定シリンダ １７ 固定盤 １８ 第３の固定シリンダ １９ 固定盤
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体の作動腕に連結される連結
部と、該連結部に固着された第１の部材と、該第１の部
材に対して一方向に移動するように装着された第２の部
材と、該第２の部材の移動方向に対して直交方向に移動
するように装着された第３の部材と、前記第２の部材に
装着されて前記第１の部材の移動を規制する第１の移動
規制シリンダと、前記第３の部材に装着されて前記第２
の部材の移動を規制する第２の移動規制シリンダと、前
記第３の部材の下部に装着されて台座を回動するように
装着した回動部材と、前記台座に設けられた多数の吸着
パッドと、前記第１の部材に装着されて前記第２の部材
を固定する第１の固定シリンダと、前記第２の部材に装
着されて前記第３の部材を固定する第２の固定シリンダ
と、前記第３の部材に装着されて前記台座を固定する第
３の固定シリンダとからなる搬送位置決めロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23539493A JPH0760682A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | 搬送位置決めロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23539493A JPH0760682A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | 搬送位置決めロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760682A true JPH0760682A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16985445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23539493A Pending JPH0760682A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | 搬送位置決めロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760682A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100624277B1 (ko) * | 2004-06-24 | 2006-09-19 | 주식회사 대우일렉트로닉스 | 텔레비젼 세트 이송시스템의 세트 위치 정렬 장치 |
| CN105600435A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 抓取装置及其抓取产品的方法 |
-
1993
- 1993-08-27 JP JP23539493A patent/JPH0760682A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100624277B1 (ko) * | 2004-06-24 | 2006-09-19 | 주식회사 대우일렉트로닉스 | 텔레비젼 세트 이송시스템의 세트 위치 정렬 장치 |
| CN105600435A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 抓取装置及其抓取产品的方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2015170211A1 (en) | Film suction mechanism | |
| JP2010240749A (ja) | ワーク倣い機能付きロボットハンド | |
| JPH0760682A (ja) | 搬送位置決めロボット | |
| GB2191467A (en) | Compliant link | |
| JPH06320464A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置及びワーク搬送方法 | |
| JPH11511319A (ja) | 単一平面内において直交運動を行わせるためのモーターシステム | |
| JP2002321063A (ja) | 抵抗溶接装置 | |
| JPS63296235A (ja) | ウエハ搬送装置 | |
| JPH06271059A (ja) | パレットストッパ機構 | |
| JPH071042A (ja) | プレスブレーキ用ロボット装置 | |
| JP2832255B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP7029187B2 (ja) | 基板反転装置および分断システム | |
| JPH04292325A (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JPH02229499A (ja) | 基板搬送装置 | |
| JPS5922218U (ja) | 搬送装置における物品ガイド装置 | |
| JPH04322993A (ja) | 対象物取扱装置 | |
| JPS6330744Y2 (ja) | ||
| JP3948052B2 (ja) | 搬送変換機構 | |
| JP2524547Y2 (ja) | デバイスの位置決め機構 | |
| JP2535628Y2 (ja) | ウエハー吸着装置 | |
| JPH0744473Y2 (ja) | ワーク取扱ロボット | |
| JPH081225Y2 (ja) | 板材搬送装置 | |
| JPH0243533Y2 (ja) | ||
| JPH09117886A (ja) | 把持装置 | |
| JPS6139697Y2 (ja) |