CN105600435A - 抓取装置及其抓取产品的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明为一种抓取装置，具有顶持机构、抓取机构及连接顶持机构与抓取机构的连接机构，顶持机构具有底座、安装于底座上的安装座及安装于所安装座上且向下提供驱动力的气缸，所述抓取机构具有固定板、固定于所述固定板的吸盘连接杆及位于所述吸盘连接杆下方且与所述吸盘连接杆连通的真空吸盘，所述连接机构具有固定于所述底座下方的轴承座、收容于所述轴承座中的转轴及连接于所述转轴上的连接座，所述连接座固定连接所述固定板。通过气缸向下输出驱动力的方式，令输出轴顶住连接座不旋转，真空吸盘吸住产品，在提取的时候，输出轴脱离连接座，而通过活动连接的连接机构，保证了产品能在运行过程中可靠的吸住在真空吸盘上。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于流水线的自动化设备领域，尤其涉及一种用于抓取重物的抓取装置及其抓取产品的方法。
背景技术
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，通过自动化设备来取代人工效率低下、成本高的问题。特别是对重物的抓取移位时，自动化设备能在很大程度上解决人工效率低下问题。现有技术中，自动化抓取装置有很多，针对不同类别的产品设计了不同结构的抓取装置，抓取装置包括驱动装置、控制装置与抓取装置等不同机构，针对不同的产品，设置了相对应的抓取装置来抓取产品。
现有技术中的抓取装置为的顶持机构的输出轴直接与具有真空吸盘的提取机构的连接，上述抓取装置具有如下弊端：若产品与真空吸盘之间不相互垂直的话，那么真空吸盘可能无法很好的吸住产品而出现漏气状况，造成产品在提取过程中脱离的现象。特别是对于复杂的产品，如空调内机的面板不平整，具有较大的弧面，真空吸盘不能一次性的吸住面板。有时候在空调内机的加工流水线上，对安装于空调内机上的面板需要打开的情况，而面板下面的零部件加工或者检测，而现有的抓取装置无法实现这一功能。
因此，有必要提供一种抓取装置及其抓取产品的方法来解决上述问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种提高抓取可靠性的抓取装置及其抓取产品的方法。
为实现上述目的，本发明通过如下技术方案：一种抓取装置，具有顶持机构、抓取机构及连接顶持机构与抓取机构的连接机构，所述顶持机构具有底座、安装于所述底座上的安装座及安装于所述安装座上且向下提供驱动力的气缸，所述抓取机构具有固定板、固定于所述固定板的吸盘连接杆及位于所述吸盘连接杆下方且与所述吸盘连接杆连通的真空吸盘，所述连接机构具有固定于所述底座下方的轴承座、收容于所述轴承座中的转轴及连接于所述转轴上的连接座，所述连接座固定连接所述固定板，所述气缸具有用于顶持所述连接座的输出轴。
所述连接机构还具有收容于所述轴承座或者所述连接座的第二轴承，所述转轴收容于所述第二轴承中。
所述轴承座具有相互间隔的一对支耳，所述支耳分别具有贯穿的通孔，所述第二轴承收容于该对通孔内，所述转轴延伸出所述支耳的两端，所述连接座连接于所述转轴的两端。
所述连接机构具有固定于所述输出轴末端的插件，所述插件具有自其末端向下延伸的突出块，所述突出块为V字形的凸出结构，一个所述连接座的上端具有凹槽，所述凹槽为V形结构，所述凹槽与所述突出块的相对接。
所述固定板上下表面形成若干的收容孔，所述收容孔中分别收容有第一轴承，所述第一轴承内收容竖直向上延伸的连接柱，所述连接柱的表面套设有一弹簧，所述连接柱的上端设有限位块，所述弹簧的两端分别抵接于所述第二轴承与所述限位块，所述连接柱下端固定所述吸盘连接杆。
为实现上述目的，本发明还通过如下技术方案：一种抓取装置的抓取产品的方法，
第一步：所述气缸向下驱动所述输出轴，所述输出轴顶持所述连接座，所述抓取装置向下移动，所述真空吸盘吸取产品；
第二步：抽取所述真空吸盘内的空气，所述真空吸盘吸住所述产品；
第三步：所述气缸驱动所述输出轴向上运行，所述输出轴脱离所述连接座；
第四步：竖直向上提升所述连接机构，所述连接机构带动所述提取机构向上运行。
与现有技术相比，本发明抓取装置具有如下技术功效：通过气缸向下输出驱动力的方式，令输出轴顶住连接座不旋转，真空吸盘吸住产品，在提取的时候，输出轴脱离连接座，而通过活动连接的连接机构，保证了产品能在运行过程中可靠的吸住在真空吸盘上。
附图说明
图1为本发明抓取装置的立体组装图。
图2为图1所示抓取装置的抓取机构的部分结构示意图。
图3为图1所示抓取装置的连接机构的部分结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1至图3所示，本发明揭露一种抓取装置100，用于抓取产品，其具有顶持机构1、抓取机构2及连接顶持机构1与抓取机构2的连接机构3。
如图1所示，顶持机构1包括底座11、安装于底座11上的安装座12及安装于安装座12上的气缸13。安装座12竖直延伸，气缸13固持于安装座13上，气缸13的输出轴131向下延伸。
如图1至图2所示，抓取机构2具有固定板21，贯穿固定板21上下表面形成若干并排的收容孔(未指示)，收容孔中收容有第一轴承22，第一轴承22内收容竖直向上延伸的连接柱23，位于第一轴承22上方的连接柱23的表面套设有一弹簧24，连接柱23的末端设有限位块25。本实施例中，第一轴承22为球面轴承。弹簧24套设于连接柱23的表面，弹簧24的两端分别抵接于第一轴承22与限位块25。位于第一轴承22下方连接柱23固定吸盘连接杆26，吸盘连接杆26下方连通一真空吸盘27。当需要提取产品时，真空吸盘27按压住产品，通过抽取真空吸盘27内的空气，真空吸盘27即可产品，当真空吸盘27收到向上的拉力时，产品即可被提取。
如图1至图3所示，连接机构3具有固定于输出轴131的末端固定有一插件31。插件31竖直向下延伸，插件31具有自其末端向下延伸的突出块311。突出块311为V字形的凸出结构。
连接机构3还具有固定于顶持机构1的底板21下方的轴承座32，轴承座32具有相互间隔的一对支耳321，支耳321分别具有贯穿的通孔322，一转轴33收容于该对通孔322内，并延伸出支耳321的两端。转轴33的两末端分别连接有一对连接座34。连接座34固定连接提取机构2的固定板21。连接机构3还具有用于收容转轴33的一对第二轴承(未图示)，该对第二轴承分别固定收容于支耳321的通孔322内或者分别固定于连接座34中。转轴33可以在第二轴承中转动。其中一个连接座34的上端具有凹槽341，该凹槽341为V形结构，凹槽341与突出块311的相对接。
当工作时候，本发明抓取装置100的方法如下：
第一步：所述气缸13向下驱动所述输出轴131，所述输出轴131顶持连接座34，抓取装置100向下，真空吸盘27吸取产品；
第二步：抽取真空吸盘27内的空气真空吸盘27吸住所述产品；
第三步：气缸13驱动所述输出轴131向上运行，令气缸13的输出轴131脱离连接座34，令顶持机构1的输出轴131不再对抓取机构2的连接座34提供顶持力；
第四步：提供动力，竖直向上提升连接机构3，连接机构3带动提取机构2向上运行。
抓取装置100整体向下，输出轴131顶持住连接座34，令真空吸盘27不旋转，真空吸盘27吸住产品，在提取的时候，输出轴131脱离连接座34，不再是气缸13的输出轴131阻止抓取机构3旋转，而通过活动连接的连接机构，保证了产品能在运行过程中可靠的吸住在真空吸盘上。
具体的，一机械臂(未图示)连接顶持机构1的底座11，需要提取产品时，机械臂带动该提取装置100移动到指定位置，启动气缸13，气缸13的输出轴131向下运行，输出轴131的动力传动至插件31，插件31的突出块311抵接凹槽341，整个抓取装置100向下运行，提取机构3也向下运行，抓取机构2的真空吸盘27按压产品，当真空吸盘27的空气被抽取时，真空吸盘27紧紧按压产品的表面。
若产品的表面与真空吸盘27向下运行方向不是垂直，真空吸盘27在按压过程中，真空吸盘27带动吸盘连接杆26与连接柱23在第一轴承22中转动，真空吸盘27可以在一定角度内扭动，确保真空吸盘27与产品能完好的贴合。增加的弹簧24可以确保真空吸盘27在自由状态下，被调正位置。
当真空吸盘27完全吸住产品后，气缸13缩回，气缸13的输出轴131脱离连接座34的凹槽341，连接机构2仍然受到竖直向上的拉力，连接机构2带动提取机构3向上提取产品。当产品的表面是弧面时，真空吸盘27是经过旋转后才完全贴合在产品表面，提取产品时，提取机构3与产品绕转轴33微微转动。
本发明的提取装置100通过气缸13提供刚性动力向下压产品，使得真空吸盘27完全吸住产品，而提取的时候，气缸13未对产品提供提取的动力，而是通过机械臂向上提拉提取机构3。当提取机构3向上运行时，提取机构3受到弹簧24的扭力而转动。当提取空调内机的面板时，面板即可绕自身的轴转动而打开闭合在空调内机上的面板。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种抓取装置，具有顶持机构、抓取机构及连接顶持机构与抓取机构的连接机构，所述顶持机构具有底座、安装于所述底座上的安装座及安装于所述安装座上且向下提供驱动力的气缸，所述抓取机构具有固定板、固定于所述固定板的吸盘连接杆及位于所述吸盘连接杆下方且与所述吸盘连接杆连通的真空吸盘，其特征在于：所述连接机构具有固定于所述底座下方的轴承座、收容于所述轴承座中的转轴及连接于所述转轴上的连接座，所述连接座固定连接所述固定板，所述气缸具有用于顶持所述连接座的输出轴。
2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述连接机构还具有收容于所述轴承座或者所述连接座的第二轴承，所述转轴收容于所述第二轴承中。
3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述轴承座具有相互间隔的一对支耳，所述支耳分别具有贯穿的通孔，所述第二轴承收容于该对通孔内，所述转轴延伸出所述支耳的两端，所述连接座连接于所述转轴的两端。
4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述连接机构具有固定于所述输出轴末端的插件，所述插件具有自其末端向下延伸的突出块，所述突出块为V字形的凸出结构，一个所述连接座的上端具有凹槽，所述凹槽为V形结构，所述凹槽与所述突出块的相对接。
5.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述固定板上下表面形成若干的收容孔，所述收容孔中分别收容有第一轴承，所述第一轴承内收容竖直向上延伸的连接柱，所述连接柱的表面套设有一弹簧，所述连接柱的上端设有限位块，所述弹簧的两端分别抵接于所述第二轴承与所述限位块，所述连接柱下端固定所述吸盘连接杆。
6.一种如权利要求1所述抓取装置的抓取产品的方法，其特征在于：
第一步：所述气缸向下驱动所述输出轴，所述输出轴顶持所述连接座，所述抓取装置向下移动，所述真空吸盘吸取产品；
第二步：抽取所述真空吸盘内的空气，所述真空吸盘吸住所述产品；
第三步：所述气缸驱动所述输出轴向上运行，所述输出轴脱离所述连接座；
第四步：竖直向上提升所述连接机构，所述连接机构带动所述提取机构向上运行。
7.如权利要求6所述的抓取产品的方法，其特征在于：所述连接机构还具有收容于所述轴承座或者所述连接座的第二轴承，所述转轴收容于所述第二轴承中。
8.如权利要求7所述的抓取产品的方法，其特征在于：所述轴承座具有相互间隔的一对支耳，所述支耳分别具有贯穿的通孔，所述第二轴承收容于该对通孔内，所述转轴延伸出所述支耳的两端，所述连接座连接于所述转轴的两端。
9.如权利要求8所述的抓取产品的方法，其特征在于：所述连接机构具有固定于所述气缸的输出轴末端的插件，所述插件具有自其末端向下延伸的突出块，所述突出块为V字形的凸出结构，一个所述连接座的上端具有凹槽，所述凹槽为V形结构，所述凹槽与所述突出块的相对接。
10.如权利要求9所述的抓取产品的方法，其特征在于：所述固定板上下表面形成若干的收容孔，所述收容孔中分别收容有第一轴承，所述第一轴承内收容竖直向上延伸的连接柱，所述连接柱的表面套设有一弹簧，所述连接柱的上端设有限位块，所述弹簧的两端分别抵接于所述第二轴承与所述限位块，所述连接柱下端固定所述吸盘连接杆。
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