JPH0760328B2 - 多軸工作機械の制御装置 - Google Patents
多軸工作機械の制御装置Info
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- JPH0760328B2 JPH0760328B2 JP61009821A JP982186A JPH0760328B2 JP H0760328 B2 JPH0760328 B2 JP H0760328B2 JP 61009821 A JP61009821 A JP 61009821A JP 982186 A JP982186 A JP 982186A JP H0760328 B2 JPH0760328 B2 JP H0760328B2
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- axis
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33126—Identification of address connected module, processor
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/33129—Group spindles, axis into motion groups, nc channel structure
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、多軸工作機械の制御装置であって、制御が所
与のパートプログラムに従って行われ、パートプログラ
ムに応じてすべての軸に対して目標位置が定められ、そ
れぞれ1つの軸に対応付けられているそれぞれ1つの位
置発信器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位
置が検出され、またこれらの各軸の目標位置および実際
位置がそれぞれ少なくとも1つの位置調節器に与えら
れ、該位置調節器により1つの目標運動の値に相当する
それぞれ1つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられ
ている駆動部に対して発せられる制御装置に関する。
与のパートプログラムに従って行われ、パートプログラ
ムに応じてすべての軸に対して目標位置が定められ、そ
れぞれ1つの軸に対応付けられているそれぞれ1つの位
置発信器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位
置が検出され、またこれらの各軸の目標位置および実際
位置がそれぞれ少なくとも1つの位置調節器に与えら
れ、該位置調節器により1つの目標運動の値に相当する
それぞれ1つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられ
ている駆動部に対して発せられる制御装置に関する。
最近の工作機械は自動化の度合の増大と共に一層多数の
軸を有する。たとえば最近の旋盤は2つの独立のスライ
ダを設けられており、また補助軸を付加して特にヘッド
ストックの移動も機械のローディングおよびアンローデ
ィングも制御される。
軸を有する。たとえば最近の旋盤は2つの独立のスライ
ダを設けられており、また補助軸を付加して特にヘッド
ストックの移動も機械のローディングおよびアンローデ
ィングも制御される。
すべての軸の正確な位置決めを保証するため、冒頭に記
載した種類の制御装置は、所与の目標位置へのすべての
軸の実際位置の調節が行われるように構成されている。
その際、調節のためには、それぞれ1つの固有の位置調
節器が使用される。しかし、使用ケースに応じてそのつ
どの位置調節器の相異なる動特性が要求されるので(簡
単なフライス盤またはボール盤では8ないし10msの位置
調節器サイクルで十分であるが、高い動特性の旋盤では
1ないし4msのサイクル時間が必要とされる)、位置調
節器を相異なる構成としなければならない。
載した種類の制御装置は、所与の目標位置へのすべての
軸の実際位置の調節が行われるように構成されている。
その際、調節のためには、それぞれ1つの固有の位置調
節器が使用される。しかし、使用ケースに応じてそのつ
どの位置調節器の相異なる動特性が要求されるので(簡
単なフライス盤またはボール盤では8ないし10msの位置
調節器サイクルで十分であるが、高い動特性の旋盤では
1ないし4msのサイクル時間が必要とされる)、位置調
節器を相異なる構成としなければならない。
本発明の目的は、冒頭に記載した種類の装置において、
位置調節を簡単な仕方で各技術的応用ケースに適合させ
得るようにすることである。
位置調節を簡単な仕方で各技術的応用ケースに適合させ
得るようにすることである。
上述の目的を達成するため、本発明によれば、制御が所
与のパートプログラムに従って行われ、パートプログラ
ムに応じてすべての軸に対して目標位置が定められ、そ
れぞれ1つの軸に対応付けられているそれぞれ1つの位
置発信器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位
置が検出され、またこれらの各軸の目標位置および実際
位置がそれぞれ少なくとも1つの位置調節器に与えら
れ、該位置調節器により1つの目標運動の値に相当する
それぞれ1つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられ
ている駆動部に対して発し得るようになっており、位置
調節可能な軸の数までの数の同種の位置調節用のプロセ
ッサが制御装置に位置調節のため接続可能であり、各プ
ロセッサに軸の目標位置に対する1つの受け渡しメモリ
が付設されており、すべての実際位置および目標運動の
値に対するメモリ手段が設けられており、各プロセッサ
からメモリ手段の全メモリ内容へのアクセスが可能であ
る制御装置において、制御装置によりプロセッサのその
つどの数が検出可能であり、またそれに応じて各プロセ
ッサに制御装置から、軸のどの群に対して軸固有の変換
パラメータに従ってそのつどの駆動部制御信号をそれぞ
れ発生すべきかが通知可能であり、各プロセッサに1つ
のモジュール保持器のなかの1つの差し込み場所が対応
付けられており、各プロセッサに1つの形式標識が割り
当てられており、制御装置から初期化段階の間にすべて
の差し込み場所の呼び出しが行われ、その形式標識を有
するそのつどのプロセッサを回答させ、また差し込み場
所標識を介して各プロセッサに制御装置とのデータ交換
のためのアドレスが制御装置から通知可能であるように
構成される。
与のパートプログラムに従って行われ、パートプログラ
ムに応じてすべての軸に対して目標位置が定められ、そ
れぞれ1つの軸に対応付けられているそれぞれ1つの位
置発信器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位
置が検出され、またこれらの各軸の目標位置および実際
位置がそれぞれ少なくとも1つの位置調節器に与えら
れ、該位置調節器により1つの目標運動の値に相当する
それぞれ1つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられ
ている駆動部に対して発し得るようになっており、位置
調節可能な軸の数までの数の同種の位置調節用のプロセ
ッサが制御装置に位置調節のため接続可能であり、各プ
ロセッサに軸の目標位置に対する1つの受け渡しメモリ
が付設されており、すべての実際位置および目標運動の
値に対するメモリ手段が設けられており、各プロセッサ
からメモリ手段の全メモリ内容へのアクセスが可能であ
る制御装置において、制御装置によりプロセッサのその
つどの数が検出可能であり、またそれに応じて各プロセ
ッサに制御装置から、軸のどの群に対して軸固有の変換
パラメータに従ってそのつどの駆動部制御信号をそれぞ
れ発生すべきかが通知可能であり、各プロセッサに1つ
のモジュール保持器のなかの1つの差し込み場所が対応
付けられており、各プロセッサに1つの形式標識が割り
当てられており、制御装置から初期化段階の間にすべて
の差し込み場所の呼び出しが行われ、その形式標識を有
するそのつどのプロセッサを回答させ、また差し込み場
所標識を介して各プロセッサに制御装置とのデータ交換
のためのアドレスが制御装置から通知可能であるように
構成される。
このように構成されることによって、動特性に関する要
求が低い場合には例えばx個の軸を単一の位置調節器に
より直列に制御することが可能であり、他方動特性に関
する要求が高い場合にはこれらのx個の軸に対してx個
の位置調節器を使用することもできる。又モジュール構
成の位置調節器配置の簡単な回路技術的な実現が可能と
なり、個々の位置調節器による最大構成に対してそれぞ
れ付属の差し込み場所が設けられるが、差し込み場所の
実装はそのつどの工作機械に対する必要に応じてユーザ
ー側で行うことができる。
求が低い場合には例えばx個の軸を単一の位置調節器に
より直列に制御することが可能であり、他方動特性に関
する要求が高い場合にはこれらのx個の軸に対してx個
の位置調節器を使用することもできる。又モジュール構
成の位置調節器配置の簡単な回路技術的な実現が可能と
なり、個々の位置調節器による最大構成に対してそれぞ
れ付属の差し込み場所が設けられるが、差し込み場所の
実装はそのつどの工作機械に対する必要に応じてユーザ
ー側で行うことができる。
制御装置と位置調節用プロセッサとの間の接続が1つの
中央バスシステムを介して行われること、また位置調節
用プロセッサとメモリ手段との間の接続が1つのローカ
ルバスシステムを介して行われ、またプロセッサの各々
に1つのバスアービターが対応付けられていることによ
り、データ伝送の分かり易くかつ技術的に容易に実現可
能な形態が保証される。
中央バスシステムを介して行われること、また位置調節
用プロセッサとメモリ手段との間の接続が1つのローカ
ルバスシステムを介して行われ、またプロセッサの各々
に1つのバスアービターが対応付けられていることによ
り、データ伝送の分かり易くかつ技術的に容易に実現可
能な形態が保証される。
実際位置の値は付属のメモリ手段に連続的に位置発信器
から供給可能であり、従って制御装置とプロセッサとの
間のデータ伝送路から独立している。目標運動の値もそ
のつどのメモリ手段から連続的に付属の軸駆動部に伝達
可能であり、従ってメモリ手段とプロセッサとの間のデ
ータ交換からの減結合が保証されている。
から供給可能であり、従って制御装置とプロセッサとの
間のデータ伝送路から独立している。目標運動の値もそ
のつどのメモリ手段から連続的に付属の軸駆動部に伝達
可能であり、従ってメモリ手段とプロセッサとの間のデ
ータ交換からの減結合が保証されている。
位置発信器とならんでそのつどの実際運動に対する発信
器も設けられていれば、位置調節器と軸駆動部との間に
それぞれ速度調節器が接続可能であり、それにより時間
最適な位置調節が可能にされる。
器も設けられていれば、位置調節器と軸駆動部との間に
それぞれ速度調節器が接続可能であり、それにより時間
最適な位置調節が可能にされる。
この場合には、位置調節用のプロセッサがそのつどの実
際運動に介入するように、実際運動の値に対するメモリ
手段が目標運動に対するメモリ手段の代わりに設けられ
ていてもよい。このことはたとえば、パートプログラム
により1つまたは複数の軸、旋盤ではたとえばスビンド
ル軸、において相関する運動が行われる場合に有意義で
あり得る。
際運動に介入するように、実際運動の値に対するメモリ
手段が目標運動に対するメモリ手段の代わりに設けられ
ていてもよい。このことはたとえば、パートプログラム
により1つまたは複数の軸、旋盤ではたとえばスビンド
ル軸、において相関する運動が行われる場合に有意義で
あり得る。
しかし、実際運動が検出されるかぎり、実際運動の値に
対するメモリ手段が目標運動に対するメモリ手段と並列
に設けられていてもよい。これはたとえば、位置調節用
のプロセッサが速度調節の機能をも有していなければな
らない場合に有利であり得る。
対するメモリ手段が目標運動に対するメモリ手段と並列
に設けられていてもよい。これはたとえば、位置調節用
のプロセッサが速度調節の機能をも有していなければな
らない場合に有利であり得る。
次に本発明の実施例を図面について説明する。
図面には、中央バスシステムBS1を介して工作機械WMの
m軸の位置調節用のプロセッサP1、P2ないしPkと接続さ
れている(CRTスクリーンおよびキーボードにより示さ
れている)数値制御装置NCがブロック図形式で示されて
いる。プロセッサP1、P2ないしPkは破線で囲んで示され
ている1つのモジュール保持器BGTのなかに配置されて
いる。プロセッサP1、P2ないしPkの各々の前に、そのつ
どのプロセッサP1、P2ないしPkを中央バスシステムBS1
と接続するそれぞれ1つの受け渡しメモリUS1、US2ない
しUSkが接続されている。さらにプロセッサP1、P2ない
しPkの各々の後に、プロセッサP1、P2ないしPkをローカ
ルバスシステムBS2と接続するそれぞれ1つのバスアー
ビターBA1、BA2ないしBAkが接続されている。
m軸の位置調節用のプロセッサP1、P2ないしPkと接続さ
れている(CRTスクリーンおよびキーボードにより示さ
れている)数値制御装置NCがブロック図形式で示されて
いる。プロセッサP1、P2ないしPkは破線で囲んで示され
ている1つのモジュール保持器BGTのなかに配置されて
いる。プロセッサP1、P2ないしPkの各々の前に、そのつ
どのプロセッサP1、P2ないしPkを中央バスシステムBS1
と接続するそれぞれ1つの受け渡しメモリUS1、US2ない
しUSkが接続されている。さらにプロセッサP1、P2ない
しPkの各々の後に、プロセッサP1、P2ないしPkをローカ
ルバスシステムBS2と接続するそれぞれ1つのバスアー
ビターBA1、BA2ないしBAkが接続されている。
プロセッサP1、P2ないしPkの各々に、図面中にプロセッ
サP1、P2ないしPkの各々の横にコードにより示されてい
るようなそれぞれ1つの差し込み場所標識が対応付けら
れている。これらのコードはそれぞれ5つの白丸および
黒丸により示されている。本来のコーディングは5つの
導線を経て差し込み場所に応じて論理“0"または論理
“1"の一連の電圧値がそのつどの差し込まれたモジュー
ルに供給されることにより行われる(コードの論理“1"
に黒丸が、また論理“0"に白丸が対応している)。
サP1、P2ないしPkの各々の横にコードにより示されてい
るようなそれぞれ1つの差し込み場所標識が対応付けら
れている。これらのコードはそれぞれ5つの白丸および
黒丸により示されている。本来のコーディングは5つの
導線を経て差し込み場所に応じて論理“0"または論理
“1"の一連の電圧値がそのつどの差し込まれたモジュー
ルに供給されることにより行われる(コードの論理“1"
に黒丸が、また論理“0"に白丸が対応している)。
ローカルバスシステBS2に、すべての軸1ないしmの実
際位置xI1ないしxImに対するメモリSxIと、すべての相
応の目標運動、この場合には目標回転数nS1ないしnSm、
に対するメモリSnSとが接続されている。
際位置xI1ないしxImに対するメモリSxIと、すべての相
応の目標運動、この場合には目標回転数nS1ないしnSm、
に対するメモリSnSとが接続されている。
数値制御装置NC、プロセッサP1、P2ないしPkならびにメ
モリ手段SxIおよびSnSから成る構成は、冒頭に記載した
ように、m軸を有する工作機械WMにおいて目標位置を保
証するために用いられる。そのために数値制御装置NCか
らすべての軸の目標位置の値が中央バスシステムBS1を
介して、それぞれ位置調節器の機能を満足し得るプロセ
ッサP1ないしPkに供給される。m軸の工作機械WMが、こ
れらの軸の各々に位置調節用の各個のプロセッサが対応
付けられているような動特性を有するk−1の軸を有
し、その他の軸は単一のプロセッサにより直列に制御さ
れ得るものと仮定する。それに応じてユーザーはモジュ
ール保持器BGTを位置調節用のk個のプロセッサP1、P2
ないしPkで実装することになる。各プロセッサP1、P2な
いしPkには最初から電気的にコード化された形式標識が
固有である。さらに、前記のモジュール・コーディング
を介してプロセッサP1ないしPkの各々に、プロセッサが
モジュール保持器BGTのどの差し込み場所にあるかが通
知される。数値制御装置NCは次々とすべての差し込み場
所を呼び出し、また占有された差し込み場所の各プロセ
ッサP1ないしPkはその形式標識により報知される。続い
て数値制御装置NCから差し込み場所の呼び出しのもとに
プロセッサP1、P2ないしPkの各々にその後の数値制御装
置NCとのデータ交換のためのアドレスが通知される。こ
の重要なアドレスは、プロセッサP1、P2ないしPkの各々
が数値制御装置NCにより定められた目標位置を付属の軸
に対して定められているそれぞれ付属の受け渡しメモリ
US1、US2ないしUSkにより受け入れることを可能にす
る。さらに、数値制御装置NCからプロセッサP1、P2ない
しPkの各々に位置偏差から付属の軸駆動部の目標運動、
すなわち目標回転数への変換過程に対するパラメータが
通知されることも可能である。
モリ手段SxIおよびSnSから成る構成は、冒頭に記載した
ように、m軸を有する工作機械WMにおいて目標位置を保
証するために用いられる。そのために数値制御装置NCか
らすべての軸の目標位置の値が中央バスシステムBS1を
介して、それぞれ位置調節器の機能を満足し得るプロセ
ッサP1ないしPkに供給される。m軸の工作機械WMが、こ
れらの軸の各々に位置調節用の各個のプロセッサが対応
付けられているような動特性を有するk−1の軸を有
し、その他の軸は単一のプロセッサにより直列に制御さ
れ得るものと仮定する。それに応じてユーザーはモジュ
ール保持器BGTを位置調節用のk個のプロセッサP1、P2
ないしPkで実装することになる。各プロセッサP1、P2な
いしPkには最初から電気的にコード化された形式標識が
固有である。さらに、前記のモジュール・コーディング
を介してプロセッサP1ないしPkの各々に、プロセッサが
モジュール保持器BGTのどの差し込み場所にあるかが通
知される。数値制御装置NCは次々とすべての差し込み場
所を呼び出し、また占有された差し込み場所の各プロセ
ッサP1ないしPkはその形式標識により報知される。続い
て数値制御装置NCから差し込み場所の呼び出しのもとに
プロセッサP1、P2ないしPkの各々にその後の数値制御装
置NCとのデータ交換のためのアドレスが通知される。こ
の重要なアドレスは、プロセッサP1、P2ないしPkの各々
が数値制御装置NCにより定められた目標位置を付属の軸
に対して定められているそれぞれ付属の受け渡しメモリ
US1、US2ないしUSkにより受け入れることを可能にす
る。さらに、数値制御装置NCからプロセッサP1、P2ない
しPkの各々に位置偏差から付属の軸駆動部の目標運動、
すなわち目標回転数への変換過程に対するパラメータが
通知されることも可能である。
各軸にそれぞれ1つの軸駆動部(電動機M)が対応付け
られているが、実施例には、図面を見易くするために、
工作機械WMのm軸のうち第1の軸に対する電動機M1しか
示されていない。各電動機Mとそれぞれ1つの回転計発
電機G、電動機M1に対しては回転計発電機T1、とそれぞ
れ1つの行程パルス発生器、電動機M1に対しては行程パ
ルス発生器G1、とが接続されている。各行程パルス発生
器によりそれぞれ付属の軸の実際位置が求められ、また
m軸の実際位置xI1ないしxImに対するメモリSxIに導線L
11ないしL1m(破線で図示)を経て供給される。それに
よってメモリSxIに工作機械WMのすべてのm軸のすべて
の実際位置xI1ないしxImが存在する。プロセッサP1、P2
ないしPkの各々は付属のバスアービターBA1ないしBAkお
よびローカルバスシステムBS2を介してメモリSxIおよび
その全メモリ内容にアクセスする。k−1の軸のそれぞ
れ1つの位置調節用のプロセッサP2ないしPkとその他の
軸に対するプロセッサP1とは中央バスシステムBS1を経
て供給される軸の目標位置に対するそのつどの値とメモ
リSxIからローカルバスシステムBS2を介して取り出し可
能な軸の実際位置の値とから工作機械WMのm軸に対する
そのつどの目標回転数nS1ないしnSmを形成する。プロセ
ッサP1、P2ないしPkの1つまたは複数の変換過程に対し
て特定の軸の目標回転数の考慮がなされれば、これらの
目標運動の値は容易に同じくローカルバスシステムBS2
を介してそのつどのプロセッサP1、P2ないしPkに与えら
れ得る。
られているが、実施例には、図面を見易くするために、
工作機械WMのm軸のうち第1の軸に対する電動機M1しか
示されていない。各電動機Mとそれぞれ1つの回転計発
電機G、電動機M1に対しては回転計発電機T1、とそれぞ
れ1つの行程パルス発生器、電動機M1に対しては行程パ
ルス発生器G1、とが接続されている。各行程パルス発生
器によりそれぞれ付属の軸の実際位置が求められ、また
m軸の実際位置xI1ないしxImに対するメモリSxIに導線L
11ないしL1m(破線で図示)を経て供給される。それに
よってメモリSxIに工作機械WMのすべてのm軸のすべて
の実際位置xI1ないしxImが存在する。プロセッサP1、P2
ないしPkの各々は付属のバスアービターBA1ないしBAkお
よびローカルバスシステムBS2を介してメモリSxIおよび
その全メモリ内容にアクセスする。k−1の軸のそれぞ
れ1つの位置調節用のプロセッサP2ないしPkとその他の
軸に対するプロセッサP1とは中央バスシステムBS1を経
て供給される軸の目標位置に対するそのつどの値とメモ
リSxIからローカルバスシステムBS2を介して取り出し可
能な軸の実際位置の値とから工作機械WMのm軸に対する
そのつどの目標回転数nS1ないしnSmを形成する。プロセ
ッサP1、P2ないしPkの1つまたは複数の変換過程に対し
て特定の軸の目標回転数の考慮がなされれば、これらの
目標運動の値は容易に同じくローカルバスシステムBS2
を介してそのつどのプロセッサP1、P2ないしPkに与えら
れ得る。
すべての軸駆動部に対する目標回転数は導線L21ないしL
2mを経てそれぞれ1つのディジタル‐アナログ変換器
(それらのうち、図面を見易くするため、工作機械WMの
第1の軸に対する変換器W1しか図示されていない)に到
達する。そのつどの目標回転数のアナログ値はそれぞれ
1つの回転数調節器、第1の軸に対しては回転数調節器
R1、に与えられ、そこで回転計発電機T1により求められ
た実際回転数と比較され、またそれに応じて第1の軸の
軸駆動部、すなわち電動機M1、に対する本来の制御信号
が発生される。中央バスシステムBS1は数値制御装置NC
に対応付けられている他のユニットとも可能なデータ伝
送容量の範囲内で通信し得るし、またローカルバスシス
テムBS2もたとえば目標回転数および実際位置に対する
監視モジュールと接続されていてよい。
2mを経てそれぞれ1つのディジタル‐アナログ変換器
(それらのうち、図面を見易くするため、工作機械WMの
第1の軸に対する変換器W1しか図示されていない)に到
達する。そのつどの目標回転数のアナログ値はそれぞれ
1つの回転数調節器、第1の軸に対しては回転数調節器
R1、に与えられ、そこで回転計発電機T1により求められ
た実際回転数と比較され、またそれに応じて第1の軸の
軸駆動部、すなわち電動機M1、に対する本来の制御信号
が発生される。中央バスシステムBS1は数値制御装置NC
に対応付けられている他のユニットとも可能なデータ伝
送容量の範囲内で通信し得るし、またローカルバスシス
テムBS2もたとえば目標回転数および実際位置に対する
監視モジュールと接続されていてよい。
図面は本発明による制御装置のブロック図である。 BS1…中央バスシステム、BS2…ローカルバスシステム、
G1…行程パルス発生器、M…電動機、NC…数値制御装
置、P1〜Pk…プロセッサ、SxI、SnS…メモリ手段、T1…
回転計発電機、US1〜USk…受け渡しメモリ、WM…工作機
械。
G1…行程パルス発生器、M…電動機、NC…数値制御装
置、P1〜Pk…プロセッサ、SxI、SnS…メモリ手段、T1…
回転計発電機、US1〜USk…受け渡しメモリ、WM…工作機
械。
Claims (5)
- 【請求項1】多軸工作機械の制御装置であって、制御が
所与のパートプログラムに従って行われ、パートプログ
ラムに応じてすべての軸に対して目標位置(nS1〜nSm)
が定められ、それぞれ1つの軸に対応付けられているそ
れぞれ1つの位置発信器(G1)により位置調節可能な各
軸のそのつどの実際位置(xI1〜xIm)が検出され、また
これらの各軸の目標位置(nS1〜nSm)および実際位置
(xI1〜xIm)がそれぞれ少なくとも1つの位置調節器
(R1)に与えられ、該位置調節器(R1)により1つの目
標運動の値に相当するそれぞれ1つの制御信号がそのつ
どの軸に対応付けられている駆動部(M1)に対して発し
得るようになっており、位置調節可能な軸の数までの数
(k)の同種の位置調節用のプロセッサ(P1〜Pk)が制
御装置(NC)に位置調節のため接続可能であり、各プロ
セッサ(P1〜Pk)に軸の目標位置に対する1つの受け渡
しメモリ(US1〜USk)が付設されており、すべての実際
位置(xI1〜xIm)および目標運動(nS1〜nSm)の値に対
するメモリ手段(SxI、SnS)が設けられており、各プロ
セッサ(P1〜Pk)からメモリ手段(SxI、SnS)の全メモ
リ内容へのアクセスが可能である制御装置において、制
御装置(NC)によりプロセッサ(P1〜Pk)のそのつどの
数(k)が検出可能であり、またそれに応じて各プロセ
ッサ(P1〜Pk)に制御装置(NC)から、軸のどの群に対
して軸固有の変換パラメータに従ってそのつどの駆動部
制御信号をそれぞれ発生すべきかが通知可能であり、各
プロセッサ(P1〜Pk)に1つのモジュール保持器(BG
T)のなかの1つの差し込み場所が対応付けられてお
り、各プロセッサ(P1〜Pk)に1つの形式標識が割り当
てられており、制御装置(NC)から初期化段階の間にす
べての差し込み場所の呼び出しが行われ、その形式標識
を有するそのつどのプロセッサ(P1〜Pk)を回答させ、
また差し込み場所標識を介して各プロセッサ(P1〜Pk)
に制御装置(NC)とのデータ交換のためのアドレスが制
御装置(NC)から通知可能であることを特徴とする多軸
工作機械の制御装置。 - 【請求項2】制御装置(NC)と位置調節用プロセッサ
(P1〜Pk)との間の接続が中央バスシステム(BS1)を
介して行われ、位置調節用プロセッサ(P1〜Pk)とメモ
リ手段(SxI、SnS)との間の接続がローカルバスシステ
ム(BS2)を介して行われ、プロセッサ(P1〜Pk)の各
々に1つのバスアービター(BA1〜BAk)が対応付けら
れ、目標運動(nS1〜nSm)の値がそのつどのメモリ手段
(SnS)から連続的に付属の軸駆動部(M1)に伝達可能
であり、実際位置(xI1〜xIm)の値が付属のメモリ手段
(SxI)に連続的に位置発信器(G1)が供給可能である
ことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の制御装
置。 - 【請求項3】そのつどの実際運動に対する発信器(T1)
が設けられており、位置調節器と軸駆動部(M1)との間
にそれぞれ速度調節器(R1)が接続可能であることを特
徴とする特許請求の範囲第1項または第2項記載の制御
装置。 - 【請求項4】そのつどの実際運動に対する発信器(T1)
が設けられており、実際運動の値に対するメモリ手段が
設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第1項
ないし第3項のいずれか1項に記載の制御装置。 - 【請求項5】そのつどの実際運動に対する発信器(T1)
が設けられており、実際運動の値に対するメモリ手段が
目標運動に対するメモリ手段(SnS)に対して並列に設
けられていることを特徴とする特許請求の範囲第1項な
いし第3項のいずれか1項に記載の制御装置。
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