JPH074775B2 - 壁面処理作業装置 - Google Patents
壁面処理作業装置Info
- Publication number
- JPH074775B2 JPH074775B2 JP1155271A JP15527189A JPH074775B2 JP H074775 B2 JPH074775 B2 JP H074775B2 JP 1155271 A JP1155271 A JP 1155271A JP 15527189 A JP15527189 A JP 15527189A JP H074775 B2 JPH074775 B2 JP H074775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- attached
- pinion
- rack
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、構造物など高所位置での壁面の検査・清掃・
塗装作業等を行う壁面処理作業装置に関する。
塗装作業等を行う壁面処理作業装置に関する。
従来この種技術としては、吊り下げ型吸着ロボット走行
装置なるものが知られている（例えば、実願昭61−1856
86号マイクロフイルム参照）。又、縦横方向にフレーム
に沿ってスライドする吸着装置が知られている（例え
ば、特開昭63−251178号公報参照）。又さらに高架レー
ルに沿って走行ロボットを左右上下に移動させるものも
知られている（例えば、特開昭62−79982号公報参
照）。さらに又、ウオーム、ピニオンラックを介して部
材を直線移動するものが知られている（例えば、特公昭
55−11996号公報参照）。
装置なるものが知られている（例えば、実願昭61−1856
86号マイクロフイルム参照）。又、縦横方向にフレーム
に沿ってスライドする吸着装置が知られている（例え
ば、特開昭63−251178号公報参照）。又さらに高架レー
ルに沿って走行ロボットを左右上下に移動させるものも
知られている（例えば、特開昭62−79982号公報参
照）。さらに又、ウオーム、ピニオンラックを介して部
材を直線移動するものが知られている（例えば、特公昭
55−11996号公報参照）。
従来のこの種技術にあたっては構造物上部に仮設した設
置架台にスライドガイド機構を採用し、走行体が壁面突
部と接触しないよう成したものであり、従来公知の技術
を採用したものに過ぎず走行体の衝接等の問題や確実な
操作がなし得ない問題点を有していた。又、脚機構を除
去したものは構造が複雑で高価となる問題点を有してい
た。又さらに、ロボットによる空中移動法に於いては原
子力プラント等悪環境下でのもので一般作業装置として
実用的でなく高価となる問題点を有していた。さらに
又、ウオーム、ピニオンラックを介し部材を直線移動す
るものは単にリフト的機能を有するもので高所位置での
作業には適さない問題点を有していた。
置架台にスライドガイド機構を採用し、走行体が壁面突
部と接触しないよう成したものであり、従来公知の技術
を採用したものに過ぎず走行体の衝接等の問題や確実な
操作がなし得ない問題点を有していた。又、脚機構を除
去したものは構造が複雑で高価となる問題点を有してい
た。又さらに、ロボットによる空中移動法に於いては原
子力プラント等悪環境下でのもので一般作業装置として
実用的でなく高価となる問題点を有していた。さらに
又、ウオーム、ピニオンラックを介し部材を直線移動す
るものは単にリフト的機能を有するもので高所位置での
作業には適さない問題点を有していた。
本発明は、上述従来技術の問題点に鑑みてなされたもの
であり、構造が簡単でしかも多目的多機能な壁面処理作
業装置の提供を目的とするものである。
であり、構造が簡単でしかも多目的多機能な壁面処理作
業装置の提供を目的とするものである。
上記目的を達成するために本発明の壁面処理作業装置に
於いては、構造物上部に仮設された横行部材に横行自在
に装架されるホイストに昇降自在に捲回された吊り下げ
ワイヤーにフックを介して懸架された左右一対のフレー
ム上下部にシリンダー付き吸着器を設け、前記フレーム
内側にラックを有する第１フレームと、この第１フレー
ムに両端上下部に設けたガイドローラを昇降自在に遊設
し下部一端に設けた駆動モーターと連動するピニオンと
前記ラックとを噛み合わせることで昇降自在に第１フレ
ームに横架支承した横長形状の第２フレームと、この第
２フレームの上下に配設したラックと噛み合うピニオン
を連結した駆動モーターにより左右摺動可能とした第３
フレームとからなり、この第３フレームに各種作業機を
着脱・置換可能としたものである。
於いては、構造物上部に仮設された横行部材に横行自在
に装架されるホイストに昇降自在に捲回された吊り下げ
ワイヤーにフックを介して懸架された左右一対のフレー
ム上下部にシリンダー付き吸着器を設け、前記フレーム
内側にラックを有する第１フレームと、この第１フレー
ムに両端上下部に設けたガイドローラを昇降自在に遊設
し下部一端に設けた駆動モーターと連動するピニオンと
前記ラックとを噛み合わせることで昇降自在に第１フレ
ームに横架支承した横長形状の第２フレームと、この第
２フレームの上下に配設したラックと噛み合うピニオン
を連結した駆動モーターにより左右摺動可能とした第３
フレームとからなり、この第３フレームに各種作業機を
着脱・置換可能としたものである。
又、オーバーハング部に作業機を取り付けトラス等によ
り第３フレームに装着し、仕残り部分に対応するように
したものである。
り第３フレームに装着し、仕残り部分に対応するように
したものである。
上記のように構成された本発明装置は、地上よりリモコ
ンスイッチにより遠隔操作されるものであり、リモコン
スイッチを操作するとホイストが駆動し本発明装置は昇
降横行自在に作動し、第１フレームを適所位置に吸着器
により壁面へ吸着固定される。処理壁面へは第１フレー
ムの吸着後、第２フレームに設けたブレーキ付きモータ
ーの駆動に伴い歯車及びチエーンよりなる歯車伝達機構
が作動しこれと連結してなるウオームギヤーが回動し、
ピニオンを連動することで第２フレームは第１フレーム
のラックと噛み合い作動し、第２フレームは昇降移動し
所定位置で停止する。一方第３フレームは検査機等の作
業機を装着してなり、第３フレームに取り付けた回転駆
動モーターの駆動に伴いピニオンが連動し第２フレーム
のラックと噛み合い左右に摺動し横行自在となり、処理
壁面の検査・清掃・塗装等の作業を行う。作業は作業機
を装着した第３フレームの左右摺動に伴い実施され、上
下部への移行は第２フレームの昇降移動によって行われ
る。第１フレーム間の作業終了に伴い全体が移動する
際、第３フレームの吸着器を壁面に吸着させ第１フレー
ムの吸着器の吸着を解除して、昇降移動は第２フレーム
に設けたクラッチを解除しホイストを作動することで行
い、横行移動はトロリーと第３フレームに設けたモータ
ーを同時駆動し同期を取って行わせることで全体が昇降
横行移動する際の位置決めを可能としている。
ンスイッチにより遠隔操作されるものであり、リモコン
スイッチを操作するとホイストが駆動し本発明装置は昇
降横行自在に作動し、第１フレームを適所位置に吸着器
により壁面へ吸着固定される。処理壁面へは第１フレー
ムの吸着後、第２フレームに設けたブレーキ付きモータ
ーの駆動に伴い歯車及びチエーンよりなる歯車伝達機構
が作動しこれと連結してなるウオームギヤーが回動し、
ピニオンを連動することで第２フレームは第１フレーム
のラックと噛み合い作動し、第２フレームは昇降移動し
所定位置で停止する。一方第３フレームは検査機等の作
業機を装着してなり、第３フレームに取り付けた回転駆
動モーターの駆動に伴いピニオンが連動し第２フレーム
のラックと噛み合い左右に摺動し横行自在となり、処理
壁面の検査・清掃・塗装等の作業を行う。作業は作業機
を装着した第３フレームの左右摺動に伴い実施され、上
下部への移行は第２フレームの昇降移動によって行われ
る。第１フレーム間の作業終了に伴い全体が移動する
際、第３フレームの吸着器を壁面に吸着させ第１フレー
ムの吸着器の吸着を解除して、昇降移動は第２フレーム
に設けたクラッチを解除しホイストを作動することで行
い、横行移動はトロリーと第３フレームに設けたモータ
ーを同時駆動し同期を取って行わせることで全体が昇降
横行移動する際の位置決めを可能としている。
仕残り部への作業は、オーバーハング部へ作業機を装着
しトラス等で第３フレームに延着して第３フレームの横
行に伴い第１フレーム間をオーバーして作業を十分に行
うものである。
しトラス等で第３フレームに延着して第３フレームの横
行に伴い第１フレーム間をオーバーして作業を十分に行
うものである。
実施例について図面を参照して説明すると、第１図〜第
７図に於いて、構造物上部に取付ブラケット２、ガイド
レール３及びホイスト５を横行移動するためのトロリー
４、左右ホイストを同時駆動させる連結軸６とで横行部
材は構成されており、公知的技術である。地上よりのリ
モコンスイッチ（図示せず）による遠隔操作によりホイ
スト５を駆動しフック９を介してホイスト５に捲回され
た吊り下げワイヤー８により懸架された第１フレーム10
の昇降、横行移動が行われる。
７図に於いて、構造物上部に取付ブラケット２、ガイド
レール３及びホイスト５を横行移動するためのトロリー
４、左右ホイストを同時駆動させる連結軸６とで横行部
材は構成されており、公知的技術である。地上よりのリ
モコンスイッチ（図示せず）による遠隔操作によりホイ
スト５を駆動しフック９を介してホイスト５に捲回され
た吊り下げワイヤー８により懸架された第１フレーム10
の昇降、横行移動が行われる。
第１フレーム10は上部でフック９を介して吊り下げワイ
ヤー８に懸架されて上下部へシリンダー付き吸着器12を
取り付け左右対称に設けてなり、吸着器12とシリンダー
11の取付はクレビス状13の構成としてある。
ヤー８に懸架されて上下部へシリンダー付き吸着器12を
取り付け左右対称に設けてなり、吸着器12とシリンダー
11の取付はクレビス状13の構成としてある。
第１フレーム10の内面にはラック14を設けてなり第２フ
レーム27、28に設けたピニオン15と噛み合うことで第２
フレーム27、28は第１フレームに横架支承される構成で
ある。第２フレーム27、28は横長形状に形成され、下部
に取り付けたブレーキ付き駆動モーター26と連結した歯
車24及びチエーン25と連動する歯車23で構成する回転伝
達機構及びピニオン15軸18に装着されたウオームギヤー
17及びクラッチ20、21を取り付けたウオームギヤー17と
の噛み合いによりモーター駆動26に伴い回転伝達機構が
連動しウオームギヤー17、18を介してピニオン15が回動
することでピニオンラックにより、第１フレーム10に遊
設したガイドローラー29のガイドにより第２フレーム2
7、28は第１フレーム10を昇降移動する。前記ブレーキ
付き駆動モーター26は第２フレーム28の一端に取り付け
られてなるものであるが第２フレーム28他端に設けた軸
受けに装着した軸18により駆動モーター26の同時駆動に
より第２フレーム27、28の昇降移動のバランスを保持し
ている。
レーム27、28に設けたピニオン15と噛み合うことで第２
フレーム27、28は第１フレームに横架支承される構成で
ある。第２フレーム27、28は横長形状に形成され、下部
に取り付けたブレーキ付き駆動モーター26と連結した歯
車24及びチエーン25と連動する歯車23で構成する回転伝
達機構及びピニオン15軸18に装着されたウオームギヤー
17及びクラッチ20、21を取り付けたウオームギヤー17と
の噛み合いによりモーター駆動26に伴い回転伝達機構が
連動しウオームギヤー17、18を介してピニオン15が回動
することでピニオンラックにより、第１フレーム10に遊
設したガイドローラー29のガイドにより第２フレーム2
7、28は第１フレーム10を昇降移動する。前記ブレーキ
付き駆動モーター26は第２フレーム28の一端に取り付け
られてなるものであるが第２フレーム28他端に設けた軸
受けに装着した軸18により駆動モーター26の同時駆動に
より第２フレーム27、28の昇降移動のバランスを保持し
ている。
第３フレーム35は各種作業機35′を積載装着するよう形
成されてなり、第１フレーム10同様に上下部にシリンダ
ー付き吸着器38を装着し吸着器38とシリンダー37との取
付をクレビス状とした構成としてあることは第１フレー
ム10と同様の構成である。第３フレーム35は横長形状に
構成された第２フレーム27、28の上下部に配設したラッ
ク30と噛み合うピニオン31と軸34で連結した回転駆動モ
ーター32をフレーム一側に装着し、ガイドローラー36の
ガイドによりモーター32の回動により左右摺動可能とし
た構成である。
成されてなり、第１フレーム10同様に上下部にシリンダ
ー付き吸着器38を装着し吸着器38とシリンダー37との取
付をクレビス状とした構成としてあることは第１フレー
ム10と同様の構成である。第３フレーム35は横長形状に
構成された第２フレーム27、28の上下部に配設したラッ
ク30と噛み合うピニオン31と軸34で連結した回転駆動モ
ーター32をフレーム一側に装着し、ガイドローラー36の
ガイドによりモーター32の回動により左右摺動可能とし
た構成である。
そして検査、洗浄（清掃）、塗装の各作業に対応して各
種作業機35′を第３フレーム35に装着し実施する。
種作業機35′を第３フレーム35に装着し実施する。
仕残り部分等特殊作業に関してはオーバーハング部49に
上述各種作業機35′を装着しトラス50を延設して、これ
を第３フレーム35に装着し、第３フレーム35の左右摺動
により仕残し部の作業を行うものである。
上述各種作業機35′を装着しトラス50を延設して、これ
を第３フレーム35に装着し、第３フレーム35の左右摺動
により仕残し部の作業を行うものである。
尚、１は被処理面、７はホイスト駆動の捲き過ぎ防止装
置、22,23はカップリングである。
置、22,23はカップリングである。
本発明は以上説明したように構成されているので以下に
記載されるような効果を奏する。
記載されるような効果を奏する。
第１〜第３フレーム構造としたことにより構成をコンパ
クトになし得、構造をシンプル化したこと、又、第３フ
レームへの作業機の脱着・置換により一台で多目的多機
能を有する壁面処理作業装置を安価で得ることが出来た
こと、さらに又、仕残り部など特殊作業にも十分対応出
来ること等その効果は顕著である。
クトになし得、構造をシンプル化したこと、又、第３フ
レームへの作業機の脱着・置換により一台で多目的多機
能を有する壁面処理作業装置を安価で得ることが出来た
こと、さらに又、仕残り部など特殊作業にも十分対応出
来ること等その効果は顕著である。
第１図は本発明に係る一実施例の背面図、第２図は一部
省略した側面図、第３図乃至第４図は回転伝達機構の説
明図、第５図は第１図のＡ−Ａ断面図、第６図乃至第７
図は各フレームの構成説明図である。 １……処理壁面、５……ホイスト ８……吊り下げワイヤー 10……第１フレーム、11……シリンダー 12、38……吸着器 14、30……ラックギヤー 35……第３フレーム 35′……各種作業機 49……オーバーハング部
省略した側面図、第３図乃至第４図は回転伝達機構の説
明図、第５図は第１図のＡ−Ａ断面図、第６図乃至第７
図は各フレームの構成説明図である。 １……処理壁面、５……ホイスト ８……吊り下げワイヤー 10……第１フレーム、11……シリンダー 12、38……吸着器 14、30……ラックギヤー 35……第３フレーム 35′……各種作業機 49……オーバーハング部
Claims (2)
- 【請求項１】構造物上部に仮設された横行部材に横行自
在に装架されるホイストに昇降自在に捲回された吊り下
げワイヤーにフックを介して懸架された左右一対のフレ
ーム上下部にシリンダー付き吸着器を設け、前記フレー
ム内側にラックを有する第１フレームと、この第１フレ
ームに両端上下部に設けたガイドローラを昇降自在に遊
設し下部一端に設けた駆動モーターと連動するピニオン
と前記ラックとを噛み合わせることで昇降自在に第１フ
レームに横架支承した横長形状の第２フレームと、この
第２フレームの上下に配設したラックと噛み合うピニオ
ンを連結した駆動モーターにより左右摺動可能とした第
３フレームとからなり、この第３フレームに各種作業機
を着脱・置換可能とした壁面処理作業装置。 - 【請求項２】オーバーハング部に作業機を取り付けトラ
ス等により第３フレームに装着し、仕残り部分に対応す
るようにした請求項１に記載した壁面処理作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1155271A JPH074775B2 (ja) | 1989-06-17 | 1989-06-17 | 壁面処理作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1155271A JPH074775B2 (ja) | 1989-06-17 | 1989-06-17 | 壁面処理作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0326475A JPH0326475A (ja) | 1991-02-05 |
| JPH074775B2 true JPH074775B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=15602256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1155271A Expired - Lifetime JPH074775B2 (ja) | 1989-06-17 | 1989-06-17 | 壁面処理作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074775B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH074779B2 (ja) * | 1990-06-19 | 1995-01-25 | 日本ビソー株式会社 | 壁面作業用ロボットによる作業方法 |
| JPH074778B2 (ja) * | 1990-06-19 | 1995-01-25 | 日本ビソー株式会社 | 壁面作業用ロボットの移動方法 |
| JP6069030B2 (ja) * | 2013-03-01 | 2017-01-25 | 関西ペイント株式会社 | 塗装装置 |
| JP2016101615A (ja) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 株式会社小川優機製作所 | 建造物表面を診断するロボット装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2430858A1 (fr) * | 1978-07-10 | 1980-02-08 | Michelin & Cie | Pneumatique a carcasse radiale |
| JPS6279982A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-13 | 工業技術院長 | 床走行型ロボツトの空中移動方法 |
| JPS62185686U (ja) * | 1986-05-20 | 1987-11-26 | ||
| JPS63251178A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-18 | 株式会社ブリヂストン | 壁面走行装置 |
-
1989
- 1989-06-17 JP JP1155271A patent/JPH074775B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0326475A (ja) | 1991-02-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6675225B2 (ja) | 巻上げ装置 | |
| JPH074775B2 (ja) | 壁面処理作業装置 | |
| CN111624002B (zh) | 一种汽车四轮定位辅助装置 | |
| JPH1029795A (ja) | 荷吊上げ移動装置 | |
| CN210528335U (zh) | 门式起重机驱动小车总成 | |
| JP6011784B2 (ja) | グラブバケット装置及びこれを備えた作業台車 | |
| CN107200275B (zh) | 一种汽车车身吊具 | |
| CN211419288U (zh) | 用于钢桶的装车装置 | |
| JPH08174281A (ja) | 大型鋼構造物の製作装置に使用する補強材の取出し押付け機構 | |
| JP7070229B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| CN208556539U (zh) | 掀背门饰条和侧压条机器人安装卡扣专机 | |
| CN105347166B (zh) | 一种吊装装置 | |
| JPH11165692A (ja) | 艇自動収納装置 | |
| CN215202029U (zh) | 一种桁架机械手 | |
| CN218778633U (zh) | 一种电动葫芦式双轨单主梁起重机 | |
| JP3048148U (ja) | 自立組立式の介護用ホイストの１段レール縦横移動装置 | |
| CN213834296U (zh) | 一种智能化飞机发动机吊装装置 | |
| JP4079419B2 (ja) | ボギー台車駆動装置 | |
| JPS6115064Y2 (ja) | ||
| JP2511041B2 (ja) | 照射済核燃料取扱クレ−ン | |
| CN206985521U (zh) | 一种防止脱落的运吊车 | |
| CN109398566A (zh) | 一种环保建筑施工多功能测量用移动作业设施 | |
| JPH08188889A (ja) | 酸洗装置 | |
| JPH1159584A (ja) | 除錆装置 | |
| JPS638560Y2 (ja) |