JPS6279982A - 床走行型ロボツトの空中移動方法 - Google Patents
床走行型ロボツトの空中移動方法Info
- Publication number
- JPS6279982A JPS6279982A JP60220320A JP22032085A JPS6279982A JP S6279982 A JPS6279982 A JP S6279982A JP 60220320 A JP60220320 A JP 60220320A JP 22032085 A JP22032085 A JP 22032085A JP S6279982 A JPS6279982 A JP S6279982A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hoist
- moving
- floor
- rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
に）産業上の利用分野
本発明は、複雑イヱ設備を有しがっ悪１１境不（１宅条
件にあるプラン１〜内を走行するロボットを簡易に空中
移動させる方法に関するものである。
件にあるプラン１〜内を走行するロボットを簡易に空中
移動させる方法に関するものである。
◇Ｉ） 従来技術
原子カプラントや化学プラントのように、複Ｘ［な設備
を有しかつ悪環境下作業条件のプラントにおいては、近
年その設備の保守・点検作業に各種ロボットが使用され
るようにイ【つ−Ｃぎた。しかし、これら諸設備のうち
には人間が作業しゃづいように設計・構築されているも
のが多い。一方、ロボットの設６１は極力人間の動作に
近付けるように試みられてはいるが、機械本来のもつ特
性から一定の制約を受ける。特に、体止行型ロボットに
とっては、設備内のいたるところに走行１４古物や難所
が設けられていることになる。
を有しかつ悪環境下作業条件のプラントにおいては、近
年その設備の保守・点検作業に各種ロボットが使用され
るようにイ【つ−Ｃぎた。しかし、これら諸設備のうち
には人間が作業しゃづいように設計・構築されているも
のが多い。一方、ロボットの設６１は極力人間の動作に
近付けるように試みられてはいるが、機械本来のもつ特
性から一定の制約を受ける。特に、体止行型ロボットに
とっては、設備内のいたるところに走行１４古物や難所
が設けられていることになる。
例えば、原子カプラント内に例をとると、第１図に示す
ように、階段１、垂直壁２、反転油揚３、狭い通路４等
の走行難所またはＦＳ５、配管６等の走行障害物がいた
るところにある。
ように、階段１、垂直壁２、反転油揚３、狭い通路４等
の走行難所またはＦＳ５、配管６等の走行障害物がいた
るところにある。
このために、ロボットは目的とする地点に到達できず、
ロボット自体がもつ分解等の優れた様態を十分に発揮で
きず、プラントの保全作業の機械化および自動化に支障
をきたしている。
ロボット自体がもつ分解等の優れた様態を十分に発揮で
きず、プラントの保全作業の機械化および自動化に支障
をきたしている。
Ｑ９ 発明が解決しようとＪる問題点本発明が解決し
ようどする問題点は、既存のロボットおよび設備にわず
かな改良を加えることによってプラン１−内の走行障害
物や難所を自由に越えて所望の位置へロボットを移動さ
せることのできる方法を得ることにある。
ようどする問題点は、既存のロボットおよび設備にわず
かな改良を加えることによってプラン１−内の走行障害
物や難所を自由に越えて所望の位置へロボットを移動さ
せることのできる方法を得ることにある。
（ニ） 問題点を解決りるための手段
本発明の体止ｔ＋型■ボッｌ−の空中移動方法は、体止
行■！［１ボツトにとって走行障害物または難所となる
設備を右するプラント内において、前記ロボットの所定
位１１に吊輪を設けること、前記走行障害物または梵所
の上方近傍にレールを張架りること、該レールトに自動
走行ホイストを跨架すること、前記Ｌ］ポットのマニプ
ュレータによって前記ホイストの吊具と該ロボットの吊
輪との看脱操伯をｔｉうこと、前記ロボットによって前
記ホイストのＶｔ ｌｌ′ｆ・走行制御を行うことによ
って、上記問題点を解決している。
行■！［１ボツトにとって走行障害物または難所となる
設備を右するプラント内において、前記ロボットの所定
位１１に吊輪を設けること、前記走行障害物または梵所
の上方近傍にレールを張架りること、該レールトに自動
走行ホイストを跨架すること、前記Ｌ］ポットのマニプ
ュレータによって前記ホイストの吊具と該ロボットの吊
輪との看脱操伯をｔｉうこと、前記ロボットによって前
記ホイストのＶｔ ｌｌ′ｆ・走行制御を行うことによ
って、上記問題点を解決している。
さらに、本発明の方法は、前記ホイストから電源端子を
懸架し、前記ロボットのマニブ］レータによって前記ホ
イストの吊具と該ロボットの吊輪との着脱操作および前
記ホイストの電源端子と該ロボットの充電端子との係脱
操作を行い、前記ロボッ１−が前記ホイストによって空
中移動中に該ロボットが内蔵づ゛るバッテリを充電する
ことによって、バッテリの客間を小型軽量化し、ロボッ
トの空中移動を容易にすることができる。
懸架し、前記ロボットのマニブ］レータによって前記ホ
イストの吊具と該ロボットの吊輪との着脱操作および前
記ホイストの電源端子と該ロボットの充電端子との係脱
操作を行い、前記ロボッ１−が前記ホイストによって空
中移動中に該ロボットが内蔵づ゛るバッテリを充電する
ことによって、バッテリの客間を小型軽量化し、ロボッ
トの空中移動を容易にすることができる。
（ト） 実 施 例
本５ｅ明が対象どする体止行型ロボットの例を第２図に
示す。体止行型ロボット１０は、雲台１１、マニプユレ
ータ１２、台車部１３（通常、人工頭脳部、駆動源とし
てのバッテリ等を収納している。）からでさている。ロ
ボット１０は台車部１３の駆動機構の相違から車輪式（
Ａ）、クローラ式（Ｂ）、多脚式（Ｃ）に大別される。
示す。体止行型ロボット１０は、雲台１１、マニプユレ
ータ１２、台車部１３（通常、人工頭脳部、駆動源とし
てのバッテリ等を収納している。）からでさている。ロ
ボット１０は台車部１３の駆動機構の相違から車輪式（
Ａ）、クローラ式（Ｂ）、多脚式（Ｃ）に大別される。
車輪式ロボット１０（Ａ）は平らな床面の走行に適して
いるが、段差のある球面では走行が困難になる。クロー
ラ式ロボット１０（Ｂ）は、多少の段差は乗り越えるこ
とができるが、急勾配の階段を昇降できない。多脚式ロ
ボット１０（Ｃ）は緩い勾配の階段の昇降や床上の低い
障害物のまたぎ越えはできるが、急勾配の階段の昇隣は
不可能である。
いるが、段差のある球面では走行が困難になる。クロー
ラ式ロボット１０（Ｂ）は、多少の段差は乗り越えるこ
とができるが、急勾配の階段を昇降できない。多脚式ロ
ボット１０（Ｃ）は緩い勾配の階段の昇降や床上の低い
障害物のまたぎ越えはできるが、急勾配の階段の昇隣は
不可能である。
本発明の方法では、ロボットが本来右している記憶・判
断・指示機能をもつ人工頭脳部および高度の作業機能を
もつマニプュレータ１２を活用する。
断・指示機能をもつ人工頭脳部および高度の作業機能を
もつマニプュレータ１２を活用する。
まず、第２図および第３図に示すようにロボット１０の
台車部１３の所定位置に吊輪１３１を取り付ける。この
取付位置は、ロボット１０を後述する自動走行ホイスト
３０によって空中に吊り上げたときに、ロボットをほぼ
水平に保１うできる箇所にとる。
台車部１３の所定位置に吊輪１３１を取り付ける。この
取付位置は、ロボット１０を後述する自動走行ホイスト
３０によって空中に吊り上げたときに、ロボットをほぼ
水平に保１うできる箇所にとる。
次に、第１図に示すように、プラント内の走行障害物（
５，６＞または走行弁所（１，２，３゜４）の上方近傍
にレール２０を張架する。レールの張架は、プラント内
の構造物の天井または支社、梁等を利用する。
５，６＞または走行弁所（１，２，３゜４）の上方近傍
にレール２０を張架する。レールの張架は、プラント内
の構造物の天井または支社、梁等を利用する。
レール２０には、慣用の自動走行ホイスト３０を跨架す
る。ホイスト３０は、走行台車３１、巻上機３２、吊具
３３からでさている。ホイス１〜３０は、第３図に示す
ように電源端子３４１を伸縮自在に引き出Ｕる電源］−
ド３４を備えていることが好ましい。
る。ホイスト３０は、走行台車３１、巻上機３２、吊具
３３からでさている。ホイス１〜３０は、第３図に示す
ように電源端子３４１を伸縮自在に引き出Ｕる電源］−
ド３４を備えていることが好ましい。
吊具３３は、吊下物の落下防止のために、慣用の安全装
置を備えていることが好ましい。例えば、第４図にポケ
Ｊ：うに、安全装置３５は、吊具３３の開口部を閉じる
レバー３５１とレバー３５１を固定する蝶ノ゛ット３５
２とからできている。
置を備えていることが好ましい。例えば、第４図にポケ
Ｊ：うに、安全装置３５は、吊具３３の開口部を閉じる
レバー３５１とレバー３５１を固定する蝶ノ゛ット３５
２とからできている。
（へ）ｎｍ
本発明の方法の作用について、図面を参照して説明する
。第１図に示づプラント内の特定の設備において、作業
位置Ｐｌ、ｌ）２．１）３，１３４゜Ｐ５の所望の位置
間をロボツ１〜１０が移Ｅｊ＋ ｉｊる場合について説
明する。
。第１図に示づプラント内の特定の設備において、作業
位置Ｐｌ、ｌ）２．１）３，１３４゜Ｐ５の所望の位置
間をロボツ１〜１０が移Ｅｊ＋ ｉｊる場合について説
明する。
通゛常の状態では、ロボッ１−１０は走行難所または障
害物のために作業位１ｉ１ｆｆＰ１．Ｐ２．・・・間を
移動できない。そこで、ロボット１０は最寄りのホイス
ト３０を呼び出し、巻上機３２を作動させて吊具３３を
適当位置まで下酵させる。次いで、ｌコボット１０は吊
具３３に接近し、マニブコレータ１２を操作して、吊具
３３を吊輪１３１に取り付け、必要があればさらに安全
装置３５をも鎖錠する。続いて、ロボット１０は巻上機
３１を作動させて自体を適当な高さまで吊り上げ、ホイ
スト３０に所望位置まで走行するように指示づる。
害物のために作業位１ｉ１ｆｆＰ１．Ｐ２．・・・間を
移動できない。そこで、ロボット１０は最寄りのホイス
ト３０を呼び出し、巻上機３２を作動させて吊具３３を
適当位置まで下酵させる。次いで、ｌコボット１０は吊
具３３に接近し、マニブコレータ１２を操作して、吊具
３３を吊輪１３１に取り付け、必要があればさらに安全
装置３５をも鎖錠する。続いて、ロボット１０は巻上機
３１を作動させて自体を適当な高さまで吊り上げ、ホイ
スト３０に所望位置まで走行するように指示づる。
ホイスト３０が所望位置に達した後は、前述した動作の
逆を行い、ロボット１０は所望位置に到達することかで
きる。
逆を行い、ロボット１０は所望位置に到達することかで
きる。
［１ボット＋Ｏｔ、Ｌ、必要に応じて、マニブ」レーク
１２を操負してホイスト３０から懸架されている電源端
了３４１４台車部１３に設置）である充電端子１３２に
Ｘし込むこともでさる。【１ボツ１〜１０は、空中移動
中の空き時間を利用して充電をりることかできる。
１２を操負してホイスト３０から懸架されている電源端
了３４１４台車部１３に設置）である充電端子１３２に
Ｘし込むこともでさる。【１ボツ１〜１０は、空中移動
中の空き時間を利用して充電をりることかできる。
これにより、１１ポツト１０が内蔵するバラｊりの音間
を小さくし、Φハ１の軽量化を図ることがでさる。
を小さくし、Φハ１の軽量化を図ることがでさる。
〈ト） 効 果
本発明によれば、既存の［ｊボットおよび設（Ｎａのわ
ずかな改良でロボットを簡易に所望位置へ空中移動さ口
ることができる。移動操作はすべでロボット自体が行う
ので省力化が図れる。さらに、［Ｊボットの充電が適官
行えるので、ロボットの軒昂・小型化が可能どなり、し
］ポボッの作業時間・範囲を拡大することもできる。
ずかな改良でロボットを簡易に所望位置へ空中移動さ口
ることができる。移動操作はすべでロボット自体が行う
ので省力化が図れる。さらに、［Ｊボットの充電が適官
行えるので、ロボットの軒昂・小型化が可能どなり、し
］ポボッの作業時間・範囲を拡大することもできる。
第１図は本発明の方法を示す説明図。第２図は本発明が
対やとする体止行型［１ポツトの例を示す。 第３図はロボットの吊下げ動作を示す正面図。第４図は
ホイストの吊具とロボットの吊輪との連結状態を示す縦
面面図。 １０：体止行型ロボット １１：雲 台 １２：マニブル−タ１３：台車部
１３１：吊 輪 １３２：充電端子 ２０：レール ３０：自動走行ホイスト
対やとする体止行型［１ポツトの例を示す。 第３図はロボットの吊下げ動作を示す正面図。第４図は
ホイストの吊具とロボットの吊輪との連結状態を示す縦
面面図。 １０：体止行型ロボット １１：雲 台 １２：マニブル−タ１３：台車部
１３１：吊 輪 １３２：充電端子 ２０：レール ３０：自動走行ホイスト
Claims (2)
- （１）床走行型ロボットにとって走行障害物または難所
となる設備を有するプラント内において、前記ロボット
の所定位置に吊輪を設けること、前記走行障害物または
難所の上方近傍にレールを張架すること、該レール上に
自動走行ホイストを跨架すること、前記ロボットのマニ
プュレータによつて前記ホイストの吊具と該ロボットの
吊輪との着脱操作を行うこと、前記ロボットによって前
記ホイストの昇降・走行制御を行うことからなる床走行
型ロボットの空中移動方法。 - （２）床走行型ロボットにとって走行障害物または難所
となる設備を有するプラント内において、前記ロボット
の所定位置に吊輪を設けること、前記走行障害物または
難所のを方近傍にレールを張架すること、該レール上に
自動走行ホイストを跨架すること、前記ホイストから電
源端子を懸架すること、前記ロボットのマニプュレータ
によって前記ホイストの吊具と該ロボットの吊輪との着
脱操作および前記ホイストの電源端子と該ロボットの充
電端子との係脱操作を行うこと、前記ロボットによって
前記ホイストの昇降・走行制御を行うこと、前記ロボッ
トが前記ホイストによって空中移動中に該ロボットが内
蔵するバッテリを充電することからなる床走行型ロボッ
トの空中移動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60220320A JPS6279982A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 床走行型ロボツトの空中移動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60220320A JPS6279982A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 床走行型ロボツトの空中移動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6279982A true JPS6279982A (ja) | 1987-04-13 |
Family
ID=16749291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60220320A Pending JPS6279982A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 床走行型ロボツトの空中移動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6279982A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6416386A (en) * | 1987-07-11 | 1989-01-19 | Agency Ind Science Techn | Communication and feed method of mobile type high intelligent general-purpose robot |
| JPH0326475A (ja) * | 1989-06-17 | 1991-02-05 | Nippon Kansen Kogyo Kk | 壁面処理作業装置 |
| WO2014136775A1 (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-12 | 株式会社東芝 | 遠隔自動機支援装置及び方法 |
| WO2015098100A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びクレーン共同作業システム |
| JP2016204073A (ja) * | 2015-04-17 | 2016-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 係合装置 |
| CN110253535A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-09-20 | 大连沃隆峰英鸿纳米科技有限公司 | 一种纳米纤维生产用巡查机器人 |
| CN110253534A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-09-20 | 大连沃隆峰英鸿纳米科技有限公司 | 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783386A (en) * | 1980-11-08 | 1982-05-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Parent and child type work robot |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP60220320A patent/JPS6279982A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Cited By (13)
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