CN110253534A - 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置 - Google Patents

一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110253534A
CN110253534A CN201910485423.XA CN201910485423A CN110253534A CN 110253534 A CN110253534 A CN 110253534A CN 201910485423 A CN201910485423 A CN 201910485423A CN 110253534 A CN110253534 A CN 110253534A
Authority
CN
China
Prior art keywords
inspection
section
track
telescopic rod
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910485423.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110253534B (zh
Inventor
崔建中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Yinghong Everbright Technology Co., Ltd
Original Assignee
Dalian Vorongfeng Yinghong Nanotechnology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian Vorongfeng Yinghong Nanotechnology Co Ltd filed Critical Dalian Vorongfeng Yinghong Nanotechnology Co Ltd
Priority to CN201910485423.XA priority Critical patent/CN110253534B/zh
Publication of CN110253534A publication Critical patent/CN110253534A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110253534B publication Critical patent/CN110253534B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提出的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，包括下滑道、上升滑道、轨道解锁机构和滑道连接机构，轨道解锁机构和滑道连接机构设置于巡查机器人，下滑道、上升滑道与巡查轨道对应使用，本发明结构简单，设计合理，巡查机器人可通过滑道连接机构和轨道解锁机构连接下滑道或者上升滑道，从而改变巡查层楼和区域，具有大幅度提高巡查机器人的灵活性和适用性的特点，可解决现有巡查机器人在使用过程中存在的失效、检修困难、巡查区域难以调节的困难。

Description

一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置
技术领域
本发明涉及纳米纤维生产技术领域，特别是一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置。
背景技术
纳米纤维是指直径为纳米尺度而长度较大的具有一定长径比的线状材料，生产时，多是采用静电纺丝法进行生产。
在纳米纤维的生产车间中，为保证生产安全，常常会布置监控设备，一般的监控设备多是定点设置，其监控范围极小，安全保障程度低下，如大范围布设监控设备，其成本会极大，因此，巡查机器人随之产生。
巡查机器人是一种可移动的巡查监控设备，其因具备巡查范围广、布设数量可控、布设成本较低等特点，得以被推广。巡查机器人在使用过程中，往往会存在失效(监控器或者传感器失灵)的问题，由于其在楼层顶部运行，因此检修难度较高，同时，对于多楼层的监控而言，巡查机器人无法上下楼，因此在巡查机器人的调配上，存在一定的缺陷，灵活度不足。
发明内容
本发明针对上述问题，公开了一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置。
具体的技术方案如下：
一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，包括设置于上层巡查轨道、下层巡查轨道之间的下滑道和上升滑道以及设置于巡查机器人上的轨道解锁机构和滑道连接机构；
所述巡查机器人的下端设有与巡查轨道契合的槽口，槽口内设控制巡查轨道运动的电动轮组，所述轨道解锁机构设置于巡查机器人的下端面上，位于槽口之间，所述滑道连接机构固定设置于巡查机器人的上端面上。
上述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其中，所述轨道解锁机构由锁杆和电动推杆构成，所述电动推杆为双向电动推杆，其中部与巡查机器人的下端面转动连接，所述锁杆关于电动推杆呈对称设置，其中部与巡查机器人的下端面转动连接，其一端与电动推杆的伸缩端铰接相连，当电动推杆两端的伸缩端伸长，锁杆转动，并挡住槽口，强化槽口与巡查轨道的连接，当电动推杆两端的伸缩端收缩，锁杆回转至槽口之间，不遮挡槽口，此时，槽口与巡查轨道可脱离。
上述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其中，所述滑道连接机构的数量为2个，对称设置，滑道连接机构由第一伸缩杆、第二伸缩杆、万向连接座和卡爪构成，所述第一伸缩杆的下端与巡查机器人的上端铆接固定，其上端与万向连接座连接，所述第二伸缩杆的数量为2个，对称固定设置于第一伸缩杆的伸缩端上，并分别与卡爪的两侧铰接相连，所述卡爪铰接设置于万向连接座上；
所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均为电动伸缩杆，第一伸缩杆伸缩，控制卡爪高度，第二伸缩杆伸缩，控制卡爪做张开动作和闭合动作。
上述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其中，所述下滑道为多段式的圆杆，包括推送段、下滑段、缓冲段和下对接段，所述推送段、下滑段、缓冲段和下对接段依次焊接相连，所述推送段水平设置，位于上层巡查轨道上方，并与上层巡查轨道平行，其上设有第一电动推送滑块，所述下滑段呈斜向下设置，其上端与推送段连接，下端与缓冲段连接，所述缓冲段呈螺旋形，其下端与下对接段相连，所述下对接段水平设置，位于下层巡查轨道的上方，并与下层巡查轨道平行；
当巡查机器人进行下楼动作时，巡查机器人运行至推送段的下方，此时，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆伸长，直至卡爪与推送段接触，随后，第二伸缩杆伸长，卡爪做闭合动作，使卡爪套在推送段上，随后，电动推杆收缩，锁杆回转至槽口之间，第一伸缩杆收缩，槽口与上层巡查轨道脱离，巡查机器人悬吊在推送段上，然后，第一电动推送滑块运动，推动巡查机器人进入下滑段，巡查机器人沿下滑段向下滑动，进入缓冲段，在缓冲段的螺旋缓冲作用下，停止于下对接段上；
当巡查机器人停止于下对接段上时，第一伸缩杆伸长，槽口与下层巡查轨道对接，电动推杆伸长，锁杆转动，并挡住槽口，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆收缩，卡爪与缓冲段脱离，此时，巡查机器人机完成了下楼动作，可继续沿下层巡查轨道进行巡检。
上述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其中，所述上升滑道为多段式的圆杆，包括等待段、上升段和上对接段，所述等待段水平设置，位于下层巡查轨道的上方，并与下层巡查轨道平行，其上设有第二电动推送滑块，所述上升段呈斜向上设置，其下端与等待段焊接相连，其上端与上对接段焊接相连，所述上对接段水平设置，位于上层巡查轨道上方，并与上层巡查轨道平行；
当巡查机器人进行上楼动作时，巡查机器人运行至等待段下方，此时，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆伸长，直至卡爪与等待段接触，随后，第二伸缩杆伸长，卡爪做闭合动作，使卡爪套在等待段上，随后，电动推杆收缩，锁杆回转至槽口之间，第一伸缩杆收缩，槽口与下层巡查轨道脱离，巡查机器人悬吊在等待段上，然后，第二电动推送滑块运动，推动巡查机器人进入等待段，并沿上升段一路推送至上对接段；
当巡查机器人停止于上对接段上时，第一伸缩杆伸长，槽口与上层巡查轨道对接，电动推杆伸长，锁杆转动，并挡住槽口，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆收缩，卡爪与上对接段脱离，此时，巡查机器人机完成了上楼动作，可继续沿上层巡查轨道进行巡检。
上述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其中，所述巡查机器人由蓄电池供电。
上述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其中，所述巡查机器人上设有监视器和多类传感器。
本发明的有益效果为：
本发明提出的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，包括下滑道、上升滑道、轨道解锁机构和滑道连接机构，轨道解锁机构和滑道连接机构设置于巡查机器人，下滑道、上升滑道与巡查轨道对应使用，本发明结构简单，设计合理，巡查机器人可通过滑道连接机构和轨道解锁机构连接下滑道或者上升滑道，从而改变巡查层楼和区域，具有大幅度提高巡查机器人的灵活性和适用性的特点，可解决现有巡查机器人在使用过程中存在的失效、检修困难、巡查区域难以调节的困难。
附图说明
图1为本发明示意图。
图2为巡查机器人俯视图。
图3为巡查机器人仰视图。
图4为滑道连接机构示意图。
附图标号说明：1、上层巡查轨道；2、下层巡查轨道；3、巡查机器人；4、下滑道；5、上升滑道；25；监视器；26、传感器；
其中，3、巡查机器人包含下列组件：6、轨道解锁机构；7、滑道连接机构；8、槽口；9、电动轮组；
6、轨道解锁机构包含下列组件：10、锁杆；11、电动推杆；
7、滑道连接机构包含下列组件：12、第一伸缩杆；13、第二伸缩杆；14、万向连接座；15、卡爪；
其中，4、下滑道包含下列组件：16、推送段；17、下滑段；18、缓冲段；19、下对接段；20、第一电动推送滑块；
5、上升滑道包含下列组件：21、等待段；22、上升段；23、上对接段；24、第二电动推送滑块。
具体实施方式
为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面结合实施例对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。
一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，包括设置于上层巡查轨道、下层巡查轨道之间的下滑道和上升滑道以及设置于巡查机器人上的轨道解锁机构和滑道连接机构；
所述巡查机器人的下端设有与巡查轨道契合的槽口，槽口内设控制巡查轨道运动的电动轮组，所述轨道解锁机构设置于巡查机器人的下端面上，位于槽口之间，所述滑道连接机构固定设置于巡查机器人的上端面上；
其中，所述轨道解锁机构由锁杆和电动推杆构成，所述电动推杆为双向电动推杆，其中部与巡查机器人的下端面转动连接，所述锁杆关于电动推杆呈对称设置，其中部与巡查机器人的下端面转动连接，其一端与电动推杆的伸缩端铰接相连，当电动推杆两端的伸缩端伸长，锁杆转动，并挡住槽口，强化槽口与巡查轨道的连接，当电动推杆两端的伸缩端收缩，锁杆回转至槽口之间，不遮挡槽口，此时，槽口与巡查轨道可脱离；所述滑道连接机构的数量为2个，对称设置，滑道连接机构由第一伸缩杆、第二伸缩杆、万向连接座和卡爪构成，所述第一伸缩杆的下端与巡查机器人的上端铆接固定，其上端与万向连接座连接，所述第二伸缩杆的数量为2个，对称固定设置于第一伸缩杆的伸缩端上，并分别与卡爪的两侧铰接相连，所述卡爪铰接设置于万向连接座上；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均为电动伸缩杆，第一伸缩杆伸缩，控制卡爪高度，第二伸缩杆伸缩，控制卡爪做张开动作和闭合动作。
其中，所述下滑道为多段式的圆杆，包括推送段、下滑段、缓冲段和下对接段，所述推送段、下滑段、缓冲段和下对接段依次焊接相连，所述推送段水平设置，位于上层巡查轨道上方，并与上层巡查轨道平行，其上设有第一电动推送滑块，所述下滑段呈斜向下设置，其上端与推送段连接，下端与缓冲段连接，所述缓冲段呈螺旋形，其下端与下对接段相连，所述下对接段水平设置，位于下层巡查轨道的上方，并与下层巡查轨道平行；
当巡查机器人进行下楼动作时，巡查机器人运行至推送段的下方，此时，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆伸长，直至卡爪与推送段接触，随后，第二伸缩杆伸长，卡爪做闭合动作，使卡爪套在推送段上，随后，电动推杆收缩，锁杆回转至槽口之间，第一伸缩杆收缩，槽口与上层巡查轨道脱离，巡查机器人悬吊在推送段上，然后，第一电动推送滑块运动，推动巡查机器人进入下滑段，巡查机器人沿下滑段向下滑动，进入缓冲段，在缓冲段的螺旋缓冲作用下，停止于下对接段上；
当巡查机器人停止于下对接段上时，第一伸缩杆伸长，槽口与下层巡查轨道对接，电动推杆伸长，锁杆转动，并挡住槽口，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆收缩，卡爪与缓冲段脱离，此时，巡查机器人机完成了下楼动作，可继续沿下层巡查轨道进行巡检。
其中，所述上升滑道为多段式的圆杆，包括等待段、上升段和上对接段，所述等待段水平设置，位于下层巡查轨道的上方，并与下层巡查轨道平行，其上设有第二电动推送滑块，所述上升段呈斜向上设置，其下端与等待段焊接相连，其上端与上对接段焊接相连，所述上对接段水平设置，位于上层巡查轨道上方，并与上层巡查轨道平行；
当巡查机器人进行上楼动作时，巡查机器人运行至等待段下方，此时，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆伸长，直至卡爪与等待段接触，随后，第二伸缩杆伸长，卡爪做闭合动作，使卡爪套在等待段上，随后，电动推杆收缩，锁杆回转至槽口之间，第一伸缩杆收缩，槽口与下层巡查轨道脱离，巡查机器人悬吊在等待段上，然后，第二电动推送滑块运动，推动巡查机器人进入等待段，并沿上升段一路推送至上对接段；
当巡查机器人停止于上对接段上时，第一伸缩杆伸长，槽口与上层巡查轨道对接，电动推杆伸长，锁杆转动，并挡住槽口，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆收缩，卡爪与上对接段脱离，此时，巡查机器人机完成了上楼动作，可继续沿上层巡查轨道进行巡检。
本实施例中，所述巡查机器人由蓄电池供电，所述巡查机器人上设有监视器和多类传感器。
本实施例中，所述的上层巡查轨道和下层巡查轨道基于厂房或楼房层数进行设定，即第N层楼的巡查轨道为第N+1层楼的下层巡查轨道，为第N-1层楼的上层巡查轨道，为方便对实施例进行描述，如图1所示，采用2层厂房或楼房进行说明，即第一层楼内的巡查轨道为下层巡查轨道，第二层楼的巡查轨道为上层巡查轨道，楼层之间开设有供下滑段和上升段通过的通道；
本实施例的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，用于巡查机器人的上下楼，实现巡查机器人的巡查区域变换；
在巡查机器人巡查过程中，如发生某区域的巡查机器人失效，需要调取其他区域或者备用的巡查机器人对其进行替换，代替其进行区域巡查；
此种状况下，巡查机器人可通过本实施例的上下楼装置，进行巡查楼层的变化以及运行轨道之间的更换，使用时，巡查机器人通过滑道连接机构连接下滑道或者上升滑道，并通过轨道解锁机构解除与当前轨道的连接、通过电动推送滑块推送，改变所处楼层，并连接当前楼层的轨道；
需检修时，可在巡查机器人处于上升段中部时，将其取下；
综上所述，本实施例结构简单，设计合理，巡查机器人可通过滑道连接机构和轨道解锁机构连接下滑道或者上升滑道，从而改变巡查层楼和区域，具有大幅度提高巡查机器人的灵活性和适用性的特点，可解决现有巡查机器人在使用过程中存在的失效、检修困难、巡查区域难以调节的困难。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，包括设置于上层巡查轨道、下层巡查轨道之间的下滑道和上升滑道以及设置于巡查机器人上的轨道解锁机构和滑道连接机构；
所述巡查机器人的下端设有与巡查轨道契合的槽口，槽口内设控制巡查轨道运动的电动轮组，所述轨道解锁机构设置于巡查机器人的下端面上，位于槽口之间，所述滑道连接机构固定设置于巡查机器人的上端面上。
2.如权利要求1所述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其特征在于，所述轨道解锁机构由锁杆和电动推杆构成，所述电动推杆为双向电动推杆，其中部与巡查机器人的下端面转动连接，所述锁杆关于电动推杆呈对称设置，其中部与巡查机器人的下端面转动连接，其一端与电动推杆的伸缩端铰接相连，当电动推杆两端的伸缩端伸长，锁杆转动，并挡住槽口，强化槽口与巡查轨道的连接，当电动推杆两端的伸缩端收缩，锁杆回转至槽口之间，不遮挡槽口，此时，槽口与巡查轨道可脱离。
3.如权利要求2所述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其特征在于，所述滑道连接机构的数量为2个，对称设置，滑道连接机构由第一伸缩杆、第二伸缩杆、万向连接座和卡爪构成，所述第一伸缩杆的下端与巡查机器人的上端铆接固定，其上端与万向连接座连接，所述第二伸缩杆的数量为2个，对称固定设置于第一伸缩杆的伸缩端上，并分别与卡爪的两侧铰接相连，所述卡爪铰接设置于万向连接座上；
所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均为电动伸缩杆，第一伸缩杆伸缩，控制卡爪高度，第二伸缩杆伸缩，控制卡爪做张开动作和闭合动作。
4.如权利要求3所述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其特征在于，所述下滑道为多段式的圆杆，包括推送段、下滑段、缓冲段和下对接段，所述推送段、下滑段、缓冲段和下对接段依次焊接相连，所述推送段水平设置，位于上层巡查轨道上方，并与上层巡查轨道平行，其上设有第一电动推送滑块，所述下滑段呈斜向下设置，其上端与推送段连接，下端与缓冲段连接，所述缓冲段呈螺旋形，其下端与下对接段相连，所述下对接段水平设置，位于下层巡查轨道的上方，并与下层巡查轨道平行；
当巡查机器人进行下楼动作时，巡查机器人运行至推送段的下方，此时，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆伸长，直至卡爪与推送段接触，随后，第二伸缩杆伸长，卡爪做闭合动作，使卡爪套在推送段上，随后，电动推杆收缩，锁杆回转至槽口之间，第一伸缩杆收缩，槽口与上层巡查轨道脱离，巡查机器人悬吊在推送段上，然后，第一电动推送滑块运动，推动巡查机器人进入下滑段，巡查机器人沿下滑段向下滑动，进入缓冲段，在缓冲段的螺旋缓冲作用下，停止于下对接段上；
当巡查机器人停止于下对接段上时，第一伸缩杆伸长，槽口与下层巡查轨道对接，电动推杆伸长，锁杆转动，并挡住槽口，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆收缩，卡爪与缓冲段脱离，此时，巡查机器人机完成了下楼动作，可继续沿下层巡查轨道进行巡检。
5.如权利要求3或4所述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其特征在于，所述上升滑道为多段式的圆杆，包括等待段、上升段和上对接段，所述等待段水平设置，位于下层巡查轨道的上方，并与下层巡查轨道平行，其上设有第二电动推送滑块，所述上升段呈斜向上设置，其下端与等待段焊接相连，其上端与上对接段焊接相连，所述上对接段水平设置，位于上层巡查轨道上方，并与上层巡查轨道平行；
当巡查机器人进行上楼动作时，巡查机器人运行至等待段下方，此时，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆伸长，直至卡爪与等待段接触，随后，第二伸缩杆伸长，卡爪做闭合动作，使卡爪套在等待段上，随后，电动推杆收缩，锁杆回转至槽口之间，第一伸缩杆收缩，槽口与下层巡查轨道脱离，巡查机器人悬吊在等待段上，然后，第二电动推送滑块运动，推动巡查机器人进入等待段，并沿上升段一路推送至上对接段；
当巡查机器人停止于上对接段上时，第一伸缩杆伸长，槽口与上层巡查轨道对接，电动推杆伸长，锁杆转动，并挡住槽口，第二伸缩杆收缩，卡爪做张开动作，第一伸缩杆收缩，卡爪与上对接段脱离，此时，巡查机器人机完成了上楼动作，可继续沿上层巡查轨道进行巡检。
6.如权利要求5所述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其特征在于，所述巡查机器人由蓄电池供电。
7.如权利要求6所述的一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置，其特征在于，所述巡查机器人上设有监视器和多类传感器。
CN201910485423.XA 2019-06-05 2019-06-05 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置 Active CN110253534B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910485423.XA CN110253534B (zh) 2019-06-05 2019-06-05 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910485423.XA CN110253534B (zh) 2019-06-05 2019-06-05 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110253534A true CN110253534A (zh) 2019-09-20
CN110253534B CN110253534B (zh) 2021-07-02

Family

ID=67916957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910485423.XA Active CN110253534B (zh) 2019-06-05 2019-06-05 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110253534B (zh)

Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6279982A (ja) * 1985-10-04 1987-04-13 工業技術院長 床走行型ロボツトの空中移動方法
JP2005306601A (ja) * 2004-03-23 2005-11-04 Yoshihiro Kimura 階段昇降計画
CN101549696A (zh) * 2009-05-12 2009-10-07 重庆交通大学 一种小型跨座式单轨交通系统安全巡检车
CN102941570A (zh) * 2012-12-05 2013-02-27 山东电力集团公司电力科学研究院 一种输电线路巡线机器人
US20140093347A1 (en) * 2012-09-28 2014-04-03 Extreme Hydro Solutions, L.L.C. Methods for handling tubulars useful during cleaning and inspection operations
CN104150323A (zh) * 2014-03-07 2014-11-19 刘洪福 楼道吊椅
CN105009013A (zh) * 2013-02-15 2015-10-28 村田机械株式会社 输送系统
CN105397795A (zh) * 2015-12-10 2016-03-16 深圳市施罗德工业测控设备有限公司 一种轨道式巡检机器人
CN205187568U (zh) * 2015-11-19 2016-04-27 东南电梯股份有限公司 人货两用防爆斜行升降机
US20160114839A1 (en) * 2006-10-06 2016-04-28 Irobot Corporation Maneuvering Robotic Vehicles Having A Positionable Sensor Head
CN105773570A (zh) * 2016-03-21 2016-07-20 清华大学 一种面向房车的悬挂式移动机械臂系统
CN106227217A (zh) * 2016-09-14 2016-12-14 安徽大学 一种基于电磁循迹原理的智能载运车及其修正控制方法
CN206417002U (zh) * 2016-12-22 2017-08-18 上海铁路局合肥供电段 一种电气化铁路无人巡检车
WO2017161358A2 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Intelli-Products Inc. Solar pv shade-adaptive system and assembly
CN207352463U (zh) * 2017-09-13 2018-05-11 成都九十度工业产品设计有限公司 一种用于高层楼宇物件派送的双轨道送货系统
CN108147234A (zh) * 2017-12-07 2018-06-12 国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂 一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统及方法
CN108267172A (zh) * 2018-01-25 2018-07-10 神华宁夏煤业集团有限责任公司 矿用智能机器人巡检系统
WO2018169695A1 (en) * 2017-03-16 2018-09-20 Amazon Technologies, Inc. Mobile fulfillment centers with intermodal carriers and unmanned aerial vehicles
CN108639649A (zh) * 2018-06-25 2018-10-12 昆明昆船物流信息产业有限公司 一种多层穿梭车换层安全装置
CN207953881U (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 常州市盈能电气有限公司 双层大落差巡检机器人导轨装置
CN109048952A (zh) * 2018-09-12 2018-12-21 北京极智嘉科技有限公司 一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质
CN109176462A (zh) * 2018-11-15 2019-01-11 国网江苏省电力有限公司 一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构
CN109353765A (zh) * 2018-11-27 2019-02-19 太仓朗盛金属制品有限公司 一种上下楼梯传动系统及其工作方法
CN109500818A (zh) * 2018-12-13 2019-03-22 广州供电局有限公司 巡检机器人的攀爬楼梯方法
CN109605346A (zh) * 2019-01-17 2019-04-12 深圳市福隆智能科技发展有限公司 一种机械手装置
CN109795512A (zh) * 2019-03-06 2019-05-24 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种轨道车辆车顶自动巡检设备及巡检方法
CN109823860A (zh) * 2018-12-08 2019-05-31 英鸿纳米科技股份有限公司 用于纳米纤维生产的投料机器人

Patent Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6279982A (ja) * 1985-10-04 1987-04-13 工業技術院長 床走行型ロボツトの空中移動方法
JP2005306601A (ja) * 2004-03-23 2005-11-04 Yoshihiro Kimura 階段昇降計画
US20160114839A1 (en) * 2006-10-06 2016-04-28 Irobot Corporation Maneuvering Robotic Vehicles Having A Positionable Sensor Head
CN101549696A (zh) * 2009-05-12 2009-10-07 重庆交通大学 一种小型跨座式单轨交通系统安全巡检车
US20140093347A1 (en) * 2012-09-28 2014-04-03 Extreme Hydro Solutions, L.L.C. Methods for handling tubulars useful during cleaning and inspection operations
CN102941570A (zh) * 2012-12-05 2013-02-27 山东电力集团公司电力科学研究院 一种输电线路巡线机器人
CN105009013A (zh) * 2013-02-15 2015-10-28 村田机械株式会社 输送系统
CN104150323A (zh) * 2014-03-07 2014-11-19 刘洪福 楼道吊椅
CN205187568U (zh) * 2015-11-19 2016-04-27 东南电梯股份有限公司 人货两用防爆斜行升降机
CN105397795A (zh) * 2015-12-10 2016-03-16 深圳市施罗德工业测控设备有限公司 一种轨道式巡检机器人
WO2017161358A2 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Intelli-Products Inc. Solar pv shade-adaptive system and assembly
CN105773570A (zh) * 2016-03-21 2016-07-20 清华大学 一种面向房车的悬挂式移动机械臂系统
CN106227217A (zh) * 2016-09-14 2016-12-14 安徽大学 一种基于电磁循迹原理的智能载运车及其修正控制方法
CN206417002U (zh) * 2016-12-22 2017-08-18 上海铁路局合肥供电段 一种电气化铁路无人巡检车
WO2018169695A1 (en) * 2017-03-16 2018-09-20 Amazon Technologies, Inc. Mobile fulfillment centers with intermodal carriers and unmanned aerial vehicles
CN207352463U (zh) * 2017-09-13 2018-05-11 成都九十度工业产品设计有限公司 一种用于高层楼宇物件派送的双轨道送货系统
CN108147234A (zh) * 2017-12-07 2018-06-12 国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂 一种与水电厂巡检机器人配合的智能升降系统及方法
CN108267172A (zh) * 2018-01-25 2018-07-10 神华宁夏煤业集团有限责任公司 矿用智能机器人巡检系统
CN207953881U (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 常州市盈能电气有限公司 双层大落差巡检机器人导轨装置
CN108639649A (zh) * 2018-06-25 2018-10-12 昆明昆船物流信息产业有限公司 一种多层穿梭车换层安全装置
CN109048952A (zh) * 2018-09-12 2018-12-21 北京极智嘉科技有限公司 一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质
CN109176462A (zh) * 2018-11-15 2019-01-11 国网江苏省电力有限公司 一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构
CN109353765A (zh) * 2018-11-27 2019-02-19 太仓朗盛金属制品有限公司 一种上下楼梯传动系统及其工作方法
CN109823860A (zh) * 2018-12-08 2019-05-31 英鸿纳米科技股份有限公司 用于纳米纤维生产的投料机器人
CN109500818A (zh) * 2018-12-13 2019-03-22 广州供电局有限公司 巡检机器人的攀爬楼梯方法
CN109605346A (zh) * 2019-01-17 2019-04-12 深圳市福隆智能科技发展有限公司 一种机械手装置
CN109795512A (zh) * 2019-03-06 2019-05-24 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种轨道车辆车顶自动巡检设备及巡检方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
WUN CHEN LEE; ABDULLAH SYAFIQ ABDUL SALAM; MOHD. FAISAL IBRAHIM: "Autonomous industrial tank floor inspection robot", 《SIGNAL AND IMAGE PROCESSING APPLICATIONS》 *
刘鹏: "智能巡检机器人在变电站户外设备巡视中的应用研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110253534B (zh) 2021-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016201899A1 (zh) 一种侧向受电器及电动车辆
CN103332567B (zh) 一种用于电梯节能及势能回收的辅助配重装置
CN106185742B (zh) 一种升降平台车和轨道交通机车车辆的运营维护系统
WO2016201900A1 (zh) 一种变轨迹受流器及电动车辆
CN104890678B (zh) 吊挂式空中轨道车辆救援装置
CN111823939A (zh) 多车型电动小客车共享智能快换的双工位换电控制方法
CN106087804A (zh) 高速全自动电动升降柱装置
CN110253534A (zh) 一种纳米纤维生产用巡查机器人上下楼装置
CN210174826U (zh) 基于多车型的共享智能快速换电的双工位换电站
CN104131719B (zh) 一种机械式立体停车设备
CN107591728A (zh) 架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法
CN107060408A (zh) 停车装置及停车系统
CN108840237A (zh) 一种起重机用八卷筒八绳小车系统
CN105863322A (zh) 简易式双层立体车库的防坠落方法及简易式双层立体车库
CN103043572A (zh) 折叠式检修平台
CN108584773A (zh) 高速铁路列车受电弓碳滑板表面损伤检测用升降架装置及其升降作业方法
CN205873582U (zh) 爬梯的连接机构及提拉式爬梯
CN205936382U (zh) 底坑爬梯装置
CN106388844A (zh) 伸缩机构及便携式数字x射线机
CN109264554B (zh) 一种布阵电梯系统
CN207906292U (zh) 带安全限位装置的直线伸缩导轨机构
KR101549047B1 (ko) 전기철도차량기지의 상하접이식 이동식 전차선 시스템
CN111823941A (zh) 多车型电动小客车的共享智能快速换电的双工位换电站
CN110253535B (zh) 一种纳米纤维生产用巡查机器人
CN205601858U (zh) 有轨车辆及其自由铰系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200120

Address after: 102200 Unit 1207, 12 Floors, 2 Floors, 8th Building, No. 1 Courtyard, Huilongguan Town, Changping District, Beijing

Applicant after: Beijing Ying hung Guangda Biotechnology Co., Ltd.

Address before: 116200 No. 2-17 Pingjie, Pulandian District, Dalian City, Liaoning Province

Applicant before: Dalian Vorongfeng Yinghong Nanotechnology Co., Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201119

Address after: 311-14, 3rd floor, No.11 Guangming Road, Dongcheng District, Beijing 100010

Applicant after: Beijing Yinghong Everbright Technology Co., Ltd

Address before: 102200 Unit 1207, 12 Floors, 2 Floors, 8th Building, No. 1 Courtyard, Huilongguan Town, Changping District, Beijing

Applicant before: Beijing Yinghong Guangda Biotechnology Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant