CN109605346A - 一种机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动，所述旋转结构安装于所述滑轨的两端以带动所述滑轨旋转，进而带动所述支撑架旋转，所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱，所述俯仰结构安装于所述支撑架的表面以拉动所述支撑架实现俯仰运动。本发明的机械手装置，可以利用遥控器联动控制，使用方便而且结构简单及成本低，适用范围广。

Description

一种机械手装置

技术领域

本发明涉及一种机械手装置。

背景技术

目前市场上的机械手装置的功能比较单一，只有1-2个动作且没有联动功能，因此现有机械手装置的效率很低。虽然工业机器人也能实现联动功能，但是由于该结构复杂，成本高昂，占用空间大，因此难以推广实现产业化。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种结构简单且具有联动功能的机械手装置。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中

所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；

所述旋转结构包括第二双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第二双槽轮与上固定管固定连接，所述第二双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；

所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；

所述俯仰结构包括第四拉索和第五双槽轮，所述第四拉索缠绕于所述第五双槽轮并固定于所述支撑架，所述第四拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。

其中，所述伸缩结构包括伸缩杆和伸缩管，所述伸缩管套于所述伸缩杆，所述摆臂为分开的第一部分和第二部分，所述伸缩管固定于所述第一部分，所述伸缩杆固定于第二部分，所述伸缩杆相对于所述伸缩管做伸缩运动，使支撑架靠近或远离所述第一支撑柱。

其中，所述伸缩结构包括一对所述摆臂、多个铰链轴和第一固定板，所述第一固定板固定安装于所述第一支撑柱上，所述摆臂包括前摆臂和后摆臂，所述前摆臂和后摆臂转动地安装于所述铰链轴以实现所述摆臂的伸缩运动，所述摆臂相对于所述第一固定板做伸缩运动以带动所述支撑架做伸缩运动。

其中，所述伸缩结构还包括第三电机、第三拉索、一对张紧器和第四双槽轮，所述第三电机与所述第四双槽轮固定连接并固定于第一固定板上，所述张紧器包括第一张紧器和第二张紧器，所述第一张紧器固定安装于所述后摆臂，所述第二张紧器固定安装于所述支撑架的表面，所述第三拉索的一端固定于所述铰链轴，另一端依次经过另一个铰链轴、第一张紧器、第四双槽轮、第二张紧器后固定于所述支撑架，所述第三电机驱动第四双槽轮拉动第三拉索，进而拉动所述摆臂前后运动以实现支撑架的伸缩运动。

其中，所述伸缩结构还包括第二支撑柱，所述第二支撑柱固定于所述支撑架，所述第二张紧器固定于所述第二支撑柱，所述后摆臂设有U形槽，所述第一张紧器固定于所述U形槽。

其中，所述升降结构还包括第一电机、第一双槽轮、第一拉索和循环导轮，所述第一电机与所述第一双槽轮固定连接并安装于所述滑轨的上面，所述循环导轮安装于所述滑轨的底端内，所述第一拉索固定于所述双滑轮并依次缠绕于所述第一双槽轮和所述循环导轮，所述第一电机驱动所述第一双槽轮以拉动所述双滑轮在所述滑轨中滑动，从而带动所述支撑架实现升降运动。

其中，所述旋转结构还包括滑轨上固定支架和滑轨下固定支架，所述滑轨下固定支架内装有推力球轴承，所述上固定管、下固定管分别与滑轨上固定支架、滑轨下固定支架的内圆间隙配合，下固定管的下端面与所述推力球轴承的上端面配合。

其中，所述旋转结构还包括第二电机、第三双槽轮和第二拉索，所述第二拉索缠绕于所述第二双槽轮与第三双槽轮，所述第二电机与所述第三双槽轮固定连接并驱动所述第三双槽轮旋转以带动所述第二双槽轮旋转，从而带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动。

其中，所述俯仰结构还包括导柱和导管，所述支撑架包括第二固定板和支座结构，所述支座结构包括固定端和滑动端，所述固定端固定于第二固定板，所述导柱的一端固定于所述滑动端，所述导管的一端套于所述导柱的另一端并滑动配合，所述导管的另一端固定于所述滑动端，所述第二固定板设有穿孔，所述第四拉索穿过所述穿孔与所述导管连接，所述第四电机驱动所述第四拉索拉动所述导管，进而拉动所述滑动端上下滑动以实现支撑架的俯仰运动。

其中，所述固定端沿着第二固定板横向可调节，所述固定端设有弧形限位槽，所述滑动端在所述弧形限位槽滑动的范围内滑动。

本发明的机械手装置通过遥控或智能控制电机，进而联动控制机械手装置进行升降、旋转、伸缩及俯仰运动，使用更加方便，而且结构简单及成本低，适用范围广。

附图说明

图1是机械手装置的第一种实施例的结构示意图；

图2是图1中的部分放大图；

图3是图1中的部分放大图；

图4是机械手装置的的第一种实施例另一视角的结构示意图；

图5是图4中的部分放大图；

图6是机械手装置的第二种实施例的结构示意图；

图7是图6中的部分放大图；

图8是图6中的部分放大图；

图9是图6中的部分放大图；

图10是机械手装置的第二种实施例的伸缩结构的示意图；

图11是图10中的部分放大图；

图12是机械手装置的第二种实施例的支撑架的结构示意图；

图13是环形弹性片装在对应双槽轮的结构示意图；

图14是第一支撑柱的结构示意图；

图15是循环导轮的结构示意图；

图16是下固定管的结构示意图；

图17是滑轨上固定支架、滑轨下固定支架的结构示意图；

图18是推力球轴承的结构示意图；

图19是本发明机械手装置安装在移动装置的示意图；

附图标号说明：

100-机械手装置，10-升降结构，11-滑轨，12-第一双槽轮，13-第一支撑柱，131-双滑轮，132-连接部，1321-销孔，14-第一拉索，142-循环导轮，16-第一电机，20-旋转结构，21-第二双槽轮，221-上固定管，222-下固定管，2221-槽口，23-第二拉索，24-第三双槽轮，25-滑轨下固定支架，25a-滑轨上固定支架，251-推力球轴承，252-第一小孔，26-过渡双槽轮，27-第二电机，30-伸缩结构，31-摆臂，311-前摆臂，312-后摆臂，313-第一部分，314-第二部分，32-第一固定板，331-伸缩管，332-伸缩杆，34-铰链轴，341-导向轮，35-第三拉索，361-第一张紧器，3611-侧板，3612-第一松紧件，3613-第一吊轮，3614-第一定滑轮，362-第二张紧器，3621-第二松紧件，3622-第二吊轮，3623-第二定滑轮，37-第四双槽轮，38-第二支撑柱，381-伸出柱，382-伸出板，39-第三电机，40-俯仰结构，41-导管，42-第四拉索，43-第五双槽轮，44-第四电机，45-导柱，611-环形弹性片，70-支撑架，71-第二固定板，711-穿孔，72-支座结构，721-固定端，7211-弧形限位槽，722-滑动端，80-螺旋伸缩软管，90-转动端，200-装饰固定板，300-移动装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

请参考图1-5和图15-18，本发明提供了一种机械手装置100，包括升降结构10、旋转结构20、伸缩结构30、俯仰结构40及支撑架70，其中，所述升降结构10包括滑轨11和第一支撑柱13，所述支撑架70与所述第一支撑柱13之间设有摆臂31，所述摆臂31的一端固定于所述第一支撑柱13，另一端固定于所述支撑架70，所述第一支撑柱13设有双滑轮131并滑动地安装于所述滑轨11中以带动所述支撑架70做升降运动；

所述旋转结构20包括第二双槽轮21、上固定管221及下固定管222，所述上固定管221及下固定管222伸入所述滑轨11中并与所述滑轨11的内壁固定连接，所述第二双槽轮21与上固定管221固定连接，所述第二双槽轮21带动所述滑轨11旋转以实现支撑架70的旋转运动；

所述伸缩结构30安装于所述摆臂31并带动所述摆臂31进行伸缩运动，使支撑架70靠近或远离第一支撑柱13；

所述俯仰结构40包括第四拉索42和第五双槽轮43，所述第四拉索42缠绕于所述第五双槽轮43并固定于所述支撑架70，所述第四拉索42拉动所述支撑架70实现俯仰运动；

所述升降结构10、旋转结构20、伸缩结构30及俯仰结构40可通过智能控制器一键联动控制或者分开独立控制，使支撑架70运行到所需位置。每个结构运行的行程可设置起点位置、中间点位置及终点位置，这里的中间点位置是指行程之间任一点常用的位置，不是行程中点位置；使用时，如需要调整支撑架70的角度和位置，可以通过遥控器控制每个行程键进行调整，直到所需位置。本发明的机械手装置100可以通过遥控器控制升降结构10、旋转结构20、伸缩结构30和俯仰结构40一键联动运行到起点位置点，也可以一键联动到终点再往回操作。当本发明的机械手装置100的支撑架70安装电视机时，可以使得观赏人观看方向不动而屏幕通过电机控制进行调整，使用非常方便，并且提高了观赏人观看的舒适感。

在本实施方式中，机械手装置100主要应用于家居和建筑装饰中，如卧室、大堂及会议室。当然，本发明的机械手装置100也可以应用于物流运输等行业。

请参考图1至图5，本发明提供了一种机械手装置100的第一种实施例，所述伸缩结构30包括伸缩杆332和伸缩管331，所述伸缩管331套于所述伸缩杆332，所述摆臂31为分开的第一部分313和第二部分314，所述伸缩管331固定于所述第一部分313，所述伸缩杆332固定于第二部分314，所述伸缩杆332相对于所述伸缩管331做伸缩运动，使支撑架70靠近或远离所述第一支撑柱13，如支撑架70安装不同尺寸的液晶显示屏时，可通过调整伸缩杆332的运动，使显示屏靠近第一支撑柱13，从而节省使用空间。

请参考图6至图18，本发明提供了一种机械手装置100的第二种实施例，其中，所述伸缩结构30包括一对所述摆臂31、多个铰链轴34和第一固定板32，所述第一固定板32固定安装于所述第一支撑柱13上，所述摆臂31包括前摆臂311和后摆臂312，所述前摆臂311和后摆臂312转动地安装于所述铰链轴34以实现所述摆臂31的伸缩运动，所述摆臂31相对于所述第一固定板32做伸缩运动以带动所述支撑架70做伸缩运动。

进一步，请参考图9-11，所述伸缩结构30还包括第三电机39、第三拉索35、一对张紧器和第四双槽轮37，所述第三电机39与所述第四双槽轮37固定连接并固定于第一固定板32上，所述张紧器包括第一张紧器361和第二张紧器362，所述第一张紧器361固定安装于所述后摆臂312，所述第二张紧器362固定安装于所述支撑架70的表面，所述第三拉索35的一端固定于所述铰链轴34，另一端依次经过另一个铰链轴34、第一张紧器361、第四双槽轮37、第二张紧器362后固定于所述支撑架70，所述第三电机39驱动第四双槽轮37拉动第三拉索35，进而拉动所述摆臂31前后运动以实现支撑架70的伸缩运动。

优选地，所述第三拉索35经过第二张紧器362后分开为两条线水平固定于所述支撑架70上，此时第三拉索35与所述支撑架70成“Y”形连接，有利于本机械手装置100能够平稳地进行伸缩运动。

进一步，位于所述前摆臂311和后摆臂312中间位置的铰链轴34设有导向轮341，所述第三拉索35绕过所述导向轮341。另外，所述导向轮341与所述第四双槽轮37不在同一水平上，因此所述第三拉索35经过导向轮341、第一张紧器361、第四双槽轮37、第二张紧器362时并无交叉接触，避免了摆臂31前后运动时因所述第三拉索35交叉缠绕在一起而导致停滞不动的情况。

进一步，请参考图9，所述第一张紧器361包括侧板3611、第一松紧件3612、第一吊轮3613及一对第一定滑轮3614，所述第一松紧件3612与所述第一吊轮3613固定连接，所述第一吊轮3613和一对第一定滑轮3614固定于所述侧板3611上，所述侧板3611固定于所述后摆臂312上，所述第一吊轮3613设于第一定滑轮3614的上方，所述第一定滑轮3614水平对称设置，所述第三拉索35依次经过一个第一定滑轮3614、第一吊轮3613和另一个第一定滑轮3614。

优选地，所述后摆臂312为上下平行设置，所述后摆臂312设有U形槽，所述侧板3611的两侧设有卡槽，所述卡槽与所述U形槽固定套合以固定所述第一张紧器361。

请参考图10和图11，所述伸缩结构30还包括第二支撑柱38，所述第二支撑柱38固定于支撑架70上，所述第二张紧器362固定于所述第二支撑柱38。所述第二支撑柱38设有伸出柱381与伸出板382，所述第二张紧器362包括第二松紧件3621、第二吊轮3622及一对第二定滑轮3623，所述第二松紧件3621的一端固定于所述伸出柱381上，另一端与所述第二吊轮3622固定连接，一对第二定滑轮3623固定于所述伸出板382上，所述第二定滑轮3623水平对称设置，所述第三拉索35依次经过一个第二定滑轮3623、第二吊轮3622和另一个第二定滑轮3623。

如需要收拢所述伸缩结构30时，通过遥控器控制第三电机39驱动第四双槽轮37沿着第一方向转动，此时缠绕于第四双槽轮37的第三拉索35拉动支撑架70往所述第一固定板32靠近，当达到终点时，支撑架70离第一固定板32距离最近，此时能够节省本发明的机械手装置100占用的空间；如需要展开所述伸缩结构30时，通过遥控器控制第三电机39驱动第四双槽轮37沿着第二方向转动，此时缠绕于第四双槽轮37的第三拉索35拉动支撑架70往所述第一固定板32远离，当达到终点时，支撑架70离第一固定板32距离最远，前摆臂311与后摆臂312平行并与所述第一固定板32垂直。其中，第一方向和第二方向的方向相反，比如第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向。另外，可以通过遥控器控制所述伸缩结构30的启停位置，即可在任意位置停止运动以满足观赏人的需要。

请参考图2-3、图7-8和图15，所述升降结构10还包括第一电机16、第一双槽轮12、第一拉索14和循环导轮142，所述第一电机16与所述第一双槽轮12固定连接并安装于所述滑轨11的上面，所述循环导轮142安装于所述滑轨11的底端内，所述第一拉索14固定于所述连接部132并依次缠绕于所述第一双槽轮12和所述循环导轮142，所述第一电机16驱动所述第一双槽轮12，缠绕在第一双槽轮12的第一拉索141拉动所述第一支撑柱13在所述滑轨11中滑动，从而带动所述支撑架70实现升降运动。

优选地，请参考图14，所述第一支撑柱13连接有一对双滑轮131，所述双滑轮131与所述第一支撑柱13之间设有连接部132以连接所述双滑轮131与所述第一支撑柱13，所述连接部132设有销孔1321，所述第一拉索14固定于所述销孔1321，所述第一拉索14拉动所述双滑轮131滑动于所述滑轨11中以带动所述支撑架70滑动。

进一步，所述双滑轮131两个轮子之间的轴向距离大于所述滑轨11的开口，从而在使用过程中，双滑轮131不会意外脱离滑轨11，进而保证装置沿着滑轨11运动，避免了因所述双滑轮131意外脱离滑轨11而导致装置被损害的情况发生。进一步，所述旋转结构20还包括滑轨上固定支架25a和滑轨下固定支架25，所述滑轨下固定支架25内装有推力球轴承251，所述上固定管221、下固定管222分别与滑轨上固定支架25a、滑轨下固定支架25的内圆间隙配合，下固定管222的下端面与所述推力球轴承251上端面配合。

其中，固定于滑轨11上端的滑轨上固定支架25a为通孔，确保所述上固定管221能够穿过所述滑轨上固定支架25a与所述滑轨11固定；固定于滑轨11下端的滑轨下固定支架25为盲孔，下固定管222的端面与推力球轴承251的上端配合，推力球轴承251的下端与盲孔固定配合。

优选地，所述滑轨11为带有夹层的双层结构，所述滑轨上固定支架25a和滑轨下固定支架25穿设有第一小孔252，所述上固定管221穿设有第二小孔，所述第一拉索14缠绕于第一双槽轮12后往下进入所述滑轨11中，然后经过循环导轮142往上进入夹层中，通过夹层后由第一小孔252和第二小孔进入到所述上固定管221，最后缠绕于所述第一双槽轮12，使得第一拉索14能够隐藏于所述滑轨11中，外观美观。在本实施方式中，所述升降结构10可隐蔽或半隐蔽在墙内，不影响美观；也可以明装，其中滑轨上固定支架25a、滑轨下固定支架25安装在墙面，滑轨11离墙面10-15mm。

请参考图2和图7，所述旋转结构20还包括第二电机27、第三双槽轮24和第二拉索23，所述第二拉索23缠绕于所述第二双槽轮21与第三双槽轮24，所述第二电机27与所述第三双槽轮24固定连接并驱动所述第三双槽轮24旋转以带动所述第二双槽轮21旋转，从而带动所述滑轨11旋转以实现支撑架70的旋转运动。

当第二电机27驱动所述第三双槽轮24时，所述第二拉索23拉动第二双槽轮21，进而拉动与所述第二双槽轮23固定连接的上固定管221，进而带动所述滑轨11旋转，同时，滑轨11带动下固定管222，推力球轴承251的上端也跟着一起旋转。

优选地，所述旋转结构20还包括过渡双槽轮26，所述过渡双槽轮26位于所述第二双槽轮21与第三双槽轮24之间，所述过渡双槽轮26通过螺栓固定于所述墙面上，所述第二拉索23依次缠绕于所述第二双槽轮21、过渡双槽轮26及第三双槽轮24，所述过渡双槽轮26的设置使得所述第二电机27能够平行于第一电机16，不影响结构布置及美观。

进一步，所述下固定管222设有槽口2221，所述循环导轮142的支架收容于所述槽口2221上。

请参考图5、图10-12，所述俯仰结构40包括第四电机44、第四拉索42及第五双槽轮43，所述第四拉索42缠绕于所述第五双槽轮43，所述第四电机44与所述第五双槽轮43固定连接并驱动所述第五双槽轮43拉动所述第四拉索42，进而拉动所述支撑架70实现俯仰运动。

在第一种实施例中，请参考图5，所述俯仰结构40还包括转动端90，第四拉索42拉动支撑架70绕着转动端90进行上下转动，从而实现支撑架70的俯仰运动。

在第二种实施例中，请参考图10-12，所述俯仰结构40还包括导柱45和导管41，所述支撑架70包括第二固定板71和支座结构72，所述支座结构72包括固定端721和滑动端722，所述固定端721固定于第二固定板71，所述导柱45的一端固定于所述滑动端722，所述导管41的一端套于所述导柱45的另一端并滑动配合，所述导管41的另一端固定于所述滑动端722，所述第二固定板71设有穿孔711，所述第四拉索72穿过所述穿孔711与所述导管41连接，所述第四电机44驱动所述第四拉索42拉动所述导管41，进而拉动所述滑动端422上下滑动以实现支撑架70的俯仰运动。

进一步，所述第四电机44安装于所述第二支撑柱38并置于所述伸出板382的下端，而且垫有垫块与所述第二固定板71平行，所述第五双槽轮43与第四电机44固定连接。

优选地，所述固定端721沿着第二固定板71横向可调节，此时所述导管41相对于所述导柱45滑动，调节后可由紧定螺丝固定，使支撑架70能够安装不同尺寸的液晶显示屏；所述固定端721设有弧形限位槽7211，所述滑动端722在所述弧形限位槽7211滑动的范围内滑动。

进一步，请参考图13，所述第一双槽轮12、第三双槽轮24及第五双槽轮43接有环形弹性片611，环形弹性片611的设置起缓冲的作用，防止支撑架70突然受力而产生震动的现象。

进一步，本机械手装置100还设有螺旋伸缩软管80，用于包裹安装于所述支撑架70上的电视机等装置的电源线、网线，以防止本机械手装置100的运行干涉。

在本实施方式中，因第一拉索141、第二拉索23、第三拉索35及第四拉索42均为线，因此本机械手装置100的结构简单，制造成本低、适用范围广。

在本实施方式中，所述第一电机16、第二电机27、第三电机39及第四电机44采用管状的自动电机，不仅体积小巧、拉力大，还可隐藏安装在天花板内。其中第一电机16的外管直径为35mm，扭矩为6N.M；第二电机27、第三电机39及第四电机44的外管直径为25mm，扭矩为2N.M。本发明的电机可以通过具有5通道的遥控器控制，而且同一个遥控器可以同时控制多个电机，也可以独立控制每个电机。每一个电机的行程可以不同，也可以相同，同时电机可以在行程的任意点停止。

使用时，通过遥控器或者显示面板控制电机，如需进行升降运动，第一电机16驱使所述第一双槽轮12转动，此时缠绕于所述第一双槽轮12的第一拉索13拉动所述第一支撑柱13滑动，进而拉动所述支撑架70进行升降运动；如需进行旋转运动，第二电机27驱使所述第三双槽轮24转动，此时缠绕于所述第三双槽轮24的第二拉索23拉动所述过渡双槽轮26及第二双槽轮21转动，通过上固定管221与所述第二双槽轮21固定连接的所述滑轨11也跟着转动，从而实现支撑架70的旋转运动；如需进行伸缩运动，第三电机39驱使所述第四双槽轮37沿着第一方向转动时，此时缠绕于第四双槽轮37的第三拉索35拉动第二固定板71往所述第一固定板32靠近，进行收拢运动，第三电机39驱使所述第四双槽轮37沿着第二方向转动时，此时缠绕于第四双槽轮37的第三拉索35拉动第二固定板71往所述第一固定板32远离，进行伸开运动；如需进行俯仰运动，第四电机44驱使所述第五双槽轮42转动，此时缠绕于所述第五双槽轮43的第四拉索42拉动所述导管41进行上下滑动，进而拉动支撑架70的滑动端72进行俯仰运动。

本发明技术方案的机械手装置100可以固定在墙面(明装)，也可以固定在墙面开槽立面(暗装)。除此之外，也可以把本发明技术方案的机械手装置100固定在移动装置300上的装饰固定板200上，成为可移动的机械手装置(如图19所示)，便于本发明机械手装置100能够移动至不同场合。

本发明技术方案所使用的电机为普通管状电机，可用手持遥控器或随意贴面板式无线遥控，也可用手机蓝牙控制；使用WiFi管状电机时，可远程控制，也可语音、人脸等智能控制。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中

所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；

所述旋转结构包括第二双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第二双槽轮与上固定管固定连接，所述第二双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；

所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；

所述俯仰结构包括第四拉索和第五双槽轮，所述第四拉索缠绕于所述第五双槽轮并固定于所述支撑架，所述第四拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构包括伸缩杆和伸缩管，所述伸缩管套于所述伸缩杆，所述摆臂为分开的第一部分和第二部分，所述伸缩管固定于所述第一部分，所述伸缩杆固定于第二部分，所述伸缩杆相对于所述伸缩管做伸缩运动，使支撑架靠近或远离所述第一支撑柱。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构包括一对所述摆臂、多个铰链轴和第一固定板，所述第一固定板固定安装于所述第一支撑柱上，所述摆臂包括前摆臂和后摆臂，所述前摆臂和后摆臂转动地安装于所述铰链轴以实现所述摆臂的伸缩运动，所述摆臂相对于所述第一固定板做伸缩运动以带动所述支撑架做伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构还包括第三电机、第三拉索、一对张紧器和第四双槽轮，所述第三电机与所述第四双槽轮固定连接并固定于第一固定板上，所述张紧器包括第一张紧器和第二张紧器，所述第一张紧器固定安装于所述后摆臂，所述第二张紧器固定安装于所述支撑架的表面，所述第三拉索的一端固定于所述铰链轴，另一端依次经过另一个铰链轴、第一张紧器、第四双槽轮、第二张紧器后固定于所述支撑架，所述第三电机驱动第四双槽轮拉动第三拉索，进而拉动所述摆臂前后运动以实现支撑架的伸缩运动。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构还包括第二支撑柱，所述第二支撑柱固定于所述支撑架，所述第二张紧器固定于所述第二支撑柱，所述后摆臂设有U形槽，所述第一张紧器固定于所述U形槽。

6.根据权利要求2或5所述的机械手装置，其特征在于，所述升降结构还包括第一电机、第一双槽轮、第一拉索和循环导轮，所述第一电机与所述第一双槽轮固定连接并安装于所述滑轨的上面，所述循环导轮安装于所述滑轨的底端内，所述第一拉索固定于所述双滑轮并依次缠绕于所述第一双槽轮和所述循环导轮，所述第一电机驱动所述第一双槽轮以拉动所述双滑轮在所述滑轨中滑动，从而带动所述支撑架实现升降运动。

7.根据权利要求2或5所述的机械手装置，其特征在于，所述旋转结构还包括滑轨上固定支架和滑轨下固定支架，所述滑轨下固定支架内装有推力球轴承，所述上固定管、下固定管分别与滑轨上固定支架、滑轨下固定支架的内圆间隙配合，下固定管的下端面与所述推力球轴承的上端面配合。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述旋转结构还包括第二电机、第三双槽轮和第二拉索，所述第二拉索缠绕于所述第二双槽轮与第三双槽轮，所述第二电机与所述第三双槽轮固定连接并驱动所述第三双槽轮旋转以带动所述第二双槽轮旋转，从而带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动。

9.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述俯仰结构还包括导柱和导管，所述支撑架包括第二固定板和支座结构，所述支座结构包括固定端和滑动端，所述固定端固定于第二固定板，所述导柱的一端固定于所述滑动端，所述导管的一端套于所述导柱的另一端并滑动配合，所述导管的另一端固定于所述滑动端，所述第二固定板设有穿孔，所述第四拉索穿过所述穿孔与所述导管连接，所述第四电机驱动所述第四拉索拉动所述导管，进而拉动所述滑动端上下滑动以实现支撑架的俯仰运动。

10.根据权利要求9所述的机械手装置，其特征在于，所述固定端沿着第二固定板横向可调节，所述固定端设有弧形限位槽，所述滑动端在所述弧形限位槽滑动的范围内滑动。