JP2016204073A - 係合装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この作業員の負担を軽減する技術が、各種提案されている(例えば、特許文献1(図1)参照。)。
すなわち、板状ワーク(W)とハンガー(6)の中心が合致しているため、作業者(H)は、板状ワーク(W)をクランパー(66)に差し込むだけで済み、作業が容易になる。
人手が必要である点と、複雑で高価な装置が必要である点に改良の余地がある。
搬送機構で支持され三次元的に移動する基体部と、
この基体部に接離自在に取付けられ前記環状部材を挟む傾斜面を有する一対の把持爪と、
前記把持爪を互いに接近する又は離れるように移動する爪移動機構と、
前記基体部に前記一対の把持爪の移動方向に直交する方向へ移動可能に取付けられる一対のガイドロッドと、
前記ガイドロッドの先端に設けられ前記被係合部材に当接し位置決めすることで前記基体部を前記被係合部材に位置決めする一対の当接片とを備え、
前記当接片を前記被係合部材に当接し位置決めした状態で、前記ガイドロッドに沿って前記基体部を前記被係合部材に接近させ、前記把持爪が把持する前記環状部材を前記被係合部材に係合可能にしたことを特徴とする。
前記当接片が前記被係合部材に当接した際の反力によって、前記係合装置全体が前記被係合部材の位置に倣うように、前記基体部の自由移動を可能とするフローチング機構を、前記搬送機構と前記基体部との間に設けたことを特徴とする。
アクチュエータ41でねじ軸42を正転させると、左右のナット44L、44Rが同じ速度で接近又は離間し、ねじ軸42を逆転させると、左右のナット44L、44Rが同じ速度で離間又は接近する。
図6(a)、(b)で従来のフックを説明し、図6(c)で本発明の環状部材50を説明する。
図6(a)に示すように、従来は、人手にて、吊りチェーン105下端のフック106をハンガー103へ係合する。
U字部52の先端とU字部53の先端との間が開口部55となっており、この開口部55をゲート54で塞ぐ構造になっている。ゲート54と直線部51とは略平行であるため、直線部51はゲート54から十分に離間しており、把持エリア56が十分な大きさに確保できる。
図7(a)に示すように、環状部材50のU字部52を、例えばロボット58で把持する。この時の把持姿勢は、ゲート54が下で、直線部51が上になるようにする。次に、係合装置10を、環状部材50に向かって白抜き矢印のように移動する。
次に、図7(d)に示すように、左右の把持爪13L、13Rを白抜き矢印のように互いに接近させる。
図8(b)に示すように、被係合部材61に測長器19を当てることで、被係合部材61の高さを検出し、この検出情報を搬送機構へ伝達する。高さが異なる被係合部材62についても同様である。
被係合部材61の高さは既知である。一方、被係合部材61の水平方向(x・y方向)位置は、非検出であるため、はばらつきがある。
図9(b)のc−c線断面図である図9(c)に示すように、被係合部材61の近傍に当接片25Rが配置される。この状態から、当接片25Rを、y軸に沿って移動する。すると、図9(d)に示すように、被係合部材61にセンタピース27Rが当たる。この当った形態を、図10(a)に示す。
そこで、係合装置10を下げる。すると、傾斜下面26Rが環状部材50の上端右角に当たり、以降、傾斜下面26Rが斜めに滑り落ちる。
以降、図10(f)に示すように、環状部材50で被係合部材61を吊り上げることができる。
同様に、図10(b)〜図10(d)では、静止している被係合部材61に対して、基体部12、一対の把持爪13L、13R及び環状部材50が図面左右方向へ移動する。
しかし、搬送機構11が複雑化し、高価になるため、実施例のように、搬送機構11と基体部12との間にフローチング機構30を設けることが推奨される。フローチング機構30を設けることにより、安価な汎用ロボットを搬送機構11として採用することができる。
Claims (2)
- 開口部を持つ環状部材を、被係合部材へ係合させる係合装置であって、
搬送機構で支持され三次元的に移動する基体部と、
この基体部に接離自在に取付けられ前記環状部材を挟む傾斜面を有する一対の把持爪と、
前記把持爪を互いに接近する又は離れるように移動する爪移動機構と、
前記基体部に前記一対の把持爪の移動方向に直交する方向へ移動可能に取付けられる一対のガイドロッドと、
前記ガイドロッドの先端に設けられ前記被係合部材に当接し位置決めすることで前記基体部を前記被係合部材に位置決めする一対の当接片とを備え、
前記当接片を前記被係合部材に当接し位置決めした状態で、前記ガイドロッドに沿って前記基体部を前記被係合部材に接近させ、前記把持爪が把持する前記環状部材を前記被係合部材に係合可能にしたことを特徴とする係合装置。 - 請求項1記載の係合装置であって、
前記当接片が前記被係合部材に当接した際の反力によって、前記係合装置全体が前記被係合部材の位置に倣うように、前記基体部の自由移動を可能とするフローチング機構を、前記搬送機構と前記基体部との間に設けたことを特徴とする係合装置。
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Cited By (1)
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CN109533092A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-03-29 | 上海蔚来汽车有限公司 | 一种压紧装置及压紧方法 |
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CN109533092B (zh) * | 2018-10-09 | 2023-09-08 | 上海蔚来汽车有限公司 | 一种压紧装置及压紧方法 |
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JP6175095B2 (ja) | 2017-08-02 |
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