JP2016101615A - 建造物表面を診断するロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置本体を自走させることなく、一定範囲の診断を可能にする。【解決手段】 装置本体Ａには、移動体Ｓを設けるとともに、この移動体Ｓには診断部Ｄを設けている。上記診断部Ｄは、移動体Ｓに保持された状態で往復動可能であり、移動体Ｓは、診断部Ｄの移動方向に交差する方向に、装置本体Ａと相対移動可能にしている。そして、上記装置本体Ａを建造物表面に位置固定した状態で、上記診断部Ｄが移動する移動幅と、移動体Ｓが移動する移動幅のそれぞれを一辺とする面積の範囲内で、上記診断部Ｄが建造物の表面を診断可能にしている。【選択図】 図１

Description

この発明は、建造物における壁、柱などの表面に貼ったタイルの状況などを診断する建造物表面を診断するロボット装置に関する。

この種のロボット装置として、本出願人は、特願２０１４−０６７７４２にかかわる発明を既に提供しているが、この従来の発明を示したのが本願の図７である。
図７に示したロボット装置は、その装置本体ａに一対のＹ軸レール１と一対のＸ軸レール２とを設けている。また、上記Ｙ軸レール１に沿って装置本体ａと相対移動する一対のＹ方向移動体ｍｙと、Ｘ軸レール２に沿って装置本体ａと相対移動する一対のＸ方向移動体ｍｘとを設けている。

上記Ｙ軸方向移動体ｍｙのそれぞれには一対の吸盤３を設けるとともに、Ｘ軸方向移動体ｍｘのそれぞれにも一対の吸盤４を設けている。このようにした吸盤３，４は、真空ポンプ５，６に連通させている。
また、Ｙ軸レール１間にかけ渡し部材７を設け、このかけ渡し部材７に、電磁ソレノイドの鉄心を叩打部材とした診断機構８を上記かけ渡し部材７に対して往復動可能に設けている。

上記のようにしたロボット装置は、所定の壁面に貼られた個々のタイルの位置をＸＹ座標としてあらかじめ記憶させている。
そして、すべての吸盤３，４を図示していない壁面に密着させて真空ポンプ５，６を駆動すると、吸盤３，４内が真空状態になって密着し、装置本体ａを壁面に位置固定する。
上記の状態で診断機構８をかけ渡し部材７に沿って移動させ、その移動方向に並んだすべてのタイルを一つずつ叩き、そのときの打音が正常であるかどうかを診断する。

上記のようにして診断機構８の移動方向に並んだすべてのタイルの打音を検出し終わったら、装置本体ａをＹ軸方向にタイル１つ分だけ移動する。このときには、Ｘ軸方向移動体ｍｘの吸盤４の真空状態を維持するとともに、真空破壊弁９を動作させてＹ軸方向移動体ｍｙの吸盤３の真空を破壊する。吸盤３の真空を破壊したら、Ｙ軸方向移動体ｍｙを、上記のようにタイル１つ分だけＹ軸方向に相対移動し、再び吸盤３を真空状態に保ってそれを壁面に吸着させる。

上記のようにしてＹ軸方向移動体ｍｙを移動させたら、今度はＸ軸方向移動体ｍｘに設けた真空破壊弁１０を動作させて吸盤４の真空を破壊するとともに、装置本体ａをＹ軸方向移動体ｍｙに対して上記タイル１つ分だけ移動させる。言い換えると、装置本体ａとＹ軸方向移動体ｍｙとの相対位置を図示の原位置に復帰させる。
装置本体ａを原位置に復帰させたら、Ｘ軸方向移動体ｍｘに設けた吸盤４を真空にして壁面に吸着させる。

上記のようにして装置本体ａをタイル１つ分だけ移動させたら、再び診断機構８を移動して、その行のすべてのタイルについてその打音を検出する。
つまり、この従来のロボット装置は、壁面に対して装置本体ａを自走させながら壁面のタイルを診断するようにしている。

特開２０１２−２２４３２６号公報

上記のような従来のロボット装置は、その装置本体ａを、診断を必要とする面積のＹ軸方向あるいはＸ軸方向のいずれかの方向に自走させなければその建造物表面を診断できない。しかし、装置本体ａを自走させるためには、例えば、４つの吸盤３，４を真空状態に保つタイミングを制御したり、あるいはＹ軸方向移動体ｍｙやＸ軸方向移動体ｍｘの移動タイミングを制御したりしなければならないので、その連係を保つ機構や制御機構が複雑にならざるを得ず、その分、装置全体のコストがかさむという問題があった。

また、建造物表面の１行分のタイル列を診断するたびに、装置本体ａをその１行分移動させるので、複数のタイル列を診断にするためには、そのタイル列分だけ装置本体ａを移動させなければならない。しかし、１行分のタイル列とはいえ、装置本体ａを移動させるためには、吸盤３，４の真空状態を保つタイミングや、両軸方向移動体ｍｙ、ｍｘを移動させるタイミングを制御しなければならないので、装置本体ａの移動速度がどうしても制限されてしまう。装置本体ａの移動速度が制限されれば、その分、診断速度も遅くなるという問題もあった。

この発明の目的は、装置本体を建造物表面に位置固定した状態で、所定の範囲を診断できるようにしてコストを低減するとともに、診断速度を上げることができる建造物表面を診断するロボット装置を提供することである。

第１の発明は、装置本体に、建造物表面に対して位置を固定的に保つ位置固定機構を設けた建造物表面を診断するロボット装置に関する。
このロボット装置の装置本体には、移動体を設けるとともに、この移動体には診断部を設けている。上記診断部は、移動体に保持された状態で往復動可能であり、移動体は、診断部の移動方向に交差する方向に、装置本体と相対移動可能にしている。
そして、上記装置本体を建造物表面に位置固定した状態で、上記診断部が移動する移動幅と、移動体が移動する移動幅のそれぞれを一辺とする面積の範囲内で、上記診断部が建造物の表面を診断可能にしている。

なお、上記診断部としては、例えば周方向に一定間隔を保って突部を設けた球体を用いてもよい。この場合には、球体を建造物表面に転がしたときの音を検出して診断することになる。また、電磁ソレノイドの鉄心で建造物表面を叩いてそのときの打音を検出して診断したり、建造物表面に超音波を照射してその反射信号で診断したり、さらには、カメラなど光学的機器を用いて、その表面の異常を検出して診断したりしてもよい。また、上記各構造を複合的に組み合わせたものを用いてもよい。

第２の発明は、上記移動体が、上記診断部の往復動作をガイドするガイド部材と、
このガイド部材を保持するとともに上記装置本体に移動可能に設けた支持部材とからなる。そして、上記装置本体には、上記診断部を往復動させる第１の移動機構と上記移動体を移動させる第２の移動機構とを備えている。

第３の発明は、上記移動体が、装置本体に対してその外方に突出したり、装置本体側に戻ったりする構成にしている。

第４の発明は、上記位置固定機構が、建造物表面に吸着する吸盤と、上記吸盤を保持するとともに装置本体に対して移動可能に設けた吸盤保持体と、上記吸盤保持体を建造物表面に向かって移動させたり、建造物表面から離れる方向に移動させたりする駆動機構と、この駆動機構を制御する制御回路とを備えている。
そして、上記制御回路は、上記駆動機構を制御して吸盤を建造物表面に押し付けて吸着させる第１のステップと、上記第１のステップで吸盤を建造物表面に吸着させた後、再び上記駆動機構を制御して、上記診断部と建造物表面との間隔を、上記診断部の機能や性能によってあらかじめ決められた診断適性距離に保つ第２のステップとを実行する。

上記診断適性距離は診断部の機能や性能に応じて異なる。例えば、球体を建造物表面に転がす場合には、球体が建造物表面にある程度圧接するのが理想的なので、診断適性距離は球体を圧接できる距離になる。電磁ソレノイドの鉄心を建造物表面に当てて打音を検出するときには、鉄心がフルストロークする少し手前で建造物表面に当たるようにしなければならないので、そのフルストローク位置よりも手前の距離が診断適性距離になる。また、超音波を用いる場合にはその反射波をとらえるのに最適な距離が診断適性距離となる。さらに、光学機器を用いる場合には、その光学的機器の焦点距離が診断適性距離になる。

第５の発明は、上記装置本体に、上記診断部の往復動方向と平行な側面、及び上記診断部の往復動方向に直交する側面に、ウインチ等の巻揚げ機から垂らしたワイヤを引っ掛けるための連結部を設けている。

第１の発明のロボット装置によれば、建造物表面に対して装置本体の位置を固定した状態で、上記診断部が移動する移動幅と、移動体が移動する移動幅のそれぞれを一辺とする面積の範囲内の診断が可能になるので、この面積の範囲内の診断であれば、装置本体を移動させる必要がない。
特に、建造物表面の異常箇所を目視によって検討をつけ、その検討をつけた箇所と、上記診断部及び移動体のそれぞれの移動幅によって区画される面積範囲とが対応する位置に装置本体を位置固定すれば、装置本体を自走させなくても、上記異常箇所を的確に診断できる。

このように装置本体を移動させなくてもよいので、装置本体にはそれを自走させるための複雑な機構が不要になり、その分、装置全体の大幅なコストダウンを実現できる。
また、所定の範囲内であれば、診断位置を変えるたびに装置本体を移動しなくてもよいので、その所定の範囲を診断する診断時間を大幅に短縮できる。そして、上記のように建造物表面の異常箇所を目視によって特定し、その特定した箇所に、ウインチ等を利用して装置本体を移動させて当該箇所に位置固定すれば、装置本体の移動時間も短縮できる。

第２の発明のロボット装置によれば、第１の移動機構及び第２の移動機構を制御することによって、診断部と移動体とのそれぞれを互いに交差する方向に移動させることができる。
第３のロボット装置によれば、診断部を常に装置本体の外方に位置させることができるので、その診断部を目的の箇所に合わせやすくなる。

第４の発明によれば、診断部を建造物表面に対して常に適正位置に保つことができる。
第５の発明によれば、移動体の移動方向を、目的に応じて、装置本体の吊り下げ方向にしたり、あるいはその吊り下げ方向に直交する方向にしたりできる。特に、移動体の移動方向を装置本体の吊り下げ方向に直交させたときには、例えば、出窓などの下も診断することが可能になる。

装置本体及び移動体とを示した斜視図である。 装置本体と吸盤保持体とを少し離した状態の側面図でである。 診断部を保持したガイド部材の側面図である。 診断部の斜視図である。 ガイド部材に連結する移動機構の斜視図である。 図５の移動機構の拡大断面図である。 従来のロボット装置の平面図である。

図１に示した装置本体Ａは、平行にした一対の第１フレーム部材１１と、このフレーム部材１１と直交する一対の第２フレーム部材１２とから構成される。
そして、上記第１フレーム部材１１のそれぞれには位置固定機構Ｐを固定している。これら位置固定機構Ｐのそれぞれに支持プレート１３を設けるとともに、これら支持プレート１３に、装置本体Ａの位置を固定するために必要な各種の部品を設けている。

すなわち、上記各支持プレート１３の中央には、図２からも明らかなように軸受１４を設け、この軸受１４でスクリューシャフト１５を回転自在に支持するとともに、このスクリューシャフト１５は、上記支持プレート１３を貫通するとともに、その貫通させたスクリューシャフト１５に吸盤保持体１６を連結している。また、上記支持プレート１３のそれぞれには、軸受１７（図２参照）で軸方向移動可能に支持された４本のガイドシャフト１８を設けるとともに、これら各ガイドシャフト１８は上記支持プレート１３を貫通して、その貫通端を上記吸盤保持体１６に固定している。

したがって、上記スクリューシャフト１５が回転すれば、それにともなって吸盤保持体１６が、支持プレート１３から離れたり近づいたりする。
上記スクリューシャフト１５には従動ギア１９を固定するとともに、この従動ギア１９を、電動モータｍと一体回転する駆動ギア２０にかみ合わせている。したがって、電動モータｍが駆動すれば、上記のように吸盤保持体１６が相対移動することになる。
なお、上記電動モータｍ、駆動ギア２０、従動ギア１９及びスクリューシャフト１５によって、吸盤保持体１６を移動させる駆動機構を構成するものである。

また、上記吸盤保持体１６のそれぞれには一対の吸盤２１を設けているが、この吸盤２１は吸盤保持体１６と一体的に移動して、建造物表面に押し付けられたり、あるいはその建造物表面から離されたりする。
さらに、支持プレート１３には真空ポンプ２２を設けるとともに、この真空ポンプ２２は電磁弁２３及び図示していない配管を介して吸盤２１に接続されている。

なお、上記電磁弁２３は三方弁であり、吸盤２１を、真空ポンプ２２に接続したり大気に開放したりするものである。
また、図中符号２４，２５は、吸盤保持体１６の位置を検出するセンサーで、４本あるガイドシャフトのうち、所定のガイドシャフト１８の移動位置すなわち吸盤保持体１６の移動位置を検出するものである。つまり、図２において上方に位置するセンサー２４が吸盤保持体１６の原位置を検出し、下方に位置するセンサー２５が、後で説明する診断部Ｄの診断適正距離を検出するものである。

そして、装置本体Ａを建造物表面に位置固定するときには、図示していないウインチ等の巻揚げ機に設けたフックを、装置本体Ａの一方の第２フレーム部材１２に設けた連結部２６（図１参照）に引っ掛け、装置本体Ａを建造物表面にほぼ平行にして吊るす。この状態から、電磁弁２３を介して真空ポンプ２２を吸盤２１に連通するとともに、当該真空ポンプ２２を駆動する。このようにして真空ポンプ２２を駆動しながら、電動モータｍを駆動してガイドシャフト１８に設けたストッパー１８ａが軸受１７に突き当たるまでスクリューシャフト１５を回転させる。ガイドシャフト１８のストッパー１８ａが軸受１７に突き当たれば、真空ポンプ２２で吸引されている吸盤２１が建造物表面に密着することになる。

上記のように吸盤２１が建造物表面に吸着したら、吸盤２１内の真空度によって反応する図示していない吸着センサーが作動するとともに、この吸着センサーの作動によって電動モータｍを逆転させる。吸盤２１が建造物表面に吸着している状態で、電動モータｍを逆転させ、ガイドシャフト１８のストッパー１８ａをセンサー２５の位置に到達させるが、このときが上記した診断部Ｄの診断適正距離になるようにしている。

上記のようにした装置本体Ａの一対の第１フレーム部材１１であって、図１における下面には、図示していないレールを沿わせて固定し、このレールにスライダー２７（図１参照）を摺動自在に懸架している。これらスライダー２７には丸棒からなる支持部材２８の一端を固定するとともに、これら支持部材２８を、軸受プレート２９を通って外方に突出させている。ただし、上記軸受プレート２９は、図１において、一方の第２フレーム部材１２と第１フレーム部材１１との交差部分にわずかに見えるだけである。

上記のようにした両支持部材２８の先端にはガイド部材Ｇを掛け渡し、これら支持部材２８及びガイド部材Ｇによって移動体Ｓを構成している。
なお、上記スライダー２７は、両第１フレーム部材１１に設けた上記レールに懸架されているが、図面では図１において下側に位置する第１フレーム部材１１のレールに懸架したスライダーしか示されていない。

上記のように支持部材２８の先端間に支持されたガイド部材Ｇは、このガイド部材Ｇが上記軸受プレート２９に突き当たった位置から、スライダー２７が軸受プレート２９に突き当たるまでの範囲で、上記レール方向に移動可能にしている。
そして、上記ガイド部材Ｇには、診断部Ｄを、そのガイド部材Ｇに沿って往復動可能に設けている。すなわち、診断部Ｄは、図４に示すように、支持プレート３０の一方の面に設けたスライダー３１を、上記ガイド部材Ｇの側面に形成したレール３２（図３参照）に摺動自在にはめ込んで、上記のように往復動可能にしている。

また、上記ガイド部材Ｇの両端部にはプーリー３３，３４を設けるとともに、これらプーリー３３，３４にタイミングベルト３５を平行掛けにしている。そして、上記プーリー３３，３４の一方のプーリー３３にパルスモータ３６を連係し、このパルスモータ３６の回転に応じて上記タイミングベルト３５が走行するようにしている。

さらに、上記診断部Ｄの支持プレート３０であって、上記スライダー３１とは反対側面にベルト挟持部３７を設け、図４に示すように、このベルト挟持部３７で平行掛けにしたタイミングベルト３５の一方の側を挟持している。
したがって、パルスモータ３６を回転して、タイミングベルト３５を走行させれば、診断部Ｄが上記レール３２に沿って移動することになる。
そして、上記パルスモータ３６及びタイミングベルト３５が、この発明の第１の移動機構を構成することになる。

また、上記診断部Ｄは、支持プレート３０であって、上記ベルト挟持部３７を設けた側に一対のプレート部材３８を所定の間隔を保って設けるとともに、このプレート部材３８間に、検出音発生部材３９を回動自在に設けている。
上記検出音発生部材３９は、支持棒３９ａの先端に球体３９ｂを回転自在に設けるとともに、この球体３９ｂの周方向に一定間隔を保って突部３９ｃを設け、球体３９ｂを建造物表面に転がしたときに音が出るようにしている。
なお、上記支持棒３９ａには図示していないスプリングのばね力を作用させ、上記球体３９ｂに対して、建造物表面を押し付ける方向の力が作用するようにしている。

上記のようにしたプレート部材３８の一方の側には、上記球体３９ｂが転がったときの音を拾うマイクロホン４０を設け、プレート部材３８の他方の側にはカメラ４１を設けている。
そして、これらマイクロホン４０及びカメラ４１は、装置本体Ａとは別に設けた記憶部に接続され、それらの音及び映像がこの記憶部に記憶されるようにしている。

なお、マイクロホン４０及びカメラ４１のそれぞれは、図４にのみ示し、他の図においてはこれらマイクロホン４０及びカメラ４１を省略している。
また、符号４２は支持プレート３０に設けた位置検出片で、図３に示すようにガイド部材Ｇに設けた３つの位置センサー４３によってこの位置検出片４２の位置が検出されるようにしている。上記位置センサー４３の一つはガイド部材Ｇのほぼ中央に設け、他の２つはガイド部材Ｇの両端に設けている。したがって、診断部Ｄがガイド部材Ｇの両端に達したときには、上記位置センサー４３がその位置を検出してパルスモータ３６を逆転させることができる。

一方、上記第２フレーム部材１２間には、それら第２フレーム部材１２に直交する支持フレーム４４を固定し、この支持フレーム４４の下側に図６に示すレール４５を設けている。このレール４５にはスライダー４６を摺動自在に懸架するとともに、このスライダー４６にはスライドシャフト４７の一端を固定している。そして、このスライドシャフト４７の他端は、支持フレーム４４に固定した軸受部材４８を通って、固定部材４９に固定している。

上記のようにしたスライダー４６及び固定部材４９であって、図６における下面にはラック支持部材５０を固定している。言い換えると、スライダー４６と固定部材４９との間にラック支持部材５０を掛け渡すようにして、ラック支持部材５０の両端をスライダー４６と固定部材４９とに固定するとともに、このラック支持部材５０の先端をガイド部材Ｇに固定している。さらに、上記ラック支持部材５０の側面にはラック５１を固定している。

また、上記装置本体Ａの第２フレーム部材１２には支持プレート５２を固定しているが、この支持プレート５２にパルスモータ５３を固定するとともに、このパルスモータ５３の回転軸には、上記ラック５１にかみ合うピニオン５４を固定している。
したがって、パルスモータ５３が駆動すれば、その駆動力がラック５１を介してラック支持部材５０に伝わり、ラック支持部材５０をレール４５に沿って往復動させる。
なお、上記ラック５１、パルスモータ５３及びピニオン５４でこの発明の第２の移動機構を構成するものである。

上記のようにパルスモータ５３を回転してピニオン５４を回転すれば、ラック５１とともにラック支持体５０が移動するのでこのラック支持体５０に連結した移動体Ｓも支持部材２８の軸方向に移動する。このように移動体Ｓが支持部材２８の軸方向に移動すれば、診断部Ｄも移動体Ｓとともに移動するので、支持部材２８の軸方向に移動する移動体Ｓの移動方向と、この支持部材２８に直交するガイド部材Ｇに沿って移動する診断部Ｄの移動方向とは、互いに直交することになる。

上記のように移動体Ｓの移動方向と診断部Ｄの移動方向とが交差するので、上記診断部Ｄが移動する移動幅を一辺とし、移動体Ｓが移動する移動幅を他の一辺とする四角形が検査可能範囲となる。
なお、上記のようにした装置本体Ａには図示していない制御回路を搭載し、この制御回路には各部材の動作のシーケンスが記憶されている。
また、上記移動体Ｓと診断部Ｄとの移動方向は、それらが交差していれば、厳密な意味で直交させる必要はない。

次に、このシーケンスにしたがった動作を説明する。
先ず、診断を必要とする建造物に設置したウインチ等の巻揚げ機のフックを連結部２６に引っ掛けて装置本体Ａを吊り下げる。そして、建造物表面に対して、目視によって異常箇所の検討をつけ、その検討をつけた箇所と、上記診断部Ｄ及び移動体Ｓのそれぞれの移動幅によって区画される面積範囲とを対応させるととも装置本体Ａの吸盤２１を建造物表面にほぼ平行に位置させる。

上記の状態を保ったら、上記制御回路がシーケンス制御をスタートする。すなわち、電磁弁２３を介して真空ポンプ２２と吸盤２１とを連通させて、真空ポンプ２２を駆動する。これと同時に電動モータｍを駆動して、ガイドシャフト１８のストッパー１８ａが軸受１７に突き当たるまでスクリューシャフト１５を回転させる。このようにしてガイドシャフト１８のストッパー１８ａが軸受１７に突き当たれば、吸盤保持体１６に保持された吸盤２１が建造物表面に向かって移動し、吸盤２１が建造物表面に密着する。

吸盤２１が建造物表面に密着すれば、真空ポンプ２２の吸引力によって、装置本体Ａが当該位置に固定される。このように吸盤２１が建造物表面に吸着して装置本体Ａが位置固定されたら、上記図示していない吸着センサーが作動して電動モータｍを逆転し、ガイドシャフト１８のストッパー１８ａをセンサー２５の位置に到達させるまで吸盤保持体１６を引き付け、装置本体Ａを建造物表面に近づける。そして、このセンサー２５の位置が診断部Ｄの診断適正距離となる。

この診断部Ｄが診断適正距離に保たれれば、診断部Ｄの球体３９ｂが、上記したスプリングのばね力の作用で建造物表面に圧接するとともに、マイクロホン４０の最適位置とカメラ４１の焦点とが定まる。
診断部Ｄの診断最適距離が定められたら、パルスモータ３６を駆動して診断部Ｄをガイド部材Ｇに沿って移動させる。このように診断部Ｄが診断最適距離を保ってガイド部材Ｇに沿って移動すれば、球体３９ｂが建造物表面上を転がるとともに、その突部３９ｃを乗り越えるたびに転がり音を発生する。

このときの転がり音をマイクロホン４０で拾うとともに、所定の間隔で建造物表面の状況をカメラ４１に納め、これら音及び映像信号を図示していない記憶部に記憶させる。
上記のようにして診断部Ｄが所定の移動幅を移動したら、パルスモータ５３を駆動して移動体Ｓを構成するガイド部材Ｇを所定の距離分だけ移動させる。

移動体Ｓを構成するガイド部材Ｇが所定の距離分移動したら、今度は、パルスモータ３６を逆転させ、診断部Ｄを上記と反対方向に移動させる。
このように移動体Ｓを所定の距離分移動させてから、診断部Ｄをガイド部材Ｇに沿って移動させる動作を繰り返すことによって、移動体Ｓと診断部Ｄとの移動幅によって決まる面積範囲の診断を完了させることができる。

なお、図示していない上記制御回路には簡易診断部を設けるとともに、装置本体Ａに図示していない異常情報表示ランプを設けている。そして、簡易診断部には、上記転がり音の高低に応じて簡易な異常検出機能を持たせている。
上記のようにした簡易診断部が、診断過程で異常を検出したときには、上記異常情報表示ランプを点灯して、地上におけるオペレータ等に異常を知らせるようにしている。

上記のようにして所定の面積範囲の診断が完了したら、電磁弁２３を動作させて吸盤２１を大気に開放し、吸盤２１の吸引力をゼロにするとともに、電動モータｍを駆動して、上記ガイドシャフト１８のストッパー１８ａがセンサー２４の位置に到達するまで吸盤保持体１６を引き上げる。そして、センサー１４がストッパー１８ａを感知した時点で、電動モータｍを停止し、上記面積範囲の診断動作を終了させる。

なお、上記実施形態では、装置本体Ａに対して移動体Ｓを外方に突出させるようにしたが、例えば、上記第１支持フレーム１１間にガイド部材Ｇを掛け渡すとともに、このガイド部材Ｇを第１支持フレーム１１に対して移動可能にしてもよい。この場合には、ガイド部材Ｇが単体で移動体を構成することになる。

また、第１フレーム部材１１にも、上記連結部２６とは別の一対の連結部５５を固定しているが、この連結部５５は、上記連結部２６とはその位相を９０度ずらしている。
したがって、この連結部５５に巻揚げ機のフックを引っ掛けて装置本体Ａを吊り下げれば、その吊り下げ方向に対して、移動体Ａの移動方向が直交することになる。このように吊り下げ方向に対して移動体Ａの移動方向を直交させることによって、例えば、上記吊り下げ方向上方から見て影になる出窓などの下側も診断することができるようになる。

例えば、タイルを貼った壁面のタイルの損傷状況を診断するロボット装置として最適である。

Ａ 装置本体、Ｐ 位置固定機構、１６ 吸盤保持体、２１ 吸盤、２６ 連結部、２８ 支持部材、Ｇ ガイド部材、Ｄ 診断部、Ｓ 移動体、５５ 連結部

Claims (5)

1. 装置本体に、建造物表面に対して位置を固定的に保つ位置固定機構を設けた建造物表面を診断するロボット装置であって、
   上記装置本体には、
   往復動して建造物表面の正常あるいは異常を診断する診断部と、
   上記診断部を往復動可能に保持するとともに、診断部の移動方向に交差する方向に、装置本体と相対移動可能した移動体とを備え、
   上記装置本体を建造物表面に位置固定した状態で、上記診断部が移動する移動幅と、移動体が移動する移動幅のそれぞれを一辺とする面積の範囲内で、上記診断部が建造物の表面を診断可能にした建造物表面を診断するロボット装置。
2. 上記移動体は、
   上記診断部の往復動をガイドするガイド部材と、
   このガイド部材を保持するとともに、上記装置本体に移動可能に設けた支持部材とからなり、
   上記装置本体には、
   上記診断部を往復動させる第１の移動機構と
   上記移動体を移動させる第２の移動機構と、
   を備えた請求項１に記載された建造物表面を診断するロボット装置。
3. 上記移動体は、装置本体に対してその外方に突出したり、装置本体側に戻ったりする構成にした請求項１又は２に記載された建造物表面を診断するロボット装置。
4. 上記位置固定機構は、
   建造物表面に吸着する吸盤と、
   上記吸盤を保持するとともに装置本体に対して移動可能に設けた吸盤保持体と、
   上記吸盤保持体を建造物表面に向かって移動させたり、建造物表面から離れる方向に移動させたりする駆動機構と、
   この駆動機構を制御する制御回路とを備え、
   上記制御回路は、
   上記駆動機構を制御して吸盤を建造物表面に押し付けて吸着させる第１のステップと、
   上記第１のステップで吸盤を建造物表面に吸着させた後、再び上記駆動機構を制御して、上記診断部と建造物表面との間隔を、上記診断部の機能や性能によってあらかじめ決められた診断適性距離に保つ第２のステップとを実行する請求項１〜３のいずれか１に記載された建造物表面を診断するロボット装置。
5. 上記装置本体には、
   上記診断部の往復動方向と平行な側面、及び上記診断部の往復動方向に直交する側面に、ウインチ等の巻揚げ機から垂らしたワイヤを引っ掛けるための連結部を設けた請求項１〜４のいずれかに記載された建造物表面を診断するロボット装置。

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