JPH0744657B2 - Ｉｔｖカメラの移動制御装置 - Google Patents
Ｉｔｖカメラの移動制御装置Info
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- JPH0744657B2 JPH0744657B2 JP63128106A JP12810688A JPH0744657B2 JP H0744657 B2 JPH0744657 B2 JP H0744657B2 JP 63128106 A JP63128106 A JP 63128106A JP 12810688 A JP12810688 A JP 12810688A JP H0744657 B2 JPH0744657 B2 JP H0744657B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、屋内又は屋外の状況を監視するITVカメラ
の移動制御装置に関する。
の移動制御装置に関する。
近来、屋内又は屋外の状態を監視するために、ITVカメ
ラが使用され、このITVカメラで撮像した画像信号を所
定の監視場所に配置したモニタに表示することにより、
状態の監視を行うようにしている。
ラが使用され、このITVカメラで撮像した画像信号を所
定の監視場所に配置したモニタに表示することにより、
状態の監視を行うようにしている。
特に、最近では、防犯，防災の目的で室内に設けた各種
センサの発報に応じてITVカメラの視点を設定すること
により、ITVカメラを迅速に移動させて追跡を行うよう
にしたセキュリティシステムが開発されている。
センサの発報に応じてITVカメラの視点を設定すること
により、ITVカメラを迅速に移動させて追跡を行うよう
にしたセキュリティシステムが開発されている。
このようなセキュリティシステムにおいては、監視対象
となる室内が広くなればなる程、防犯，防災用のセンサ
数も多くなり、しかもITVカメラで状況を的確に捉える
には、ズーミングを行う必要があり、これによってITV
カメラの視野角が狭くなるため、ITVカメラの移動を迅
速に行う必要がある。
となる室内が広くなればなる程、防犯，防災用のセンサ
数も多くなり、しかもITVカメラで状況を的確に捉える
には、ズーミングを行う必要があり、これによってITV
カメラの視野角が狭くなるため、ITVカメラの移動を迅
速に行う必要がある。
このため、従来複数のセンサとITVカメラの移動目標位
置とを対応させた座標データ記憶テーブルを予め作成
し、センサからの異常検出信号が入力されたときに、座
標データ記憶テーブルを参照してITVカメラの移動目標
位置を決定し、これとITVカメラの現在位置とからITVカ
メラの移動量を算出し、この移動量に応じてITVカメラ
の移動制御を行うようにしている。
置とを対応させた座標データ記憶テーブルを予め作成
し、センサからの異常検出信号が入力されたときに、座
標データ記憶テーブルを参照してITVカメラの移動目標
位置を決定し、これとITVカメラの現在位置とからITVカ
メラの移動量を算出し、この移動量に応じてITVカメラ
の移動制御を行うようにしている。
しかしながら、上記従来例にあっては、ITVカメラの移
動制御を予め設定した座標データ記憶テーブルを参照す
ることにより、移動目標位置を算出するようにしている
ので、ITVカメラを設置する室内の広さやITVカメラ及び
各種センサの設置位置によって一々座標データ記憶テー
ブルを作成する必要があり、その作成が面倒であると共
に、ITVカメラの設置位置を変更する場合には、その都
度座標データ記憶テーブルを作成し直す必要があり、IT
Vカメラの移動制御装置の自由度が殆どないという未解
決の課題があった。
動制御を予め設定した座標データ記憶テーブルを参照す
ることにより、移動目標位置を算出するようにしている
ので、ITVカメラを設置する室内の広さやITVカメラ及び
各種センサの設置位置によって一々座標データ記憶テー
ブルを作成する必要があり、その作成が面倒であると共
に、ITVカメラの設置位置を変更する場合には、その都
度座標データ記憶テーブルを作成し直す必要があり、IT
Vカメラの移動制御装置の自由度が殆どないという未解
決の課題があった。
そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり、ITVカメラの移動量を記憶テ
ーブルによらず演算によって算出することにより、ITV
カメラの新設及び設置位置変更時に手間を要することな
く容易に対応することが可能なITVカメラの移動制御装
置を提供することを目的としている。
してなされたものであり、ITVカメラの移動量を記憶テ
ーブルによらず演算によって算出することにより、ITV
カメラの新設及び設置位置変更時に手間を要することな
く容易に対応することが可能なITVカメラの移動制御装
置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、この発明は、駆動機構によ
って移動されて視点を上下左右に変更可能なITVカメラ
と、該ITVカメラの視野範囲内に配設された複数の状況
監視用センサと、該状況監視用センサの検出信号に基づ
いて当該状況監視用センサの位置座標を算出する座標算
出手段と、該座標算出手段の位置座標に基づいて前記IT
Vカメラの水平移動量及び垂直移動量を演算する移動量
演算手段と、該移動量演算手段の演算結果に応じて前記
駆動機構を制御する移動量制御手段とを備えたことを特
徴としている。
って移動されて視点を上下左右に変更可能なITVカメラ
と、該ITVカメラの視野範囲内に配設された複数の状況
監視用センサと、該状況監視用センサの検出信号に基づ
いて当該状況監視用センサの位置座標を算出する座標算
出手段と、該座標算出手段の位置座標に基づいて前記IT
Vカメラの水平移動量及び垂直移動量を演算する移動量
演算手段と、該移動量演算手段の演算結果に応じて前記
駆動機構を制御する移動量制御手段とを備えたことを特
徴としている。
また、移動量演算手段は、２つの状況監視用センサから
同時に異常検出信号が出力されたときに、両者の中間位
置を目標移動位置として移動量を演算することが好まし
い。
同時に異常検出信号が出力されたときに、両者の中間位
置を目標移動位置として移動量を演算することが好まし
い。
この発明においては、状況監視用センサから異常検出信
号が出力されると、座標算出手段で異常を感知した状況
監視用センサのITVカメラに対する位置座標を例えば記
憶テーブルを参照して算出し、この位置座標に基づいて
移動量演算手段で所定の演算式に従って目標移動位置を
算出し、これと現在のITVカメラの位置とからITVカメラ
の移動量を算出し、この移動量に基づいて移動制御手段
でITVカメラを目標移動位置に移動させる。このよう
に、ITVカメラの移動量を記憶テーブルを参照すること
なく、演算によって算出することにより、ITVカメラの
新設時及び設置位置変更時に、単にITVカメラに対する
各状況監視用センサの位置座標を変更するのみの簡単な
操作で正確な位置制御を行うことができる。
号が出力されると、座標算出手段で異常を感知した状況
監視用センサのITVカメラに対する位置座標を例えば記
憶テーブルを参照して算出し、この位置座標に基づいて
移動量演算手段で所定の演算式に従って目標移動位置を
算出し、これと現在のITVカメラの位置とからITVカメラ
の移動量を算出し、この移動量に基づいて移動制御手段
でITVカメラを目標移動位置に移動させる。このよう
に、ITVカメラの移動量を記憶テーブルを参照すること
なく、演算によって算出することにより、ITVカメラの
新設時及び設置位置変更時に、単にITVカメラに対する
各状況監視用センサの位置座標を変更するのみの簡単な
操作で正確な位置制御を行うことができる。
また、同時に２つの状況監視用センサから異常検出信号
が出力されたときには、両者の中間位置を目標移動位置
とすることにより、ITVカメラの視野範囲内に両状況監
視用センサの感知範囲を捉えることができ、的確な状況
判断を行うことが可能となる。
が出力されたときには、両者の中間位置を目標移動位置
とすることにより、ITVカメラの視野範囲内に両状況監
視用センサの感知範囲を捉えることができ、的確な状況
判断を行うことが可能となる。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、この発明をセキュリティシステムに適用した
場合の一実施例を示すブロック図である。
場合の一実施例を示すブロック図である。
図中、１はビル内の各室内の天井に上下左右に移動可能
に取付けられたITVカメラであって、天井に固着された
パルスモータによって所望の回転角度に旋回される旋回
テーブル等で構成される水平回動機構２に植立された一
対の支持片2aに回動自在に取付けられて水平回動機構２
の回動に応じて左右方向に回動され、且つ支持片2aに固
着された垂直回動機構３によって上下方向に回動され
る。
に取付けられたITVカメラであって、天井に固着された
パルスモータによって所望の回転角度に旋回される旋回
テーブル等で構成される水平回動機構２に植立された一
対の支持片2aに回動自在に取付けられて水平回動機構２
の回動に応じて左右方向に回動され、且つ支持片2aに固
着された垂直回動機構３によって上下方向に回動され
る。
また、室内の天井には、第２図に示すように、状況監視
用センサとしての防犯用の赤外線センサ4a,防災用の煙
感知センサ4b及び温度感知センサ4cが所定の位置に配設
されている。
用センサとしての防犯用の赤外線センサ4a,防災用の煙
感知センサ4b及び温度感知センサ4cが所定の位置に配設
されている。
そして、ITVカメラ1,水平回動機構２及び垂直回動機構
３は、ビル内ネットワーク６を介して管理センターの集
中監視装置７に接続されたITV制御装置８によって駆動
制御されると共に、ITVカメラ１から出力される画像信
号がITV制御装置８を介し、さらにビル内ネットワーク
６を介して集中監視装置７に伝送される。また、各セン
サ4a〜4cの異常検出信号もビル内ネットワーク６を介し
て集中監視装置７に伝送される。
３は、ビル内ネットワーク６を介して管理センターの集
中監視装置７に接続されたITV制御装置８によって駆動
制御されると共に、ITVカメラ１から出力される画像信
号がITV制御装置８を介し、さらにビル内ネットワーク
６を介して集中監視装置７に伝送される。また、各セン
サ4a〜4cの異常検出信号もビル内ネットワーク６を介し
て集中監視装置７に伝送される。
集中監視装置７は、中央処理装置10と、そのシステムバ
スに接続された対話型ディスプレイ11及び警報発生回路
12と、中央処理装置10からの指令信号によって、ビデオ
スイッチャ13で選択された画像信号を記録するビデオデ
ィスク14と、ビデオスイッチャ13で選択された画像信号
を表示するモニタ15とを備えている。
スに接続された対話型ディスプレイ11及び警報発生回路
12と、中央処理装置10からの指令信号によって、ビデオ
スイッチャ13で選択された画像信号を記録するビデオデ
ィスク14と、ビデオスイッチャ13で選択された画像信号
を表示するモニタ15とを備えている。
中央処理装置10は、室内に配設された赤外線センサ4a、
煙感知センサ4b、温度感知センサ4cから出力される異常
検出信号を受け、これらのセンサ4a〜4cが異常状態を感
知していないときには、各室内のITVカメラ１を順次作
動させて室内の状況を撮像し、その画像信号をビデオス
イッチャ13で選択してモニタ15に表示しており、各セン
サ4a〜4cの何れか一つで異常状態を感知したときには所
定の演算処理を実行して、ITVカメラ１の視点位置即ち
水平回動機構２及び垂直回動機構３の移動位置を表す移
動指令をビル内ネットワーク６を介してITV制御装置８
に出力すると共に、ビデオスイッチャ13及びビデオディ
スク14を作動させて防犯及び防災監視状態とする。
煙感知センサ4b、温度感知センサ4cから出力される異常
検出信号を受け、これらのセンサ4a〜4cが異常状態を感
知していないときには、各室内のITVカメラ１を順次作
動させて室内の状況を撮像し、その画像信号をビデオス
イッチャ13で選択してモニタ15に表示しており、各セン
サ4a〜4cの何れか一つで異常状態を感知したときには所
定の演算処理を実行して、ITVカメラ１の視点位置即ち
水平回動機構２及び垂直回動機構３の移動位置を表す移
動指令をビル内ネットワーク６を介してITV制御装置８
に出力すると共に、ビデオスイッチャ13及びビデオディ
スク14を作動させて防犯及び防災監視状態とする。
次に、上記実施例の動作を中央処理装置10の処理手順を
示す第３図のフローチャートを伴って説明する。
示す第３図のフローチャートを伴って説明する。
先ず、ITVカメラ１を設置する場合には、ITVカメラ１の
設置位置を基準として室内に配置された各センサ4a〜4c
の位置座標と各センサ4a〜4cとを対応付けた座標データ
記憶テーブルをRAMに記憶させる。
設置位置を基準として室内に配置された各センサ4a〜4c
の位置座標と各センサ4a〜4cとを対応付けた座標データ
記憶テーブルをRAMに記憶させる。
この座標データ記憶テーブルを作成した後、第３図の処
理を実行する。
理を実行する。
この第３図の処理は、所定時間例えば50msec毎にタイマ
割込処理として実行され、ステップで各センサ4a〜4c
の検出信号を時間順次に読込み、次いでステップに移
行して異常を感知して例えば論理値“1"の検出信号を出
力しているセンサが存在するか否かを判定し、異常を感
知したセンサが存在しないときには、そのままタイマ割
込処理を終了し、異常を感知したセンサが存在するとき
には、ステップに移行する。
割込処理として実行され、ステップで各センサ4a〜4c
の検出信号を時間順次に読込み、次いでステップに移
行して異常を感知して例えば論理値“1"の検出信号を出
力しているセンサが存在するか否かを判定し、異常を感
知したセンサが存在しないときには、そのままタイマ割
込処理を終了し、異常を感知したセンサが存在するとき
には、ステップに移行する。
このステップでは、異常を感知したセンサが１つであ
るか否かを判定する。このとき、異常を感知したセンサ
が一つであるときには、ステップに移行して、予め記
憶したセンサとそのITVカメラ１に対する位置座標との
関係を示す座標データ記憶テーブルを参照して異常を感
知したセンサの位置座標（x1,y1）を算出し、これを目
標位置座標として所定の記憶領域に更新記憶する。
るか否かを判定する。このとき、異常を感知したセンサ
が一つであるときには、ステップに移行して、予め記
憶したセンサとそのITVカメラ１に対する位置座標との
関係を示す座標データ記憶テーブルを参照して異常を感
知したセンサの位置座標（x1,y1）を算出し、これを目
標位置座標として所定の記憶領域に更新記憶する。
次いで、ステップに移行して、センサの位置座標
（x1,y1）に基づいて目標移動位置となるITVカメラ１の
目標水平角度θ１を算出する。
（x1,y1）に基づいて目標移動位置となるITVカメラ１の
目標水平角度θ１を算出する。
次いで、ステップに移行して、ITVカメラの現在水平
角度θ２を読出し、次いでステップに移行して目標水
平角度θ１から現在水平角度θ２を減算して水平移動角
度θ３を算出し、この水平移動角度θ３から水平回動機
構２の水平回動量（移動量）を算出する。
角度θ２を読出し、次いでステップに移行して目標水
平角度θ１から現在水平角度θ２を減算して水平移動角
度θ３を算出し、この水平移動角度θ３から水平回動機
構２の水平回動量（移動量）を算出する。
次いで、ステップに移行して、第４図に示すように、
センサの位置座標（x1,y1）からITVカメラ１とセンサと
の間の距離Ｌを算出し、次いでステップに移行してカ
メラ−センサ間距離Ｌと予め設定された床面及び天井面
までの距離から人間の平均身長を減算した値とに基づい
て目標垂直角度φ１を算出し、次いで、ステップに移
行して、ITVカメラ１の現在垂直角度φ２を読出し、次
いでステップに移行して目標垂直角度φ１から現在垂
直角度φ２を減算して垂直移動角度φ３を算出し、この
垂直移動角度φ３から垂直回動機構３の垂直回動量（移
動量）を算出する。
センサの位置座標（x1,y1）からITVカメラ１とセンサと
の間の距離Ｌを算出し、次いでステップに移行してカ
メラ−センサ間距離Ｌと予め設定された床面及び天井面
までの距離から人間の平均身長を減算した値とに基づい
て目標垂直角度φ１を算出し、次いで、ステップに移
行して、ITVカメラ１の現在垂直角度φ２を読出し、次
いでステップに移行して目標垂直角度φ１から現在垂
直角度φ２を減算して垂直移動角度φ３を算出し、この
垂直移動角度φ３から垂直回動機構３の垂直回動量（移
動量）を算出する。
次いで、ステップに移行して水平回動量及び垂直回動
量をビル内ネットワーク６を介してITV制御装置８に出
力してからタイマ割込処理を終了する。
量をビル内ネットワーク６を介してITV制御装置８に出
力してからタイマ割込処理を終了する。
一方、ステップの判定結果が、異常感知センサが複数
存在する場合には、ステップに移行して、異常感知セ
ンサが２つであるか否かを判定する。このとき、異常感
知センサが２つであるときには、ステップに移行して
各異常感知センサの位置座標（x1,y1）（x2,y2）を座標
データ記憶テーブルを参照して算出し、次いでステップ
に移行して両位置座標（x1,y1）（x2,y2）に基づいて
両者間の角度差θＤを算出してからステップに移行す
る。
存在する場合には、ステップに移行して、異常感知セ
ンサが２つであるか否かを判定する。このとき、異常感
知センサが２つであるときには、ステップに移行して
各異常感知センサの位置座標（x1,y1）（x2,y2）を座標
データ記憶テーブルを参照して算出し、次いでステップ
に移行して両位置座標（x1,y1）（x2,y2）に基づいて
両者間の角度差θＤを算出してからステップに移行す
る。
このステップでは、角度差θＤがITVカメラ１の最大
視野角α以下であるか否かを判定し、θＤ≦αであると
きにはステップに移行して前記位置座標（x1,y1）（x
2,y2）の中間点座標（xM,yM）を下記（３）式及び
（４）式に従って算出し、これを目標位置座標として更
新記憶してから前記ステップに移行して移動量算出処
理を行う。
視野角α以下であるか否かを判定し、θＤ≦αであると
きにはステップに移行して前記位置座標（x1,y1）（x
2,y2）の中間点座標（xM,yM）を下記（３）式及び
（４）式に従って算出し、これを目標位置座標として更
新記憶してから前記ステップに移行して移動量算出処
理を行う。
また、ステップの判定結果が、θＤ＞αであるときに
は、ステップに移行して後から異常感知したセンサの
位置座標を目標位置座標として更新記憶してから前記ス
テップに移行して移動量算出処理を行う。
は、ステップに移行して後から異常感知したセンサの
位置座標を目標位置座標として更新記憶してから前記ス
テップに移行して移動量算出処理を行う。
さらに、ステップの判定結果が、異常感知センサが３
つ以上であるときには、ステップに移行してITVカメ
ラ１を最大視野角αとし、室内の全景を撮影可能な予め
設定した位置座標を目標位置座標として更新記憶してか
ら前記ステップに移行して移動量算出処理を行う。
つ以上であるときには、ステップに移行してITVカメ
ラ１を最大視野角αとし、室内の全景を撮影可能な予め
設定した位置座標を目標位置座標として更新記憶してか
ら前記ステップに移行して移動量算出処理を行う。
なお、第３図の処理において、ステップ，，の処
理が座標算出手段に対応し、ステップ〜，，〜
の処理が移動量演算手段に対応し、ステップの処理
及びITV制御装置８が移動量制御手段に対応している。
理が座標算出手段に対応し、ステップ〜，，〜
の処理が移動量演算手段に対応し、ステップの処理
及びITV制御装置８が移動量制御手段に対応している。
したがって、今、異常感知センサが１つであるときに
は、その位置座標を目標位置座標として設定し、この目
標位置座標にITVカメラ１の視点が一致するように水平
回動機構２が駆動され、且つ目標位置座標における平均
身長位置に視点が一致するように垂直回動機構３が駆動
されるので、異常感知センサで感知した異常状態をITV
カメラ１で的確に撮影することができ、ITVカメラ１で
撮影した映像信号がITV制御装置８、ビル内ネットワー
ク６を介して集中監視装置７に伝送され、そのビデオス
イッチャ13を介してモニタ15に表示されると共に、ビデ
オディスク14に記録される。
は、その位置座標を目標位置座標として設定し、この目
標位置座標にITVカメラ１の視点が一致するように水平
回動機構２が駆動され、且つ目標位置座標における平均
身長位置に視点が一致するように垂直回動機構３が駆動
されるので、異常感知センサで感知した異常状態をITV
カメラ１で的確に撮影することができ、ITVカメラ１で
撮影した映像信号がITV制御装置８、ビル内ネットワー
ク６を介して集中監視装置７に伝送され、そのビデオス
イッチャ13を介してモニタ15に表示されると共に、ビデ
オディスク14に記録される。
このため、モニタ15を監視することにより、異常の発生
状態を的確に把握することができ、防犯，防災における
早期発見を行うことができる。
状態を的確に把握することができ、防犯，防災における
早期発見を行うことができる。
また、異常感知センサが２つであるときには、その異常
感知センサ間の角度差θＤがITVカメラ１の最大視野角
α以下であるか否かを判定し、θＤ≦αであるときに
は、ITVカメラ１を最大視野角とし、且つ両者の中間座
標を目標位置座標とすることにより、両異常感知センサ
を視野範囲に入れることができ、双方の異常状態を同時
に監視することができる。
感知センサ間の角度差θＤがITVカメラ１の最大視野角
α以下であるか否かを判定し、θＤ≦αであるときに
は、ITVカメラ１を最大視野角とし、且つ両者の中間座
標を目標位置座標とすることにより、両異常感知センサ
を視野範囲に入れることができ、双方の異常状態を同時
に監視することができる。
さらに、異常感知センサが２つであって、両者間の角度
差θＤがITVカメラ１の最大視野角αを越えているとき
には、後から異常を感知した異常感知センサの位置座標
を目標位置座標とすることにより、最新の状況をITVカ
メラ１で撮影することができ、その後の対策を容易に実
行することができる。
差θＤがITVカメラ１の最大視野角αを越えているとき
には、後から異常を感知した異常感知センサの位置座標
を目標位置座標とすることにより、最新の状況をITVカ
メラ１で撮影することができ、その後の対策を容易に実
行することができる。
またさらに、異常感知センサが３つ以上であるときに
は、ITVカメラ１で全景を撮影可能な位置座標を目標位
置座標とすることにより、全ての異常感知センサの異常
状態を一度に監視することができる。
は、ITVカメラ１で全景を撮影可能な位置座標を目標位
置座標とすることにより、全ての異常感知センサの異常
状態を一度に監視することができる。
また、ITVカメラ１の設置位置を変更する場合には、前
記座標データ記憶テーブルに記憶されている各センサ4a
〜4cの位置座標データを読出し、これを変更するだけで
容易に対応するとこができる。
記座標データ記憶テーブルに記憶されている各センサ4a
〜4cの位置座標データを読出し、これを変更するだけで
容易に対応するとこができる。
以上のように、上記実施例によると、各センサ4a〜4c
と、これらのITVカメラ１を基準とした位置座標と座標
データ記憶テーブルに設定し、ITVカメラ１の移動量は
演算によって算出するので、ITVカメラ１の設置或いは
設置位置変更時に移動量を求めるための膨大な固定デー
タを設定する必要がなく、データ入力作業を極めて簡易
化することができると共に、メモリ容量を少なくするこ
とができ、さらに、センサ4a〜4cの追加等に対してもそ
の位置座標データを追加するのみで容易に対応すること
ができる。
と、これらのITVカメラ１を基準とした位置座標と座標
データ記憶テーブルに設定し、ITVカメラ１の移動量は
演算によって算出するので、ITVカメラ１の設置或いは
設置位置変更時に移動量を求めるための膨大な固定デー
タを設定する必要がなく、データ入力作業を極めて簡易
化することができると共に、メモリ容量を少なくするこ
とができ、さらに、センサ4a〜4cの追加等に対してもそ
の位置座標データを追加するのみで容易に対応すること
ができる。
なお、上記実施例においては、屋内の状態監視を行う場
合について説明したが、屋外の状態監視を行う場合にも
この発明を適用し得るものである。
合について説明したが、屋外の状態監視を行う場合にも
この発明を適用し得るものである。
また、水平回動機構２及び垂直回動機構３は上記構成に
限定されるものではなく、他の任意の回動機構を適用し
得る。
限定されるものではなく、他の任意の回動機構を適用し
得る。
さらに、上記実施例においては、各センサ4a〜4c及びIT
V制御装置８をビル内ネットワーク６を介して集中監視
装置７に接続した場合について説明したが、これに限定
されるものではなく、集中監視装置７をビル内に設置し
ないときには、電話回線等を使用して集中監視装置７に
接続するようにすればよい。
V制御装置８をビル内ネットワーク６を介して集中監視
装置７に接続した場合について説明したが、これに限定
されるものではなく、集中監視装置７をビル内に設置し
ないときには、電話回線等を使用して集中監視装置７に
接続するようにすればよい。
以上説明したように、この発明によれば、状況監視用セ
ンサで異常状態を感知したときに、ITVカメラの移動を
制御するに当たって、予め状況感知センサとその位置座
標との対応関係を記憶させておき、ITVカメラの移動量
を算出するには、位置座標から目標移動角度を演算によ
って算出し、この算出結果と現在のITVカメラの位置と
に基づいてITVカメラの移動量を演算によって算出する
ようにしているので、ITVカメラを設置する際の入力デ
ータが少なくて済み、その設定操作を容易に行うことが
できると共に、ITVカメラの設置位置を変更する場合
も、各センサ座標データを変更するのみで容易に行うこ
とができ、ITVカメラを設置する場合の自由度を大幅に
向上させることができる効果が得られる。
ンサで異常状態を感知したときに、ITVカメラの移動を
制御するに当たって、予め状況感知センサとその位置座
標との対応関係を記憶させておき、ITVカメラの移動量
を算出するには、位置座標から目標移動角度を演算によ
って算出し、この算出結果と現在のITVカメラの位置と
に基づいてITVカメラの移動量を演算によって算出する
ようにしているので、ITVカメラを設置する際の入力デ
ータが少なくて済み、その設定操作を容易に行うことが
できると共に、ITVカメラの設置位置を変更する場合
も、各センサ座標データを変更するのみで容易に行うこ
とができ、ITVカメラを設置する場合の自由度を大幅に
向上させることができる効果が得られる。
また、状況監視用センサが２つ同時に異常を感知したと
きには、両センサの中間座標を目標移動座標とすること
により、両センサの異常感知状態をITVカメラで的確に
撮影することができ、異常状態の把握を良好に行うこと
ができる。
きには、両センサの中間座標を目標移動座標とすること
により、両センサの異常感知状態をITVカメラで的確に
撮影することができ、異常状態の把握を良好に行うこと
ができる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
はITVカメラと各センサとの配置状態を示す説明図、第
３図は中央処理装置における処理手順の一例を示すフロ
ーチャート、第４図はITVカメラの垂直移動量の説明図
である。 図中、１はITVカメラ、２は水平回動機構、３は垂直回
動機構、4aは赤外線センサ、4bは煙感知センサ、4cは温
度感知センサ、６はビル内ネットワーク、７は集中監視
装置、８はITV制御装置、10は中央処理装置、11は対話
型ディスプレイ、13は警報発生回路、16はモニタであ
る。
はITVカメラと各センサとの配置状態を示す説明図、第
３図は中央処理装置における処理手順の一例を示すフロ
ーチャート、第４図はITVカメラの垂直移動量の説明図
である。 図中、１はITVカメラ、２は水平回動機構、３は垂直回
動機構、4aは赤外線センサ、4bは煙感知センサ、4cは温
度感知センサ、６はビル内ネットワーク、７は集中監視
装置、８はITV制御装置、10は中央処理装置、11は対話
型ディスプレイ、13は警報発生回路、16はモニタであ
る。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−76883（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−53195（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−63897（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭62−10473（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (2)
- 【請求項１】駆動機構によって移動されて視点を上下左
右に変更可能なITVカメラと、該ITVカメラの視野範囲内
に配設された複数の状況監視用センサと、該状況監視用
センサの検出信号に基づいて当該状況監視用センサの位
置座標を算出する座標算出手段と、該座標算出手段の位
置座標に基づいて前記ITVカメラの水平移動量及び垂直
移動量を演算する移動量演算手段と、該移動量演算手段
の演算結果に応じて前記駆動機構を制御する移動量制御
手段とを備えたことを特徴とするITVカメラの移動制御
装置。 - 【請求項２】前記移動量演算手段は、２つの状況監視用
センサから同時に検出信号が得られたときに、両者の中
間位置座標を移動目標座標として演算するように構成さ
れている請求項（１）記載のITVカメラの移動制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63128106A JPH0744657B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | Ｉｔｖカメラの移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63128106A JPH0744657B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | Ｉｔｖカメラの移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01296861A JPH01296861A (ja) | 1989-11-30 |
| JPH0744657B2 true JPH0744657B2 (ja) | 1995-05-15 |
Family
ID=14976539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63128106A Expired - Lifetime JPH0744657B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | Ｉｔｖカメラの移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744657B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0660131A1 (en) * | 1993-12-23 | 1995-06-28 | Karl Osen | Camera guidance system |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5953195A (ja) * | 1982-09-14 | 1984-03-27 | 株式会社東芝 | 遠隔監視装置 |
| JPS6210473A (ja) * | 1985-07-05 | 1987-01-19 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の点火タイミング検出方法 |
| JPS6276883A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-08 | Toshiba Corp | 警報監視用テレビカメラ駆動制御装置 |
| JPS6363897U (ja) * | 1986-10-15 | 1988-04-27 |
-
1988
- 1988-05-25 JP JP63128106A patent/JPH0744657B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01296861A (ja) | 1989-11-30 |
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