JPH01296861A - Ｉｔｖカメラの移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、屋内又は屋外の状況を監視するＩＴＶカメ
ラの移動制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近来、屋内又は屋外の状態を監視するために、ＩＴＶカ
メラが使用され、このＩＴＶカメラで撮像した画像信号
を所定の監視場所に配置したモニタに表示することによ
り、状態の監視を行うようにしている。

特に、最近では、防犯、防災の目的で室内に設けた各種
センサの発報に応じてＩＴＶカメラの視点を設定するこ
とにより、ＩＴＶカメラを迅速に移動させて追跡を行う
ようにしたセキュリティシステムが開発されている。

このようなセキュリティシステムにおいては、監視対象
となる室内が広くなれ、ばなる程、防犯。

防災用のセンサ数も多（なり、しかもＩＴＶカメラで状
況を的確に捉えるには、ズーミングを行う必要があり、
これによってＩＴＶカメラの視野角が狭くなるため、Ｉ
ＴＶカメラの移動を迅速に行う必要がある。

このため、従来複数のセンサとＩＴＶカメラの移動目標
位置とを対応させた座標データ記憶テーブルを予め作成
し、センサからの異常検出信号が入力されたときに、座
標データ記憶テーブルを参照してＩＴＶカメラの移動目
標位置を決定し、これとＩＴＶカメラの現在位置とから
ＩＴＶカメラの移動量を算出し、この移動量に応じてＩ
ＴＶカメラの移動制御を行うようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来例にあっては、ＩＴＶカメラの
移動制御を予め設定した座標データ記憶テーブルを参照
することにより、移動目標位置を算出するようにしてい
るので、ＩＴＶカメラを設置する室内の広さやＩＴＶカ
メラ及び各種センサの設置位置によって一々座標データ
記憶テーブルを作成する必要があり、その作成が面倒で
あると共に、ＩＴＶカメラの設置位置を変更する場合に
は、その都度座標データ記憶テーブルを作成し直す必要
があり、ＩＴＶカメラの移動制御装置の自由度が殆どな
いという未解決の課題があった。

そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり、ＩＴＶカメラの移動量を記憶
テーブルによらず演算によって算出することにより、Ｉ
ＴＶカメラの新設及び設置位置変更時に手間を要するこ
となく容易に対応することが可能なＩＴＶカメラの移動
制御装置を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、この発明は、駆動機構によ
って移動されて視点を上下左右に変更可能なＩＴＶカメ
ラと、該ＩＴＶカメラの視野範囲内に配設された複数の
状況監視用センサと、該状況監視用センサの検出信号に
基づいて当該状況監視用センサの位置座標を算出する座
標算出手段と、該座標算出手段の位置座標に基づいて前
記ＩＴＶカメラの水平移動量及び垂直移動量を演算する
移動量演算手段と、該移動量演算手段の演算結果に応じ
て前記駆動機構を制御する移動量制御手段とを備えたこ
とを特徴としている。

また、移動量演算手段は、２つの状況監視用センサから
同時に異常検出信号が出力されたときに、両者の中間位
置を目標移動位置として移動量を演算することが好まし
い。

〔作用〕

この発明においては、状況監視用センサから異常検出信
号が出力されると、座標算出手段で異常を感知した状況
監視用センサのＩＴＶカメラに対する位置座標を例えば
記憶テーブルを参照して算出し、この位置座標に基づい
て移動量演算手段で所定の演算式に従って目標移動位置
を算出し、これと現在のＩＴＶカメラの位置とからＩＴ
Ｖカメラの移動量を算出し、この移動量に基づいて移動
制御手段でＩＴＶカメラを目標移動位置に移動させる。

このように、ＩＴＶカメラの移動量を記憶テーブルを参
照することなく、演算によって算出することにより、Ｉ
ＴＶカメラの新設時及び設置位置変更時に、単にＩＴＶ
カメラに対する各状況監視用センサの位置座標を変更す
るのみの簡単な操作で正確な位置制御を行うことができ
る。

また、同時に２つの状況監視用センサから異常検出信号
が出力されたときには、両者の中間位置を目標移動位置
とすることにより、ＩＴＶカメラの視野範囲内に両状況
監視用センサの感知範囲を捉えることができ、的確な状
況判断を行うことが可能となる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、この発明をセキュリティシステムに適用した
場合の一実施例を示すブロック図である。

図中、１はビル内の各室内の天井に上下左右に移動可能
に取付けられたＩＴＶカメラであって、天井に固着され
たパルスモータによって所望の回転角度に旋回される旋
回テーブル等で構成される水平回動機構２に植立された
一対の支持片２ａに回動自在に取付けられて水平回動機
構２の回動に応じて左右方向に回動され、且つ支持片２
ａに固着された垂直回動機構３によって上下方向に回動
される。

また、室内の天井には、第２図に示すように、状況監視
用センサとしての防犯用の赤外線センサ４ａ、防災用の
煙感知センサ４ｂ及び温度感知センサ４Ｃが所定の位置
に配設されている。

そして、ＩＴＶカメラ１．水平回動機構２及び垂直回動
機構３は、ビル内ネットワーク６を介して管理センター
の集中監視装置７に接続されたＩＴＶ制御装置８によっ
て駆動制御されると共に、ＩＴＶカメラ１から出力され
る画像信号がＩＴＶ制御装置８を介し、さらにビル内ネ
ットワーク６を介して集中監視装置７に伝送される。ま
た、各センサ４ａ〜４Ｃの異常検出信号もビル内ネット
ワーク６を介して集中監視装置７に伝送される。

集中監視装置７は、中央処理装置１０と、そのシステム
バスに接続された対話型デイスプレィ１）及び警報発生
回路１２と、中央処理装置１０からの指令信号によって
、ビデオスイッチャ１３で選択された画像信号を記録す
るビデオディスク１４と、ビデオスイッチャ１３で選択
された画像信号を表示するモニタ１５とを備えている。

中央処理装置１０は、室内に配設された赤外線センサ４
ａ、煙感知センサ４ｂ、温度感知センサ４Ｃから出力さ
れる異常検出信号を受け、これらのセンサ４ａ〜４Ｃが
異常状態を感知していないときには、各室内のＩＴＶカ
メラ１を順次作動させて室内の状況を撮像し、その画像
信号をビデオスイッチャ１３で選択してモニタ１５に表
示しており、各センサ４ａ〜４ｃの何れか一つで異常状
態を感知したときには所定の演算処理を実行して、ＩＴ
Ｖカメラ１の視点位置即ち水平回動機構２及び垂直回動
機構３の移動位置を表す移動措置をビル内ネットワーク
６を介してＩＴＶ制御装置８に出力すると共に、ビデオ
スイッチャ１３及びビデオディスク１４を作動させて防
犯及び防災監視状態とする。

次に、上記実施例の動作を中央処理装置１０の処理手順
を示す第３図のフローチャートを伴って説明する。

先ず、ＩＴＶカメラ１を設置する場合には、■ＴＶカメ
ラｌの設置位置を基準として室内に配置された各センサ
４ａ〜４Ｃの位置座標と各センサ４ａ〜４Ｃとを対応付
けた座標データ記憶テーブルをＲＡＭに記憶させる。

この座標データ記憶テーブルを作成した後、第３図の処
理を実行する。

この第３図の処理は、所定時間例えば５０ｍ５ｅｃ毎に
タイマ割込処理として実行され、ステップ■で各センサ
４ａ〜４Ｃの検出信号を時間順次に読込み、次いでステ
ップ■に移行して異常を感知して例えば論理値“１°“
の検出信号を出力しているセンサが存在するか否かを判
定し、異常を感知したセンサが存在しないときには、そ
のままタイマ割込処理を終了し、異常を感知したセンサ
が存在するときには、ステップ■に移行する。

このステップ■では、異常を感知したセンサが１つであ
るか否かを判定する。このとき、異常を感知したセンサ
が一つであるときには、ステップ■に移行して、予め記
憶したセンサとそのＩＴＶカメラ１に対する位置座標と
の関係を示す座標データ記憶テーブルを参照して異常を
感知したセンサの位置座標（ｘ＋、ｙｔ）を算出し、こ
れを目標位置座標として所定の記憶領域に更新記憶する
。

次いで、ステップ■に移行して、センサの位置座標（ｘ
＋、ｙｔ）に基づいて目標移動位置となるＩＴＶカメラ
１の目標水平角度θ１を算出する。

次いで、ステップ■に移行して、ＩＴＶカメラ１の現在
水平角度θ２を読出し、次いでステップ■に移行して目
標水平角度θ、から現在水平角度θ２を減算して水平移
動角度θ、を算出し、この水平移動角度θ３から水平回
動機構２の水平回動量（移動量）を算出する。

次いで、ステップ■に移行して、第４図に示すように、
センサの位置座標（ｘ＋、ｙｔ）からＩＴ■カメラ１と
センサとの間の距離りを算出し、次いでステップ■に移
行してカメラ−センサ間距離りと予め設定された床面及
び天井面までの距離から人間の平均身長を減算した値と
に基づいて目標垂直角度φ１を算出し、次いで、ステッ
プ［相］に移行して、ＩＴＶカメラ１の現在垂直角度φ
２を読出し、次いでステップ■に移行して目標垂直角度
φ１から現在垂直角度φ２を減算して垂直移動角度φ、
を算出し、この垂直移動角度φ３がら垂直回動機構３の
垂直回動１（移動量）を算出する。

次いで、ステップ＠に移行して水平回動量及び垂直回動
量をビル内ネットワーク６を介してＩＴＶ制御装置８に
出力してからタイマ割込処理を終了する。

一方、ステップ■の判定結果が、異常感知センサが複数
存在する場合には、ステップ＠に移行して、異常感知セ
ンサが２つであるか否かを判定する。このとき、異常感
知センサが２つであるときには、ステップ■に移行して
各異常感知センサの位置座標（Ｘ＋、）’＋　）　　（
Ｘｚ、）’ｚ　）を座標データ記憶テーブルを参照して
算出し、次いでステップ■に移行して再位置座標（Ｘ＋
、）’＋　）　　（Ｘｉ、）’ｚ　）に基づいて両者間
の角度差θ。を算出してからステップ［相］に移行する
。

このステップ［相］では、角度差θ、がＩＴＶカメラ１
の最大視野角α以下であるか否かを判定し、θ。≦αで
あるときにはステップＯに移行して前記位置座標（ｘ＋
、ｙ＋　）（Ｘｚ、ｙｚ　）の中間点座標（ｘ、４．ｙ
ｓ）を下記（３）式及び（４）式に従って算出し、これ
を目標位置座標として更新記憶してから前記ステップ■
に移行して移動量算出処理を行う。

ｙＭ　＝□　　・・・・・・・・・・・・（４）また、
ステップ［相］の判定結果が、θ、〉αであるときには
、ステップ［相］に移行して後から異常感知したセンサ
の位置座標を目標位置座標として更新記憶してから前記
ステップ■に移行して移動量算出処理を行う。

さらに、ステップ０の判定結果が、異常感知センサが３
つ以上であるときには、ステップ０に移行してＩＴＶカ
メラ１を最大視野角αとし、室内の全景を撮影可能な予
め設定した位置座標を目標位置座標として更新記憶して
から前記ステップ■に移行して移動量算出処理を行う。

なお、第３図の処理において、ステップ■、■。

［相］の処理が座標算出手段に対応し、ステップ■〜■
、０．■〜［相］の処理が移動量演算手段に対応し、ス
テップ＠の処理及びＩＴＶ制御装置８が移動量制御手段
に対応している。

したがって、今、異常感知センサが１つであるときには
、その位置座標を目標位置座標として設定し、この目標
位置座標にＩＴＶカメラ１の視点が一致するように水平
回動機構２が駆動され、且つ目標位置座標における平均
身長位置に視点が一致するように垂直回動機構３が駆動
されるので、異常感知センサで感知した異常状態をＩＴ
Ｖカメラｌで的確に撮影することができ、ＩＴＶカメラ
１で撮影した映像信号がＩＴＶ制御装置８、ビル内ネッ
トワーク６を介して集中監視装置７に伝送され、そのビ
デオスイッチャ１３を介してモニタ１５に表示されると
共に、ビデオディスク１４に記録される。

このため、モニタ１５を監視することにより、異常の発
生状態を的確に把握することができ、防犯、防災におけ
る早期発見を行うことができる。

また、異常感知センサが２つであるときには、その異常
感知センサ間の角度差θ。がＩＴＶカメラ１の最大視野
角α以下であるか否かを判定し、θ。≦αであるときに
は、ＩＴＶカメラｌを最大視野角とし、且つ両者の中間
座標を目標位置座標とすることにより、両異常感知セン
サを視野範囲に入れることができ、双方の異常状態を同
時に監視することができる。

さらに、異常感知センサが２つであって、両者間の角度
差θ。力筒ＴＶカメラ１の最大視野角αを越えていると
きには、後から異常を感知した異常感知センサの位置座
標を目標位置座標とすることにより、最新の状況をＩＴ
Ｖカメラ１で撮影することができ、その後の対策を容易
に実行することができる。

またさらに、異常感知センサが３つ以上であるときには
、ＩＴＶカメラ１で全景を撮影可能な位置座標を目標位
置座標とすることにより、全ての異常感知センサの異常
状態を一度に監視することができる。

また、ＩＴＶカメラ１の設置位置を変更する場合には、
前記座標データ記憶テーブルに記憶されている各センサ
４ａ〜４Ｃの位置座標データを読出し、これを変更する
だけで容易に対応するとこができる。

以上のように、上記実施例によると、各センサ４ａ〜４
Ｃと、これらのＩＴＶカメラ１を基準とした位置座標と
を座標データ記憶テーブルに設定し、ＩＴＶカメラ１の
移動量は演算によって算出するので、ＩＴＶカメラ１の
設置或いは設置位置変更時に移動量を求めるための膨大
な固定データを設定する必要がなく、データ入力作業を
極めて簡易化することができると共に、メモリ容量を少
なくすることができ、さらに、センサ４ａ〜４Ｃの追加
等に対してもその位置座標データを追加するのみで容易
に対応することができる。

なお、上記実施例においては、屋内の状態監視を行う場
合について説明したが、屋外の状態監視を行う場合にも
この発明を適用し得るものである。

また、水平回動機構２及び垂直回動機構３は上記構成に
限定されるものではなく、他の任意の回動機構を適用し
得る。

さらに、上記実施例においては、各センサ４ａ〜４Ｃ及
びＩＴＶ制御装置８をビル内ネットワーク６を介して集
中監視装置７に接続した場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、集中監視装置７をビル内に
設置しないときには、電話回線等を使用して集中監視装
置７に接続するようにすればよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、状況監視用セ
ンサで異常状態を感知したときに、ＩＴＶカメラの移動
を制御するに当たって、予め状況感知センサとその位置
座標との対応関係を記憶させておき、ＩＴＶカメラの移
動量を算出するには、位置座標から目標移動角度を演算
によって算出し、この算出結果と現在のＩＴＶカメラの
位置とに基づいてＩＴＶカメラの移動量を演算によって
算出するようにしているので、ＩＴＶカメラを設置する
際の入力データが少なくて済み、その設定操作を容易に
行うことができると共に、ＩＴＶカメラの設置位置を変
更する場合も、各センサ座標データを変更するのみで容
易に行うことができ、ＩＴＶカメラを設置する場合の自
由度を大幅に向上させることができる効果が得られる。

また、状況監視用センサが２つ同時に異常を感知したと
きには、両センサの中間座標を目標移動座標とすること
により、両センサの異常感知状態をＩＴＶカメラで的確
に撮影することができ、異常状態の把握を良好に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
はＩＴＶカメラと各センサとの配置状態を示す説明図、
第３図は中央処理装置における処理手順の一例を示すフ
ローチャート、第４図はＩＴ■カメラの垂直移動量の説
明図である。 図中、ｌはＩＴＶカメラ、２は水平回動機構、３は垂直
回動機構、４ａは赤外線センサ、４ｂは煙感知センサ、
４Ｃは温度感知センサ、６はビル内ネットワーク、７は
集中監視装置、８はＩＴＶ制御装置、ｌＯは中央処理装
置、１）は対話型デイスプレィ、１３は警報発生回路、
１６はモニタである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動機構によって移動されて視点を上下左右に変
   更可能なＩＴＶカメラと、該ＩＴＶカメラの視野範囲内
   に配設された複数の状況監視用センサと、該状況監視用
   センサの検出信号に基づいて当該状況監視用センサの位
   置座標を算出する座標算出手段と、該座標算出手段の位
   置座標に基づいて前記ＩＴＶカメラの水平移動量及び垂
   直移動量を演算する移動量演算手段と、該移動量演算手
   段の演算結果に応じて前記駆動機構を制御する移動量制
   御手段とを備えたことを特徴とするＩＴＶカメラの移動
   制御装置。
2. （２）前記移動量演算手段は、２つの状況監視用センサ
   から同時に検出信号が得られたときに、両者の中間位置
   座標を移動目標座標として演算するように構成されてい
   る請求項（１）記載のＩＴＶカメラの移動制御装置。