JPH0734945A - スロットルバルブ制御装置 - Google Patents
スロットルバルブ制御装置Info
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- JPH0734945A JPH0734945A JP19683493A JP19683493A JPH0734945A JP H0734945 A JPH0734945 A JP H0734945A JP 19683493 A JP19683493 A JP 19683493A JP 19683493 A JP19683493 A JP 19683493A JP H0734945 A JPH0734945 A JP H0734945A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- throttle valve
- step motor
- fully closed
- motor
- full
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンジン可動中にスロットルバルブを駆動す
るステップモータを脱調させることがなく、全閉ステッ
プ位置を検知可能なスロットルバルブ制御装置を提供す
ること。 【構成】 スロットルバルブ制御装置１７は、ステップ
モータ注意駆動プログラム２７および全閉ステップ位置
検知プログラム２８を、ステップモータ１５の現在ステ
ップＳＴＥＰが注意ステップＬＯＷより全閉ステップＳ
ＭＩＮに近いときに、ステップモータ１５を低速で駆動
しながら全閉ステップ位置を検知しているので、ステッ
プモータ１５に実際の脱調を発生させずに全閉ステップ
ＳＭＩＮを学習しているため、自動車の運転に影響を与
えることなく、スロットルバルブ１２の限界位置を確実
に学習することができる。
るステップモータを脱調させることがなく、全閉ステッ
プ位置を検知可能なスロットルバルブ制御装置を提供す
ること。 【構成】 スロットルバルブ制御装置１７は、ステップ
モータ注意駆動プログラム２７および全閉ステップ位置
検知プログラム２８を、ステップモータ１５の現在ステ
ップＳＴＥＰが注意ステップＬＯＷより全閉ステップＳ
ＭＩＮに近いときに、ステップモータ１５を低速で駆動
しながら全閉ステップ位置を検知しているので、ステッ
プモータ１５に実際の脱調を発生させずに全閉ステップ
ＳＭＩＮを学習しているため、自動車の運転に影響を与
えることなく、スロットルバルブ１２の限界位置を確実
に学習することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステップモータにより
スロットルバルブの開閉を制御するスロットルバルブ制
御装置に関し、さらに詳細には、運転状態においてスロ
ットルバルブが全閉状態になったときに、発生する恐れ
のあるステップモータの脱調を回避したスロットルバル
ブ制御装置に関するものである。
スロットルバルブの開閉を制御するスロットルバルブ制
御装置に関し、さらに詳細には、運転状態においてスロ
ットルバルブが全閉状態になったときに、発生する恐れ
のあるステップモータの脱調を回避したスロットルバル
ブ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車エンジンのスロットルバル
ブをステップモータにより電子的に制御する方法が実施
され、自動車においてもステップモータの駆動および停
止を制御してスロットルバルブの回転位置を制御するた
めのスロットルバルブ制御装置が広く使用されている。
ここで、スロットルバルブの開閉量をアクセルの踏み込
み量に追従して制御する必要があるため、ステップモー
タ制御装置は、アクセルの踏み込み量をポテンショメー
タ等でアナログデータとして計測し、そのポテンショメ
ータの計測値を一定間隔でサンプリングしＡ／Ｄ変換し
て目標値とし、その目標値に応じてステップモータの停
止位置を制御することにより、スロットルバルブの開閉
量を制御している。
ブをステップモータにより電子的に制御する方法が実施
され、自動車においてもステップモータの駆動および停
止を制御してスロットルバルブの回転位置を制御するた
めのスロットルバルブ制御装置が広く使用されている。
ここで、スロットルバルブの開閉量をアクセルの踏み込
み量に追従して制御する必要があるため、ステップモー
タ制御装置は、アクセルの踏み込み量をポテンショメー
タ等でアナログデータとして計測し、そのポテンショメ
ータの計測値を一定間隔でサンプリングしＡ／Ｄ変換し
て目標値とし、その目標値に応じてステップモータの停
止位置を制御することにより、スロットルバルブの開閉
量を制御している。
【０００３】一方、スロットルバルブは、吸入空気パイ
プ内で回転動作を行っており、全閉状態位置付近におい
て、パイプ内面につかえる等してスロットルバルブに外
力が加わる場合がある。このとき、ステップモータに対
する指示ステップと実際のステップモータの現在位置ス
テップとにずれが発生し、ステップモータが脱調状態と
なる恐れがあった。ステップモータの脱調が発生するの
を防止するために、スロットルバルブを全閉状態になる
前の位置を限界位置と定めて全閉ステップとして記憶
し、スロットルバルブが全閉ステップを越えない範囲内
で、ステップモータの位置を制御することが行われてい
る。しかし、この方法によると、スロットルバルブの限
界位置が安全を見込んで広く採られるため、スロットル
バルブの制御範囲が制限をうけ、スロットルバルブの制
御機能が低下する問題があった。
プ内で回転動作を行っており、全閉状態位置付近におい
て、パイプ内面につかえる等してスロットルバルブに外
力が加わる場合がある。このとき、ステップモータに対
する指示ステップと実際のステップモータの現在位置ス
テップとにずれが発生し、ステップモータが脱調状態と
なる恐れがあった。ステップモータの脱調が発生するの
を防止するために、スロットルバルブを全閉状態になる
前の位置を限界位置と定めて全閉ステップとして記憶
し、スロットルバルブが全閉ステップを越えない範囲内
で、ステップモータの位置を制御することが行われてい
る。しかし、この方法によると、スロットルバルブの限
界位置が安全を見込んで広く採られるため、スロットル
バルブの制御範囲が制限をうけ、スロットルバルブの制
御機能が低下する問題があった。
【０００４】この問題を解決する手段として、特開平４
−２７２４３４号公報において、スロットルバルブ制御
量から求められる開度と実際のスロットルバルブとの偏
差を調べることにより、ステップモータで実際に発生す
る脱調を検出する脱調検出手段と、この脱調検出手段に
よる検出に基づいて、次回から脱調が生じない範囲で全
閉ステップを調整するガード値調整手段とを有するスロ
ットルバルブ制御装置が開示されている。この制御装置
は、エンジンの可動中に実際に発生する脱調を検出し
て、スロットルバルブの全閉状態の限界ステップを変更
するものである。
−２７２４３４号公報において、スロットルバルブ制御
量から求められる開度と実際のスロットルバルブとの偏
差を調べることにより、ステップモータで実際に発生す
る脱調を検出する脱調検出手段と、この脱調検出手段に
よる検出に基づいて、次回から脱調が生じない範囲で全
閉ステップを調整するガード値調整手段とを有するスロ
ットルバルブ制御装置が開示されている。この制御装置
は、エンジンの可動中に実際に発生する脱調を検出し
て、スロットルバルブの全閉状態の限界ステップを変更
するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
スロットルバルブ制御装置には、次に示すような問題が
あった。すなわち、エンジンの可動中にステップモータ
を実際に脱調させることにより、スロットルバルブの全
閉限界を求めているため、ステップモータが脱調したと
きにスロットルバルブは全開方向に付勢するバネにより
瞬間的に全開状態に移動される。ここで、ステップモー
タにより駆動される電気式スロットルバルブと直列に、
アクセルと連動された機械式スロットルバルブが付設さ
れているため、電気式スロットルバルブが脱調して全開
状態にされた場合でも、運転者は、機械式スロットルバ
ルブによりエンジンへの吸入空気量の調整は可能であ
る。しかし、電気的スロットルバルブが脱調したとき、
しばらくの間アクセルの踏み込み量と吸入空気量との対
応関係が急激に変化する問題があった。また、機械式ス
ロットルバルブでは、吸入空気量の微調整が難しいとい
う問題があった。
スロットルバルブ制御装置には、次に示すような問題が
あった。すなわち、エンジンの可動中にステップモータ
を実際に脱調させることにより、スロットルバルブの全
閉限界を求めているため、ステップモータが脱調したと
きにスロットルバルブは全開方向に付勢するバネにより
瞬間的に全開状態に移動される。ここで、ステップモー
タにより駆動される電気式スロットルバルブと直列に、
アクセルと連動された機械式スロットルバルブが付設さ
れているため、電気式スロットルバルブが脱調して全開
状態にされた場合でも、運転者は、機械式スロットルバ
ルブによりエンジンへの吸入空気量の調整は可能であ
る。しかし、電気的スロットルバルブが脱調したとき、
しばらくの間アクセルの踏み込み量と吸入空気量との対
応関係が急激に変化する問題があった。また、機械式ス
ロットルバルブでは、吸入空気量の微調整が難しいとい
う問題があった。
【０００６】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、エンジン可動中にスロットルバルブ
を駆動するステップモータを実際に脱調させることがな
く、全閉ステップを検知可能なスロットルバルブ制御装
置を提供することを目的とする。
されたものであり、エンジン可動中にスロットルバルブ
を駆動するステップモータを実際に脱調させることがな
く、全閉ステップを検知可能なスロットルバルブ制御装
置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明のスロットルバルブ制御装置は、アクセルの踏み
込み量を検出し一定のサンプリング時間毎にサンプリン
グするアクセル量サンプリング手段と、スロットルバル
ブを駆動するステップモータと、アクセル量サンプリン
グ手段がサンプリングした目標設定値とステップモータ
の現在位置との差を演算して、その差に応じてステップ
モータを加速し、設定目標値に近づいたときにステップ
モータを減速させ、設定目標値でステップモータを停止
させるステップモータ加減速手段と、スロットルバルブ
が全閉状態にある全閉ステップを記憶する全閉ステップ
記憶手段とを有し、全閉ステップを越えない範囲内で、
アクセル量検出手段がサンプリングした目標設定値に応
じてステップモータの位置制御を行うスロットルバルブ
制御装置であって、（１）ステップモータの現在位置ス
テップが全閉ステップより所定数大きい注意ステップと
等しいか、もしくは注意ステップより全閉ステップに近
づいたときに、ステップモータを低速で駆動するステッ
プモータ注意駆動手段と、（２）スロットルバルブの回
転位置を検出するスロットルバルブ検出手段と、（３）
ステップモータ注意駆動手段がステップモータを回転さ
せようとしたときに、スロットルバルブ検出手段がスロ
ットルバルブの回転を検出しない場合に、ステップモー
タが全閉ステップ位置にあると判断する全閉ステップ位
置検知手段と、（４）全閉ステップ位置検知手段がステ
ップモータが全閉ステップ位置になったと判断したとき
のステップに応じて、全閉ステップ記憶手段が記憶する
全閉ステップを書き換える全閉ステップ書換え手段とを
有している。
本発明のスロットルバルブ制御装置は、アクセルの踏み
込み量を検出し一定のサンプリング時間毎にサンプリン
グするアクセル量サンプリング手段と、スロットルバル
ブを駆動するステップモータと、アクセル量サンプリン
グ手段がサンプリングした目標設定値とステップモータ
の現在位置との差を演算して、その差に応じてステップ
モータを加速し、設定目標値に近づいたときにステップ
モータを減速させ、設定目標値でステップモータを停止
させるステップモータ加減速手段と、スロットルバルブ
が全閉状態にある全閉ステップを記憶する全閉ステップ
記憶手段とを有し、全閉ステップを越えない範囲内で、
アクセル量検出手段がサンプリングした目標設定値に応
じてステップモータの位置制御を行うスロットルバルブ
制御装置であって、（１）ステップモータの現在位置ス
テップが全閉ステップより所定数大きい注意ステップと
等しいか、もしくは注意ステップより全閉ステップに近
づいたときに、ステップモータを低速で駆動するステッ
プモータ注意駆動手段と、（２）スロットルバルブの回
転位置を検出するスロットルバルブ検出手段と、（３）
ステップモータ注意駆動手段がステップモータを回転さ
せようとしたときに、スロットルバルブ検出手段がスロ
ットルバルブの回転を検出しない場合に、ステップモー
タが全閉ステップ位置にあると判断する全閉ステップ位
置検知手段と、（４）全閉ステップ位置検知手段がステ
ップモータが全閉ステップ位置になったと判断したとき
のステップに応じて、全閉ステップ記憶手段が記憶する
全閉ステップを書き換える全閉ステップ書換え手段とを
有している。
【０００８】上記構成を有するスロットルバルブ制御装
置において、イグニッションキーがオンされた直後に、
ステップモータを注意ステップまで高速に駆動する高速
駆動手段を有し、イグニッションキーがオンされた直後
に、高速駆動手段がステップモータを速やかに注意ステ
ップまで駆動し、一連の前記全閉ステップ位置検知動作
を行うことを特徴とする。
置において、イグニッションキーがオンされた直後に、
ステップモータを注意ステップまで高速に駆動する高速
駆動手段を有し、イグニッションキーがオンされた直後
に、高速駆動手段がステップモータを速やかに注意ステ
ップまで駆動し、一連の前記全閉ステップ位置検知動作
を行うことを特徴とする。
【０００９】本発明のスロットルバルブ制御装置は、ア
クセルの踏み込み量を検出し一定のサンプリング時間毎
にサンプリングするアクセル量サンプリング手段と、ス
ロットルバルブを駆動するステップモータと、アクセル
量サンプリング手段がサンプリングした目標設定値とス
テップモータの現在位置との差を演算して、その差に応
じてステップモータを加速し、設定目標値に近づいたと
きにステップモータを減速させ、設定目標値でステップ
モータを停止させるステップモータ加減速手段と、スロ
ットルバルブが全開状態にある全開ステップを記憶する
全開ステップ記憶手段とを有し、全開ステップを越えな
い範囲内で、アクセル量検出手段がサンプリングした目
標設定値に応じてステップモータの位置制御を行うスロ
ットルバルブ制御装置であって、（１）イグニッション
キーがオンされた直後に、スロットルバルブを閉じる方
向にステップモータを低速で駆動する閉駆動手段と、
（２）スロットルバルブの回転位置を検出するスロット
ルバルブ検出手段と、（３）閉駆動手段がステップモー
タを回転させようとしたときに、スロットルバルブ検出
手段がスロットルバルブの回転を検出した場合に、ステ
ップモータが全開状態にあると判断する全開状態検知手
段と、（４）全開状態検知手段がスロットルバルブが全
開状態になったと判断したときのステップに応じて、全
開ステップ記憶手段が記憶する全開ステップを書き換え
る全開ステップ書換え手段とを有している。
クセルの踏み込み量を検出し一定のサンプリング時間毎
にサンプリングするアクセル量サンプリング手段と、ス
ロットルバルブを駆動するステップモータと、アクセル
量サンプリング手段がサンプリングした目標設定値とス
テップモータの現在位置との差を演算して、その差に応
じてステップモータを加速し、設定目標値に近づいたと
きにステップモータを減速させ、設定目標値でステップ
モータを停止させるステップモータ加減速手段と、スロ
ットルバルブが全開状態にある全開ステップを記憶する
全開ステップ記憶手段とを有し、全開ステップを越えな
い範囲内で、アクセル量検出手段がサンプリングした目
標設定値に応じてステップモータの位置制御を行うスロ
ットルバルブ制御装置であって、（１）イグニッション
キーがオンされた直後に、スロットルバルブを閉じる方
向にステップモータを低速で駆動する閉駆動手段と、
（２）スロットルバルブの回転位置を検出するスロット
ルバルブ検出手段と、（３）閉駆動手段がステップモー
タを回転させようとしたときに、スロットルバルブ検出
手段がスロットルバルブの回転を検出した場合に、ステ
ップモータが全開状態にあると判断する全開状態検知手
段と、（４）全開状態検知手段がスロットルバルブが全
開状態になったと判断したときのステップに応じて、全
開ステップ記憶手段が記憶する全開ステップを書き換え
る全開ステップ書換え手段とを有している。
【００１０】
【作用】このような構成を有する本発明のスロットルバ
ルブ制御装置のアクセル量サンプリング手段は、アクセ
ルの踏み込み量を検出し、検出したアクセルの踏み込み
量を、一定間隔でサンプリングし、Ａ／Ｄ変換する。ま
た、ステップモータはスロットルバルブを回転駆動さ
せ、所定の位置で保持する。また、ステップモータ加減
速手段は、アクセル量サンプリング手段がサンプリング
した目標設定値とステップモータの現在位置との差を演
算して、その差に応じてステップモータを加速し、設定
目標値に近づいたときにステップモータを減速させ、設
定目標値でステップモータを停止させる。また、全閉ス
テップ記憶手段は、スロットルバルブが全閉状態にある
全閉ステップを記憶する。そして、スロットルバルブ制
御装置は、全閉ステップを越えない範囲内で、アクセル
量サンプリング手段が検出した設定目標値に応じてステ
ップモータの位置制御を行う。
ルブ制御装置のアクセル量サンプリング手段は、アクセ
ルの踏み込み量を検出し、検出したアクセルの踏み込み
量を、一定間隔でサンプリングし、Ａ／Ｄ変換する。ま
た、ステップモータはスロットルバルブを回転駆動さ
せ、所定の位置で保持する。また、ステップモータ加減
速手段は、アクセル量サンプリング手段がサンプリング
した目標設定値とステップモータの現在位置との差を演
算して、その差に応じてステップモータを加速し、設定
目標値に近づいたときにステップモータを減速させ、設
定目標値でステップモータを停止させる。また、全閉ス
テップ記憶手段は、スロットルバルブが全閉状態にある
全閉ステップを記憶する。そして、スロットルバルブ制
御装置は、全閉ステップを越えない範囲内で、アクセル
量サンプリング手段が検出した設定目標値に応じてステ
ップモータの位置制御を行う。
【００１１】また、ステップモータ注意駆動手段は、ス
テップモータの現在位置ステップが全閉ステップより所
定数大きい注意ステップと等しいか、もしくは注意ステ
ップより全閉ステップに近づいたときに、ステップモー
タを低速で駆動する。また、スロットルバルブ検出手段
は、スロットルバルブの回転位置を検出する。また、ス
テップモータ全閉ステップ検知手段は、ステップモータ
注意駆動手段がステップモータを回転させようとしたと
きに、スロットルバルブ検出手段がスロットルバルブの
回転を検出しない場合に、ステップモータが全閉ステッ
プ位置にあると判断する。また、全閉ステップ書換え手
段は、ステップモータ全閉ステップ位置検知手段がステ
ップモータが全閉ステップ位置になったと判断したとき
のステップに応じて、全閉ステップ記憶手段が記憶する
全閉ステップを書き換える。また、高速駆動手段は、イ
グニッションキーがオンされた直後に、ステップモータ
を速やかに注意ステップまで駆動する。
テップモータの現在位置ステップが全閉ステップより所
定数大きい注意ステップと等しいか、もしくは注意ステ
ップより全閉ステップに近づいたときに、ステップモー
タを低速で駆動する。また、スロットルバルブ検出手段
は、スロットルバルブの回転位置を検出する。また、ス
テップモータ全閉ステップ検知手段は、ステップモータ
注意駆動手段がステップモータを回転させようとしたと
きに、スロットルバルブ検出手段がスロットルバルブの
回転を検出しない場合に、ステップモータが全閉ステッ
プ位置にあると判断する。また、全閉ステップ書換え手
段は、ステップモータ全閉ステップ位置検知手段がステ
ップモータが全閉ステップ位置になったと判断したとき
のステップに応じて、全閉ステップ記憶手段が記憶する
全閉ステップを書き換える。また、高速駆動手段は、イ
グニッションキーがオンされた直後に、ステップモータ
を速やかに注意ステップまで駆動する。
【００１２】また、閉駆動手段は、イグニッションキー
がオンされた直後に、スロットルバルブを閉じる方向に
ステップモータを低速で駆動する。全開状態検知手段
は、閉駆動手段がステップモータを回転させようとした
ときに、スロットルバルブ検出手段がスロットルバルブ
の回転を検出した場合に、ステップモータが全開状態に
あると判断する。また、全開ステップ書換え手段は、全
開状態検知手段がスロットルバルブが全開状態になった
と判断したときのステップに応じて、全開ステップ記憶
手段が記憶する全開ステップを書き換える。
がオンされた直後に、スロットルバルブを閉じる方向に
ステップモータを低速で駆動する。全開状態検知手段
は、閉駆動手段がステップモータを回転させようとした
ときに、スロットルバルブ検出手段がスロットルバルブ
の回転を検出した場合に、ステップモータが全開状態に
あると判断する。また、全開ステップ書換え手段は、全
開状態検知手段がスロットルバルブが全開状態になった
と判断したときのステップに応じて、全開ステップ記憶
手段が記憶する全開ステップを書き換える。
【００１３】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。図１に第一の実施例であるスロット
ルバルブ制御装置１７の構成をブロック図で示す。自動
車用ガソリンエンジン１１に、ガソリンと空気の混合気
体を吸気する吸入空気パイプ１３が接続している。吸入
空気パイプ１３には、ガソリンエンジン１１に供給する
混合気体の量を調節するための機械式スロットルバルブ
３２および電気式スロットルバルブであるスロットルバ
ルブ１２が直列に配設されている。スロットルバルブ１
２は、吸入空気パイプ１３に対してスロットル軸１４を
中心に回転可能に保持されている。スロットル軸１４
は、減速機構を介してステップモータ１５の出力軸に接
続している。また、スロットル軸１４には、スロットル
軸１４の回転角度を検出するためのスロットルセンサ３
３が接続している。機械式スロットルバルブ３２は、ア
クセルと機械的に接続され、アクセルの踏み込み量に対
応して回転する。
参照して説明する。図１に第一の実施例であるスロット
ルバルブ制御装置１７の構成をブロック図で示す。自動
車用ガソリンエンジン１１に、ガソリンと空気の混合気
体を吸気する吸入空気パイプ１３が接続している。吸入
空気パイプ１３には、ガソリンエンジン１１に供給する
混合気体の量を調節するための機械式スロットルバルブ
３２および電気式スロットルバルブであるスロットルバ
ルブ１２が直列に配設されている。スロットルバルブ１
２は、吸入空気パイプ１３に対してスロットル軸１４を
中心に回転可能に保持されている。スロットル軸１４
は、減速機構を介してステップモータ１５の出力軸に接
続している。また、スロットル軸１４には、スロットル
軸１４の回転角度を検出するためのスロットルセンサ３
３が接続している。機械式スロットルバルブ３２は、ア
クセルと機械的に接続され、アクセルの踏み込み量に対
応して回転する。
【００１４】ステップモータ１５は、スロットルバルブ
制御装置１７のステップモータ用の駆動回路１８に接続
している。駆動回路１８は、演算装置であるＣＰＵ１９
に接続している。ＣＰＵ１９には、一時的にデータ等を
記憶するためのＲＡＭ２３、制御プログラム等を記憶し
ているＲＯＭ２２が接続している。ＲＡＭ２３は、イグ
ニッションキー４１がオフされた場合に、バッテリ２４
によりバックアップされ記憶が保持される全閉ステップ
記憶手段であるバックアップＲＡＭ２３ａを含んでいる
（バッテリ２４からバックアップＲＡＭ２３ａへの配線
は図示していない。）。また、ＣＰＵ１９には、ポテン
ショメータ１６が計測するアナログデータであるアクセ
ルデータＡをＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄコンバータ２
１が接続している。Ａ／Ｄコンバータ２１は、入力信号
処理部２０を介してアクセルの踏み込み量を計測するた
めのポテンショメータ１６に接続している。スロットル
バルブ制御装置１７の電源Ｂには、メインリレー４１の
Ａ接点が接続している。また、メインリレー４１のＡ接
点の他方は、バッテリ２４に接続している。また、バッ
テリ２４は、イグニッションキー４０のＡ接点の一方に
接続している。また、イグニッションキー４０のＡ接点
の他方は、メインリレー４１のコイルに接続している。
制御装置１７のステップモータ用の駆動回路１８に接続
している。駆動回路１８は、演算装置であるＣＰＵ１９
に接続している。ＣＰＵ１９には、一時的にデータ等を
記憶するためのＲＡＭ２３、制御プログラム等を記憶し
ているＲＯＭ２２が接続している。ＲＡＭ２３は、イグ
ニッションキー４１がオフされた場合に、バッテリ２４
によりバックアップされ記憶が保持される全閉ステップ
記憶手段であるバックアップＲＡＭ２３ａを含んでいる
（バッテリ２４からバックアップＲＡＭ２３ａへの配線
は図示していない。）。また、ＣＰＵ１９には、ポテン
ショメータ１６が計測するアナログデータであるアクセ
ルデータＡをＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄコンバータ２
１が接続している。Ａ／Ｄコンバータ２１は、入力信号
処理部２０を介してアクセルの踏み込み量を計測するた
めのポテンショメータ１６に接続している。スロットル
バルブ制御装置１７の電源Ｂには、メインリレー４１の
Ａ接点が接続している。また、メインリレー４１のＡ接
点の他方は、バッテリ２４に接続している。また、バッ
テリ２４は、イグニッションキー４０のＡ接点の一方に
接続している。また、イグニッションキー４０のＡ接点
の他方は、メインリレー４１のコイルに接続している。
【００１５】ＲＯＭ２２には、ポテンショメータ１６が
計測するアクセルデータを一定のサンプリング時間Ｔ毎
にサンプリングするためのアクセル量サンプリングプロ
グラム３８が記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、
そのサンプリングされた要求ステップＲＳＴＥＰを目標
ステップＴＳＴＥＰとして、目標ステップＴＳＴＥＰと
ステップモータの現在ステップＳＴＥＰとの差を演算し
て、その差に応じて駆動回路１８を介してステップモー
タ１５を加速し、ステップモータ１５が目標ステップＴ
ＳＴＥＰに近づいたときにステップモータ１５を減速さ
せ、目標ステップＴＳＴＥＰでステップモータ１５を停
止させるステップモータ加減速プログラム３４が記憶さ
れている。
計測するアクセルデータを一定のサンプリング時間Ｔ毎
にサンプリングするためのアクセル量サンプリングプロ
グラム３８が記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、
そのサンプリングされた要求ステップＲＳＴＥＰを目標
ステップＴＳＴＥＰとして、目標ステップＴＳＴＥＰと
ステップモータの現在ステップＳＴＥＰとの差を演算し
て、その差に応じて駆動回路１８を介してステップモー
タ１５を加速し、ステップモータ１５が目標ステップＴ
ＳＴＥＰに近づいたときにステップモータ１５を減速さ
せ、目標ステップＴＳＴＥＰでステップモータ１５を停
止させるステップモータ加減速プログラム３４が記憶さ
れている。
【００１６】また、ＲＯＭ２２には、ステップモータ１
５の現在ステップＳＴＥＰがスロットルバルブ１２が全
閉状態になる前の限界位置である全閉ステップＳＭＩＮ
より所定ステップだけ大きい注意ステップＬＯＷに等し
いか、もしくは越えたときにステップモータ１５を低速
で駆動するためのステップモータ注意駆動プログラム２
７が記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、ステップ
モータ注意駆動プログラム２７によりステップモータ１
５を回転させたときに、スロットルバルブセンサ３３が
スロットルバルブ１２の回転を検出しない場合に、ステ
ップモータ１５が全閉ステップ位置にあると判断する全
閉ステップ位置検知プログラム２８が記憶されている。
また、ＲＯＭ２２には、全閉ステップ位置検知プログラ
ム２８がスロットルバルブ１２が全閉状態になったとき
のステップに応じて、全閉ステップＳＭＩＮを書き換え
る全閉ステップ書換えプログラム２９が記憶されてい
る。
５の現在ステップＳＴＥＰがスロットルバルブ１２が全
閉状態になる前の限界位置である全閉ステップＳＭＩＮ
より所定ステップだけ大きい注意ステップＬＯＷに等し
いか、もしくは越えたときにステップモータ１５を低速
で駆動するためのステップモータ注意駆動プログラム２
７が記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、ステップ
モータ注意駆動プログラム２７によりステップモータ１
５を回転させたときに、スロットルバルブセンサ３３が
スロットルバルブ１２の回転を検出しない場合に、ステ
ップモータ１５が全閉ステップ位置にあると判断する全
閉ステップ位置検知プログラム２８が記憶されている。
また、ＲＯＭ２２には、全閉ステップ位置検知プログラ
ム２８がスロットルバルブ１２が全閉状態になったとき
のステップに応じて、全閉ステップＳＭＩＮを書き換え
る全閉ステップ書換えプログラム２９が記憶されてい
る。
【００１７】次に、上記構成を有するスロットルバルブ
制御装置１７の作用について説明する。図２に本実施例
のスロットルバルブ制御装置１７の作用をフローチャー
トで示す。ステップモータ１５が１ステップ動作のタイ
ミングで、このフローチャートが割り込み起動される。
始めに、ステップモータ１５が全閉ステップ位置にある
か否かを検出するために、全閉ステップ位置検知プログ
ラム２８を駆動させるか否かを示す判定フラグがオンか
否かを判断する（Ｓ１）。通常の運転モードでは、判定
動作フラグはオフしているので（Ｓ１，ＮＯ）、スロッ
トルバルブ１２が全閉位置にあるときに対応するステッ
プモータ１５のステップである全閉ステップＳＭＩＮよ
り所定数大きくて、ステップモータ１５が脱調する心配
のない位置である注意ステップＬＯＷを算出する（Ｓ
２）。
制御装置１７の作用について説明する。図２に本実施例
のスロットルバルブ制御装置１７の作用をフローチャー
トで示す。ステップモータ１５が１ステップ動作のタイ
ミングで、このフローチャートが割り込み起動される。
始めに、ステップモータ１５が全閉ステップ位置にある
か否かを検出するために、全閉ステップ位置検知プログ
ラム２８を駆動させるか否かを示す判定フラグがオンか
否かを判断する（Ｓ１）。通常の運転モードでは、判定
動作フラグはオフしているので（Ｓ１，ＮＯ）、スロッ
トルバルブ１２が全閉位置にあるときに対応するステッ
プモータ１５のステップである全閉ステップＳＭＩＮよ
り所定数大きくて、ステップモータ１５が脱調する心配
のない位置である注意ステップＬＯＷを算出する（Ｓ
２）。
【００１８】ここで、図４のフローチャートに基づい
て、注意ステップＬＯＷの算出方法について詳細に説明
する。工場での検査段階において、イグニッションキー
４０を初めてオンさせた場合、全閉ステップＳＭＩＮを
未学習であるので（Ｓ４１，ＹＥＳ）、ＲＯＭ２２に記
憶されている設計値であるＳＭＩＮに１６を加算した値
をＬＯＷとする（Ｓ４２）。スロットルバルブ１２、ス
テップモータ１５等に組立上等により発生するばらつき
を考慮して安全を考えたためである。また、バッテリ２
４を交換のため取り外した場合、バックアップＲＡＭ２
３ａに記憶されていたＳＭＩＮの記憶が失われてしまう
が、このときにもＳＭＩＮが未学習状態となり、このフ
ローが実行される。一方、全閉ステップＳＭＩＮを学習
済みの場合（Ｓ４１，ＮＯ）、経時変化のみを考慮して
ＬＯＷ＝ＳＭＩＮ＋２としている（Ｓ４３）。注意ステ
ップＬＯＷと等しくなった後全閉ステップＳＭＩＮまで
の間、ステップモータ１５はＭＳＰＤ＝０の最低速で駆
動されるため、アクセルの踏み込み量に対する応答性が
悪くなるので、その期間をできるだけ短くするためであ
る。
て、注意ステップＬＯＷの算出方法について詳細に説明
する。工場での検査段階において、イグニッションキー
４０を初めてオンさせた場合、全閉ステップＳＭＩＮを
未学習であるので（Ｓ４１，ＹＥＳ）、ＲＯＭ２２に記
憶されている設計値であるＳＭＩＮに１６を加算した値
をＬＯＷとする（Ｓ４２）。スロットルバルブ１２、ス
テップモータ１５等に組立上等により発生するばらつき
を考慮して安全を考えたためである。また、バッテリ２
４を交換のため取り外した場合、バックアップＲＡＭ２
３ａに記憶されていたＳＭＩＮの記憶が失われてしまう
が、このときにもＳＭＩＮが未学習状態となり、このフ
ローが実行される。一方、全閉ステップＳＭＩＮを学習
済みの場合（Ｓ４１，ＮＯ）、経時変化のみを考慮して
ＬＯＷ＝ＳＭＩＮ＋２としている（Ｓ４３）。注意ステ
ップＬＯＷと等しくなった後全閉ステップＳＭＩＮまで
の間、ステップモータ１５はＭＳＰＤ＝０の最低速で駆
動されるため、アクセルの踏み込み量に対する応答性が
悪くなるので、その期間をできるだけ短くするためであ
る。
【００１９】次に、全開ステップを未学習の場合（Ｓ４
４，ＮＯ）、ＬＯＷ＝ＬＯＷ＋４としている（Ｓ４
５）。その理由を次に説明する。すなわち、イグニッシ
ョンキー４０がオンされるときに、スロットルバルブ１
２は、バネにより全開位置に付勢されている。このと
き、全開ステップＳＭＡＸが未だ学習されていない場
合、スロットルバルブ制御装置１７は、全開ステップＳ
ＭＡＸとして設計値を記憶しており、それを基準として
ステップモータ１５を起動する。しかし、ステップモー
タ１５取付時のロータの位置やステータとの励磁関係に
より、全開ステップＳＭＡＸの励磁がステップモータ１
５の実際の励磁パターンと食い違う場合がある。この場
合、最初の励磁が最大４ステップ閉じ側のステップ位置
を示し、４ステップ閉じた位置が起動ステップとなる。
４，ＮＯ）、ＬＯＷ＝ＬＯＷ＋４としている（Ｓ４
５）。その理由を次に説明する。すなわち、イグニッシ
ョンキー４０がオンされるときに、スロットルバルブ１
２は、バネにより全開位置に付勢されている。このと
き、全開ステップＳＭＡＸが未だ学習されていない場
合、スロットルバルブ制御装置１７は、全開ステップＳ
ＭＡＸとして設計値を記憶しており、それを基準として
ステップモータ１５を起動する。しかし、ステップモー
タ１５取付時のロータの位置やステータとの励磁関係に
より、全開ステップＳＭＡＸの励磁がステップモータ１
５の実際の励磁パターンと食い違う場合がある。この場
合、最初の励磁が最大４ステップ閉じ側のステップ位置
を示し、４ステップ閉じた位置が起動ステップとなる。
【００２０】この状態で全閉動作を行う場合、ＬＯＷ＝
ＬＯＷ＋４とすることにより、全開ステップが４ステッ
プ閉じ側にずれても実際に脱調が発生する可能性のある
ステップでステップモータ注意駆動プログラム２７を実
行することができる。一度全開ステップが学習された後
は（Ｓ４４，ＹＥＳ）、Ｓ４５はパスされる。これによ
り、イグニッションキー４０を最初にオンさせた場合
に、全開ステップＳＭＡＸが学習されるまでの間でも、
脱調を発生することなく、全閉ステップ位置の検知を正
確に行うことができる。全開ステップが未学習の場合と
は、工場において、初めにイグニッションキー４１をオ
ンする場合、およびバッテリ２４を取り外した場合等で
ある。
ＬＯＷ＋４とすることにより、全開ステップが４ステッ
プ閉じ側にずれても実際に脱調が発生する可能性のある
ステップでステップモータ注意駆動プログラム２７を実
行することができる。一度全開ステップが学習された後
は（Ｓ４４，ＹＥＳ）、Ｓ４５はパスされる。これによ
り、イグニッションキー４０を最初にオンさせた場合
に、全開ステップＳＭＡＸが学習されるまでの間でも、
脱調を発生することなく、全閉ステップ位置の検知を正
確に行うことができる。全開ステップが未学習の場合と
は、工場において、初めにイグニッションキー４１をオ
ンする場合、およびバッテリ２４を取り外した場合等で
ある。
【００２１】次に、図２のフローチャートに戻って説明
を続ける。アクセルの踏み込み量をポテンショメータ１
６がリニアなアナログデータとして計測し、アクセル量
サンプリング手段３８が一定のサンプリング間隔でサン
プリングして、Ａ／Ｄコンバータ２１でＡ／Ｄ変換した
サンプリングした要求ステップＲＳＴＥＰを目標ステッ
プＴＳＴＥＰとし、現在ステップＳＴＥＰを目標ステッ
プＴＳＴＥＰに向けて１つ更新する。次に、更新した現
在ステップＳＴＥＰと注意ステップＬＯＷとを比較する
（Ｓ４）。ＳＴＥＰがＬＯＷ以下でない場合（Ｓ４，Ｎ
Ｏ）、次に、目標ステップＴＳＴＥＰとＬＯＷとを比較
する（Ｓ５）。目標ステップＴＳＴＥＰもＬＯＷ以下で
ない場合（Ｓ５，ＮＯ）、ステップモータ加減速プログ
ラム３４により、目標ステップＴＳＴＥＰとステップモ
ータ１５の現在ステップＳＴＥＰとの偏差Ｈを演算し
て、その偏差Ｈに応じてステップモータを加減速させる
ためのデータＭＳＰＤを決定する（Ｓ６）。
を続ける。アクセルの踏み込み量をポテンショメータ１
６がリニアなアナログデータとして計測し、アクセル量
サンプリング手段３８が一定のサンプリング間隔でサン
プリングして、Ａ／Ｄコンバータ２１でＡ／Ｄ変換した
サンプリングした要求ステップＲＳＴＥＰを目標ステッ
プＴＳＴＥＰとし、現在ステップＳＴＥＰを目標ステッ
プＴＳＴＥＰに向けて１つ更新する。次に、更新した現
在ステップＳＴＥＰと注意ステップＬＯＷとを比較する
（Ｓ４）。ＳＴＥＰがＬＯＷ以下でない場合（Ｓ４，Ｎ
Ｏ）、次に、目標ステップＴＳＴＥＰとＬＯＷとを比較
する（Ｓ５）。目標ステップＴＳＴＥＰもＬＯＷ以下で
ない場合（Ｓ５，ＮＯ）、ステップモータ加減速プログ
ラム３４により、目標ステップＴＳＴＥＰとステップモ
ータ１５の現在ステップＳＴＥＰとの偏差Ｈを演算し
て、その偏差Ｈに応じてステップモータを加減速させる
ためのデータＭＳＰＤを決定する（Ｓ６）。
【００２２】一方、Ｓ５において、ＴＳＴＥＰがＬＯＷ
以下の場合（Ｓ５，ＹＥＳ）、ＬＯＷまで通常のステッ
プモータ加減速プログラム３４によりステップモータ１
５を駆動するため、ＬＯＷとＳＴＥＰとの偏差Ｈを演算
して、その偏差Ｈに応じてステップモータを加減速させ
るためのデータＭＳＰＤを決定する（Ｓ７）。これによ
り、目標ステップＴＳＴＥＰが注意ステップＬＯＷより
小さい場合でも、現在ステップＳＴＥＰが注意ステップ
ＬＯＷ以下になるまでは、ステップモータ１５は通常の
速度で駆動されるため、スロットルバルブ１２を速やか
に制御することができる。すなわち、偏差Ｈが大きけれ
ばＭＳＰＤを１づつ増加させステップモータ１５を増速
し、偏差Ｈが小さくなるとＭＳＰＤを１づつ減少させて
ステップモータ１５を減速する。次に、ＳＴＥＰの下位
３ｂｉｔによる０〜７のパターンにより、図７に示す励
磁パターンをステップモータ１５に供給する（Ｓ８）。
そして、ＭＳＰＤに従い、図８に示す励磁時間だけ上記
励磁パルスを供給する（Ｓ９）。
以下の場合（Ｓ５，ＹＥＳ）、ＬＯＷまで通常のステッ
プモータ加減速プログラム３４によりステップモータ１
５を駆動するため、ＬＯＷとＳＴＥＰとの偏差Ｈを演算
して、その偏差Ｈに応じてステップモータを加減速させ
るためのデータＭＳＰＤを決定する（Ｓ７）。これによ
り、目標ステップＴＳＴＥＰが注意ステップＬＯＷより
小さい場合でも、現在ステップＳＴＥＰが注意ステップ
ＬＯＷ以下になるまでは、ステップモータ１５は通常の
速度で駆動されるため、スロットルバルブ１２を速やか
に制御することができる。すなわち、偏差Ｈが大きけれ
ばＭＳＰＤを１づつ増加させステップモータ１５を増速
し、偏差Ｈが小さくなるとＭＳＰＤを１づつ減少させて
ステップモータ１５を減速する。次に、ＳＴＥＰの下位
３ｂｉｔによる０〜７のパターンにより、図７に示す励
磁パターンをステップモータ１５に供給する（Ｓ８）。
そして、ＭＳＰＤに従い、図８に示す励磁時間だけ上記
励磁パルスを供給する（Ｓ９）。
【００２３】ＴＳＴＥＰがＬＯＷ以下で、ＳＴＥＰがＬ
ＯＷに到達すると（Ｓ４，ＹＥＳ）、Ｓ１０へ進む。こ
こで、ＳＴＥＰがいままでＬＯＷ以下でなく今回ＬＯＷ
と等しくなったのであるから、スロットルバルブ１２は
閉動作中であり（Ｓ１０，ＹＥＳ）、判定動作フラグを
オンにする（Ｓ１１）。これにより、次回の割り込みか
らは判定処理（Ｓ１４〜Ｓ１７）を実行することとな
る。次に、スロットルセンサ３３が検出しているスロッ
トルバルブ１２の現在の開度ＴＡをＴＡＯとして記憶す
る（Ｓ１２）。次に、ＭＳＰＤ＝０に設定する（Ｓ１
３）。次に、ＳＴＥＰの下位３ｂｉｔによる０〜７のパ
ターンにより、図７に示す励磁パターンをステップモー
タ１５に供給する（Ｓ８）。そして、ＭＳＰＤに従い、
図８に示す励磁時間だけ上記励磁パルスを供給する（Ｓ
９）。これにより、現在ステップＳＴＥＰが注意ステッ
プＬＯＷ以下になった場合、スロットルバルブ１２の閉
駆動は、ステップモータ注意駆動プログラム２７により
ＭＳＰＤ＝０の低速で行われる。従って、スロットルバ
ルブ１２の現在の開度ＴＡを確実に読み込み記憶するこ
とができるため、全閉ステップ位置の検出を確実かつ安
定して行うことができる。
ＯＷに到達すると（Ｓ４，ＹＥＳ）、Ｓ１０へ進む。こ
こで、ＳＴＥＰがいままでＬＯＷ以下でなく今回ＬＯＷ
と等しくなったのであるから、スロットルバルブ１２は
閉動作中であり（Ｓ１０，ＹＥＳ）、判定動作フラグを
オンにする（Ｓ１１）。これにより、次回の割り込みか
らは判定処理（Ｓ１４〜Ｓ１７）を実行することとな
る。次に、スロットルセンサ３３が検出しているスロッ
トルバルブ１２の現在の開度ＴＡをＴＡＯとして記憶す
る（Ｓ１２）。次に、ＭＳＰＤ＝０に設定する（Ｓ１
３）。次に、ＳＴＥＰの下位３ｂｉｔによる０〜７のパ
ターンにより、図７に示す励磁パターンをステップモー
タ１５に供給する（Ｓ８）。そして、ＭＳＰＤに従い、
図８に示す励磁時間だけ上記励磁パルスを供給する（Ｓ
９）。これにより、現在ステップＳＴＥＰが注意ステッ
プＬＯＷ以下になった場合、スロットルバルブ１２の閉
駆動は、ステップモータ注意駆動プログラム２７により
ＭＳＰＤ＝０の低速で行われる。従って、スロットルバ
ルブ１２の現在の開度ＴＡを確実に読み込み記憶するこ
とができるため、全閉ステップ位置の検出を確実かつ安
定して行うことができる。
【００２４】次の割り込みで、判定動作フラグがオンし
ているので（Ｓ１，ＹＥＳ）、スロットルバルブ１２の
開度ＴＡに変化があったか否かを判定する（Ｓ１４）。
ＴＡが変化している場合（Ｓ１４，ＮＯ）、ステップモ
ータ１５は全閉ステップ位置になく、スロットルバルブ
１２は全閉状態でないと判断されるため、Ｓ１８へ進
む。そして、現在ステップＳＴＥＰが目標ステップＴＳ
ＴＥＰと一致したか否かを判断する（Ｓ１８）。一致し
ていない場合（Ｓ１８，ＮＯ）、Ｓ３へ進みステップモ
ータ注意駆動プログラム２７が低速でスロットルバルブ
の閉駆動を続ける。一致している場合（Ｓ１８，ＹＥ
Ｓ）、本来ならば、そのまま停止してよいのであるが、
アクセル量サンプリングプログラム３８がサンプリング
した要求ステップであるＲＳＴＥＰ＝０の状態で目標一
致して停止した場合（Ｓ１９，ＹＥＳ）、ＳＭＩＮが開
方向にずれている可能性があるので、ＳＭＩＮおよびＴ
ＳＴＥＰを閉方向へずらせている。すなわち、ＳＭＩＮ
＝ＳＭＩＮ−１（Ｓ２１）、ＴＳＴＥＰ＝ＴＳＴＥＰ−
１として（Ｓ２２）、更に１ステップ閉駆動させる。Ｒ
ＳＴＥＰが０でない場合（１９，ＮＯ）、停止は妥当で
あり、判定動作フラグをオフし（Ｓ２０）、ＭＳＰＤ＝
０として（Ｓ１３）、ステップモータ１５に停止動作を
行わせる（Ｓ８，Ｓ９）。
ているので（Ｓ１，ＹＥＳ）、スロットルバルブ１２の
開度ＴＡに変化があったか否かを判定する（Ｓ１４）。
ＴＡが変化している場合（Ｓ１４，ＮＯ）、ステップモ
ータ１５は全閉ステップ位置になく、スロットルバルブ
１２は全閉状態でないと判断されるため、Ｓ１８へ進
む。そして、現在ステップＳＴＥＰが目標ステップＴＳ
ＴＥＰと一致したか否かを判断する（Ｓ１８）。一致し
ていない場合（Ｓ１８，ＮＯ）、Ｓ３へ進みステップモ
ータ注意駆動プログラム２７が低速でスロットルバルブ
の閉駆動を続ける。一致している場合（Ｓ１８，ＹＥ
Ｓ）、本来ならば、そのまま停止してよいのであるが、
アクセル量サンプリングプログラム３８がサンプリング
した要求ステップであるＲＳＴＥＰ＝０の状態で目標一
致して停止した場合（Ｓ１９，ＹＥＳ）、ＳＭＩＮが開
方向にずれている可能性があるので、ＳＭＩＮおよびＴ
ＳＴＥＰを閉方向へずらせている。すなわち、ＳＭＩＮ
＝ＳＭＩＮ−１（Ｓ２１）、ＴＳＴＥＰ＝ＴＳＴＥＰ−
１として（Ｓ２２）、更に１ステップ閉駆動させる。Ｒ
ＳＴＥＰが０でない場合（１９，ＮＯ）、停止は妥当で
あり、判定動作フラグをオフし（Ｓ２０）、ＭＳＰＤ＝
０として（Ｓ１３）、ステップモータ１５に停止動作を
行わせる（Ｓ８，Ｓ９）。
【００２５】一方、スロットルセンサ３３が検出してい
るスロットルバルブ１２の開度ＴＡに変化がなかった場
合（Ｓ１４，ＮＯ）、全閉ステップ位置検知プログラム
２８は、ステップモータ１５が全閉ステップ位置にある
と判断する。そして、全閉ステップ書換えプログラム２
９は、全閉ステップＳＭＩＮとして、現在ステップＳＴ
ＥＰの１ステップ前（ＳＴＥＰ＋１）を、バックアップ
ＲＡＭ２３ａに記憶する（Ｓ１５）。すなわち、ステッ
プモータ１５を駆動したにもかかわらず、スロットルバ
ルブ１２の開度ＴＡに変化がないということは、スロッ
トルバルブ１２が全閉状態にあり、それ以上回転すると
ステップモータ１５が脱調を起こす恐れがあるため、Ｓ
ＴＥＰ＋１を限界ステップである全閉ステップＳＭＩＮ
として記憶するのである。
るスロットルバルブ１２の開度ＴＡに変化がなかった場
合（Ｓ１４，ＮＯ）、全閉ステップ位置検知プログラム
２８は、ステップモータ１５が全閉ステップ位置にある
と判断する。そして、全閉ステップ書換えプログラム２
９は、全閉ステップＳＭＩＮとして、現在ステップＳＴ
ＥＰの１ステップ前（ＳＴＥＰ＋１）を、バックアップ
ＲＡＭ２３ａに記憶する（Ｓ１５）。すなわち、ステッ
プモータ１５を駆動したにもかかわらず、スロットルバ
ルブ１２の開度ＴＡに変化がないということは、スロッ
トルバルブ１２が全閉状態にあり、それ以上回転すると
ステップモータ１５が脱調を起こす恐れがあるため、Ｓ
ＴＥＰ＋１を限界ステップである全閉ステップＳＭＩＮ
として記憶するのである。
【００２６】本実施例では、全閉ステップ位置検知プロ
グラム２８がステップモータ１５が脱調を起こす初期脱
調状態を正確に検知しているので、ステップモータ１５
が実際に脱調を起こしてスロットルバルブ１２がバネに
より全開位置に復帰されることを防止しつつ全閉ステッ
プＳＭＩＮを書き換えることができる。
グラム２８がステップモータ１５が脱調を起こす初期脱
調状態を正確に検知しているので、ステップモータ１５
が実際に脱調を起こしてスロットルバルブ１２がバネに
より全開位置に復帰されることを防止しつつ全閉ステッ
プＳＭＩＮを書き換えることができる。
【００２７】次に、目標ステップＴＳＴＥＰをＳＭＩＮ
の変更に従い修正する（Ｓ１６）。ここで、目標ステッ
プＴＳＴＥＰは、アクセル量サンプリングプログラム３
８がサンプリングした値に基づいて図３に示すフローチ
ャートにより求められる。すなわち、通常目標ステップ
ＴＳＴＥＰは、アクセル量サンプリングプログラム３８
がサンプリングした要求ステップＲＳＴＥＰにスロット
ルバルブ１２の全閉位置を示す全閉ステップＳＭＩＮを
加えたものとして与えられる。従って、ＳＭＩＮが更新
されればＴＳＴＥＰも更新される（Ｓ１６）。次に、判
定動作フラグをオフして（Ｓ１７）、Ｓ３へ進む。
の変更に従い修正する（Ｓ１６）。ここで、目標ステッ
プＴＳＴＥＰは、アクセル量サンプリングプログラム３
８がサンプリングした値に基づいて図３に示すフローチ
ャートにより求められる。すなわち、通常目標ステップ
ＴＳＴＥＰは、アクセル量サンプリングプログラム３８
がサンプリングした要求ステップＲＳＴＥＰにスロット
ルバルブ１２の全閉位置を示す全閉ステップＳＭＩＮを
加えたものとして与えられる。従って、ＳＭＩＮが更新
されればＴＳＴＥＰも更新される（Ｓ１６）。次に、判
定動作フラグをオフして（Ｓ１７）、Ｓ３へ進む。
【００２８】以上詳細に説明したように、本実施例のス
ロットルバルブ制御装置１７によれば、ステップモータ
注意駆動プログラム２７，全閉ステップ位置検知プログ
ラム２８が、ステップモータ１５の現在ステップＳＴＥ
Ｐが注意ステップＬＯＷ以下のときに、ステップモータ
１５を低速で駆動しながら全閉ステップ位置を検知して
いるので、ステップモータ１５に実際の脱調を発生させ
ずに全閉ステップを学習しているため、自動車の運転に
影響を与えることなく、スロットルバルブ１２の限界位
置を確実に学習することができる。また、イグニッショ
ンキー４０をオンする毎に全閉ステップの限界位置を学
習しているので、部品のばらつき、温度による変化、経
時変化によらず、全閉ステップを確実に把握できるた
め、運転中にステップモータ１５を脱調させずに、かつ
広い動作範囲で制御することができる。また、全閉ステ
ップを基準位置とすることによりスロットルバルブ１２
の開閉制御を正確に行うことができる。
ロットルバルブ制御装置１７によれば、ステップモータ
注意駆動プログラム２７，全閉ステップ位置検知プログ
ラム２８が、ステップモータ１５の現在ステップＳＴＥ
Ｐが注意ステップＬＯＷ以下のときに、ステップモータ
１５を低速で駆動しながら全閉ステップ位置を検知して
いるので、ステップモータ１５に実際の脱調を発生させ
ずに全閉ステップを学習しているため、自動車の運転に
影響を与えることなく、スロットルバルブ１２の限界位
置を確実に学習することができる。また、イグニッショ
ンキー４０をオンする毎に全閉ステップの限界位置を学
習しているので、部品のばらつき、温度による変化、経
時変化によらず、全閉ステップを確実に把握できるた
め、運転中にステップモータ１５を脱調させずに、かつ
広い動作範囲で制御することができる。また、全閉ステ
ップを基準位置とすることによりスロットルバルブ１２
の開閉制御を正確に行うことができる。
【００２９】次に、本発明の第二の実施例について説明
する。第二の実施例の特徴は、全閉ステップを検知する
代わりに全開ステップを検知していることである。図５
に第二の実施例のスロットルバルブ制御装置１７の全体
構成をブロック図で示し、その作用を図６にフローチャ
ートで示す。概略の構成および作用は第一実施例と同様
であるので、異なる点のみ説明する。ＲＯＭ２２には、
スロットルバルブ１２を閉方向に１ステップづつ回転さ
せる閉駆動プログラム３５が記憶されている。また、Ｒ
ＯＭ２２には、閉駆動プログラム３５によりステップモ
ータ１５を回転させたときに、スロットルセンサ３３が
スロットルバルブ１２の回転を検出しない場合に、スロ
ットルバルブ１２が全開状態にあると判断する全開状態
検知プログラム３６が記憶されている。また、ＲＯＭ２
２には、全開状態検知プログラム３６がスロットルバル
ブ１２が全開状態になったときのステップに応じて、全
開ステップＰを書き換える全開ステップ書換えプログラ
ム３７が記憶されている。
する。第二の実施例の特徴は、全閉ステップを検知する
代わりに全開ステップを検知していることである。図５
に第二の実施例のスロットルバルブ制御装置１７の全体
構成をブロック図で示し、その作用を図６にフローチャ
ートで示す。概略の構成および作用は第一実施例と同様
であるので、異なる点のみ説明する。ＲＯＭ２２には、
スロットルバルブ１２を閉方向に１ステップづつ回転さ
せる閉駆動プログラム３５が記憶されている。また、Ｒ
ＯＭ２２には、閉駆動プログラム３５によりステップモ
ータ１５を回転させたときに、スロットルセンサ３３が
スロットルバルブ１２の回転を検出しない場合に、スロ
ットルバルブ１２が全開状態にあると判断する全開状態
検知プログラム３６が記憶されている。また、ＲＯＭ２
２には、全開状態検知プログラム３６がスロットルバル
ブ１２が全開状態になったときのステップに応じて、全
開ステップＰを書き換える全開ステップ書換えプログラ
ム３７が記憶されている。
【００３０】次に、第二実施例の作用について図６のフ
ローチャートに基づいて説明する。第二実施例の特徴
は、イグニッションキー４０がオンされた後、短い時間
内に全開ステップＳＭＡＸを学習することである。ステ
ップモータ１５への通電がないときに（Ｓ５１，ＹＥ
Ｓ）、現在ステップＳＴＥＰにＳＭＡＸを入れ（Ｓ５
２）、学習モードフラグを１とする（Ｓ５３）。次に、
現在のスロットルバルブの開度ＴＡをＴＡＯとして（Ｓ
５４）、ＭＳＰＤ＝０とする（Ｓ５５）。次に、ＳＴＥ
Ｐの下位３ｂｉｔによる０〜７のパターンを用いて、、
図７に示す励磁パターンによりステップモータ１５に励
磁電流を供給する（Ｓ５６）。そして、ＭＳＰＤにより
図８に示す励磁時間だけ上記励磁パルスを供給する（Ｓ
５７）。
ローチャートに基づいて説明する。第二実施例の特徴
は、イグニッションキー４０がオンされた後、短い時間
内に全開ステップＳＭＡＸを学習することである。ステ
ップモータ１５への通電がないときに（Ｓ５１，ＹＥ
Ｓ）、現在ステップＳＴＥＰにＳＭＡＸを入れ（Ｓ５
２）、学習モードフラグを１とする（Ｓ５３）。次に、
現在のスロットルバルブの開度ＴＡをＴＡＯとして（Ｓ
５４）、ＭＳＰＤ＝０とする（Ｓ５５）。次に、ＳＴＥ
Ｐの下位３ｂｉｔによる０〜７のパターンを用いて、、
図７に示す励磁パターンによりステップモータ１５に励
磁電流を供給する（Ｓ５６）。そして、ＭＳＰＤにより
図８に示す励磁時間だけ上記励磁パルスを供給する（Ｓ
５７）。
【００３１】次に、ステップモータ１５が通電されるの
で（Ｓ５１，ＮＯ）、学習モードフラグをチェックする
（Ｓ５８）。Ｓ５２〜Ｓ５７が実行されている場合、学
習モードフラグは１なので（Ｓ５８，ＮＯ）、スロット
ルバルブ１２の前回位置ＴＡＯと現在位置ＴＡの差ＤＴ
Ａを演算し（Ｓ５９）、ＤＴＡが所定値以上か否かを判
断する（Ｓ６０）。このときの所定値は、ステップモー
タ１５が１ステップ動いたときにスロットルバルブ１２
が回転する設計角度Ｖの半分程度の値としている。
で（Ｓ５１，ＮＯ）、学習モードフラグをチェックする
（Ｓ５８）。Ｓ５２〜Ｓ５７が実行されている場合、学
習モードフラグは１なので（Ｓ５８，ＮＯ）、スロット
ルバルブ１２の前回位置ＴＡＯと現在位置ＴＡの差ＤＴ
Ａを演算し（Ｓ５９）、ＤＴＡが所定値以上か否かを判
断する（Ｓ６０）。このときの所定値は、ステップモー
タ１５が１ステップ動いたときにスロットルバルブ１２
が回転する設計角度Ｖの半分程度の値としている。
【００３２】ＤＴＡが所定値より大きい場合（Ｓ６１，
ＹＥＳ）、学習モード＝１か否かを判断する（Ｓ６
１）。最初の通電では、学習モード＝１なので（Ｓ６
１，ＹＥＳ）、スロットルバルブの開度の変化量ＤＴＡ
を設計角度Ｖで除した値Ｋを算出し（Ｓ６２）、ＳＭＡ
ＸにＫを加えて前回ステップＳＭＡＸを修正する（Ｓ６
３）。次に、ＳＭＡＸ学習済みフラグを１とし（Ｓ６
４）、学習モードフラグを０として（Ｓ６５）、図１の
Ｓ１へ進む。これにより、次回からの初期通電時のＳＭ
ＡＸは、前回ストッパ当接位置に学習されることにな
る。
ＹＥＳ）、学習モード＝１か否かを判断する（Ｓ６
１）。最初の通電では、学習モード＝１なので（Ｓ６
１，ＹＥＳ）、スロットルバルブの開度の変化量ＤＴＡ
を設計角度Ｖで除した値Ｋを算出し（Ｓ６２）、ＳＭＡ
ＸにＫを加えて前回ステップＳＭＡＸを修正する（Ｓ６
３）。次に、ＳＭＡＸ学習済みフラグを１とし（Ｓ６
４）、学習モードフラグを０として（Ｓ６５）、図１の
Ｓ１へ進む。これにより、次回からの初期通電時のＳＭ
ＡＸは、前回ストッパ当接位置に学習されることにな
る。
【００３３】ＤＴＡが変化しない場合（Ｓ６１，Ｎ
Ｏ）、現在ステップＳＴＥＰを閉側に１更新し（Ｓ６
６）、学習モード＝２として（Ｓ６７）、変化が発生す
るまで閉駆動する。ここで、学習モードを２としたの
は、閉駆動によりＤＴＡが変化したことを判別するため
である。閉駆動することによりＤＴＡが変化した場合
（Ｓ６０，ＹＥＳ）、学習モード＝２であり（Ｓ６１，
ＮＯ）、変化が発生したときの現在ステップＳＴＥＰを
全開ステップＳＭＡＸとする（Ｓ６８）。全開ステップ
ＳＭＡＸの更新（Ｓ６８およびＳ６３）の後は、学習モ
ードフラグが０となるので（Ｓ６５）、その後の割り込
みではＳ５８はＹＥＳとなって、図１のＳ１へ進む。以
上説明したように、第二の実施例によれば、イグニッシ
ョンキー４０をオンした直後に、全開位置にあるスロッ
トルバルブ１２の全開ステップＳＭＡＸを短時間で検出
できるため、注意ステップＬＯＷの安全率を始めから低
くでき、全閉ステップＳＭＩＮの検出を効率よく行うこ
とができる。また、全開ステップを基準位置とすること
によりスロットルバルブ１２の開閉制御を正確に行うこ
とができる。
Ｏ）、現在ステップＳＴＥＰを閉側に１更新し（Ｓ６
６）、学習モード＝２として（Ｓ６７）、変化が発生す
るまで閉駆動する。ここで、学習モードを２としたの
は、閉駆動によりＤＴＡが変化したことを判別するため
である。閉駆動することによりＤＴＡが変化した場合
（Ｓ６０，ＹＥＳ）、学習モード＝２であり（Ｓ６１，
ＮＯ）、変化が発生したときの現在ステップＳＴＥＰを
全開ステップＳＭＡＸとする（Ｓ６８）。全開ステップ
ＳＭＡＸの更新（Ｓ６８およびＳ６３）の後は、学習モ
ードフラグが０となるので（Ｓ６５）、その後の割り込
みではＳ５８はＹＥＳとなって、図１のＳ１へ進む。以
上説明したように、第二の実施例によれば、イグニッシ
ョンキー４０をオンした直後に、全開位置にあるスロッ
トルバルブ１２の全開ステップＳＭＡＸを短時間で検出
できるため、注意ステップＬＯＷの安全率を始めから低
くでき、全閉ステップＳＭＩＮの検出を効率よく行うこ
とができる。また、全開ステップを基準位置とすること
によりスロットルバルブ１２の開閉制御を正確に行うこ
とができる。
【００３４】以上、いくつかの実施例について本発明を
説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるもの
ではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形
改良が可能であることは容易に推察できるものである。
例えば、本実施例では、ガソリンエンジンについて説明
したが他のエンジンのスロットルバルブの制御装置にも
当然実施可能である。また、本実施例では、全閉ステッ
プおよび全開ステップとして限界値のぎりぎりまで使用
しているが、安全係数を見てスロットルバルブの制御範
囲を決定しても良い。また、本実施例では、イグニッシ
ョンキーをオンする毎に全閉ステップの検知を行ってい
るが、イグニッションキーのオンオフ回数を計数した
り、また時間間隔により、一定の間隔をおいて全閉ステ
ップ等の検知を行うようにしても良い。
説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるもの
ではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形
改良が可能であることは容易に推察できるものである。
例えば、本実施例では、ガソリンエンジンについて説明
したが他のエンジンのスロットルバルブの制御装置にも
当然実施可能である。また、本実施例では、全閉ステッ
プおよび全開ステップとして限界値のぎりぎりまで使用
しているが、安全係数を見てスロットルバルブの制御範
囲を決定しても良い。また、本実施例では、イグニッシ
ョンキーをオンする毎に全閉ステップの検知を行ってい
るが、イグニッションキーのオンオフ回数を計数した
り、また時間間隔により、一定の間隔をおいて全閉ステ
ップ等の検知を行うようにしても良い。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のステップモータ制御装置によれば、（１）ステッ
プモータの現在位置ステップが全閉ステップより所定数
大きい注意ステップと等しいか、もしくは注意ステップ
より全閉ステップに近づいたときに、ステップモータを
低速で駆動するステップモータ注意駆動手段と、（２）
スロットルバルブの回転位置を検出するスロットルバル
ブ検出手段と、（３）ステップモータ注意駆動手段がス
テップモータを回転させようとしたときに、スロットル
バルブ検出手段がスロットルバルブの回転を検出しない
場合に、ステップモータが全閉ステップ位置にあると判
断する全閉ステップ位置検知手段と、（４）全閉ステッ
プ位置検知手段がステップモータが全閉ステップ位置に
なったと判断したときのステップに応じて、全閉ステッ
プ記憶手段が記憶する全閉ステップを書き換える全閉ス
テップ書換え手段とを有しているので、ステップモータ
に実際の脱調を発生させずに全閉ステップを学習してい
るため、自動車の運転に影響を与えることなく、スロッ
トルバルブの限界位置を確実に学習することができる。
発明のステップモータ制御装置によれば、（１）ステッ
プモータの現在位置ステップが全閉ステップより所定数
大きい注意ステップと等しいか、もしくは注意ステップ
より全閉ステップに近づいたときに、ステップモータを
低速で駆動するステップモータ注意駆動手段と、（２）
スロットルバルブの回転位置を検出するスロットルバル
ブ検出手段と、（３）ステップモータ注意駆動手段がス
テップモータを回転させようとしたときに、スロットル
バルブ検出手段がスロットルバルブの回転を検出しない
場合に、ステップモータが全閉ステップ位置にあると判
断する全閉ステップ位置検知手段と、（４）全閉ステッ
プ位置検知手段がステップモータが全閉ステップ位置に
なったと判断したときのステップに応じて、全閉ステッ
プ記憶手段が記憶する全閉ステップを書き換える全閉ス
テップ書換え手段とを有しているので、ステップモータ
に実際の脱調を発生させずに全閉ステップを学習してい
るため、自動車の運転に影響を与えることなく、スロッ
トルバルブの限界位置を確実に学習することができる。
【図１】本発明の第一実施例であるステップモータ制御
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第一実施例の作用を示す第一フローチャートで
ある。
ある。
【図３】第一実施例の作用を示す第二フローチャートで
ある。
ある。
【図４】第一実施例の作用を示す第三フローチャートで
ある。
ある。
【図５】本発明の第二実施例であるステップモータ制御
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第二実施例の作用を示すフローチャートであ
る。
る。
【図７】ステップモータの励磁パターンを示すデータ図
である。
である。
【図８】ステップモータの加減速用の駆動パルスを示す
データ図である。
データ図である。
１２ スロットルバルブ １５ ステップモータ １６ ポテンショメータ １７ スロットルバルブ制御装置 １８ 駆動回路 １９ ＣＰＵ ２１ Ａ／Ｄコンバータ ２３ａ バックアップＲＡＭ ２５ ＥＣＵリレー ２７ ステップモータ注意駆動プログラム ２８ 全閉ステップ位置検知プログラム ２９ 全閉ステップ書換えプログラム ３０ 高速駆動プログラム ３４ ステップモータ加減速プログラム ３５ 閉駆動プログラム ３６ 全開検知プログラム ３７ 全開ステップ書換えプログラム ３８ アクセル量サンプリングプログラム ４０ イグニッションキー
Claims (3)
- 【請求項１】 アクセルの踏み込み量を検出し一定のサ
ンプリング時間毎にサンプリングするアクセル量サンプ
リング手段と、スロットルバルブを駆動するステップモ
ータと、アクセル量サンプリング手段がサンプリングし
た目標設定値とステップモータの現在位置との差を演算
して、その差に応じてステップモータを加速し、設定目
標値に近づいたときにステップモータを減速させ、設定
目標値でステップモータを停止させるステップモータ加
減速手段と、スロットルバルブが全閉状態にある全閉ス
テップを記憶する全閉ステップ記憶手段とを有し、全閉
ステップを越えない範囲内で、アクセル量検出手段がサ
ンプリングした目標設定値に応じてステップモータの位
置制御を行うスロットルバルブ制御装置において、 前記ステップモータの現在位置ステップが前記全閉ステ
ップより所定数大きい注意ステップと等しいか、もしく
は前記注意ステップより前記全閉ステップに近づいたと
きに、前記ステップモータを低速で駆動するステップモ
ータ注意駆動手段と、 前記スロットルバルブの回転位置を検出するスロットル
バルブ検出手段と、 前記ステップモータ注意駆動手段が前記ステップモータ
を回転させようとしたときに、前記スロットルバルブ検
出手段がスロットルバルブの回転を検出しない場合に、
前記ステップモータが全閉ステップ位置にあると判断す
る全閉ステップ位置検知手段と、 前記全閉ステップ位置検知手段がステップモータが全閉
ステップ位置になったと判断したときのステップに応じ
て、前記全閉ステップ記憶手段が記憶する前記全閉ステ
ップを書き換える全閉ステップ書換え手段とを有するこ
とを特徴とするスロットルバルブ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するスロットルバルブ制
御装置において、 イグニッションキーがオンされた直後に、前記ステップ
モータを前記注意ステップまで高速に駆動する高速駆動
手段を有し、 イグニッションキーがオンされた直後に、前記高速駆動
手段が前記ステップモータを速やかに前記注意ステップ
まで駆動し、一連の前記全閉ステップ位置検知動作を行
うことを特徴とするスロットルバルブ制御装置。 - 【請求項３】 アクセルの踏み込み量を検出し一定のサ
ンプリング時間毎にサンプリングするアクセル量サンプ
リング手段と、スロットルバルブを駆動するステップモ
ータと、アクセル量サンプリング手段がサンプリングし
た目標設定値とステップモータの現在位置との差を演算
して、その差に応じてステップモータを加速し、設定目
標値に近づいたときにステップモータを減速させ、設定
目標値でステップモータを停止させるステップモータ加
減速手段と、スロットルバルブが全開状態にある全開ス
テップを記憶する全開ステップ記憶手段とを有し、全開
ステップを越えない範囲内で、アクセル量検出手段がサ
ンプリングした目標設定値に応じてステップモータの位
置制御を行うスロットルバルブ制御装置において、 イグニッションキーがオンされた直後に、前記スロット
ルバルブを閉じる方向に前記ステップモータを低速で駆
動する閉駆動手段と、 前記スロットルバルブの回転位置を検出するスロットル
バルブ検出手段と、 前記閉駆動手段が前記ステップモータを回転させようと
したときに、前記スロットルバルブ検出手段がスロット
ルバルブの回転を検出した場合に、前記ステップモータ
が全開状態にあると判断する全開状態検知手段と、 前記全開状態検知手段がスロットルバルブが全開状態に
なったと判断したときのステップに応じて、前記全開ス
テップ記憶手段が記憶する前記全開ステップを書き換え
る全開ステップ書換え手段とを有することを特徴とする
スロットルバルブ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19683493A JPH0734945A (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | スロットルバルブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19683493A JPH0734945A (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | スロットルバルブ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0734945A true JPH0734945A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=16364446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19683493A Pending JPH0734945A (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | スロットルバルブ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734945A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5785094A (en) * | 1995-03-23 | 1998-07-28 | Unitika Glass Fiber Co., Ltd. | Three-dimensional woven fabric structural material |
| JPH11159405A (ja) * | 1997-11-27 | 1999-06-15 | Unisia Jecs Corp | Ｅｇｒバルブの制御装置 |
| US6010652A (en) * | 1995-03-23 | 2000-01-04 | Unitika Glass Fiber Co., Ltd. | Three-dimensional woven fabric structural material and method of producing same |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP19683493A patent/JPH0734945A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5785094A (en) * | 1995-03-23 | 1998-07-28 | Unitika Glass Fiber Co., Ltd. | Three-dimensional woven fabric structural material |
| US6010652A (en) * | 1995-03-23 | 2000-01-04 | Unitika Glass Fiber Co., Ltd. | Three-dimensional woven fabric structural material and method of producing same |
| JPH11159405A (ja) * | 1997-11-27 | 1999-06-15 | Unisia Jecs Corp | Ｅｇｒバルブの制御装置 |
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