JPH07290228A - ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 - Google Patents
ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置Info
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- JPH07290228A JPH07290228A JP8708694A JP8708694A JPH07290228A JP H07290228 A JPH07290228 A JP H07290228A JP 8708694 A JP8708694 A JP 8708694A JP 8708694 A JP8708694 A JP 8708694A JP H07290228 A JPH07290228 A JP H07290228A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ワークの搬送領域からバリ取り領域への搬送の
途中でワークの一部のバリを除去し、バリ取り領域にお
けるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ取り作業
を行うと共に、設備全体を小型化することである。 【構成】バリ取り領域Sの一部に臨んでワークWを搬送
するための搬送ロボット3を設けた搬送領域Tからバリ
取り領域SへワークWを搬送する前に、この搬送領域T
に設けバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第1のバリ取り工具5によってワー
クWの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行
ったワークWを前記搬送ロボット3で搬送領域Tからバ
リ取り領域Sに搬送し、前記バリ取り領域Sにおいて予
め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ取りロボッ
ト9に備えた第2のバリ取り工具9bによってワークW
の一部のバリ取りを行うようにしたことを特徴とするワ
ークのバリ取り方法。
途中でワークの一部のバリを除去し、バリ取り領域にお
けるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ取り作業
を行うと共に、設備全体を小型化することである。 【構成】バリ取り領域Sの一部に臨んでワークWを搬送
するための搬送ロボット3を設けた搬送領域Tからバリ
取り領域SへワークWを搬送する前に、この搬送領域T
に設けバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第1のバリ取り工具5によってワー
クWの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行
ったワークWを前記搬送ロボット3で搬送領域Tからバ
リ取り領域Sに搬送し、前記バリ取り領域Sにおいて予
め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ取りロボッ
ト9に備えた第2のバリ取り工具9bによってワークW
の一部のバリ取りを行うようにしたことを特徴とするワ
ークのバリ取り方法。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、固定金型と可動金型
を接合して形成されたキャビティーに溶融材料を注入し
てワークを製造するときに、固定金型と可動金型の合わ
せ面に薄板形状にワークに連なって形成されるバリを取
り除くワークのバリ取り方法およびバリ取り装置に関す
るものである。
を接合して形成されたキャビティーに溶融材料を注入し
てワークを製造するときに、固定金型と可動金型の合わ
せ面に薄板形状にワークに連なって形成されるバリを取
り除くワークのバリ取り方法およびバリ取り装置に関す
るものである。
【0002】
【従来の技術】従来一般に金型鋳造においてワークを鋳
造すると、可動金型と固定金型との合わせ面に薄板形状
のバリがワークに連なって形成される。このようなバリ
は、その後の加工工程で加工を行う時、ワークの位置決
めを正確なものとするために、ワークの鋳造後に直ちに
バリ取りを行わなければならず、従来は搬送ロボットで
搬送されて位置決めして載置されたワークに対して、バ
リ取り工具を備えたバリ取りロボットが教示機能あるい
は数値制御等によって動かされて、ワークに形成された
バリを取り除くと共に、バリの取り除ききれないワーク
の面側については、他のワーク姿勢変更用ロボットが逐
一ワークの起立姿勢を変更させてからバリ取りを実行し
ていた。
造すると、可動金型と固定金型との合わせ面に薄板形状
のバリがワークに連なって形成される。このようなバリ
は、その後の加工工程で加工を行う時、ワークの位置決
めを正確なものとするために、ワークの鋳造後に直ちに
バリ取りを行わなければならず、従来は搬送ロボットで
搬送されて位置決めして載置されたワークに対して、バ
リ取り工具を備えたバリ取りロボットが教示機能あるい
は数値制御等によって動かされて、ワークに形成された
バリを取り除くと共に、バリの取り除ききれないワーク
の面側については、他のワーク姿勢変更用ロボットが逐
一ワークの起立姿勢を変更させてからバリ取りを実行し
ていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前記従来のようなワー
クのバリ取り方法によると、ワークの搬送ロボットと、
バリ取りロボットと、ワーク姿勢変更用ロボットとが必
要になり、設備が大型化すると言う問題があった。この
発明はこのような従来の問題をなくすために、バリ取り
領域の他にワークを搬送するための搬送領域を設け、し
かも、この搬送領域の一箇所にバリ取り工具を設置する
ことで、ワークの搬送領域からバリ取り領域への搬送の
途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記バリ取り
領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ
取り作業を実施させると共に、設備全体を小型化するこ
とを目的としたものである。
クのバリ取り方法によると、ワークの搬送ロボットと、
バリ取りロボットと、ワーク姿勢変更用ロボットとが必
要になり、設備が大型化すると言う問題があった。この
発明はこのような従来の問題をなくすために、バリ取り
領域の他にワークを搬送するための搬送領域を設け、し
かも、この搬送領域の一箇所にバリ取り工具を設置する
ことで、ワークの搬送領域からバリ取り領域への搬送の
途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記バリ取り
領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ
取り作業を実施させると共に、設備全体を小型化するこ
とを目的としたものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、ワークの製造時に形成されるバリを除
去するためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り
領域Sの一部に臨んでワークWを搬送するための搬送ロ
ボット3を設けた搬送領域Tからバリ取り領域Sへワー
クWを搬送する前に、この搬送領域Tに設け予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第1のバリ取り工具5に
よってワークWの一部のバリ取りを行い、この一部のバ
リ取りを行ったワークWを前記搬送ロボット3で搬送領
域Tからバリ取り領域Sに搬送し、前記バリ取り領域S
において予め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ
取りロボット9に備えた第2のバリ取り工具9bによっ
てワークWの一部のバリ取りを行うようにしたワークの
バリ取り方法としたものである。
達成するために、ワークの製造時に形成されるバリを除
去するためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り
領域Sの一部に臨んでワークWを搬送するための搬送ロ
ボット3を設けた搬送領域Tからバリ取り領域Sへワー
クWを搬送する前に、この搬送領域Tに設け予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第1のバリ取り工具5に
よってワークWの一部のバリ取りを行い、この一部のバ
リ取りを行ったワークWを前記搬送ロボット3で搬送領
域Tからバリ取り領域Sに搬送し、前記バリ取り領域S
において予め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ
取りロボット9に備えた第2のバリ取り工具9bによっ
てワークWの一部のバリ取りを行うようにしたワークの
バリ取り方法としたものである。
【0005】また、前記搬送領域Tに設けた第1のバリ
取り工具5は基盤5aに固定し、ワークWを把持した搬
送ロボット3が、このワークWのバリの一部を前記第1
のバリ取り工具5でバリ取りするように予め記憶された
バリ取り移動を行うようにしたワークのバリ取り方法と
したものである。
取り工具5は基盤5aに固定し、ワークWを把持した搬
送ロボット3が、このワークWのバリの一部を前記第1
のバリ取り工具5でバリ取りするように予め記憶された
バリ取り移動を行うようにしたワークのバリ取り方法と
したものである。
【0006】また、ワークに形成されるバリを除去する
ためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り領域S
の一部に臨んでワークWを搬送するための搬送ロボット
3を設けた搬送領域Tからバリ取り領域SへワークWを
搬送する前に、この搬送領域Tに設け予め記憶させたと
おりにバリ取り作動する第1のバリ取り工具5によって
ワークWの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取り
を行ったワークWを前記搬送ロボット3で搬送領域Tか
らバリ取り領域Sに搬送し、このバリ取り領域Sにおい
てバリを除去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り
作動するバリ取りロボット9に備えた第2のバリ取り工
具9bによってワークWの一部のバリ取りを行い、前記
搬送領域Tおよびバリ取り領域Sの一部に臨ませて設け
た検査ライン10において、搬送領域Tおよびバリ取り
領域Sにてバリ取りされたワークWを検査するようにし
たワークのバリ取り方法としたものである。
ためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り領域S
の一部に臨んでワークWを搬送するための搬送ロボット
3を設けた搬送領域Tからバリ取り領域SへワークWを
搬送する前に、この搬送領域Tに設け予め記憶させたと
おりにバリ取り作動する第1のバリ取り工具5によって
ワークWの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取り
を行ったワークWを前記搬送ロボット3で搬送領域Tか
らバリ取り領域Sに搬送し、このバリ取り領域Sにおい
てバリを除去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り
作動するバリ取りロボット9に備えた第2のバリ取り工
具9bによってワークWの一部のバリ取りを行い、前記
搬送領域Tおよびバリ取り領域Sの一部に臨ませて設け
た検査ライン10において、搬送領域Tおよびバリ取り
領域Sにてバリ取りされたワークWを検査するようにし
たワークのバリ取り方法としたものである。
【0007】また、前記検査ライン10による検査でバ
リ取り領域Sにおける前記バリ取りロボット9に備えた
第2のバリ取り工具9bによるバリ取りが不完全であっ
たワークWは、前記検査ライン10の途中で前記バリ取
りロボット9の第2のバリ取り工具9bにて不完全箇所
のバリ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法
としたものである。
リ取り領域Sにおける前記バリ取りロボット9に備えた
第2のバリ取り工具9bによるバリ取りが不完全であっ
たワークWは、前記検査ライン10の途中で前記バリ取
りロボット9の第2のバリ取り工具9bにて不完全箇所
のバリ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法
としたものである。
【0008】また、前記検査ライン10による検査で前
記搬送領域Tにおける第1のバリ取り工具5によるバリ
取りが不完全であったワークWは、検査ライン10の終
端で前記搬送ロボット3にて把持されると共に、前記第
1のバリ取り工具5に供せられバリ取り不完全箇所のバ
リ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法とし
たものである。
記搬送領域Tにおける第1のバリ取り工具5によるバリ
取りが不完全であったワークWは、検査ライン10の終
端で前記搬送ロボット3にて把持されると共に、前記第
1のバリ取り工具5に供せられバリ取り不完全箇所のバ
リ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法とし
たものである。
【0009】また、ワークWを把持しそれを搬送領域T
からバリ取り領域Sへ搬送する前に、把持したワークW
のバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移
動する搬送ロボット3と、前記搬送ロボット3で把持し
たワークWのバリの一部を除去するよう予め記憶させた
とおりに移動することによりワークWのバリの一部を除
去するよう搬送領域Tに設けた第1のバリ取り工具5
と、この一部のバリ取りを行ったワークWを前記搬送ロ
ボット3で搬送領域Tからバリ取り領域Sに搬送したワ
ークに形成されたバリの一部を除去するよう予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第2のバリ取り工具9b
を備えたバリ取りロボット9と、前記搬送領域Tおよび
バリ取り領域Sの一部に臨ませて設けた、搬送領域Tお
よびバリ取り領域Sにてバリ取りされたワークWを検査
する検査ライン10とよりなるワークのバリ取り装置と
したものである。
からバリ取り領域Sへ搬送する前に、把持したワークW
のバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移
動する搬送ロボット3と、前記搬送ロボット3で把持し
たワークWのバリの一部を除去するよう予め記憶させた
とおりに移動することによりワークWのバリの一部を除
去するよう搬送領域Tに設けた第1のバリ取り工具5
と、この一部のバリ取りを行ったワークWを前記搬送ロ
ボット3で搬送領域Tからバリ取り領域Sに搬送したワ
ークに形成されたバリの一部を除去するよう予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第2のバリ取り工具9b
を備えたバリ取りロボット9と、前記搬送領域Tおよび
バリ取り領域Sの一部に臨ませて設けた、搬送領域Tお
よびバリ取り領域Sにてバリ取りされたワークWを検査
する検査ライン10とよりなるワークのバリ取り装置と
したものである。
【0010】
【作用】この発明は、前記のようなワークのバリ取り方
法およびバリ取り装置とすることにより、ワークWの搬
送領域Tからバリ取り領域Sへの搬送の途中で、ワーク
Wの一部のバリ取りを行い、その後に前記バリ取り領域
において残りのバリ取りを行う。
法およびバリ取り装置とすることにより、ワークWの搬
送領域Tからバリ取り領域Sへの搬送の途中で、ワーク
Wの一部のバリ取りを行い、その後に前記バリ取り領域
において残りのバリ取りを行う。
【0011】前記検査ライン10による検査で前記バリ
取り領域Sにおけるバリ取りの不完全が発見されると、
前記検査ライン10の途中で前記バリ取りロボット9の
第2のバリ取り工具9bにて不完全箇所のバリ取りが行
われる。
取り領域Sにおけるバリ取りの不完全が発見されると、
前記検査ライン10の途中で前記バリ取りロボット9の
第2のバリ取り工具9bにて不完全箇所のバリ取りが行
われる。
【0012】前記検査ライン10による検査で前記ワー
クの搬送領域Tにおける第1のバリ取り工具5によるバ
リ取が不完全であったワークWは、検査ラインの終端で
前記搬送ロボット3にて把持して前記第1のバリ取り工
具5に搬送し、ここでバリ取り不完全箇所のバリ取りが
行われる。
クの搬送領域Tにおける第1のバリ取り工具5によるバ
リ取が不完全であったワークWは、検査ラインの終端で
前記搬送ロボット3にて把持して前記第1のバリ取り工
具5に搬送し、ここでバリ取り不完全箇所のバリ取りが
行われる。
【0013】
【実施例】以下、図面に従って、この発明の例えばエン
ジンのシリンダブロック等のワークのバリ取り方法およ
びバリ取り装置の一実施例を詳細に説明する。図1はこ
の発明の概要を示す平面図で、図2はこの発明の方法を
実施するバリ取り装置の側面図、図3はワークWの一方
の面のバリ取りの説明図、図4はワークWの他方の面の
バリ取りの説明図である。
ジンのシリンダブロック等のワークのバリ取り方法およ
びバリ取り装置の一実施例を詳細に説明する。図1はこ
の発明の概要を示す平面図で、図2はこの発明の方法を
実施するバリ取り装置の側面図、図3はワークWの一方
の面のバリ取りの説明図、図4はワークWの他方の面の
バリ取りの説明図である。
【0014】これらの図において、1はトリミング装置
で、このトリミング装置で固定金型と可動金型を接合し
て形成されたキャビティーに溶融材料を注入してワーク
を製造するとき、ワークに一体に形成された溶融材料の
注入跡いわゆる湯口を切断する。2はこのトリミング装
置1で湯口が切断されたワークWを搬送するコンベヤー
である。
で、このトリミング装置で固定金型と可動金型を接合し
て形成されたキャビティーに溶融材料を注入してワーク
を製造するとき、ワークに一体に形成された溶融材料の
注入跡いわゆる湯口を切断する。2はこのトリミング装
置1で湯口が切断されたワークWを搬送するコンベヤー
である。
【0015】3はプレーバックロボット(人間が直接ロ
ボットを動かすことによって、順序・条件・位置および
その他の情報を教示し、その情報に従って作業を行うロ
ボット)やシーケンスロボット(予め設定された順序・
条件および位置等の情報に従って作動の各段階を逐次進
めていくロボット)や数値制御ロボット(ロボットを動
かすことなく、順序・条件・位置およびその他の情報を
数値・言語等により教示し、その情報に従って作業を行
うロボット)等の搬送ロボットで、基端部3aが搬送領
域Tの中心部に回動自在に設置され、腕3bの先端にワ
ークWを把持する把持部3cを備え、教示機能あるいは
数値制御等によってワークWを前記把持部3cが把持し
て搬送し、このワークWを搬送領域Tおよびバリ取り領
域S内の所定位置に搬送することができる。
ボットを動かすことによって、順序・条件・位置および
その他の情報を教示し、その情報に従って作業を行うロ
ボット)やシーケンスロボット(予め設定された順序・
条件および位置等の情報に従って作動の各段階を逐次進
めていくロボット)や数値制御ロボット(ロボットを動
かすことなく、順序・条件・位置およびその他の情報を
数値・言語等により教示し、その情報に従って作業を行
うロボット)等の搬送ロボットで、基端部3aが搬送領
域Tの中心部に回動自在に設置され、腕3bの先端にワ
ークWを把持する把持部3cを備え、教示機能あるいは
数値制御等によってワークWを前記把持部3cが把持し
て搬送し、このワークWを搬送領域Tおよびバリ取り領
域S内の所定位置に搬送することができる。
【0016】4はワークWにナンバーを刻印するナンバ
ー刻印装置で、前記コンベヤー2で搬送されて来たワー
クWを前記搬送ロボット3の把持部3cで把持して前記
ナンバー刻印装置4へ搬送して載置し、ここで、ワーク
Wにナンバーが刻印される。
ー刻印装置で、前記コンベヤー2で搬送されて来たワー
クWを前記搬送ロボット3の把持部3cで把持して前記
ナンバー刻印装置4へ搬送して載置し、ここで、ワーク
Wにナンバーが刻印される。
【0017】5は前記搬送領域T内に、図2に示すよう
に基盤5aに固定して設けた第1のバリ取り工具で、前
記搬送ロボット3がワークWを把持部3cで把持して前
記搬送領域Tからバリ取り領域Sへ搬送する前に、前記
搬送ロボット3の把持部3cで把持したワークWの、図
3における下面に形成されたバリB1 を前記バリ取り工
具5に当て、前記搬送ロボット3を教示機能あるいは数
値制御等によって動かして、バリ取りを行う。
に基盤5aに固定して設けた第1のバリ取り工具で、前
記搬送ロボット3がワークWを把持部3cで把持して前
記搬送領域Tからバリ取り領域Sへ搬送する前に、前記
搬送ロボット3の把持部3cで把持したワークWの、図
3における下面に形成されたバリB1 を前記バリ取り工
具5に当て、前記搬送ロボット3を教示機能あるいは数
値制御等によって動かして、バリ取りを行う。
【0018】このようにバリB1 が除かれたワークW
は、前記搬送領域Tとバリ取り領域Sとが重なる領域U
に設けたモーター6によって回動可能な台盤7の上の基
準ピン8の上に載置される。
は、前記搬送領域Tとバリ取り領域Sとが重なる領域U
に設けたモーター6によって回動可能な台盤7の上の基
準ピン8の上に載置される。
【0019】9はバリ取り領域Sの中心部に基端9cが
設置されたプレーバックロボットやシーケンスロボット
や数値制御ロボット等のバリ取りロボットで、その腕9
aの先端部に第2のバリ取り工具9bを備え、このバリ
取り工具9bが、前記台盤7の上の基準ピン8の上に載
置され、図3に示すワークWの下方曲部のバリB2 や、
図4に示すワークWの上面S1 や、バリ取り工具9bと
の対向面S2 のバリを、バリ取りロボット9を教示機能
あるいは数値制御等によって動かすことによって取り除
く。
設置されたプレーバックロボットやシーケンスロボット
や数値制御ロボット等のバリ取りロボットで、その腕9
aの先端部に第2のバリ取り工具9bを備え、このバリ
取り工具9bが、前記台盤7の上の基準ピン8の上に載
置され、図3に示すワークWの下方曲部のバリB2 や、
図4に示すワークWの上面S1 や、バリ取り工具9bと
の対向面S2 のバリを、バリ取りロボット9を教示機能
あるいは数値制御等によって動かすことによって取り除
く。
【0020】次にモーター6が作動して、前記基準ピン
8が立設されている台盤7を180度回転させ、図4に
示すワークWの背面S3 をバリ取りロボット9のバリ取
り工具9bに対向させ、その面のバリを前記同様にバリ
取りロボット9を教示機能あるいは数値制御等によって
動かすことによって取り除く。
8が立設されている台盤7を180度回転させ、図4に
示すワークWの背面S3 をバリ取りロボット9のバリ取
り工具9bに対向させ、その面のバリを前記同様にバリ
取りロボット9を教示機能あるいは数値制御等によって
動かすことによって取り除く。
【0021】10は前記搬送領域Tおよびバリ取り領域
Sの一部に臨ませて設けバリ取りされたワークWを検査
する検査ラインである。以上のようにしてワークWの全
面のバリ取りが完了すると、前記搬送ロボット3の把持
部3cがワークWを把持してそれを検査ライン10のポ
イント10aに載置する。
Sの一部に臨ませて設けバリ取りされたワークWを検査
する検査ラインである。以上のようにしてワークWの全
面のバリ取りが完了すると、前記搬送ロボット3の把持
部3cがワークWを把持してそれを検査ライン10のポ
イント10aに載置する。
【0022】そして、検査ライン10に送られてきたワ
ークWは検査員によって検査され、合格であれば検査ラ
イン10の終端10cにおいて前記搬送ロボット3の把
持部3cがそのワークWを把持して収納部11に収納す
る。
ークWは検査員によって検査され、合格であれば検査ラ
イン10の終端10cにおいて前記搬送ロボット3の把
持部3cがそのワークWを把持して収納部11に収納す
る。
【0023】前記検査ライン10で検査員が、バリ取り
領域SにおけるワークWのバリ取りが不完全であると判
断し、前記検査ライン10の途中に設けたバリ取り不完
全箇所入力盤12にそのバリ取り不完全箇所の情報を入
力すると、ワークWが検査ライン10のポイント10b
の位置に搬送されて来た時に、検査ライン10の流れが
一時停止し、そこで前記バリ取りロボット9のバリ取り
工具9bによってバリ取り不完全箇所のバリを取り除
く。
領域SにおけるワークWのバリ取りが不完全であると判
断し、前記検査ライン10の途中に設けたバリ取り不完
全箇所入力盤12にそのバリ取り不完全箇所の情報を入
力すると、ワークWが検査ライン10のポイント10b
の位置に搬送されて来た時に、検査ライン10の流れが
一時停止し、そこで前記バリ取りロボット9のバリ取り
工具9bによってバリ取り不完全箇所のバリを取り除
く。
【0024】また、前記検査ライン10で検査員が、前
記搬送領域Tにおけるバリ取り工具5によるバリ取りが
不完全であると判断し、前記バリ取り不完全箇所入力盤
12にそのバリ取り不完全箇所の情報を入力すると、そ
のワークWは、検査ライン10の終端10cで、前記搬
送ロボット3の把持部3cで把持されると共に、前記搬
送領域Tに設けたバリ取り工具5に搬送されて、そのバ
リ取り不完全箇所のバリ取りが行われる。
記搬送領域Tにおけるバリ取り工具5によるバリ取りが
不完全であると判断し、前記バリ取り不完全箇所入力盤
12にそのバリ取り不完全箇所の情報を入力すると、そ
のワークWは、検査ライン10の終端10cで、前記搬
送ロボット3の把持部3cで把持されると共に、前記搬
送領域Tに設けたバリ取り工具5に搬送されて、そのバ
リ取り不完全箇所のバリ取りが行われる。
【0025】なお、図2に示す、13は前記バリ取りロ
ボット9のバリ取り工具9bによって取り除かれたバリ
を吹き飛ばすエアノズル、14は吹き飛ばされて落下し
たバリを図示しない排出箱に排出するシュートである。
また、この発明の実施例において、バリ取りが行われる
ワークとしてエンジンのシリンダブロックのバリ取りに
ついて説明したが、バリ取りが行われるワークはこれに
限られるものではなく、例えばプラスチック成形品等の
ワークのバリ取りも行うことができる。
ボット9のバリ取り工具9bによって取り除かれたバリ
を吹き飛ばすエアノズル、14は吹き飛ばされて落下し
たバリを図示しない排出箱に排出するシュートである。
また、この発明の実施例において、バリ取りが行われる
ワークとしてエンジンのシリンダブロックのバリ取りに
ついて説明したが、バリ取りが行われるワークはこれに
限られるものではなく、例えばプラスチック成形品等の
ワークのバリ取りも行うことができる。
【0026】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように、バリ
取り領域の一部に臨んでワークを搬送するための搬送ロ
ボットを設けた搬送領域からバリ取り領域へワークを搬
送する前に、この搬送領域に設け予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第1のバリ取り工具によってワーク
の一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行った
ワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ取り領域
に搬送し、前記バリ取り領域において予め記憶させたと
おりにバリ取り作動するバリ取りロボットに備えた第2
のバリ取り工具によってワークの一部のバリ取りを行う
ようにしたので、ワークの搬送領域からバリ取り領域へ
の搬送の途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記
バリ取り領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅
速にバリ取り作業を行うことができる。
取り領域の一部に臨んでワークを搬送するための搬送ロ
ボットを設けた搬送領域からバリ取り領域へワークを搬
送する前に、この搬送領域に設け予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第1のバリ取り工具によってワーク
の一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行った
ワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ取り領域
に搬送し、前記バリ取り領域において予め記憶させたと
おりにバリ取り作動するバリ取りロボットに備えた第2
のバリ取り工具によってワークの一部のバリ取りを行う
ようにしたので、ワークの搬送領域からバリ取り領域へ
の搬送の途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記
バリ取り領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅
速にバリ取り作業を行うことができる。
【0027】また、前記搬送領域に設けた第1のバリ取
り工具は基盤に固定し、ワークを把持した搬送ロボット
が、このワークのバリの一部を前記第1のバリ取り工具
でバリ取りするように予め記憶されたバリ取り移動を行
うようにしたので、前記第1のバリ取り工具が簡単にな
り、この第1のバリ取り工具を設けたことによるコスト
高は問題にならなくなる。
り工具は基盤に固定し、ワークを把持した搬送ロボット
が、このワークのバリの一部を前記第1のバリ取り工具
でバリ取りするように予め記憶されたバリ取り移動を行
うようにしたので、前記第1のバリ取り工具が簡単にな
り、この第1のバリ取り工具を設けたことによるコスト
高は問題にならなくなる。
【0028】また、搬送領域およびバリ取り領域におい
てバリ取りが行われたワークを、前記搬送領域およびバ
リ取り領域の一部に臨ませて設けた検査ラインにおけ
る、検査員の検査によって、前記バリ取り領域における
前記バリ取りロボットに備えた第2のバリ取り工具によ
るバリ取りが不完全であったワークは、前記検査ライン
の途中で前記第2のバリ取り工具にて不完全箇所のバリ
取りが行われるようにしたので、バリ取り不完全箇所の
あるワークを前記バリ取り領域に搬送しなくてもよいの
で、バリ取り作業の能率が良くなる。
てバリ取りが行われたワークを、前記搬送領域およびバ
リ取り領域の一部に臨ませて設けた検査ラインにおけ
る、検査員の検査によって、前記バリ取り領域における
前記バリ取りロボットに備えた第2のバリ取り工具によ
るバリ取りが不完全であったワークは、前記検査ライン
の途中で前記第2のバリ取り工具にて不完全箇所のバリ
取りが行われるようにしたので、バリ取り不完全箇所の
あるワークを前記バリ取り領域に搬送しなくてもよいの
で、バリ取り作業の能率が良くなる。
【0029】また、前記検査ラインによる検査で前記搬
送領域における第1のバリ取り工具によるバリ取りが不
完全であったワークは、検査ラインの終端で前記搬送ロ
ボットにて把持されると共に、前記第1のバリ取り工具
に搬送されて、そのバリ取り不完全箇所のバリ取りが行
われるようにしたので、そのバリ取りが完了すると、前
記搬送ロボットに把持されたワークを収納部に収納させ
るので、バリ取り作業の能率が良くなる。
送領域における第1のバリ取り工具によるバリ取りが不
完全であったワークは、検査ラインの終端で前記搬送ロ
ボットにて把持されると共に、前記第1のバリ取り工具
に搬送されて、そのバリ取り不完全箇所のバリ取りが行
われるようにしたので、そのバリ取りが完了すると、前
記搬送ロボットに把持されたワークを収納部に収納させ
るので、バリ取り作業の能率が良くなる。
【0030】また、ワークを把持しそれを搬送領域から
バリ取り領域へ搬送する前に、把持したワークのバリの
一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動する搬
送ロボットと、前記搬送ロボットで把持したワークのバ
リの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動す
ることによりワークのバリの一部を除去するよう搬送領
域に設けた第1のバリ取り工具と、この一部のバリ取り
を行ったワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ
取り領域に搬送したワークに形成されたバリの一部を除
去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第
2のバリ取り工具を備えたバリ取りロボットと、前記搬
送領域およびバリ取り領域の一部に臨ませて設けた、搬
送領域およびバリ取り領域にてバリ取りされたワークを
検査する検査ラインとよりなるワークのバリ取り装置と
したので、前記バリ取り領域におけるワークの姿勢変更
を少なくし、迅速にバリ取り作業を行うと共に、ワーク
姿勢変更用ロボットが不必要になり、設備全体を小型化
することができる。
バリ取り領域へ搬送する前に、把持したワークのバリの
一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動する搬
送ロボットと、前記搬送ロボットで把持したワークのバ
リの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動す
ることによりワークのバリの一部を除去するよう搬送領
域に設けた第1のバリ取り工具と、この一部のバリ取り
を行ったワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ
取り領域に搬送したワークに形成されたバリの一部を除
去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第
2のバリ取り工具を備えたバリ取りロボットと、前記搬
送領域およびバリ取り領域の一部に臨ませて設けた、搬
送領域およびバリ取り領域にてバリ取りされたワークを
検査する検査ラインとよりなるワークのバリ取り装置と
したので、前記バリ取り領域におけるワークの姿勢変更
を少なくし、迅速にバリ取り作業を行うと共に、ワーク
姿勢変更用ロボットが不必要になり、設備全体を小型化
することができる。
【図1】この発明の概要を示す平面図である。
【図2】この発明の方法を実施するバリ取り装置の側面
図である。
図である。
【図3】ワークWの一方の面のバリ取りの説明図であ
る。
る。
【図4】ワークWの他方の面のバリ取りの説明図であ
る。
る。
1 トリミング装置 2 コンベヤー 3 搬送ロボット 3a 基端部 3b 腕 3c 把持部 4 ナンバー刻印装置 5 バリ取り工具 6 モーター 7 台盤 8 基準ピン 9 バリ取りロボット 9a 腕 9b バリ取り工具 9c 基端 10 検査ライン 11 収納部 12 バリ取り不完全箇所入力盤 13 エアノズル 14 シュート
Claims (7)
- 【請求項1】ワークの製造時に形成されるバリを除去す
るためのワークのバリ取り方法であって、 バリ取り領域Sの一部に臨んでワークWを搬送するため
の搬送ロボット(3)を設けた搬送領域Tからバリ取り
領域SへワークWを搬送する前に、この搬送領域Tに設
け予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第1のバリ
取り工具(5)によってワークWの一部のバリ取りを行
い、 この一部のバリ取りを行ったワークWを前記搬送ロボッ
ト(3)で搬送領域Tからバリ取り領域Sに搬送し、 前記バリ取り領域Sにおいて予め記憶させたとおりにバ
リ取り作動するバリ取りロボット(9)に備えた第2の
バリ取り工具(9b)によってワークWの一部のバリ取
りを行うようにしたことを特徴とするワークのバリ取り
方法。 - 【請求項2】前記搬送領域Tに設けた第1のバリ取り工
具(5)は基盤(5a)に固定し、ワークWを把持した
搬送ロボット(3)が、このワークWのバリの一部を前
記第1のバリ取り工具(5)でバリ取りするように予め
記憶されたバリ取り移動を行うようにしたことを特徴と
する請求項1に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項3】ワークに形成されるバリを除去するための
ワークのバリ取り方法であって、 バリ取り領域Sの一部に臨んでワークWを搬送するため
の搬送ロボット(3)を設けた搬送領域Tからバリ取り
領域SへワークWを搬送する前に、この搬送領域Tに設
け予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第1のバリ
取り工具(5)によってワークWの一部のバリ取りを行
い、 この一部のバリ取りを行ったワークWを前記搬送ロボッ
ト(3)で搬送領域Tからバリ取り領域Sに搬送し、 このバリ取り領域Sにおいてバリを除去するよう予め記
憶させたとおりにバリ取り作動するバリ取りロボット
(9)に備えた第2のバリ取り工具(9b)によってワ
ークWの一部のバリ取りを行い、 前記搬送領域Tおよびバリ取り領域Sの一部に臨ませて
設けた検査ライン(10)において、搬送領域Tおよび
バリ取り領域Sにてバリ取りされたワークWを検査する
ようにしたことを特徴とするワークのバリ取り方法。 - 【請求項4】前記検査ライン(10)による検査でバリ
取り領域Sにおける前記バリ取りロボット(9)に備え
た第2のバリ取り工具(9b)によるバリ取りが不完全
であったワークWは、前記検査ライン(10)の途中で
前記バリ取りロボット(9)の第2のバリ取り工具(9
b)にて不完全箇所のバリ取りが行われることを特徴と
する請求項3に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項5】前記検査ライン(10)による検査で前記
搬送領域Tにおける第1のバリ取り工具(5)によるバ
リ取りが不完全であったワークWは、検査ライン(1
0)の終端で前記搬送ロボット(3)にて把持されると
共に、前記第1のバリ取り工具(5)に供せられバリ取
り不完全箇所のバリ取りが行われることを特徴とする請
求項3に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項6】前記搬送ロボット(3)にてバリ取り領域
Sに搬送されるワークWは検査前のワークであることを
特徴とする請求項3に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項7】ワークWを把持しそれを搬送領域Tからバ
リ取り領域Sへ搬送する前に、把持したワークWのバリ
の一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動する
搬送ロボット(3)と、 前記搬送ロボット(3)で把持したワークWのバリの一
部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動すること
によりワークWのバリの一部を除去するよう搬送領域T
に設けた第1のバリ取り工具(5)と、 この一部のバリ取りを行ったワークWを前記搬送ロボッ
ト(3)で搬送領域Tからバリ取り領域Sに搬送したワ
ークに形成されたバリの一部を除去するよう予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第2のバリ取り工具(9
b)を備えたバリ取りロボット(9)と、 前記搬送領域Tおよびバリ取り領域Sの一部に臨ませて
設けた、搬送領域Tおよびバリ取り領域Sにてバリ取り
されたワークWを検査する検査ライン(10)とよりな
ることを特徴とするワークのバリ取り装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08708694A JP3261555B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08708694A JP3261555B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07290228A true JPH07290228A (ja) | 1995-11-07 |
JP3261555B2 JP3261555B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=13905146
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08708694A Expired - Fee Related JP3261555B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3261555B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014057834A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2014-04-17 | 株式会社森精機製作所 | 工作機械 |
CN110802219A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-18 | 苏州三信机器制造有限公司 | 发动机铸铁缸盖铸件飞边自动冲切清理工作站 |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP08708694A patent/JP3261555B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014057834A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2014-04-17 | 株式会社森精機製作所 | 工作機械 |
JPWO2014057834A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2016-09-05 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
CN110802219A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-18 | 苏州三信机器制造有限公司 | 发动机铸铁缸盖铸件飞边自动冲切清理工作站 |
CN110802219B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-04-13 | 苏州三信机器制造有限公司 | 发动机铸铁缸盖铸件飞边自动冲切清理工作站 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3261555B2 (ja) | 2002-03-04 |
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