JPH07290228A - ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 - Google Patents
ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置Info
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- JPH07290228A JPH07290228A JP8708694A JP8708694A JPH07290228A JP H07290228 A JPH07290228 A JP H07290228A JP 8708694 A JP8708694 A JP 8708694A JP 8708694 A JP8708694 A JP 8708694A JP H07290228 A JPH07290228 A JP H07290228A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ワークの搬送領域からバリ取り領域への搬送の
途中でワークの一部のバリを除去し、バリ取り領域にお
けるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ取り作業
を行うと共に、設備全体を小型化することである。 【構成】バリ取り領域Ｓの一部に臨んでワークＷを搬送
するための搬送ロボット３を設けた搬送領域Ｔからバリ
取り領域ＳへワークＷを搬送する前に、この搬送領域Ｔ
に設けバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第１のバリ取り工具５によってワー
クＷの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行
ったワークＷを前記搬送ロボット３で搬送領域Ｔからバ
リ取り領域Ｓに搬送し、前記バリ取り領域Ｓにおいて予
め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ取りロボッ
ト９に備えた第２のバリ取り工具９ｂによってワークＷ
の一部のバリ取りを行うようにしたことを特徴とするワ
ークのバリ取り方法。
途中でワークの一部のバリを除去し、バリ取り領域にお
けるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ取り作業
を行うと共に、設備全体を小型化することである。 【構成】バリ取り領域Ｓの一部に臨んでワークＷを搬送
するための搬送ロボット３を設けた搬送領域Ｔからバリ
取り領域ＳへワークＷを搬送する前に、この搬送領域Ｔ
に設けバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第１のバリ取り工具５によってワー
クＷの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行
ったワークＷを前記搬送ロボット３で搬送領域Ｔからバ
リ取り領域Ｓに搬送し、前記バリ取り領域Ｓにおいて予
め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ取りロボッ
ト９に備えた第２のバリ取り工具９ｂによってワークＷ
の一部のバリ取りを行うようにしたことを特徴とするワ
ークのバリ取り方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、固定金型と可動金型
を接合して形成されたキャビティーに溶融材料を注入し
てワークを製造するときに、固定金型と可動金型の合わ
せ面に薄板形状にワークに連なって形成されるバリを取
り除くワークのバリ取り方法およびバリ取り装置に関す
るものである。
を接合して形成されたキャビティーに溶融材料を注入し
てワークを製造するときに、固定金型と可動金型の合わ
せ面に薄板形状にワークに連なって形成されるバリを取
り除くワークのバリ取り方法およびバリ取り装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来一般に金型鋳造においてワークを鋳
造すると、可動金型と固定金型との合わせ面に薄板形状
のバリがワークに連なって形成される。このようなバリ
は、その後の加工工程で加工を行う時、ワークの位置決
めを正確なものとするために、ワークの鋳造後に直ちに
バリ取りを行わなければならず、従来は搬送ロボットで
搬送されて位置決めして載置されたワークに対して、バ
リ取り工具を備えたバリ取りロボットが教示機能あるい
は数値制御等によって動かされて、ワークに形成された
バリを取り除くと共に、バリの取り除ききれないワーク
の面側については、他のワーク姿勢変更用ロボットが逐
一ワークの起立姿勢を変更させてからバリ取りを実行し
ていた。
造すると、可動金型と固定金型との合わせ面に薄板形状
のバリがワークに連なって形成される。このようなバリ
は、その後の加工工程で加工を行う時、ワークの位置決
めを正確なものとするために、ワークの鋳造後に直ちに
バリ取りを行わなければならず、従来は搬送ロボットで
搬送されて位置決めして載置されたワークに対して、バ
リ取り工具を備えたバリ取りロボットが教示機能あるい
は数値制御等によって動かされて、ワークに形成された
バリを取り除くと共に、バリの取り除ききれないワーク
の面側については、他のワーク姿勢変更用ロボットが逐
一ワークの起立姿勢を変更させてからバリ取りを実行し
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来のようなワー
クのバリ取り方法によると、ワークの搬送ロボットと、
バリ取りロボットと、ワーク姿勢変更用ロボットとが必
要になり、設備が大型化すると言う問題があった。この
発明はこのような従来の問題をなくすために、バリ取り
領域の他にワークを搬送するための搬送領域を設け、し
かも、この搬送領域の一箇所にバリ取り工具を設置する
ことで、ワークの搬送領域からバリ取り領域への搬送の
途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記バリ取り
領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ
取り作業を実施させると共に、設備全体を小型化するこ
とを目的としたものである。
クのバリ取り方法によると、ワークの搬送ロボットと、
バリ取りロボットと、ワーク姿勢変更用ロボットとが必
要になり、設備が大型化すると言う問題があった。この
発明はこのような従来の問題をなくすために、バリ取り
領域の他にワークを搬送するための搬送領域を設け、し
かも、この搬送領域の一箇所にバリ取り工具を設置する
ことで、ワークの搬送領域からバリ取り領域への搬送の
途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記バリ取り
領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅速にバリ
取り作業を実施させると共に、設備全体を小型化するこ
とを目的としたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、ワークの製造時に形成されるバリを除
去するためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り
領域Ｓの一部に臨んでワークＷを搬送するための搬送ロ
ボット３を設けた搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓへワー
クＷを搬送する前に、この搬送領域Ｔに設け予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第１のバリ取り工具５に
よってワークＷの一部のバリ取りを行い、この一部のバ
リ取りを行ったワークＷを前記搬送ロボット３で搬送領
域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送し、前記バリ取り領域Ｓ
において予め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ
取りロボット９に備えた第２のバリ取り工具９ｂによっ
てワークＷの一部のバリ取りを行うようにしたワークの
バリ取り方法としたものである。
達成するために、ワークの製造時に形成されるバリを除
去するためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り
領域Ｓの一部に臨んでワークＷを搬送するための搬送ロ
ボット３を設けた搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓへワー
クＷを搬送する前に、この搬送領域Ｔに設け予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第１のバリ取り工具５に
よってワークＷの一部のバリ取りを行い、この一部のバ
リ取りを行ったワークＷを前記搬送ロボット３で搬送領
域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送し、前記バリ取り領域Ｓ
において予め記憶させたとおりにバリ取り作動するバリ
取りロボット９に備えた第２のバリ取り工具９ｂによっ
てワークＷの一部のバリ取りを行うようにしたワークの
バリ取り方法としたものである。
【０００５】また、前記搬送領域Ｔに設けた第１のバリ
取り工具５は基盤５ａに固定し、ワークＷを把持した搬
送ロボット３が、このワークＷのバリの一部を前記第１
のバリ取り工具５でバリ取りするように予め記憶された
バリ取り移動を行うようにしたワークのバリ取り方法と
したものである。
取り工具５は基盤５ａに固定し、ワークＷを把持した搬
送ロボット３が、このワークＷのバリの一部を前記第１
のバリ取り工具５でバリ取りするように予め記憶された
バリ取り移動を行うようにしたワークのバリ取り方法と
したものである。
【０００６】また、ワークに形成されるバリを除去する
ためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り領域Ｓ
の一部に臨んでワークＷを搬送するための搬送ロボット
３を設けた搬送領域Ｔからバリ取り領域ＳへワークＷを
搬送する前に、この搬送領域Ｔに設け予め記憶させたと
おりにバリ取り作動する第１のバリ取り工具５によって
ワークＷの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取り
を行ったワークＷを前記搬送ロボット３で搬送領域Ｔか
らバリ取り領域Ｓに搬送し、このバリ取り領域Ｓにおい
てバリを除去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り
作動するバリ取りロボット９に備えた第２のバリ取り工
具９ｂによってワークＷの一部のバリ取りを行い、前記
搬送領域Ｔおよびバリ取り領域Ｓの一部に臨ませて設け
た検査ライン１０において、搬送領域Ｔおよびバリ取り
領域Ｓにてバリ取りされたワークＷを検査するようにし
たワークのバリ取り方法としたものである。
ためのワークのバリ取り方法であって、バリ取り領域Ｓ
の一部に臨んでワークＷを搬送するための搬送ロボット
３を設けた搬送領域Ｔからバリ取り領域ＳへワークＷを
搬送する前に、この搬送領域Ｔに設け予め記憶させたと
おりにバリ取り作動する第１のバリ取り工具５によって
ワークＷの一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取り
を行ったワークＷを前記搬送ロボット３で搬送領域Ｔか
らバリ取り領域Ｓに搬送し、このバリ取り領域Ｓにおい
てバリを除去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り
作動するバリ取りロボット９に備えた第２のバリ取り工
具９ｂによってワークＷの一部のバリ取りを行い、前記
搬送領域Ｔおよびバリ取り領域Ｓの一部に臨ませて設け
た検査ライン１０において、搬送領域Ｔおよびバリ取り
領域Ｓにてバリ取りされたワークＷを検査するようにし
たワークのバリ取り方法としたものである。
【０００７】また、前記検査ライン１０による検査でバ
リ取り領域Ｓにおける前記バリ取りロボット９に備えた
第２のバリ取り工具９ｂによるバリ取りが不完全であっ
たワークＷは、前記検査ライン１０の途中で前記バリ取
りロボット９の第２のバリ取り工具９ｂにて不完全箇所
のバリ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法
としたものである。
リ取り領域Ｓにおける前記バリ取りロボット９に備えた
第２のバリ取り工具９ｂによるバリ取りが不完全であっ
たワークＷは、前記検査ライン１０の途中で前記バリ取
りロボット９の第２のバリ取り工具９ｂにて不完全箇所
のバリ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法
としたものである。
【０００８】また、前記検査ライン１０による検査で前
記搬送領域Ｔにおける第１のバリ取り工具５によるバリ
取りが不完全であったワークＷは、検査ライン１０の終
端で前記搬送ロボット３にて把持されると共に、前記第
１のバリ取り工具５に供せられバリ取り不完全箇所のバ
リ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法とし
たものである。
記搬送領域Ｔにおける第１のバリ取り工具５によるバリ
取りが不完全であったワークＷは、検査ライン１０の終
端で前記搬送ロボット３にて把持されると共に、前記第
１のバリ取り工具５に供せられバリ取り不完全箇所のバ
リ取りが行われるようにしたワークのバリ取り方法とし
たものである。
【０００９】また、ワークＷを把持しそれを搬送領域Ｔ
からバリ取り領域Ｓへ搬送する前に、把持したワークＷ
のバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移
動する搬送ロボット３と、前記搬送ロボット３で把持し
たワークＷのバリの一部を除去するよう予め記憶させた
とおりに移動することによりワークＷのバリの一部を除
去するよう搬送領域Ｔに設けた第１のバリ取り工具５
と、この一部のバリ取りを行ったワークＷを前記搬送ロ
ボット３で搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送したワ
ークに形成されたバリの一部を除去するよう予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第２のバリ取り工具９ｂ
を備えたバリ取りロボット９と、前記搬送領域Ｔおよび
バリ取り領域Ｓの一部に臨ませて設けた、搬送領域Ｔお
よびバリ取り領域Ｓにてバリ取りされたワークＷを検査
する検査ライン１０とよりなるワークのバリ取り装置と
したものである。
からバリ取り領域Ｓへ搬送する前に、把持したワークＷ
のバリの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移
動する搬送ロボット３と、前記搬送ロボット３で把持し
たワークＷのバリの一部を除去するよう予め記憶させた
とおりに移動することによりワークＷのバリの一部を除
去するよう搬送領域Ｔに設けた第１のバリ取り工具５
と、この一部のバリ取りを行ったワークＷを前記搬送ロ
ボット３で搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送したワ
ークに形成されたバリの一部を除去するよう予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第２のバリ取り工具９ｂ
を備えたバリ取りロボット９と、前記搬送領域Ｔおよび
バリ取り領域Ｓの一部に臨ませて設けた、搬送領域Ｔお
よびバリ取り領域Ｓにてバリ取りされたワークＷを検査
する検査ライン１０とよりなるワークのバリ取り装置と
したものである。
【００１０】
【作用】この発明は、前記のようなワークのバリ取り方
法およびバリ取り装置とすることにより、ワークＷの搬
送領域Ｔからバリ取り領域Ｓへの搬送の途中で、ワーク
Ｗの一部のバリ取りを行い、その後に前記バリ取り領域
において残りのバリ取りを行う。
法およびバリ取り装置とすることにより、ワークＷの搬
送領域Ｔからバリ取り領域Ｓへの搬送の途中で、ワーク
Ｗの一部のバリ取りを行い、その後に前記バリ取り領域
において残りのバリ取りを行う。
【００１１】前記検査ライン１０による検査で前記バリ
取り領域Ｓにおけるバリ取りの不完全が発見されると、
前記検査ライン１０の途中で前記バリ取りロボット９の
第２のバリ取り工具９ｂにて不完全箇所のバリ取りが行
われる。
取り領域Ｓにおけるバリ取りの不完全が発見されると、
前記検査ライン１０の途中で前記バリ取りロボット９の
第２のバリ取り工具９ｂにて不完全箇所のバリ取りが行
われる。
【００１２】前記検査ライン１０による検査で前記ワー
クの搬送領域Ｔにおける第１のバリ取り工具５によるバ
リ取が不完全であったワークＷは、検査ラインの終端で
前記搬送ロボット３にて把持して前記第１のバリ取り工
具５に搬送し、ここでバリ取り不完全箇所のバリ取りが
行われる。
クの搬送領域Ｔにおける第１のバリ取り工具５によるバ
リ取が不完全であったワークＷは、検査ラインの終端で
前記搬送ロボット３にて把持して前記第１のバリ取り工
具５に搬送し、ここでバリ取り不完全箇所のバリ取りが
行われる。
【００１３】
【実施例】以下、図面に従って、この発明の例えばエン
ジンのシリンダブロック等のワークのバリ取り方法およ
びバリ取り装置の一実施例を詳細に説明する。図１はこ
の発明の概要を示す平面図で、図２はこの発明の方法を
実施するバリ取り装置の側面図、図３はワークＷの一方
の面のバリ取りの説明図、図４はワークＷの他方の面の
バリ取りの説明図である。
ジンのシリンダブロック等のワークのバリ取り方法およ
びバリ取り装置の一実施例を詳細に説明する。図１はこ
の発明の概要を示す平面図で、図２はこの発明の方法を
実施するバリ取り装置の側面図、図３はワークＷの一方
の面のバリ取りの説明図、図４はワークＷの他方の面の
バリ取りの説明図である。
【００１４】これらの図において、１はトリミング装置
で、このトリミング装置で固定金型と可動金型を接合し
て形成されたキャビティーに溶融材料を注入してワーク
を製造するとき、ワークに一体に形成された溶融材料の
注入跡いわゆる湯口を切断する。２はこのトリミング装
置１で湯口が切断されたワークＷを搬送するコンベヤー
である。
で、このトリミング装置で固定金型と可動金型を接合し
て形成されたキャビティーに溶融材料を注入してワーク
を製造するとき、ワークに一体に形成された溶融材料の
注入跡いわゆる湯口を切断する。２はこのトリミング装
置１で湯口が切断されたワークＷを搬送するコンベヤー
である。
【００１５】３はプレーバックロボット（人間が直接ロ
ボットを動かすことによって、順序・条件・位置および
その他の情報を教示し、その情報に従って作業を行うロ
ボット）やシーケンスロボット（予め設定された順序・
条件および位置等の情報に従って作動の各段階を逐次進
めていくロボット）や数値制御ロボット（ロボットを動
かすことなく、順序・条件・位置およびその他の情報を
数値・言語等により教示し、その情報に従って作業を行
うロボット）等の搬送ロボットで、基端部３ａが搬送領
域Ｔの中心部に回動自在に設置され、腕３ｂの先端にワ
ークＷを把持する把持部３ｃを備え、教示機能あるいは
数値制御等によってワークＷを前記把持部３ｃが把持し
て搬送し、このワークＷを搬送領域Ｔおよびバリ取り領
域Ｓ内の所定位置に搬送することができる。
ボットを動かすことによって、順序・条件・位置および
その他の情報を教示し、その情報に従って作業を行うロ
ボット）やシーケンスロボット（予め設定された順序・
条件および位置等の情報に従って作動の各段階を逐次進
めていくロボット）や数値制御ロボット（ロボットを動
かすことなく、順序・条件・位置およびその他の情報を
数値・言語等により教示し、その情報に従って作業を行
うロボット）等の搬送ロボットで、基端部３ａが搬送領
域Ｔの中心部に回動自在に設置され、腕３ｂの先端にワ
ークＷを把持する把持部３ｃを備え、教示機能あるいは
数値制御等によってワークＷを前記把持部３ｃが把持し
て搬送し、このワークＷを搬送領域Ｔおよびバリ取り領
域Ｓ内の所定位置に搬送することができる。
【００１６】４はワークＷにナンバーを刻印するナンバ
ー刻印装置で、前記コンベヤー２で搬送されて来たワー
クＷを前記搬送ロボット３の把持部３ｃで把持して前記
ナンバー刻印装置４へ搬送して載置し、ここで、ワーク
Ｗにナンバーが刻印される。
ー刻印装置で、前記コンベヤー２で搬送されて来たワー
クＷを前記搬送ロボット３の把持部３ｃで把持して前記
ナンバー刻印装置４へ搬送して載置し、ここで、ワーク
Ｗにナンバーが刻印される。
【００１７】５は前記搬送領域Ｔ内に、図２に示すよう
に基盤５ａに固定して設けた第１のバリ取り工具で、前
記搬送ロボット３がワークＷを把持部３ｃで把持して前
記搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓへ搬送する前に、前記
搬送ロボット３の把持部３ｃで把持したワークＷの、図
３における下面に形成されたバリＢ1 を前記バリ取り工
具５に当て、前記搬送ロボット３を教示機能あるいは数
値制御等によって動かして、バリ取りを行う。
に基盤５ａに固定して設けた第１のバリ取り工具で、前
記搬送ロボット３がワークＷを把持部３ｃで把持して前
記搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓへ搬送する前に、前記
搬送ロボット３の把持部３ｃで把持したワークＷの、図
３における下面に形成されたバリＢ1 を前記バリ取り工
具５に当て、前記搬送ロボット３を教示機能あるいは数
値制御等によって動かして、バリ取りを行う。
【００１８】このようにバリＢ1 が除かれたワークＷ
は、前記搬送領域Ｔとバリ取り領域Ｓとが重なる領域Ｕ
に設けたモーター６によって回動可能な台盤７の上の基
準ピン８の上に載置される。
は、前記搬送領域Ｔとバリ取り領域Ｓとが重なる領域Ｕ
に設けたモーター６によって回動可能な台盤７の上の基
準ピン８の上に載置される。
【００１９】９はバリ取り領域Ｓの中心部に基端９ｃが
設置されたプレーバックロボットやシーケンスロボット
や数値制御ロボット等のバリ取りロボットで、その腕９
ａの先端部に第２のバリ取り工具９ｂを備え、このバリ
取り工具９ｂが、前記台盤７の上の基準ピン８の上に載
置され、図３に示すワークＷの下方曲部のバリＢ2 や、
図４に示すワークＷの上面Ｓ1 や、バリ取り工具９ｂと
の対向面Ｓ2 のバリを、バリ取りロボット９を教示機能
あるいは数値制御等によって動かすことによって取り除
く。
設置されたプレーバックロボットやシーケンスロボット
や数値制御ロボット等のバリ取りロボットで、その腕９
ａの先端部に第２のバリ取り工具９ｂを備え、このバリ
取り工具９ｂが、前記台盤７の上の基準ピン８の上に載
置され、図３に示すワークＷの下方曲部のバリＢ2 や、
図４に示すワークＷの上面Ｓ1 や、バリ取り工具９ｂと
の対向面Ｓ2 のバリを、バリ取りロボット９を教示機能
あるいは数値制御等によって動かすことによって取り除
く。
【００２０】次にモーター６が作動して、前記基準ピン
８が立設されている台盤７を１８０度回転させ、図４に
示すワークＷの背面Ｓ3 をバリ取りロボット９のバリ取
り工具９ｂに対向させ、その面のバリを前記同様にバリ
取りロボット９を教示機能あるいは数値制御等によって
動かすことによって取り除く。
８が立設されている台盤７を１８０度回転させ、図４に
示すワークＷの背面Ｓ3 をバリ取りロボット９のバリ取
り工具９ｂに対向させ、その面のバリを前記同様にバリ
取りロボット９を教示機能あるいは数値制御等によって
動かすことによって取り除く。
【００２１】１０は前記搬送領域Ｔおよびバリ取り領域
Ｓの一部に臨ませて設けバリ取りされたワークＷを検査
する検査ラインである。以上のようにしてワークＷの全
面のバリ取りが完了すると、前記搬送ロボット３の把持
部３ｃがワークＷを把持してそれを検査ライン１０のポ
イント１０ａに載置する。
Ｓの一部に臨ませて設けバリ取りされたワークＷを検査
する検査ラインである。以上のようにしてワークＷの全
面のバリ取りが完了すると、前記搬送ロボット３の把持
部３ｃがワークＷを把持してそれを検査ライン１０のポ
イント１０ａに載置する。
【００２２】そして、検査ライン１０に送られてきたワ
ークＷは検査員によって検査され、合格であれば検査ラ
イン１０の終端１０ｃにおいて前記搬送ロボット３の把
持部３ｃがそのワークＷを把持して収納部１１に収納す
る。
ークＷは検査員によって検査され、合格であれば検査ラ
イン１０の終端１０ｃにおいて前記搬送ロボット３の把
持部３ｃがそのワークＷを把持して収納部１１に収納す
る。
【００２３】前記検査ライン１０で検査員が、バリ取り
領域ＳにおけるワークＷのバリ取りが不完全であると判
断し、前記検査ライン１０の途中に設けたバリ取り不完
全箇所入力盤１２にそのバリ取り不完全箇所の情報を入
力すると、ワークＷが検査ライン１０のポイント１０ｂ
の位置に搬送されて来た時に、検査ライン１０の流れが
一時停止し、そこで前記バリ取りロボット９のバリ取り
工具９ｂによってバリ取り不完全箇所のバリを取り除
く。
領域ＳにおけるワークＷのバリ取りが不完全であると判
断し、前記検査ライン１０の途中に設けたバリ取り不完
全箇所入力盤１２にそのバリ取り不完全箇所の情報を入
力すると、ワークＷが検査ライン１０のポイント１０ｂ
の位置に搬送されて来た時に、検査ライン１０の流れが
一時停止し、そこで前記バリ取りロボット９のバリ取り
工具９ｂによってバリ取り不完全箇所のバリを取り除
く。
【００２４】また、前記検査ライン１０で検査員が、前
記搬送領域Ｔにおけるバリ取り工具５によるバリ取りが
不完全であると判断し、前記バリ取り不完全箇所入力盤
１２にそのバリ取り不完全箇所の情報を入力すると、そ
のワークＷは、検査ライン１０の終端１０ｃで、前記搬
送ロボット３の把持部３ｃで把持されると共に、前記搬
送領域Ｔに設けたバリ取り工具５に搬送されて、そのバ
リ取り不完全箇所のバリ取りが行われる。
記搬送領域Ｔにおけるバリ取り工具５によるバリ取りが
不完全であると判断し、前記バリ取り不完全箇所入力盤
１２にそのバリ取り不完全箇所の情報を入力すると、そ
のワークＷは、検査ライン１０の終端１０ｃで、前記搬
送ロボット３の把持部３ｃで把持されると共に、前記搬
送領域Ｔに設けたバリ取り工具５に搬送されて、そのバ
リ取り不完全箇所のバリ取りが行われる。
【００２５】なお、図２に示す、１３は前記バリ取りロ
ボット９のバリ取り工具９ｂによって取り除かれたバリ
を吹き飛ばすエアノズル、１４は吹き飛ばされて落下し
たバリを図示しない排出箱に排出するシュートである。
また、この発明の実施例において、バリ取りが行われる
ワークとしてエンジンのシリンダブロックのバリ取りに
ついて説明したが、バリ取りが行われるワークはこれに
限られるものではなく、例えばプラスチック成形品等の
ワークのバリ取りも行うことができる。
ボット９のバリ取り工具９ｂによって取り除かれたバリ
を吹き飛ばすエアノズル、１４は吹き飛ばされて落下し
たバリを図示しない排出箱に排出するシュートである。
また、この発明の実施例において、バリ取りが行われる
ワークとしてエンジンのシリンダブロックのバリ取りに
ついて説明したが、バリ取りが行われるワークはこれに
限られるものではなく、例えばプラスチック成形品等の
ワークのバリ取りも行うことができる。
【００２６】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように、バリ
取り領域の一部に臨んでワークを搬送するための搬送ロ
ボットを設けた搬送領域からバリ取り領域へワークを搬
送する前に、この搬送領域に設け予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第１のバリ取り工具によってワーク
の一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行った
ワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ取り領域
に搬送し、前記バリ取り領域において予め記憶させたと
おりにバリ取り作動するバリ取りロボットに備えた第２
のバリ取り工具によってワークの一部のバリ取りを行う
ようにしたので、ワークの搬送領域からバリ取り領域へ
の搬送の途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記
バリ取り領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅
速にバリ取り作業を行うことができる。
取り領域の一部に臨んでワークを搬送するための搬送ロ
ボットを設けた搬送領域からバリ取り領域へワークを搬
送する前に、この搬送領域に設け予め記憶させたとおり
にバリ取り作動する第１のバリ取り工具によってワーク
の一部のバリ取りを行い、この一部のバリ取りを行った
ワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ取り領域
に搬送し、前記バリ取り領域において予め記憶させたと
おりにバリ取り作動するバリ取りロボットに備えた第２
のバリ取り工具によってワークの一部のバリ取りを行う
ようにしたので、ワークの搬送領域からバリ取り領域へ
の搬送の途中で、ワークの一部のバリ取りを行い、前記
バリ取り領域におけるワークの姿勢変更を少なくし、迅
速にバリ取り作業を行うことができる。
【００２７】また、前記搬送領域に設けた第１のバリ取
り工具は基盤に固定し、ワークを把持した搬送ロボット
が、このワークのバリの一部を前記第１のバリ取り工具
でバリ取りするように予め記憶されたバリ取り移動を行
うようにしたので、前記第１のバリ取り工具が簡単にな
り、この第１のバリ取り工具を設けたことによるコスト
高は問題にならなくなる。
り工具は基盤に固定し、ワークを把持した搬送ロボット
が、このワークのバリの一部を前記第１のバリ取り工具
でバリ取りするように予め記憶されたバリ取り移動を行
うようにしたので、前記第１のバリ取り工具が簡単にな
り、この第１のバリ取り工具を設けたことによるコスト
高は問題にならなくなる。
【００２８】また、搬送領域およびバリ取り領域におい
てバリ取りが行われたワークを、前記搬送領域およびバ
リ取り領域の一部に臨ませて設けた検査ラインにおけ
る、検査員の検査によって、前記バリ取り領域における
前記バリ取りロボットに備えた第２のバリ取り工具によ
るバリ取りが不完全であったワークは、前記検査ライン
の途中で前記第２のバリ取り工具にて不完全箇所のバリ
取りが行われるようにしたので、バリ取り不完全箇所の
あるワークを前記バリ取り領域に搬送しなくてもよいの
で、バリ取り作業の能率が良くなる。
てバリ取りが行われたワークを、前記搬送領域およびバ
リ取り領域の一部に臨ませて設けた検査ラインにおけ
る、検査員の検査によって、前記バリ取り領域における
前記バリ取りロボットに備えた第２のバリ取り工具によ
るバリ取りが不完全であったワークは、前記検査ライン
の途中で前記第２のバリ取り工具にて不完全箇所のバリ
取りが行われるようにしたので、バリ取り不完全箇所の
あるワークを前記バリ取り領域に搬送しなくてもよいの
で、バリ取り作業の能率が良くなる。
【００２９】また、前記検査ラインによる検査で前記搬
送領域における第１のバリ取り工具によるバリ取りが不
完全であったワークは、検査ラインの終端で前記搬送ロ
ボットにて把持されると共に、前記第１のバリ取り工具
に搬送されて、そのバリ取り不完全箇所のバリ取りが行
われるようにしたので、そのバリ取りが完了すると、前
記搬送ロボットに把持されたワークを収納部に収納させ
るので、バリ取り作業の能率が良くなる。
送領域における第１のバリ取り工具によるバリ取りが不
完全であったワークは、検査ラインの終端で前記搬送ロ
ボットにて把持されると共に、前記第１のバリ取り工具
に搬送されて、そのバリ取り不完全箇所のバリ取りが行
われるようにしたので、そのバリ取りが完了すると、前
記搬送ロボットに把持されたワークを収納部に収納させ
るので、バリ取り作業の能率が良くなる。
【００３０】また、ワークを把持しそれを搬送領域から
バリ取り領域へ搬送する前に、把持したワークのバリの
一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動する搬
送ロボットと、前記搬送ロボットで把持したワークのバ
リの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動す
ることによりワークのバリの一部を除去するよう搬送領
域に設けた第１のバリ取り工具と、この一部のバリ取り
を行ったワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ
取り領域に搬送したワークに形成されたバリの一部を除
去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第
２のバリ取り工具を備えたバリ取りロボットと、前記搬
送領域およびバリ取り領域の一部に臨ませて設けた、搬
送領域およびバリ取り領域にてバリ取りされたワークを
検査する検査ラインとよりなるワークのバリ取り装置と
したので、前記バリ取り領域におけるワークの姿勢変更
を少なくし、迅速にバリ取り作業を行うと共に、ワーク
姿勢変更用ロボットが不必要になり、設備全体を小型化
することができる。
バリ取り領域へ搬送する前に、把持したワークのバリの
一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動する搬
送ロボットと、前記搬送ロボットで把持したワークのバ
リの一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動す
ることによりワークのバリの一部を除去するよう搬送領
域に設けた第１のバリ取り工具と、この一部のバリ取り
を行ったワークを前記搬送ロボットで搬送領域からバリ
取り領域に搬送したワークに形成されたバリの一部を除
去するよう予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第
２のバリ取り工具を備えたバリ取りロボットと、前記搬
送領域およびバリ取り領域の一部に臨ませて設けた、搬
送領域およびバリ取り領域にてバリ取りされたワークを
検査する検査ラインとよりなるワークのバリ取り装置と
したので、前記バリ取り領域におけるワークの姿勢変更
を少なくし、迅速にバリ取り作業を行うと共に、ワーク
姿勢変更用ロボットが不必要になり、設備全体を小型化
することができる。
【図１】この発明の概要を示す平面図である。
【図２】この発明の方法を実施するバリ取り装置の側面
図である。
図である。
【図３】ワークＷの一方の面のバリ取りの説明図であ
る。
る。
【図４】ワークＷの他方の面のバリ取りの説明図であ
る。
る。
１ トリミング装置 ２ コンベヤー ３ 搬送ロボット ３ａ 基端部 ３ｂ 腕 ３ｃ 把持部 ４ ナンバー刻印装置 ５ バリ取り工具 ６ モーター ７ 台盤 ８ 基準ピン ９ バリ取りロボット ９ａ 腕 ９ｂ バリ取り工具 ９ｃ 基端 １０ 検査ライン １１ 収納部 １２ バリ取り不完全箇所入力盤 １３ エアノズル １４ シュート
Claims (7)
- 【請求項１】ワークの製造時に形成されるバリを除去す
るためのワークのバリ取り方法であって、 バリ取り領域Ｓの一部に臨んでワークＷを搬送するため
の搬送ロボット（３）を設けた搬送領域Ｔからバリ取り
領域ＳへワークＷを搬送する前に、この搬送領域Ｔに設
け予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第１のバリ
取り工具（５）によってワークＷの一部のバリ取りを行
い、 この一部のバリ取りを行ったワークＷを前記搬送ロボッ
ト（３）で搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送し、 前記バリ取り領域Ｓにおいて予め記憶させたとおりにバ
リ取り作動するバリ取りロボット（９）に備えた第２の
バリ取り工具（９ｂ）によってワークＷの一部のバリ取
りを行うようにしたことを特徴とするワークのバリ取り
方法。 - 【請求項２】前記搬送領域Ｔに設けた第１のバリ取り工
具（５）は基盤（５ａ）に固定し、ワークＷを把持した
搬送ロボット（３）が、このワークＷのバリの一部を前
記第１のバリ取り工具（５）でバリ取りするように予め
記憶されたバリ取り移動を行うようにしたことを特徴と
する請求項１に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項３】ワークに形成されるバリを除去するための
ワークのバリ取り方法であって、 バリ取り領域Ｓの一部に臨んでワークＷを搬送するため
の搬送ロボット（３）を設けた搬送領域Ｔからバリ取り
領域ＳへワークＷを搬送する前に、この搬送領域Ｔに設
け予め記憶させたとおりにバリ取り作動する第１のバリ
取り工具（５）によってワークＷの一部のバリ取りを行
い、 この一部のバリ取りを行ったワークＷを前記搬送ロボッ
ト（３）で搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送し、 このバリ取り領域Ｓにおいてバリを除去するよう予め記
憶させたとおりにバリ取り作動するバリ取りロボット
（９）に備えた第２のバリ取り工具（９ｂ）によってワ
ークＷの一部のバリ取りを行い、 前記搬送領域Ｔおよびバリ取り領域Ｓの一部に臨ませて
設けた検査ライン（１０）において、搬送領域Ｔおよび
バリ取り領域Ｓにてバリ取りされたワークＷを検査する
ようにしたことを特徴とするワークのバリ取り方法。 - 【請求項４】前記検査ライン（１０）による検査でバリ
取り領域Ｓにおける前記バリ取りロボット（９）に備え
た第２のバリ取り工具（９ｂ）によるバリ取りが不完全
であったワークＷは、前記検査ライン（１０）の途中で
前記バリ取りロボット（９）の第２のバリ取り工具（９
ｂ）にて不完全箇所のバリ取りが行われることを特徴と
する請求項３に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項５】前記検査ライン（１０）による検査で前記
搬送領域Ｔにおける第１のバリ取り工具（５）によるバ
リ取りが不完全であったワークＷは、検査ライン（１
０）の終端で前記搬送ロボット（３）にて把持されると
共に、前記第１のバリ取り工具（５）に供せられバリ取
り不完全箇所のバリ取りが行われることを特徴とする請
求項３に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項６】前記搬送ロボット（３）にてバリ取り領域
Ｓに搬送されるワークＷは検査前のワークであることを
特徴とする請求項３に記載のワークのバリ取り方法。 - 【請求項７】ワークＷを把持しそれを搬送領域Ｔからバ
リ取り領域Ｓへ搬送する前に、把持したワークＷのバリ
の一部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動する
搬送ロボット（３）と、 前記搬送ロボット（３）で把持したワークＷのバリの一
部を除去するよう予め記憶させたとおりに移動すること
によりワークＷのバリの一部を除去するよう搬送領域Ｔ
に設けた第１のバリ取り工具（５）と、 この一部のバリ取りを行ったワークＷを前記搬送ロボッ
ト（３）で搬送領域Ｔからバリ取り領域Ｓに搬送したワ
ークに形成されたバリの一部を除去するよう予め記憶さ
せたとおりにバリ取り作動する第２のバリ取り工具（９
ｂ）を備えたバリ取りロボット（９）と、 前記搬送領域Ｔおよびバリ取り領域Ｓの一部に臨ませて
設けた、搬送領域Ｔおよびバリ取り領域Ｓにてバリ取り
されたワークＷを検査する検査ライン（１０）とよりな
ることを特徴とするワークのバリ取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08708694A JP3261555B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08708694A JP3261555B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07290228A true JPH07290228A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3261555B2 JP3261555B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=13905146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08708694A Expired - Fee Related JP3261555B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | ワークのバリ取り方法およびバリ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261555B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014057834A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2014-04-17 | 株式会社森精機製作所 | 工作機械 |
| CN110802219A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-18 | 苏州三信机器制造有限公司 | 发动机铸铁缸盖铸件飞边自动冲切清理工作站 |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP08708694A patent/JP3261555B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014057834A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2014-04-17 | 株式会社森精機製作所 | 工作機械 |
| JPWO2014057834A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2016-09-05 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
| CN110802219A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-18 | 苏州三信机器制造有限公司 | 发动机铸铁缸盖铸件飞边自动冲切清理工作站 |
| CN110802219B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-04-13 | 苏州三信机器制造有限公司 | 发动机铸铁缸盖铸件飞边自动冲切清理工作站 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3261555B2 (ja) | 2002-03-04 |
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