JPH07282396A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の現在地と誘導交差点との距離に応じて
視点の位置と視点から見下ろす方向を変える。 【構成】 車両用経路誘導装置に適用され、ＣＰＵ４は
推奨経路を演算した後、推奨経路上の交差点のうち経路
誘導が必要な誘導交差点を抽出した後、現在地から現在
地に最も近い車両進行方向の誘導交差点までの距離ｄを
測定し、この距離ｄが所定距離未満の場合は、現在地の
後方に視点を定め、誘導交差点を見下ろす方向を視線方
向とする。一方、距離ｄが所定距離以上の場合は、現在
地の後方の視点から推奨経路上の所定地点を見下ろす方
向を視線方向とする。これにより、車両から誘導交差点
までの距離が長い場合には、推奨経路がなるべく長く表
示され、一方誘導交差点までの距離が短い場合には、車
両と誘導交差点とを結ぶ方向がディスプレイ８の縦方向
に平行に表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の出発地から目的
地までの推奨経路を演算し、この推奨経路に従って車両
を目的地まで誘導する車両用経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の出発地から目的地まで経路探索を
行って推奨経路を求め、その推奨経路と車両の現在地と
をディスプレイに表示して経路誘導を行う車両用経路誘
導装置が知られている。この種の従来の装置として、例
えばディスプレイ上に異なる縮尺率の道路地図を同時に
表示させる、いわゆるスーパインポーズ表示を行う車両
用経路誘導装置が知られている。図１２は現在地周辺の
交差点状況をディスプレイの右上隅に拡大表示する例を
示す。この装置によれば、運転者は現在地を中心とした
広い範囲の地図を確認できるとともに、現在地周辺の道
路状況を詳細に知ることもできる。ところがこの装置
は、ディスプレイの右上隅に道路地図を拡大表示するた
め、その部分に本来表示されるべき道路地図が表示でき
なくなってしまう。このため、例えば運転者が右折する
場合等には、右折先の道路状況が確認できないという問
題がある。

【０００３】このような問題を解決するため、例えば道
路地図を鳥瞰図表示させることが考えられる。この鳥瞰
図とは、道路地図を上空から斜めに見下ろしたようにデ
ィスプレイに表示させるものであり、例えばフライトシ
ミュレータ等で広く用いられている。図１３は、鳥瞰図
表示の概要を説明する図である。図１３は、道路地図を
ＸＹ平面とし、ＸＹ平面に直交するＺ軸上に視点Ｅを置
いた例を示す。図示の長方形ａｂｃｄはディスプレイの
表示範囲を示し、図示の視点Ｅから長方形ａｂｃｄを通
して見ることができる道路地図範囲は台形ＡＢＣＤで示
される。図示のように、視点位置からは、長方形ａｂｃ
ｄの範囲よりもはるかに広い範囲の道路地図データを見
ることができる。

【０００４】このように、図示の視点位置から、あたか
も図示の台形領域ＡＢＣＤを見ているかのような画像を
ディスプレイ上に表示させる表示方式を、一般に鳥瞰図
表示方式と呼ぶ。この鳥瞰図表示方式には、視点に近い
側がより拡大して表示されるという特徴がある。例え
ば、ディスプレイ表示範囲を示す長方形ａｂｃｄの中心
位置ｆに対応する台形ＡＢＣＤ上の位置はＦで示され、
この点Ｆは辺ＣＤよりも辺ＡＢ側に近い位置にある。す
なわち、辺ＡＢから点Ｆまでの領域がディスプレイの下
半分に表示される。また、辺ＡＢは辺ＣＤよりも短く、
その分だけ辺ＡＢ側は拡大して表示される。

【０００５】図１４（ａ）は、車両の現在地から目的地
までの推奨経路周辺の道路地図を、鳥瞰図表示方式を用
いてディスプレイに表示させた例である。この図は、現
在地を基準として目的地と反対方向の上空に視点を置
き、そこから目的地方向を見下ろしたものである。この
ような位置に視点を置くと、図示のように目的地から現
在地に近づくにつれ、地図の縮尺率が連続的に増加する
画像が表示される。すなわち現在地周辺が拡大表示され
るとともに、推奨経路が目的地近くまで表示される。図
１４（ｂ）は図１４（ａ）とほぼ同じ位置に車両マーク
を表示する場合の従来の表示画面例である。図１４
（ｂ）に比べて図１４（ａ）は現在地周辺を拡大表示で
きるとともに、太線で示す推奨経路も図１４（ｂ）より
長く表示できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、道路地
図を鳥瞰図表示して経路誘導を行なう場合、視点および
視線方向をどこに設定するかでディスプレイに表示され
る地図範囲が大きく変化する。例えば車両の現在地がデ
ィスプレイに表示されるように視点位置を設定しても、
視線方向の設定が悪い場合には、目的地方向を十分に表
示できなくなる。また、車両進行方向の道路地図は、デ
ィスプレイの右辺側または左辺側に表示するよりも、デ
ィスプレイの上辺側に表示した方が、運転者は現在地周
辺の道路地図を把握しやすくなる。特に、推奨経路上に
経路離脱を起こしやすいような交差点、例えば複数の道
路が交差している交差点に車両が近づいた場合には、図
１５（ａ）のように表示するよりも、図１５（ｂ）のよ
うに交差点への進入方向をディスプレイの縦方向に表示
した方が、運転者にとってわかりやすい。逆に、推奨経
路上に経路離脱を起こしやすい交差点が少ない場合に
は、できるだけ遠くまで推奨経路を表示するのが望まし
い。

【０００７】本発明の目的は、車両の現在地と誘導交差
点との距離に応じて視点の位置または視点から見下ろす
方向を変えるようにし、運転者にとってわかりやすく、
かつ経路離脱を起こしにくい鳥瞰図をディスプレイに表
示するようにした車両用経路誘導装置を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、道路地図に関す
る道路地図データを記憶する道路地図記憶手段３と、車
両の現在地を検出する車両位置検出手段４と、車両の出
発地を設定する出発地設定手段９と、車両の目的地を設
定する目的地設定手段９と、道路地図データに基づいて
出発地から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演
算手段４と、道路地図上の現在地を基準として目的地と
反対方向の上空に視点を置き、この視点から道路地図の
所定方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥瞰図作成手段
４と、作成された鳥瞰図をディスプレイ８に表示させる
表示制御手段４とを備える車両用経路誘導装置に適用さ
れ、推奨経路上の交差点のうち、経路誘導に必要な交差
点を示す誘導交差点を道路地図データから抽出する第１
抽出手段４と、抽出された誘導交差点のうち、車両進行
方向にある誘導交差点のいずれかを抽出する第２抽出手
段４とを備え、現在地から第２抽出手段４によって抽出
された誘導交差点までの距離に基づいて、視点の位置お
よび視点から見下ろす方向を定めるように鳥瞰図作成手
段４を構成するものである。請求項２に記載の発明は、
請求項１に記載された車両用経路誘導装置において、現
在地に最も近い車両進行方向の誘導交差点を抽出するよ
うに第２抽出手段４を構成するものである。請求項３に
記載の発明は、請求項１または２に記載された車両用経
路誘導装置において、現在地から第２抽出手段４によっ
て抽出された誘導交差点までの距離が所定距離以下か否
かを判定する判定手段４を備え、判定手段４によって所
定距離以下と判定されると、車両進行方向の道路地図が
ディスプレイ８の上辺側に表示されるように、視点の位
置および視点から見下ろす方向を定めるように鳥瞰図作
成手段４を構成するものである。請求項４に記載の発明
は、請求項１に記載された車両用経路誘導装置におい
て、現在地から第２抽出手段４によって抽出された誘導
交差点までの距離が所定距離以下か否かを判定する判定
手段４と、現在地を基準として第２抽出手段４によって
抽出された誘導交差点の方向を検出する誘導交差点方向
検出手段４とを備え、判定手段４によって所定距離以下
と判定されると、誘導交差点方向検出手段４によって検
出された誘導交差点の方向の道路地図がディスプレイ８
の上辺側に表示されるように、視点の位置および視点か
ら見下ろす方向を定めるように鳥瞰図作成手段４を構成
するものである。請求項５に記載の発明は、請求項４に
記載された車両用経路誘導装置において、判定手段４に
よって所定距離以下と判定されると、第２抽出手段４に
よって抽出された誘導交差点がディスプレイ８の上辺側
に表示されるように、視点の位置および視点から見下ろ
す方向を定めるように鳥瞰図作成手段４を構成するもの
である。請求項６に記載の発明は、請求項４に記載され
た車両用経路誘導装置において、推奨経路が第２抽出手
段４によって抽出された誘導交差点に進入する方向を検
出する進入方向検出手段４とを備え、判定手段４によっ
て所定距離以下と判定されると、進入方向検出手段４に
よって検出された方向の道路地図がディスプレイ８の上
辺側に表示されるように、視点の位置および視点から見
下ろす方向を定めるように鳥瞰図作成手段４を構成する
ものである。請求項７に記載の発明は、請求項１に記載
された車両用経路誘導装置において、現在地から前記第
２抽出手段によって抽出された誘導交差点までの距離が
所定距離以下か否かを判定する判定手段４を備え、判定
手段４によって所定距離より大きいと判定されると、視
点から現在地を基準として推奨経路に沿って所定距離進
んだ地点を見下ろした鳥瞰図を作成するように鳥瞰図作
成手段４を構成するものである。請求項８に記載の発明
は、請求項１に記載された車両用経路誘導装置におい
て、現在地から第２抽出手段４によって抽出された誘導
交差点までの距離に応じて、視点から見下ろす範囲を設
定する視線範囲設定手段４と、視点から視線範囲設定手
段４によって設定された範囲内に含まれる複数の方向を
見下ろした鳥瞰図をそれぞれ作成した場合に、作成され
た鳥瞰図に含まれる推奨経路の距離が最も長い方向を選
択する視線方向選択手段４とを備え、視点から視線方向
選択手段４によって選択された方向を見下ろした鳥瞰図
を作成するように鳥瞰図作成手段４を構成するものであ
る。請求項９に記載の発明は、請求項８に記載された車
両用経路誘導装置において、現在地から第２抽出手段４
によって抽出された誘導交差点までの距離が短いほど、
視点から見下ろす範囲を狭くするように視線範囲設定手
段４を構成するものである。請求項１０に記載の発明
は、請求項１に記載された車両用経路誘導装置におい
て、現在地から第２抽出手段４によって抽出された誘導
交差点までの距離が長いほど、視点を道路地図に近づけ
るとともに、視点から見下ろす方向を道路地図平面に対
して平行に近づけるように鳥瞰図作成手段４を構成する
ものである。請求項１１に記載の発明は、請求項１０に
記載された車両用経路誘導装置において、現在地から第
２抽出手段４によって抽出された誘導交差点までの距離
にかかわらず、現在地周辺の地図縮尺が等しくなるよう
な鳥瞰図を作成するように鳥瞰図作成手段４を構成する
ものである。

【０００９】

【作用】請求項１に記載の発明の第１抽出手段４は、経
路誘導に必要な交差点を示す誘導交差点、例えば多数の
道路が交差する交差点等を、道路地図記憶手段３に記憶
された道路地図データから抽出する。このうち車両進行
方向にある誘導交差点のいずれかを第２抽出手段４によ
って抽出する。そして、車両位置検出手段４によって検
出された現在地と第２抽出手段４によって抽出された誘
導交差点との距離に基づいて、鳥瞰図作成手段４は視点
の位置および視点から見下ろす方向を定めて鳥瞰図を作
成する。請求項２に記載の発明の第２抽出手段４は、現
在地に最も近い車両進行方向の誘導交差点を抽出するた
め、その誘導交差点付近の道路形状が確認しやすくな
り、経路離脱が起こりにくくなる。請求項３に記載の発
明では、現在地から第２抽出手段４によって抽出された
誘導交差点までの距離が所定距離以下か否かを判定手段
４によって判定し、所定距離以下と判定されると、車両
進行方向の道路地図データがディスプレイ８の上辺側に
表示されるように、鳥瞰図作成手段４は視点の位置およ
び視点から見下ろす方向を定める。請求項４に記載の発
明では、現在地から第２抽出手段４によって抽出された
誘導交差点までの距離が所定距離以下か否かを判定手段
４によって判定し、また現在地を基準として第２抽出手
段４によって抽出された誘導交差点の方向を誘導交差点
方向検出手段４によって検出する。そして、誘導交差点
までの距離が所定距離以下の場合には、誘導交差点方向
検出手段４によって検出された誘導交差点の方向の道路
地図がディスプレイ８の上辺側に表示されるように、鳥
瞰図作成手段４は視点の位置および視点から見下ろす方
向を定める。請求項５に記載の発明の鳥瞰図作成手段４
は、第２抽出手段４によって検出された誘導交差点がデ
ィスプレイ８の上辺側に表示されるように、視点の位置
および視点から見下ろす方向を定めるため、次の誘導交
差点の位置が確認しやすくなる。請求項６に記載の発明
では、推奨経路が第２抽出手段４によって抽出された誘
導交差点に進入する方向を進入方向検出手段４によって
検出し、第２抽出手段４によって抽出された誘導交差点
までの距離が短い場合には、進入方向検出手段４によっ
て検出された方向の道路地図がディスプレイ８の上辺側
に表示されるように、鳥瞰図作成手段４は視点の位置お
よび視点から見下ろす方向を定める。請求項７に記載の
発明の鳥瞰図作成手段４は、第２抽出手段４によって抽
出された誘導交差点までの距離が長い場合には、視点か
ら現在地を基準として推奨経路に沿って所定距離進んだ
地点を見下ろした鳥瞰図を作成するため、ディスプレイ
８に表示される推奨経路の距離を長くすることができ
る。請求項８に記載の発明の視線範囲設定手段４は、現
在地から第２抽出手段４によって抽出された誘導交差点
までの距離に応じて、視点から見下ろす範囲を設定す
る。そして、その範囲内に含まれる複数の方向を見下ろ
した鳥瞰図をそれぞれ作成した場合に、推奨経路の距離
が最も長い方向を視線方向選択手段４によって選択す
る。請求項９に記載の発明の視線範囲設定手段４は、第
２抽出手段４によって抽出された誘導交差点までの距離
が短いほど視点から見下ろす範囲を狭くするため、その
誘導交差点を確実にディスプレイ８に表示できる。請求
項１０に記載の発明の鳥瞰図作成手段４は、第２抽出手
段４によって抽出された誘導交差点までの距離が長いほ
ど、視点を道路地図に近づけるとともに、視点から見下
ろす方向を道路地図平面に平行に近づけるため、広い範
囲の道路地図をディスプレイ８に表示できる。請求項１
１に記載の発明の鳥瞰図作成手段４は、第２抽出手段４
によって抽出された誘導交差点までの距離にかかわら
ず、現在地周辺の地図縮尺が等しくなるように鳥瞰図を
作成するため、ディスプレイ８上の表示が切り替わった
場合でも現在地を見失うことがない。

【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【００１１】

【実施例】

−第１の実施例− 図１は本発明による車両用経路誘導装置の第１の実施例
のブロック図である。図１において、１は車両の進行方
位を検出する方位センサである。２は車速センサであ
り、例えば車両のトランスミッションに取り付けられ、
車速に応じて所定数のパルス信号を出力する。３は交差
点ネットワークデータを含む道路地図データを記憶する
地図記憶メモリであり、交差点やカーブ地点を示すノー
ドの位置情報、ノード間を接続する道路（リンク）の経
路長および地名等の文字情報等を記憶する。４は、後述
する図２，３の処理を行うＣＰＵ、５はＣＰＵ４が実行
する制御プログラム等を記憶するＲＯＭ、６はＣＰＵ４
による演算結果を記憶するＲＡＭである。７はＣＰＵ４
によって作成された鳥瞰図表示データを記憶するＶ−Ｒ
ＡＭであり、このＶ−ＲＡＭ７の記憶内容に応じてディ
スプレイ８に絵文字情報が表示される。９は出発地と目
的地を入力する操作ボードである。上記方位センサ１、
車速センサ２、地図記憶メモリ３、ＣＰＵ４、ＲＯＭ
５、ＲＡＭ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ディスプレイ８および操
作ボード９は、インターフェース回路１０を介して互い
に信号のやり取りを行う。

【００１２】図２，３はいずれもＣＰＵ４が行なうフロ
ーチャートを示し、図２は推奨経路演算処理、図３は鳥
瞰図作成処理を示す。以下、これらの図を用いて第１の
実施例の動作を説明する。イグニションキーがオン位置
またはアクセサリ位置に操作されると、ＣＰＵ４は図２
の処理を開始する。図２のステップＳ１では、操作ボー
ド９から入力された出発地と目的地を読み込む。なお、
出発地については、後述する車両の現在地の検出と同様
に、車速センサ２等を用いて自動的に検出してもよい。

【００１３】ステップＳ２では、車速センサ２から出力
される単位時間当たりのパルス数またはパルス周期を測
定して車両の走行速度を検出するとともに、パルス数を
計測して車両の走行距離を検出する。次に、検出した車
両走行距離と方位センサ１により検出される車両の進行
方位とに基づいて車両の走行軌跡を演算し、地図記憶メ
モリ３に記憶されている道路地図データとマップマッチ
ングを行って車両の現在地を検出する。このようにして
車両の現在地を検出する方法は一般に自律航法と呼ばれ
るが、この代わりにＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用い
て現在地を検出してもよい。

【００１４】ステップＳ３では、公知のダイクストラ法
（特開昭62-86499号公報参照）等を用いて、出発地から
目的地まで経路探索を行って推奨経路を演算する。ステ
ップＳ４では、推奨経路上の交差点のうち、経路誘導に
必要な交差点（以下、誘導交差点と呼ぶ）を地図記憶メ
モリ３から抽出する。そして、抽出した誘導交差点に関
する情報をＲＡＭ６に記憶する。このステップＳ３で誘
導交差点を抽出するのは、推奨経路上には経路誘導する
必要のない交差点、例えば細道が交差する交差点等があ
り、このような交差点について、後述するディスプレイ
表示の書き換えを行なっても、ＣＰＵ４の処理負担が増
えるだけであまり意味がないためである。なお、誘導交
差点として抽出するか否かは、例えば交差点で交差する
各道路の道路種別、交差点で交差する各道路間の角度、
交差点で交差する道路数等によって判断する。ステップ
Ｓ５では、ステップＳ４で抽出した誘導交差点をＲＡＭ
６に記憶して処理を終了する。

【００１５】図２の推奨経路演算処理が終了し、車両が
走行を開始すると、ＣＰＵ４は図３の鳥瞰図作成処理を
行なう。図３のステップＳ１１では、図２のステップＳ
２と同様にして車両の現在地を検出する。ステップＳ１
２では、車両が所定距離移動したか否かを判定する。こ
の判定は車速センサ２からパルスが出力されたか否かで
判断する。あるいは、ＧＰＳ信号等を受信して判断して
もよい。ステップＳ１２の判定が否定されるとステップ
Ｓ１１に戻り、判定が肯定されるとステップＳ１３に進
む。ステップＳ１３では、誘導交差点を通過したか否か
を判定する。判定が肯定されるとステップＳ１４に進
み、車両進行方向にある次の誘導交差点をＲＡＭ６から
読み込む。ステップＳ１３の判定が否定されるとステッ
プＳ１５に進み、誘導交差点までの距離ｄを算出する。
ステップＳ１６では、誘導交差点までの距離ｄが所定距
離Ｄ未満であるか否かを判定する。判定が肯定されると
ステップＳ１７に進み、視線方向を定める。ここでは、
現在地を基準として車両進行方向と反対側の上空に視点
を定め、この視点位置から誘導交差点を見下ろす方向を
視線方向に定める。

【００１６】一方、ステップＳ１６の判定が否定される
とステップＳ１８に進み、現在地を基準として車両進行
方向と反対側の上空に視点を定め、この視点位置から現
在地を基準として推奨経路に沿って所定距離だけ進んだ
地点を見下ろす方向を視線方向に定める。ステップＳ１
７またはＳ１８の処理が終了するとステップＳ１９に進
み、所定範囲の道路地図データを地図記憶メモリ３から
読み込む。すなわち、ステップＳ１７，Ｓ１８で定めた
視点位置および視線方向に対応する範囲（図１３の台形
ＡＢＣＤの範囲）の道路地図データを地図記憶メモリ３
から読み込む。

【００１７】ステップＳ２０では、ステップＳ１９で読
み込んだ道路地図データを鳥瞰図データに変換してディ
スプレイ８に表示する。例えば、ステップＳ１８の処理
またはステップＳ１７の処理を行った場合の鳥瞰図は、
それぞれ図４，５のようになる。すなわち、誘導交差点
までの距離ｄが長い場合には、図４に示すように、現在
地から推奨経路に沿って所定距離だけ進んだ地点Ｐがデ
ィスプレイ８の上辺側に表示される。なお、この地点Ｐ
の目印は実際にはディスプレイ８には表示されない。一
方、車両が誘導交差点に近づいた場合には、図５に示す
ように、誘導交差点がディスプレイ８の上辺側に表示さ
れる。また、誘導交差点までの距離ｄにかかわらず、車
両の現在地はディスプレイ８上のほぼ同じ位置に表示さ
れ、ディスプレイ８に表示される地図面積も、誘導交差
点までの距離ｄにかかわらず共通にされる。

【００１８】このように、第１の実施例では、車両の現
在地と現在地に最も近い車両進行方向の誘導交差点との
距離が短い場合には、現在地と誘導交差点を結ぶ方向が
ディスプレイ８の縦方向に平行になるようにしたため、
運転者は誘導交差点の位置を把握しやすくなる。一方、
誘導交差点までの距離が長い場合には、現在地から所定
距離離れた推奨経路上の地点と現在地とを結ぶ方向がデ
ィスプレイ８の縦方向に平行になるようにしたため、推
奨経路の遠方と現在地との位置関係が明確になる。そし
て、この所定距離を長くすることにより、ディスプレイ
に表示される推奨経路の距離を長くすることができる。
さらに、誘導交差点までの距離にかかわらず、ディスプ
レイ８上の車両位置と地図面積をほぼ共通にしたため、
鳥瞰図が切り替わっても運転者は車両位置を見失うこと
はない。

【００１９】−第２の実施例− 第１の実施例は車両の現在地と誘導交差点までの距離が
所定距離以内の場合には、誘導交差点をディスプレイ８
の上辺側に表示するのに対し、以下に説明する第２の実
施例は、車両進行方向にある道路地図をディスプレイ８
の上辺側に表示するものである。第２の実施例の車両用
経路誘導装置は、第１の実施例の車両用経路誘導装置と
同様の構成を有し、またＣＰＵ４が行なう処理も、図６
に示す鳥瞰図作成処理のステップＳ５７の処理を除いて
第１の実施例と共通するため、以下では、このステップ
Ｓ５７の処理のみを説明する。ステップＳ５７では、現
在地を基準として車両進行方向と反対側の上空に視点を
定め、この視点位置から車両進行方向の所定箇所を見下
ろした方向を視線方向に定める。これにより、車両進行
方向にある道路地図がディスプレイ８の上辺側に表示さ
れる。すなわち、車両進行方向がディスプレイ８の縦方
向に平行になるように表示される。

【００２０】このように、第２の実施例では、車両の現
在地と現在地に最も近い車両進行方向の誘導交差点との
距離が短い場合には、車両進行方向がディスプレイ８の
縦方向に平行になるようにしたため、運転者は車両進行
方向を把握しやすくなり、誘導交差点での経路離脱が起
こりにくくなる。

【００２１】−第３の実施例− 第３の実施例は、推奨経路が最も長く表示される視線方
向を自動的に選択するようにしたものである。この第３
の実施例の車両用経路誘導装置も、第１の実施例の車両
用経路誘導装置と同様の構成を有し、またＣＰＵ４が行
なう処理も、図７に示す鳥瞰図作成処理のステップＳ１
０６以降の処理を除いて第１の実施例と共通するため、
以下では図７のステップＳ１０６以降の処理のみ説明す
る。

【００２２】ステップＳ１０６では、視線方向限界角度
αを（１）式に基づいて演算する。なお、（１）式中の
ｋ，Ｄ，ｃは正の定数を示す。また、視線方向限界角度
αとは、車両進行方向を基準として視線方向を最大限変
化させた場合の角度をいい、この第３の実施例では、以
下の処理によって視線方向限界角度α以内の角度から視
線方向角度を定める。

【数１】α＝ｋ×ｄ／Ｄ＋ｃ ・・・（１） （１）式に示すように、視線方向限界角度αは誘導交差
点までの距離ｄが大きいほど大きくなる。すなわち、車
両の現在地と現在地に最も近い推奨経路上の誘導交差点
との距離ｄが長いほど、視線方向限界角度αを大きくす
るため、視線方向の選択範囲は広くなる。

【００２３】ステップＳ１０７では、視線方向を基準と
した視線方向角度θi（ｉ＝１〜ｎで、０＜θ1＜θ2・
・・＜θnとする）の中から、視線方向限界角度α以内
の角度を選択し、選択された角度をθ1〜θmとする。た
だし、θ1＜θ2・・・＜θmである。ステップＳ１０８
では、視線方向θ1〜θmのそれぞれについて鳥瞰図を作
成し、各鳥瞰図の中に含まれる推奨経路の長さ（距離）
を演算する。ステップＳ１０９では、推奨経路の長さが
最も長い視線方向角度θを選択し、この視線方向角度θ
を視線方向に定める。ステップＳ１１０，Ｓ１１１で
は、図３のステップＳ１９，Ｓ２０と同様の処理を行な
って、ディスプレイ８に鳥瞰図を表示する。

【００２４】このように、第３の実施例では、誘導交差
点までの距離に応じて視線方向の選択範囲を変更し、誘
導交差点までの距離が短い場合には、視線方向の選択範
囲を狭くしたため、誘導交差点を確実にディスプレイ８
に表示することができる。一方、誘導交差点までの距離
が長い場合には、視線方向の選択範囲を広くしたため、
推奨経路が最も長く表示されるような視線方向を選択す
ることができる。

【００２５】−第４の実施例− 第４の実施例は、車両の現在地から誘導交差点までの距
離に応じて視点の高さを変更し、誘導交差点までの距離
にかかわらず現在地付近の道路地図を常に同一縮尺で表
示するようにしたものである。この第４の実施例も鳥瞰
図作成処理のみが第１の実施例と異なるため、以下では
鳥瞰図作成処理のみを説明する。図８のステップＳ１５
１〜Ｓ１５６までは図３のステップＳ１１〜Ｓ１６と共
通するため、説明を省略する。ステップＳ１５６の判定
が肯定されるとステップＳ１５７に進み、車両進行方向
を基準とした視線方向角度θを（２）式に基づいて求め
る。

【数２】θ＝ｋ１×ｄ＋ｋ２ ・・・（２） 一方、ステップＳ１５６の判定が否定されるとステップ
Ｓ１５８に進み、視線方向角度θを所定角度θ₀にす
る。

【００２６】ステップＳ１５７またはＳ１５８の処理が
終了するとステップＳ１５９に進み、誘導交差点までの
距離ｄに基づいて視点の高さを設定する。具体的には、
誘導交差点までの距離ｄが短いほど、高い位置に視点を
設定する。ステップＳ１６０では、視線方向の先端を車
両の現在地と誘導交差点とを結ぶ線上またはその延長線
上に定める。この際、視点の位置が高いほど現在地に近
い位置に視線方向の先端を定める。ステップＳ１６１，
Ｓ１６２では、図３のステップＳ１９，Ｓ２０と同様に
ディスプレイ８に鳥瞰図を表示する。

【００２７】図９は誘導交差点までの距離ｄの変化によ
って視点および視線方向がどのように変化するかを示す
図であり、例えば図９に示すＡ点に視点があるときに表
示される道路地図範囲はＡ１で示される。このように、
誘導交差点までの距離ｄが短くなると、視点の位置を高
くするとともに視線先端を現在地に近づけるため、ディ
スプレイ８に表示される範囲は狭く、すなわち道路地図
が拡大表示される。一方、誘導交差点までの距離ｄが長
くなると、視点が低くなるとともに視線先端は目的地方
向に近づくため、ディスプレイ８に表示される範囲は広
く、すなわち道路地図は縮小表示される。例えば、図９
に示すＢ点に視点があるときに表示される道路地図範囲
はＢ１で示される。ただし、車両の現在地付近は、誘導
交差点までの距離ｄにかかわらず、ほぼ同一縮尺で表示
される。

【００２８】このように、第４の実施例は、誘導交差点
までの距離に応じて視点の高さと視線先端の位置を変え
るようにしたため、車両が誘導交差点に近づいた場合に
は、誘導交差点付近を拡大表示でき、一方誘導交差点ま
での距離が長い場合には、目的地方向の広い範囲の道路
地図を表示することができる。

【００２９】−第５の実施例−以下に説明する第５の実
施例は、誘導交差点までの距離に応じてディスプレイ８
に表示される地図面積を任意に変更することで、現在地
周辺の地図縮尺を任意に変更できるようにしたものであ
る。この第５の実施例も図１０に示す鳥瞰図作成処理の
みが第１の実施例と異なるため、以下では鳥瞰図作成処
理のみを説明する。図１０のステップＳ２０１〜Ｓ２０
６までは図３のステップＳ１１〜Ｓ１６と共通するた
め、説明を省略する。ステップＳ２０６の判定が肯定さ
れるとステップＳ２０７に進み、視点と車両の現在地と
の距離Ｌを（２）式に基づいて演算する。なお、ｊ１，
ｊ２は正の定数である。

【数３】Ｌ＝ｊ１×ｄ＋ｊ２ ・・・（３） 一方、ステップＳ２０６の判定が否定されるとステップ
Ｓ２０８に進み、視点と車両の現在地との距離Ｌを所定
距離Ｌ₀にする。

【００３０】ステップＳ２０７またはＳ２０８の処理が
終了するとステップＳ２０９に進み、視線方向を車両の
現在地と誘導交差点とを結ぶ方向に定める。このステッ
プＳ２０９の処理により、例えば現在地から誘導交差点
までの距離が短い場合には、図１１に示すＣ点を視点位
置にするため、表示される道路地図範囲はＣ１の範囲に
なる。一方、現在地から誘導交差点までの距離ｄが長い
場合には、図１１に示すＤ点を視点位置にするため、表
示される道路地図範囲はＤ１で示され、視点位置をＣ点
にした場合に比べて、広い範囲の道路地図が表示され
る。以下、ステップＳ２１０，Ｓ２１１では、図３のス
テップＳ１９，Ｓ２０の処理と同様にディスプレイ８に
鳥瞰図を表示する。

【００３１】このように、第５の実施例では、誘導交差
点までの距離に応じて、視点と視点の視線方向先端とを
結ぶ線の長さを変えるようにしたため、ディスプレイ８
に表示される地図範囲を任意に変更できる。

【００３２】上記各実施例では、車両の現在地と現在地
に最も近い誘導交差点との距離によって視点位置または
視線方向を定めているが、車両進行方向にある他の誘導
交差点と現在地との距離によって視点位置等を定めても
よい。上記各実施例では、交差点で交差する各道路間の
角度等によって誘導交差点を定めているが、推奨経路上
のどの交差点を誘導交差点として抽出するかは実施例に
限定されない。上記各実施例において、誘導交差点まで
の距離が短い場合の視点位置および視線方向を上記各実
施例のいずれにするかを選択するスイッチを設けてもよ
い。

【００３３】このように構成した実施例にあっては、地
図記憶メモリ３が道路地図記憶手段に、図２のステップ
Ｓ２が車両位置検出手段に、操作ボード９が出発地設定
手段と目的地設定手段に、図２のステップＳ３が推奨経
路演算手段に、図３，６〜８，１０のフローチャートが
鳥瞰図作成手段に、ＣＰＵ４が表示制御手段に、図２の
ステップＳ４が第１抽出手段に、図３のステップＳ１
３，Ｓ１４が第２抽出手段に、図３のステップＳ１６が
判定手段に、図３のステップＳ１７が誘導交差点方向検
出手段に、図６のステップＳ５７が進行方向検出手段
に、図７のステップＳ１０６，Ｓ１０７が視線範囲設定
手段に、図７のステップＳ１０８，Ｓ１０９が視線方向
選択手段に、それぞれ対応する。

【００３４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両の現在地と車両進行方向にある誘導交差点と
の距離に基づいて、視点の位置および視点から見下ろす
方向を定めるため、誘導交差点で経路離脱するおそれが
少なくなる。請求項２に記載の発明によれば、現在地に
最も近い車両進行方向の誘導交差点付近の道路形状を確
認しやすくなる。請求項３に記載の発明によれば、誘導
交差点までの距離が短い場合には、車両進行方向の道路
地図がディスプレイの上辺側に表示されるようにしたた
め、車両の進行する方向を確認しやすくなる。請求項４
に記載の発明によれば、誘導交差点までの距離が短い場
合には、誘導交差点の方向の道路地図がディスプレイの
上辺側に表示されるようにしたため、誘導交差点の方向
を確認しやすくなる。請求項５に記載の発明によれば、
誘導交差点までの距離が短い場合には、必ず誘導交差点
をディスプレイの上辺側に表示するようにしたため、誘
導交差点付近の道路状況を確認しながら走行できる。請
求項６に記載の発明によれば、誘導交差点までの距離が
短い場合には、誘導交差点に進入する方向をディスプレ
イの上辺側に表示するようにしたため、誘導交差点で経
路離脱を起こすおそれが少なくなる。請求項７に記載の
発明によれば、誘導交差点までの距離が長い場合には、
推奨経路に沿って所定距離進んだ地点を見下ろした鳥瞰
図を作成するようにしたため、ディスプレイに表示され
る推奨経路の距離を長くすることができる。請求項８，
９に記載の発明によれば、誘導交差点までの距離に応じ
て視点から見下ろす範囲を変化させ、誘導交差点までの
距離が短い場合には、その範囲を狭くしたため、誘導交
差点を確実にディスプレイに表示できる。また、誘導交
差点までの距離が長い場合には、視点から見下ろす範囲
を広くしたため、ディスプレイに表示される推奨経路の
距離が最も長くなるような視線方向を選択できる。請求
項１０に記載の発明によれば、誘導交差点までの距離が
長いほど、視点を道路地図に近づけるとともに、視点か
ら見下ろす方向を道路地図平面に平行に近づけるため、
ディスプレイに表示される地図面積を任意に変更できる
とともに、誘導交差点までの距離が短い場合には、地図
縮尺を拡大できる。請求項１１に記載の発明によれば、
誘導交差点までの距離にかかわらず、現在地周辺の地図
縮尺を共通にしたため、ディスプレイ上の現在地を確認
しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用経路誘導装置の一実施例の
ブロック図である。

【図２】ＣＰＵによる推奨経路演算処理を示すフローチ
ャートである。

【図３】ＣＰＵによる第１の実施例の鳥瞰図作成処理を
示すフローチャートである。

【図４】誘導交差点までの距離が長い場合の鳥瞰図であ
る。

【図５】誘導交差点までの距離が短い場合の鳥瞰図であ
る。

【図６】ＣＰＵによる第２の実施例の鳥瞰図作成処理を
示すフローチャートである。

【図７】ＣＰＵによる第３の実施例の鳥瞰図作成処理を
示すフローチャートである。

【図８】ＣＰＵによる第４の実施例の鳥瞰図作成処理を
示すフローチャートである。

【図９】第４の実施例の視点位置および視線方向を示す
図である。

【図１０】ＣＰＵによる第５の実施例の鳥瞰図作成処理
を示すフローチャートである。

【図１１】第５の実施例の視点位置および視線方向を示
す図である。

【図１２】従来の車両用経路誘導装置のディスプレイ表
示を示す図である。

【図１３】鳥瞰図表示方式を説明する図である。

【図１４】（ａ）は道路地図を鳥瞰図表示させた図、
（ｂ）は従来の道路地図表示を示す図である。

【図１５】ディスプレイに表示される道路地図の一例を
示す図である。

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 車速センサ ３ 地図記憶メモリ ４ ＣＰＵ ５ ＲＯＭ ６ ＲＡＭ ７ Ｖ−ＲＡＭ ８ ディスプレイ ９ 操作ボード １０ インタフェース回路

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図に関する道路地図データを記憶
   する道路地図記憶手段と、 車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、 車両の出発地を設定する出発地設定手段と、 車両の目的地を設定する目的地設定手段と、 前記道路地図データに基づいて前記出発地から前記目的
   地までの推奨経路を演算する推奨経路演算手段と、 前記道路地図上の前記現在地を基準として前記目的地と
   反対方向の上空に視点を置き、この視点から前記道路地
   図の所定方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥瞰図作成
   手段と、 前記作成された鳥瞰図をディスプレイに表示させる表示
   制御手段とを備える車両用経路誘導装置であって、 前記推奨経路上の交差点のうち、経路誘導に必要な交差
   点を示す誘導交差点を前記道路地図データから抽出する
   第１抽出手段と、 前記抽出された誘導交差点のうち、車両進行方向にある
   誘導交差点のいずれかを抽出する第２抽出手段とを備
   え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記現在地から前記第２抽出手
   段によって抽出された誘導交差点までの距離に基づい
   て、前記視点の位置および前記視点から見下ろす方向を
   定めることを特徴とする車両用経路誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記第２抽出手段は、前記現在地に最も近い車両進行方
   向の誘導交差点を抽出することを特徴とする車両用経路
   誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載された車両用経
   路誘導装置において、 前記現在地から前記第２抽出手段によって抽出された誘
   導交差点までの距離が所定距離以下か否かを判定する判
   定手段を備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記判定手段によって所定距離
   以下と判定されると、車両進行方向の前記道路地図が前
   記ディスプレイの上辺側に表示されるように、前記視点
   の位置および前記視点から見下ろす方向を定めることを
   特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記現在地から前記第２抽出手段によって抽出された誘
   導交差点までの距離が所定距離以下か否かを判定する判
   定手段と、 前記現在地を基準として前記第２抽出手段によって抽出
   された誘導交差点の方向を検出する誘導交差点方向検出
   手段とを備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記判定手段によって所定距離
   以下と判定されると、前記誘導交差点方向検出手段によ
   って検出された誘導交差点の方向の前記道路地図が前記
   ディスプレイの上辺側に表示されるように、前記視点の
   位置および前記視点から見下ろす方向を定めることを特
   徴とする車両用経路誘導装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記鳥瞰図作成手段は、前記判定手段によって所定距離
   以下と判定されると、前記第２抽出手段によって抽出さ
   れた誘導交差点が前記ディスプレイの上辺側に表示され
   るように、前記視点の位置および前記視点から見下ろす
   方向を定めることを特徴とする車両用経路誘導装置。
6. 【請求項６】 請求項４に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記推奨経路が前記第２抽出手段によって抽出された誘
   導交差点に進入する方向を検出する進入方向検出手段と
   を備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記判定手段によって所定距離
   以下と判定されると、前記進入方向検出手段によって検
   出された方向の前記道路地図が前記ディスプレイの上辺
   側に表示されるように、前記視点の位置および前記視点
   から見下ろす方向を定めることを特徴とする車両用経路
   誘導装置。
7. 【請求項７】 請求項１に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記現在地から前記第２抽出手段によって抽出された誘
   導交差点までの距離が所定距離以下か否かを判定する判
   定手段を備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記判定手段によって所定距離
   より大きいと判定されると、前記視点から現在地を基準
   として前記推奨経路に沿って所定距離進んだ地点を見下
   ろした鳥瞰図を作成することを特徴とする車両用経路誘
   導装置。
8. 【請求項８】 請求項１に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記現在地から前記第２抽出手段によって抽出された誘
   導交差点までの距離に応じて、前記視点から見下ろす範
   囲を設定する視線範囲設定手段と、 前記視点から前記視線範囲設定手段によって設定された
   範囲内に含まれる複数の方向を見下ろした前記鳥瞰図を
   それぞれ作成した場合に、前記作成された鳥瞰図に含ま
   れる前記推奨経路の距離が最も長い方向を選択する視線
   方向選択手段とを備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記視点から前記視線方向選択
   手段によって選択された方向を見下ろした鳥瞰図を作成
   することを特徴とする車両用経路誘導装置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記視線範囲設定手段は、前記現在地から前記第２抽出
   手段によって抽出された誘導交差点までの距離が短いほ
   ど、前記視点から見下ろす範囲を狭くすることを特徴と
   する車両用経路誘導装置。
10. 【請求項１０】 請求項１に記載された車両用経路誘導
    装置において、 前記鳥瞰図作成手段は、前記現在地から前記第２抽出手
    段によって抽出された誘導交差点までの距離が長いほ
    ど、前記視点を前記道路地図に近づけるとともに、前記
    視点から見下ろす方向を前記道路地図平面に対して平行
    に近づけることを特徴とする車両用経路誘導装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載された車両用経路誘
    導装置において、 前記鳥瞰図作成手段は、前記現在地から前記第２抽出手
    段によって抽出された誘導交差点までの距離にかかわら
    ず、前記現在地周辺の地図縮尺が等しくなるように、前
    記鳥瞰図を作成することを特徴とする車両用経路誘導装
    置。