JPH07277416A - スタッカクレーンの非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 確実に非常停止を行う。 【構成】 経路終端において通常の減速度βで減速して
いる時に、スリップ等で十分な減速が行えない場合、安
全停止位置までの残存距離と、メカブレーキ作動による
非常停止距離とを比較し、残存距離の方が非常停止距離
よりも短い場合、メカブレーキを作動させて、通常より
も急な減速度β_e で減速させる。非常停止距離Ｓ_enは速
度ごとに異なり、例えば高速ｖ_h ではＳ_e1であり、ｖ_n
ならばＳ_enである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンに関
し、特にスタッカクレーンの走行・昇降経路終端におけ
るオーバーランを防止するためのスタッカクレーン非常
停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】スタッカクレーンの走行・昇降経路の終
端のオーバーランを防止するための制御については、安
全確保のためにいくつものインタロックが施されてい
る。現状では、経路終端近くに、２枚の遮蔽板を配置し
て、昇降台や走行台車に備えられたセンサにより検知さ
せている。一枚目の遮蔽板は強制減速用であって、検知
した時に高速（通常運転速度）であれば減速を開始す
る。２枚目の遮蔽板は、中速（高速以下の所定速度）以
上で走行・昇降している時に検知したら、非常停止する
ものである。なお通常、スタッカクレーンは、走行・昇
降モータを駆動するインバータの出力を制御することに
より減速するが、非常停止においてはメカブレーキが使
用される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のようなオーバラ
ン防止方法によると、一枚目の遮蔽板を検知して減速を
開始し、少々オーバースピードでも、２枚目の遮蔽板を
検知した時にただちにメカブレーキを作動させればオー
バーランせずに済むように、一枚目の遮蔽板と２枚目の
遮蔽板が配置されている。しかし、一枚目の遮蔽板を検
知して高速から減速を開始した後に、台車や昇降台の車
輪がスリップしてしまい、２枚目の遮蔽板を検知するま
でに十分減速されず、その結果オーバーランしてしまう
ことが考えられる。

【０００４】よって本発明の目的は、スリップ等により
通常の減速が十分行われていない場合でもその状態をよ
り早く検出して、オーバーランを生ずることなく走行・
昇降を停止させることのできるスタッカクレーンの非常
停止装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、通常より急な減速度で制動
する制動手段と、経路の終端近くの安全停止位置から現
在位置までの残存距離を測定する距離測定手段と、速度
を検知する速度検知手段と、制動手段により任意の速度
から停止までの非常停止距離を記憶する記憶手段と、残
存距離が現在速度に応じた非常停止距離より短い時に制
動手段を作動させる制御手段とを含んでスタッカクレー
ンの非常停止装置を構成した。

【０００６】請求項２に記載の発明は、制御手段は、残
存距離以下の非常停止距離で停止可能な最大限速度と現
在速度とを比較することにより、間接的に残存距離と現
在速度に応じた非常停止距離とを比較し、現在速度の方
が最大限速度よりも高い時に制動手段を作動させるよう
に請求項１に記載のスタッカクレーンの非常停止装置を
構成した。

【０００７】請求項３に記載の発明は、通常より急な減
速度で制動する制動手段と、経路の終端近くの安全停止
位置から現在位置までの残存距離を測定する距離測定手
段と、速度を検知する速度検知手段と、制動手段による
任意の速度から停止までの非常停止距離に基づいて定ま
り、安全停止位置に至るまでに停止可能な残存距離ごと
の最大限速度を記憶する記憶手段と、現在速度の方が残
存距離に応じた最大限速度よりも高い時に制動手段を作
動させる制御手段とを含んでスタッカクレーンの非常停
止装置を構成した。

【０００８】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００９】請求項１に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの非常停止装置においては、制御手段は制動手段を
作動させることにより、通常より急な減速度でスタッカ
クレーンを制動して非常停止を行う。制動手段により任
意の速度から停止するまでに要する非常停止距離は、予
め記憶手段に記憶させておく。距離測定手段は、経路の
終端近くの安全停止位置から現在位置までの残存距離を
測定する。安全停止位置は、スタッカクレーンが安全に
停止できる位置であって、物理的なリミット手段、例え
ば経路の終端に設けられた緩衝装置に衝突することのな
い制御上のリミットである。制御手段は、速度検知手段
により検知された現在速度に応じた非常停止距離を記憶
手段から読み出し、残存距離と現在の非常停止距離とを
比較し、残存距離の方が短い時には、通常の減速ではオ
ーバーランしてしまうので、制動手段を作動させれば、
ほぼ安全停止位置で停止させることができる。

【００１０】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの非常停止装置においては、制御手段は残存距離以
下の停止距離で停止可能な最大限速度と現在速度を比較
することにより、間接的に残存距離と現在速度に応じた
停止距離を比較する。もしも、現在速度よりも最大限速
度の方が高い場合には、通常の減速ではオーバーランし
てしまうので、制動手段を作動させれば、ほぼ安全停止
位置で停止させることができる。

【００１１】請求項３に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの非常停止装置においては、制御手段は制動手段を
作動させることにより、通常より急な減速度でスタッカ
クレーンを制動して非常停止を行う。制動手段により任
意の速度から停止するまでに要する非常停止距離に基づ
いて定まり、安全停止位置に至るまでに停止可能な残存
距離ごとの最大限速度は予め記憶手段に記憶させてお
く。距離測定手段は、経路の終端近くの安全停止位置か
ら現在位置までの残存距離を測定する。安全停止位置
は、スタッカクレーンが安全に停止できる位置であっ
て、物理的なリミット手段、例えば経路の終端に設けら
れた緩衝装置に衝突することのない制御上のリミットで
ある。制御手段は、距離測定手段により測定された残存
距離に応じた最大限速度を記憶手段から読み出し、最大
限速度と速度検知手段により検知された現在速度とを比
較し、現在速度の方が短い時には、通常の減速ではオー
バーランしてしまうので、制動手段を作動させれば、ほ
ぼ安全停止位置で停止させることができる。

【００１２】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１３】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
非常停止装置の一実施例による非常停止の過程を示す図
である。

【００１４】同図において、スタッカクレーンの走行台
車（図示していない）は、高速ｖ_hで走行し、軌道の終
端に近づくと、走行モータを駆動するインバータの出力
を制御することにより通常の減速度βでクリープ速度ｖ
_c まで減速し、クリープ速度ｖ_c でしばらく走行した
後、安全停止位置で停止する。

【００１５】減速は、走行台車に備えたセンサによっ
て、スタッカクレーンの走行制御装置が開始する。安全
停止位置は、軌道終端に取り付けられたバッファに走行
台車が衝突することなく停止することのできる所定の位
置であり、遮蔽板は、通常の減速により安全停止位置に
停止できるように、地上に配置されている。安全停止位
置は、他の遮蔽板により表示されている。

【００１６】もしも、減速開始用の遮蔽板を検知した後
に、駆動輪のスリップ等により十分な減速が行われなか
った場合、走行台車に備えられたメカブレーキが作動し
て、非常停止を行う。メカブレーキは、通常、減速用と
しては使用されず、クリープ速度ｖ_c から定位置で停止
させる時、及びそのまま走行台車をロックして奥ために
利用されているものである。

【００１７】非常停止時にメカブレーキを作動させる
と、インバータの出力を制御することによる通常の減速
よりも急な減速を行うことができる。例えば、通常の減
速度βは、多少の変動はあるが、ほぼ０．３ｍ／ｓ² だ
とすると、メカブレーキ作動による非常減速度β_e は
０．６ｍ／ｓ² 程度である。

【００１８】例えば、走行台車が高速ｖ_h のままでスリ
ップし、まったく減速できないまま時間ｔ_e1に達したと
すると、メカブレーキが作動して、減速度β_e で減速
し、安全停止位置を超えることなく停止する。また、速
度ｖ_n でスリップしたとすると、時間ｔ_enにおいてメカ
ブレーキが作動し、安全停止位置を超えずに停止する。

【００１９】図２は、本実施例の制御構造を示すブロッ
ク図である。

【００２０】制御部１は、メカブレーキ２、走行モータ
３を駆動するインバータ４を制御し、インバータ４の出
力より走行速度を知ることができる。また制御部１には
エンコーダ５、センサ６、非常停止距離データ記憶装置
７が接続されている。

【００２１】エンコーダ５は、走行軌道に当接して回動
する距離測定ローラ（図示していない）の回動を検知
し、駆動輪のスリップ等に拘らず、正確な走行位置を検
出することができる。エンコーダ５のパルス値より、制
御部１は現在位置から非常停止位置までの残存距離Ｓ_r
を求める。センサ６は、軌道に沿って地上に配置された
遮蔽板を検知する光電センサであり、強制減速用遮蔽板
を検知する。

【００２２】非常停止距離データ記憶装置７に記憶され
ている非常停止距離データは、任意の走行速度ごとのメ
カブレーキの作動から停止までの距離データである。例
えば図１の高速ｖ_h に応じた非常停止距離データは、Ｓ
_e1であり、速度ｖ_n に応じた非常停止距離データは、Ｓ
_enである。非常停止距離データは、高速ｖ_h から０まで
２５６で分割されたデジタル値ｖ_n （ｖ_h 〜₂₅₅ ）に分
けられ、各速度値に対応する非常停止距離データＳ_e1〜
Ｓ_e255がテーブルの形で記憶されている。

【００２３】次に本実施例の作用につき説明する。

【００２４】図３は、本実施例の制御の過程を示すフロ
ーチャートである。このフローチャートは、センサ６が
強制減速用遮蔽板を検知してから、クリープ速度ｖ_c に
減速するまで、もしくは非常停止するまでの過程を示
す。

【００２５】制御部１は、インバータ４の出力を制御し
て通常減速を行う（ステップ１）。制御部１はインバー
タ４の出力より速度を検知し（ステップ２）、現在速度
ｖ_nがクリープ速度ｖ_c まで減速したら減速を中止して
停止制御に移行する（ステップ３）。

【００２６】現在速度ｖがクリープ速度ｖ_c に至ってい
なければ、エンコーダ５のパルス値より残存距離Ｓ_r を
求め、現在速度ｖ_n に応じた非常停止距離Ｓ_enを非常停
止距離データ７から読み出して（ステップ４）、残存距
離Ｓ_r と非常停止距離Ｓ_enとを比較する（ステップ
５）。

【００２７】このとき、非常停止距離Ｓ_enよりも残存距
離Ｓ_r の方が大きければ、通常の減速で安全停止位置に
停止させることができると一応判断されるので、ステッ
プ１に戻って通常減速を継続する。逆に、残存距離Ｓ_r
よりも非常停止距離Ｓ_enの方が大きい場合には、通常減
速ではオーバーランをする程度に減速が十分できていな
いと判断されるので、直ちにメカブレーキ２を作動させ
る（ステップ６）。

【００２８】以上のように、本実施例に係るスタッカク
レーンの非常停止装置によれば、スリップ等の原因によ
り軌道終端における減速が十分でなくても、安全停止位
置をオーバーすることなく、走行停止させることができ
る。

【００２９】また、非常停止距離Ｓ_enと残存距離Ｓ_r と
を比較するので、通常の減速においてスリップ等が生
じ、スピードが出過ぎているというだけでは非常停止さ
せることはなく、よって非常停止の頻発を避け、スタッ
カクレーン及び搬送している物品に衝撃を与える頻度を
最小限にすることができる。さらにまた、非常停止を行
うにしても、残存距離Ｓ_r が非常停止距離Ｓ_enよりも大
きくなった時点で行うので、最小限の速度から非常停止
することができ、衝撃を最小限にとどめることができ
る。

【００３０】図４は、本発明に係るスタッカクレーンの
非常停止装置の他の実施例の構成を示すブロック図であ
る。図２の実施例と同様の機能を有する部材には、同じ
符号を付して示す。

【００３１】同図において、最大限速度データ記憶装置
１２に予め記憶した複数の最大限速度ｖ_lnは、安全停止
位置までの残存距離Ｓ_r と任意の速度からメカブレーキ
により停止するまでに要する非常停止距離Ｓ_enとから計
算した速度値である。すなわち、最大限速度ｖ_lnとは、
任意の残存距離Ｓ_r を越えない非常停止距離Ｓ_enで停止
できる最大の速度である。

【００３２】図５は図４の実施例による非常停止の過程
を示す図３と同様のフローチャートである。

【００３３】図３と同様、本実施例でも通常減速（ステ
ップ１１）、速度検知（ステップ１２）、現在速度ｖ_n
とクリープ速度ｖ_c の比較を行い（ステップ１３）、さ
らに残存距離Ｓ_r を測定する（ステップ１４）。そして
制御部１１は、残存距離Ｓ_rに略等しい非常停止距離Ｓ
_enに対応する最大限速度ｖ_lnを最大限速度データ記憶装
置１２から読み出す（ステップ１４）。

【００３４】読み出された最大限速度ｖ_lnは現在速度ｖ
_n と比較される（ステップ１５）。もしも最大限速度ｖ
_lnの方が現在速度ｖ_n より大きければ、通常の減速でも
安全停止位置に停止できるという一応の判断が成り立つ
ので、通常減速（ステップ１１）が継続される。逆に、
現在速度ｖ_n が最大減速度ｖ_lnを越えてしまうと、通常
の減速ではオーバーランしてしまうので、直ちにメカブ
レーキを作動させる（ステップ１６）。

【００３５】以上のように、本実施例によると、最大限
速度ｖ_lnと現在速度ｖ_n とを比較することにより、図２
の実施例と同様の効果を得ることができる。なお、最大
限速度ｖ_lnは残存距離Ｓ_r を越えない非常停止距離Ｓ_en
で停止できる最大の速度であるから、これを現在速度ｖ
_n と比較するということは、残存距離Ｓ_r と非常停止距
離Ｓ_enとを間接的に比較していることになる。

【００３６】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００３７】例えば、図示の実施例はスタッカクレーン
の走行台車の走行に適用されたものであるが、昇降台の
昇降にも適用可能であることは言うまでもない。また、
図示の実施例では距離の測定をタッチローラの回転を検
知するエンコーダで行うようにしたが、マグネスケール
等を利用することも可能である。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係るスタッカクレーンの非常停止装置によれば、残存距
離と非常停止距離とを比較することにより、スタッカク
レーンはほぼ安全停止位置で停止させることができるの
で、オーバーランによりスタッカクレーンが緩衝装置に
衝突するなどの事故を防止することができる。

【００３９】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの非常停止装置によれば、最大限速度と現在速度を
比較することにより、スタッカクレーンをほぼ安全位置
で停止させ、事故を防止することができる。

【００４０】請求項３に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンの非常停止装置によれば、最大限速度と現在速度を
比較して、スタッカクレーンをほぼ安全停止位置で停止
させることができるので、オーバーランによる事故を防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの非常
停止装置の一実施例による非常停止の過程を説明するた
めの走行速度−時間の関係を示す図である。

【図２】図２は、図１の非常停止を行う実施例の構成を
示すブロック図である。

【図３】図３は、図２の実施例の非常停止の過程を示す
フローチャートである。

【図４】図４は、図２の実施例とは他の実施例の構成を
示すブロック図である。

【図５】図５は、図４の実施例の非常停止の過程を示す
フローチャートである。

【符号の説明】 ｖ_h 高速 ｖ_n 現在速度 ｖ_c クリープ速度 β 通常の減速度 β_e 非常停止減速度 Ｓ_en、Ｓ_e1 非常停止距離

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通常より急な減速度で制動する制動手段
   と、経路の終端近くの安全停止位置から現在位置までの
   残存距離を測定する距離測定手段と、速度を検知する速
   度検知手段と、制動手段により任意の速度から停止まで
   の非常停止距離を記憶する記憶手段と、残存距離が現在
   速度に応じた非常停止距離より短い時に制動手段を作動
   させる制御手段とを含むスタッカクレーンの非常停止装
   置。
2. 【請求項２】 制御手段は、残存距離以下の非常停止距
   離で停止可能な最大限速度と現在速度とを比較すること
   により、間接的に残存距離と現在速度に応じた非常停止
   距離とを比較し、現在速度の方が最大限速度よりも高い
   時に制動手段を作動させる請求項１に記載のスタッカク
   レーンの非常停止装置。
3. 【請求項３】 通常より急な減速度で制動する制動手段
   と、経路の終端近くの安全停止位置から現在位置までの
   残存距離を測定する距離測定手段と、速度を検知する速
   度検知手段と、制動手段による任意の速度から停止まで
   の非常停止距離に基づいて定まり、安全停止位置に至る
   までに停止可能な残存距離ごとの最大限速度を記憶する
   記憶手段と、現在速度の方が残存距離に応じた最大限速
   度よりも高い時に制動手段を作動させる制御手段とを含
   むスタッカクレーンの非常停止装置。