JPH07274753A - 動物からの自動搾乳方法および装置 - Google Patents

動物からの自動搾乳方法および装置

Info

Publication number
JPH07274753A
JPH07274753A JP7088140A JP8814095A JPH07274753A JP H07274753 A JPH07274753 A JP H07274753A JP 7088140 A JP7088140 A JP 7088140A JP 8814095 A JP8814095 A JP 8814095A JP H07274753 A JPH07274753 A JP H07274753A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
milking
milk
animal
compartment
mastitis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7088140A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3749553B2 (ja
Inventor
Den Berg Karel Van
ヴァン デン ベルグ カレル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maasland NV
Original Assignee
Maasland NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=27352455&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JPH07274753(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Maasland NV filed Critical Maasland NV
Publication of JPH07274753A publication Critical patent/JPH07274753A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3749553B2 publication Critical patent/JP3749553B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/013—On-site detection of mastitis in milk
    • A01J5/0133—On-site detection of mastitis in milk by using electricity, e.g. conductivity or capacitance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/013—On-site detection of mastitis in milk
    • A01J5/0136—On-site detection of mastitis in milk by using milk flow characteristics, e.g. differences between udder quarters or differences with previous milking runs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Housing For Livestock And Birds (AREA)
  • Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 乳牛の様な動物から自動的に搾乳する方法お
よびその装置に関し、乳腺炎の様な病気を検知し搾乳を
調整すること等である。 【構成】 各乳房箇所で採取されたミルクは別々のミル
クラインを通ってミルク集積器に送りこまれ、一つまた
はそれ以上の乳房箇所からのミルク流量がある限界値以
下に落ちた時、これらの乳房箇所に連結している乳頭カ
ップの圧力は均圧される。ある乳房箇所で乳腺炎が検知
され、そこから、あるいは一つ以上の他の乳房箇所と合
流したミルク流量が、前記限界値以下に落ちた後、ある
所定時間あるいはこのミルクの流量が前記第一の限界値
より低い第二の限界値以下に落ちるまでそのあるいはそ
れらの乳房箇所は自動的に搾り取られる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は乳牛の様な動物から自
動的に搾乳する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】その方法に於ては、動物は一つまたはそ
れ以上の搾乳ロボットにより搾乳される。搾乳場所で採
取されたミルクはミルククローまたはミルク缶の様な集
積器に送りこまれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】その様な構成は既知の
ものである。しかし、それらは乳腺炎の様な病気をを常
に防止できるとは限らない欠点がある。この発明の目的
は、出来るだけその様な病気を防止することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】その目的に合わせて、乳
房箇所で早期に病気が検知され、ミルクの流量が決めら
れた限界値（Ｄ１）以下に落ちれば、この乳房箇所は自
動的に搾り取られる。必要に応じ、この限界値（Ｄ１）
は動物の種類により変えられる。
【０００５】ミルクの流量が予め定めた限界値以下に落
ちた時、その乳房箇所は多少の差はあるが搾り取られ
る、搾乳作業は確実に停止される。特に、乳腺炎を防止
するために、ミルク流量が余りにも少なくなった時搾乳
作業を停止するのが重要である。もしそれでも搾乳が続
けられると、乳頭は乳腺炎の危険が増加するする程に刺
激を受ける。しかし、一旦ある乳房箇所で乳頭炎が検知
されても、それでも搾乳を続けることが重要なこともあ
り得る。
【０００６】それ故、この状況に、次に記載するような
自動的に動物から搾乳する方法の採用が推奨される。即
ち、一旦ある乳房箇所で乳腺炎が検知されて、そこから
のミルクの流れが、一つ以上の他の乳房箇所からの流れ
と合流していることもあるが、前記限界値（Ｄ１）以下
に落ちると、この乳房箇所またはこれらの乳房箇所は、
自動的に搾り取られる。
【０００７】第一の考えられる方法では、乳腺炎がある
乳房箇所で検知されそこからのミルクの流量が限界値
（Ｄ１）以下に落ちた後、この乳房箇所は所定時間更に
搾り取られる。第二の考えられる方法では、乳腺炎があ
る乳房箇所で検知されそこからのミルクの流量が限界値
（Ｄ１）以下に落ちた後、この乳房箇所は、追加の予め
定めたミルク量がこの乳房箇所から採取されるまで搾り
取られる。
【０００８】更にもう一つの可能な方法では、乳腺炎が
ある乳房箇所で検知され、そこからのミルクの流量が限
界値（Ｄ１）以下に落ちた後、この乳房箇所はこの乳房
箇所のミルクの流量が第二の限界値（Ｄ２）以下に落ち
るまで更に搾り取られる。この第二の限界値（Ｄ２）は
前述の第一の限界値より低い。最後に述べた方法では、
第二の限界値（Ｄ２）はどの程度の乳腺炎が検知された
かによる。
【０００９】前述の二つの方法において、乳腺炎の影響
を受けた乳房箇所から全部またはほぼ全部のミルクが採
取されるまで搾乳作業を連続するように第二の基準が設
けられる。この乳房箇所の搾り取り作業はこの第二の基
準が満足されるまで停止されない。この目的のために、
その関連の乳頭カップの圧力を中立にすることで十分で
あり、同時に乳頭カップを外すことは、必ず必要という
ことではない。どの方法を使用すべきかは、乳頭カップ
が個々に離脱可能であるか纏めて離脱可能かによってあ
る程度決定される。
【００１０】加えて、第一の限界値そして第二の基準の
使い方は、即ち、前記の予め定めた時間間隔または第二
の限界値は、個々の分離した乳房箇所または例えば二つ
の前部の乳房箇所、二つの後部の乳房箇所の様に一対で
影響を受ける。その二つの前部の乳房箇所とその二つの
後部の乳房箇所はミルク収穫量がほぼ同程度である。そ
れにより、二つの前部の乳房箇所およびまたは二つの後
部の乳房箇所からの連結したミルクの流量から乳頭炎を
検出できる。この結果、その二つの前部または後部乳房
箇所からのミルクの流量が第一の限界値以下になった
後、乳腺炎はその二つの乳房箇所の一つでしか起こって
いなくても、その二つの乳房箇所は搾り取られる。
【００１１】この発明によれば、乳腺炎センサは各々の
ミルクラインに組み込まれ、そのセンサによりコンピュ
ータに信号Ｍが送られ、その乳房箇所で乳腺炎が発生し
たことが表示され、一方更に信号Ｍの利用により、乳腺
炎で影響を受けた乳房箇所に連結するミルクラインに於
けるミルク流量の限界値は Booleanの式 Ｄ＝Ｄ１×Ｍ
m ＋Ｄ２×Ｍ に従ってコンピュータにおいて導き出さ
れる。特に、ミルク流量センサは各ミルクラインに組み
込まれ、各ミルク流量センサはコンピュータに信号Ｓを
送り、ミルク流量を表示し、一方更に、コンピュータが
ミルク流量Ｓが限界値Ｄ以下に落ちたと判定すると直ち
にその乳頭があるミルクラインが閉鎖される。前述の三
つの方法はもちろん組み合わせても良い。
【００１２】この組み合わせた方法は以下の特徴があ
る。即ち、乳腺炎がある乳房箇所で検知されそこからの
ミルクの流量が限界値（Ｄ１）以下に落ちた後、この乳
房箇所は、時間に対するミルクの収穫量の推移に従っ
て、予め定めた時間の間更に搾り取られるか、この乳房
箇所のミルク流量が第二の限界値（Ｄ２）以下に落ちる
まで搾り取られ、この第二の限界値（Ｄ２）は最初に述
べた限界値（Ｄ１）より低いものであり、または、予め
定めた追加量のミルクがこの搾乳箇所から採取されるま
で更に搾り取られる。
【００１３】実用において信頼性があることが証明され
る乳腺炎検知方法は、ミルクの導電率センサを乳腺炎セ
ンサとして使用することにより得られる。一方あるミル
クラインで判明した導電率は、その問題の動物につい
て、前回の搾乳により更新された荷重または非荷重平均
を基礎としたそこのミルクの導電率と比較される。一方
この比較に基いて、その関連の乳房箇所は、そこからの
ミルクの流量が前述の最初の限界値（Ｄ１）以下に落ち
た後、更に搾り取るかどうかが決定される。
【００１４】乳腺炎が存在するかどうかの判定は動物に
より異なる。最新のミルクの導電率測定結果は、更新さ
れる荷重または非荷重平均の形に以前に記録された履歴
的なデータと比較される。その比較を基に、コンピュー
タは注意信号を作ることができ、その信号はディスプレ
イ画面に表示または印刷され得る。この注意信号は最新
のミルクの導電率がどの程度までコンピュータに確定さ
れた値を越えているか表示する。この注意信号を基に、
コンピュータにマニュアルで入力されたコマンド、また
はコンピュータに既に記憶されているコマンドによっ
て、その関連の乳房箇所は、更に搾り取られるか、その
ミルクラインのミルク流量が最初に述べた限界値（Ｄ
１）以下に落ちると直ちに、少なくともその搾乳回は引
続き更に搾り取られる。
【００１５】実際には、その注意信号に基いて、農夫は
例えばすぐ後の搾乳回で、その乳房箇所で更に搾り取る
かを決め得る。その様なコマンドはコンピュータに前も
って記憶され、即座にその乳房箇所を更にまだ搾り取ら
れる様にすることも出来る。
【００１６】ミルク導電率センサの代わりに、ミルクラ
インにフィルタを組み込んで代替させることも可能であ
る。そこでは乳腺炎の検知は抵抗の測定の基づく。ミル
クの流れが乳腺炎に影響され、その結果多少濁ってくる
と、通過するミルクの流れに対し、そのフィルタはより
大きい抵抗となる。
【００１７】乳腺炎に影響を受けた乳房箇所を通常より
更に搾り取らないで、乳腺炎は、その初期の段階では、
その動物をもっと頻煩に搾乳することにより対処出来
る。それ故、この発明はまた、乳牛の様な動物から自動
的に搾乳する方法に関し、そこでは、乳房箇所で得られ
たミルクは別々のミルクラインを通って、例えばミルク
クローまたはミルク缶の様な集積器に送り込まれる。そ
こにおいて、一つ以上の乳房箇所からのミルクの流量が
ある限界値（Ｄ１）以下に落ちると、これら乳房箇所に
連結したの乳頭カップの圧力が中立にされる。この方法
では、乳腺炎がある乳房箇所で検知されそこからの、ま
たは一つ以上の他の乳房箇所の流れと合流されたミルク
の流量が限界値（Ｄ１）以下に落ちた後、この動物は２
４時間について、他の動物より長い時間、自動搾乳区画
に入れられる。
【００１８】ある動物に対して乳腺炎が診断されると、
搾乳が終ってからその動物を他の動物と混ぜることを防
ぐのは重要なことになる。それ故、この発明によれば、
ある動物が乳腺炎と診断されると、その動物は自動搾乳
場所の隣の隔離場所に移される。その隔離場所はそれら
の動物が他の理由により隔離される場所として使用され
ても良い。その隔離場所は授精のための動物またはひず
めを切る動物を隔離するために使用されてもよい。
【００１９】その隔離場所はまた、前の搾乳回から余り
にもすぐまた搾乳されるために搾乳ロボットに出頭する
動物の集合用に利用しても良い。これらの動物がある時
間待たなければならないとき、それらを牧場に返すのは
賢明ではない。それでは、それらが搾乳ロボットに出頭
するのに時間がかかり過ぎ、搾乳回間の経過時間が余り
に長くなるからである。
【００２０】それ故、この発明は、更に動物から自動的
に搾乳する装置で、搾乳ロボットを有し自動的に搾乳さ
れる場所を具備し、そこに連接した隔離場所を設けたこ
とが特徴であり、そこでは、搾乳され得るミルク量がま
だ計画値に達していないとみれるとすぐに搾乳ロボット
に出頭できる様に、実際に搾乳され得るまで動物が留め
置かれる。その隔離場所は牧場と連結しているとよい。
そうすれば、動物は牧場からその隔離場所に入ることが
出来、応用的には、自動的搾乳のために配置された場所
を経由して、特に留まる理由のない動物は隔離場所から
牧場に行く事が出来る。
【００２１】搾乳される動物のなかには、自動的に搾乳
されるのが困難な動物もある。それらは乳頭が三つしか
ない動物であり、また、乳頭の高さが非常に不揃いの動
物である。その様な動物においては、動物の乳頭に乳頭
カップを連結することが搾乳ロボットでは成功しない
し、また、繰り返し努力しても無理である。この様な信
号があると、農夫は自分自身で作業を行う。しかし、搾
乳ロボットは全２４時間運転できるので、農夫はこの２
４時間の間何時でも警報され得ることになる。この発明
に依れば、自動的に搾乳されるのが難しい動物は予め定
めた時間帯は、例えば夜の間は搾乳場所に入れない様に
し、その隔離場所に留めおけば、農夫に対するその不都
合は避けられる。
【００２２】特に、この発明は、それ故、自動的に動物
から搾乳する装置に関し、搾乳ロボットを有し自動的な
搾乳用に配置された場所を具備し、自動的に搾乳される
のが困難な動物、例えば乳頭が三つしかない動物であ
り、また乳頭の高さが非常に不揃いの動物に対し、自動
的に搾乳する場所に、例えば夜は、立ち入りを禁止し、
それらが何等かの方法でそこに入った場合、搾乳される
ことなしに移動される。特に、警報手段がある場合に、
それを使って、搾乳場所に居る動物の搾乳が困難だと分
かると、例えば、その搾乳ロボットがその動物の乳頭に
乳頭カップの連結に失敗するとそれを表示し得る。その
警報手段は、少なくとも自動的に搾乳されるのが困難な
動物に対し、それらがその場所への立ち入りが禁止され
る時間帯の間、運転されない。
【００２３】この発明に依れば、搾乳場所からその隔離
場所に移される動物の数はコンピュータ内で更新され
る。隔離場所に居る動物の数は、コンピュータ内と、隔
離場所の入口およびまたは出口にあるその目的用の計数
手段の両方において更新される。動物が搾乳場所より隔
離場所に入った時、直接コンピュータにこれは記録し得
る。しかし、隔離場所から他のドアを通って動物が農夫
により導かれた時、または予め定めた動物がそこに導き
入れられた時、その時農夫はその計数手段を使って、隔
離場所に居る動物の数を更新することが更にできる。隔
離場所に居る動物の数が予め定めた数より多いと農夫に
警報が送られる。
【００２４】乳腺炎は、それにより影響を受けた乳房箇
所を更に搾り取り、およびまたは頻度をより多く搾乳す
ることにより対処されるだけでなく、また対乳腺炎用の
軟膏を少なくともその乳房箇所の乳頭に擦りつけること
で対処される。この発明はまた、それ故、乳牛の様な動
物から自動的に搾乳する方法に関し、乳腺炎がある乳房
箇所で検知されると、対乳腺炎用の軟膏が少なくともそ
の関連の乳房箇所の乳頭に自動的に擦り付けられること
を特徴とする。
【００２５】この発明は、動物から自動的に搾乳する方
法だけでなく、その装置にも関する。そこでは前記の方
法が適用される。その装置は乳頭カップと、ミルククロ
ーまたはミルク缶の様なミルク集積器を有し、そこの各
乳房箇所から得られたミルクが別々のラインを通って供
給され、一方乳腺炎センサととミルクの流量センサが一
つ以上のこれらのラインに組み込まれ、加えて、乳頭カ
ップの圧力を中立にするための手段およびまたは乳頭カ
ップを外す手段が設けられる。
【００２６】その装置はコンピュータを備え、ミルクの
流量センサそして乳腺炎センサから来る信号に応答し
て、そのミルクラインのミルクの流量が乳腺炎による限
界値以下に落ちた時または固定のまたは各々の乳房箇所
の限界値以下にミルクの流量が落ちた後、ある定めた時
間が経過した時、その乳頭カップの圧力を中立にするた
めの、またそれを外すための制御信号を圧力を中立にす
る手段に送る。特に、ミルク流量センサが、一定の通過
流量が電極手段により表示される形式のものであると、
この発明に従って、ミルク流量センサが、集積器に至る
ミルクラインの連結部の近くのミルクラインに設けられ
るのが重要である。
【００２７】そのミルクライン自体は、乳房箇所で得ら
れたそこを通るミルクは脈動して供給されるので、一種
の緩衝器として作用する。連続した脈動行程において、
あるラインを通ってミルク流量センサに送られるミルク
がより少なくなると、二つの電極間の体積がミルクで満
たされるための時間が長くなり、電極により供給される
信号の間隔が長くなる。この時間間隔はミルク流量の測
定値であり、搾乳作業が終わりに近ずくとより長くな
る。そこで予め定めた限界値は、電極により発生する連
続的信号の時間間隔と直接関係がある。
【００２８】更にこの発明に依れば、乳頭カップに連結
するミルクラインの閉鎖要素は各乳頭カップの下に設け
られる。各閉鎖要素は前記制御信号が供給された後、ミ
ルクラインを閉鎖する。更にこの発明によれば、各乳頭
カップに圧力の脈動を発生させるパルセーターを設け、
問題の乳頭カップではその制御信号が送られると圧力が
中立にされ、即ち周囲の圧力はそこに伝達し均圧され
る。
【００２９】その上記方法は特に、前記の装置に優位な
形で適用され，自動的搾乳のために配置されるのみでな
く、搾乳される動物の乳頭に自動的に連結され自動的に
外される搾乳ロボットを具備する。与えられたミルクラ
インのミルクの流量がコンピュータに予めセットした乳
腺炎による限界値以下に落ちると直ちに、または、ミル
クの流量がある固定したまたは乳房箇所による限界値以
下に落ちた後、所定時間が経過すると直ちに外される。
この状況では、この搾乳ロボットは、搾乳後、乳腺炎が
ある乳房箇所で検知された時、対乳腺炎軟膏を少なくと
も問題の乳房箇所の乳頭に擦り付け手段を有するとよ
い。
【００３０】この発明によれば、その装置は更に自動的
に搾乳する場所とそれに隣接する隔離場所を有し、その
後者の場所には動物は特別な理由により移される。例え
ば、乳腺炎が検知されたり、動物を授精するためや動物
のひずめを切らなければならないため等である。この隔
離場所の中にまたは近傍に計数手段が設けられ、その手
段によりその隔離場所に居る動物の数がマニュアルで更
新され得る。それは、特に、外の通路を通ってその隔離
場所に出入りした時である。これらの計数手段はコンピ
ュータにつながっており、動物が搾乳場所から隔離場所
に入った時、その計数手段に表示された様に、その隔離
場所に居る動物の数をコンピュータ内で更新する。
【００３１】
【実施例】発明をより理解するためにそしてその作用効
果を示すために、実施例を添付図により説明する。図１
は解放的な厩舎１を示し、その中には長手方向に給餌区
域２ががある。給餌区域２のの両側には、外壁の側面に
添って厩舎１のほぼ全長に渡って個寝室３が配列されて
いる。給餌区域２の側部には給餌箇所４がある。厩舎１
のドア５、６を通って干草の形態の飼料を、給餌区域２
内の飼料供給用通路に入り得るトラクターによって給餌
用溝に移送したり、給餌箇所４の飼葉桶に集中して供給
したりする。個寝室３と給餌箇所４は、動物が個寝室と
給餌箇所の間を歩く十分な余地があり、それらは十分動
くことができ、基本的には厩舎内を歩くことできる。
【００３２】厩舎の短い方の側面付近には区画７があ
り、そこでは、動物から自動的に搾乳する機械が設置さ
れていて、その搾乳機械は搾乳される動物の乳頭に自動
的に乳頭カップを装着し離脱させる搾乳ロボット８を具
備している。搾乳区画７と厩舎１の短い方の側面との間
には、コンピュータ区画９がある。そこには、コンピュ
ータ１０が設置され、合わせて、搾乳機械の一部であり
搾乳区画７自体に設置されない装置がある。
【００３３】搾乳区画７は入口ドア１１と二つの出口ド
ア１２、１３を有している。動物は運動場所からドア１
１を通って搾乳区画に入りことが出来る。一方動物は搾
乳区画からドア１２を通ってまた運動場所に出ることが
できる。動物が運動場所からまたは牧場から運動場所を
通って搾乳場所に入るとすぐにその動物は通常の様に識
別登録がされる。乳牛の認知システムを使用して、この
動物に対してそのシステムに於けるコンピュータ内にあ
るデータファイルにアクセスする。このファイルには、
前の搾乳回からどの位時間が経過したかが記憶されてい
る。動物が搾乳区画に入った瞬間、または搾乳区画に出
頭した瞬間（そこに入る前にその動物が確認されている
場合は）と前の搾乳回との間の連続した時間差から、こ
れらの時間差の平均値が算出される。
【００３４】好ましくは、これは更新される平均値を基
に決められる。例えば、最新の７日間についてである。
更に、この平均値の分散が算出される。その平均値と分
散はその動物用のメモリーファイルに記録され、警報ま
たは注意リストに載せるための基礎として使用する。そ
れは、動物が搾乳区画に時間どうり出頭しない時であ
る。動物が出頭しないで、前回の搾乳から、その平均値
にその分散により決められた追加時間を加えた時間が経
過した時、その動物は搾乳するために召集しなければな
らない。
【００３５】搾乳区画７の隣に、隔離区域１４があり、
そこには搾乳区画からドア１３を通って来ることができ
る。加えて、隔離区画１４はドア１５、１６から入るこ
とができる。区画１４では、動物は厩舎１の運動場所に
居る動物から隔離される。これは、その動物が乳頭カッ
プが自動的に連結出来ない乳房形態のものであったり、
それらは授精するためにいたり、ひずめを切らなければ
ならないものであったりする場合で、その場合には、農
夫は、例えばドア１５を通って隔離区画１４に、その動
物を引き入れる。しかし、搾乳区画７に居る動物に乳腺
炎が検知されると、その動物は、厩舎１の運動区画では
なく、ドア１３を通って隔離区画１４に導かれる。
【００３６】農夫は動物を隔離区画１４からドア１６を
通って連れて来ることもできる。コンピュータ１０を使
って、それは、更に自動的搾乳工程の管理と、乳頭への
乳頭カップの自動的装着または離脱のためにまた搾乳作
業に重要な全ての可能な活動のために使用されるが、搾
乳区画７から隔離区画１４の導かれる動物の数は更新さ
れる。
【００３７】しかし農夫自身がドア１５を通って隔離区
画に導き入れたり、動物をそこから例えばドア１６を通
って出したりした時は、隔離区画の動物の数は、コンピ
ュータに記録しているので、実際の数に対応しなくな
る。この間違いを防ぐために、コンピュータ１０に連結
する計数手段１７がある。これらの計数手段は好ましく
はドア１５、１６の近くに配置され、農夫によりマニュ
アルで操作できる。農夫がドア１５、１６の一つから隔
離区画に動物を導き入れた時、彼は計数手段１７を操作
することにより、実際そこに居る動物の数に対応する動
物数を表示させることができる。同様に、彼が隔離区画
１４からドア１５、１６の一つを通って動物を連れだし
た時、農夫は計数手段を操作し、隔離区画に居る動物の
数を調整できる。それにより、計数手段１７はコンピュ
ータ１０につながっているので、隔離区画１４に居る動
物の正しい数がコンピュータ１０でいつも更新され、そ
してもし望めば、計数手段に設けられたディスプレイ画
面に表示され得る。農夫が居ない状態で、搾乳区画７か
ら隔離区画１４に入る動物が多すぎると、警報が発せら
れ、農夫に隔離区画に居る動物の数が多すぎると警報す
る。
【００３８】すでに前に述べた様に、乳頭カップが自動
的に連結できない乳房形態の動物のための隔離区画があ
る。これらの動物は識別された後は、それらは、搾乳ロ
ボットによる乳頭カップの連結は試みることなく隔離区
画に導かれる。また、繰り返し試みても、乳頭カップの
装着ができない動物は、外出禁止の時間帯、例えば夜、
確実に搾乳区画から隔離区画に導かれる。上記の理由に
より隔離区画に導かれた動物は後の機会にまだ搾乳され
るべきである。その時、それらは隔離区画から再び搾乳
区画に導かれ、そこで、乳頭カップは一般にマニュアル
で連結しなければならない。
【００３９】この作業様態は図３（Ａ）から図３（Ｅ）
に代表される。これらの図では、搾乳区画は符号７で、
隔離区画は符号１４で表されている。これらの区画への
出入りは、好ましくはコンピュータで管理され、ドア２
８、２９、３０、３１により行われる。図３（Ａ）に示
すドアの位置で、動物は厩舎の運動区域より搾乳区画７
に入ることができる。ドア２８、２９は引続き閉じられ
る（図３（Ｂ）参照）。その後乳頭カップの連結に失敗
したり、また乳頭の形が不揃いのため連結が試みられな
い時、ドア３０が開けられ、その動物は、隔離区画１４
に導かれる（図３（Ｃ）参照）。それからドア３０は閉
じられる。
【００４０】この様にして自動的に搾乳できない動物の
ある数が 隔離区画に集められると、農夫が立ち会って
直ちにに彼により決定され、それらは、隔離区画１４か
ら搾乳区画に入れられる。ドア３０が開けられた後（図
３（Ｄ）参照）、動物は隔離区画から搾乳区画に入るこ
とができる。その後ドア３０は再び閉じられ、その動物
は引き続き搾乳され、ドア３０、３１を開けて搾乳区画
から出され（図３（Ｅ）参照）、厩舎の運動区域に導か
れる。それから、ドア３０、３１は閉じ、一方、ドア２
９は再び開かれ次の動物を隔離区画から搾乳区画に入れ
る。
【００４１】自動的に動物から搾乳する装置は、図２に
部分的・概略的に示す様に、搾乳ロボット８を使用して
搾乳される動物の乳頭に自動的に連結される乳頭カップ
１８を有している。各々のミルクライン１９は乳頭カッ
プ１８に連結されミルク缶２０に個々が至る。その缶か
ら、一定量のミルクが溜る度に、ミルクは閉鎖装置２１
を通って、ミルクタンク（図示せず）に通じるライン２
３にポンプ２２により汲み上げられる。乳頭カップ１８
の下に、各々のミルクライン１９は閉鎖装置２４を有し
ている。
【００４２】一方更に乳腺炎センサ２５とミルク流量セ
ンサ２６は各ミルクライン１９に組み込まれている。ミ
ルク流量センサは２６はこれらのミルクラインの終点の
ミルク缶２０の近くのミルクライン１９に組み込まれて
いる。図２のコンピュータ１０では、各ミルク流量セン
サ２６からの信号Ｓは、このコンピュータ１０に入力さ
れ、これらの信号Ｓの各々は、ミルクライン１９のミル
ク流量を示している。加えて、各々の乳腺炎センサから
の信号Ｍは、コンピュータ１０に入力される。
【００４３】この実施例では、乳腺炎センサはミルク導
電センサにより構成されている。これらのセンサにより
供給された信号は、これらの信号はミルクの導電率の測
定値であり、コンピュータ内１０で、前の搾乳回で記憶
されたミルク導電率の更新された荷重または非荷重平均
値と比較される。その後、最新の測定されたミルク導電
率がその更新される荷重または非荷重平均値をある超過
値以上に越えた時、注意信号がコンピュータのディスプ
レイ画面に表示される。その信号に基いて、農夫は、そ
れが乳腺炎の問題か、それを打ち消す対策をとる必要が
あるかを判断する。
【００４４】これらのデータ、そして可能ならばこの動
物の他の搾乳または健康のデータがコンピュータのディ
スプレイ画面に表示されるだけでなく、印刷された注意
リストで示される。また、例えば厩舎内または農場の他
の場所に設置されたディスプレイ画面にさえも表示さ
れ、その結果、農夫は遠くから一目で関連のデータを見
れる。彼はコンピュータのディスプレイ画面を緊張して
見ていなくてもよい。コンピュータ１０に確認したこと
をキー入力すると、信号Ｍが作られ、それが乳腺炎の問
題であることを表示する。その信号はもちろん自動的に
つくることもでき、それは、最新に測定された導電率が
コンピュータに記録された更新される荷重または非荷重
平均値を一定値以上越えた時である。
【００４５】コンピュータ１０では、限界値Ｄ１，Ｄ２
をライン１９のミルクの流量のためのプログラムに記憶
させている。または、これらの値はキーボードから入力
される。コンピュータ１０では、限界値Ｄは信号Ｍと限
界値Ｄ１，Ｄ２に由来し、ミルクの流量センサ２６から
の信号Ｓが限界値Ｄ以下に落ちるとすぐ、コンピュータ
１０が制御信号を作る。この制御信号はこのミルクライ
ンを閉じるために閉鎖装置２４に送られる。そしてその
関連の乳頭カップの圧力を均圧し、その後直ちに乳頭カ
ップを離脱することも追加してできる。
【００４６】搾乳作業に役立つ様に、パルセーター２７
が設けられ、それはコンピュータ１０により制御され、
各乳頭カップに圧力の脈動を発生する。その制御信号が
送られると、その乳頭カップの圧力は中立にされ、周囲
の圧力と均圧される。限界値Ｄは、コンピュータ１０に
より設定される様に、Boolean の式Ｄ＝Ｄ１×Ｍm ＋Ｄ
２×Ｍ を満足する。言い換えると、コンピュータ１０
では、ミルクライン１９のミルクの流量に対し乳腺炎に
よる限界値が決定される。一方ミルクの流量が予め定め
た限界値Ｄ以下のレベルに落ちるとすぐ、その乳房箇所
の搾乳は停止される。第二の限界値、即ち、ある乳房箇
所で乳腺炎が発見された時維持する限界値は、第一の限
界値より低いので、それに関連する乳房箇所は乳腺炎が
検知されない場合より長い時間搾乳される。
【００４７】その第二の限界値Ｄ２の代わりに、そのミ
ルクラインのミルクの流量がその限界値Ｄ１以下に落ち
た後、その乳房箇所を搾り取る時間間隔を一定にするこ
とも可能である。
【００４８】この発明は前述の実施例に限定されず、添
付請求項の保護範囲にある限りもちろん総ての変化例を
含むものである。
【００４９】
【発明の効果】この様にして、動物から自動的に搾乳す
る場合に、搾乳データに基づき、乳腺炎等に対応して、
搾乳を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】家畜用厩舎の構成を図示し、この発明による動
物から自動的に搾乳する装置を収容している。
【図２】動物から自動的に搾乳する装置の一部の概要図
である。
【図３】図３（Ａ）から図３（Ｅ）は、特別の実施例に
於ける、搾乳区画と隔離区画への種々の出入ドアの位置
を示す概略図である。
【符号の説明】
１ 厩舎 ２ 給餌区域 ３ 個寝室 ４ 給餌箇所 ５、６ ドア ７ 搾乳区画 ８ 搾乳ロボット ９ コンピュータ区画 １０ コンピュータ １１ ドア １２、１３ ドア １４ 隔離区画 １５、１６ ドア １７ 計数手段 １８ 乳頭カップ １９ ミルクライン ２０ ミルク缶 ２１ 閉鎖装置 ２２ ポンプ ２３ ライン ２４ 閉鎖装置 ２５ 乳腺炎センサ ２６ ミルク流量センサ ２７ パルセーター ２８、２９ ドア ３０、３１ ドア

Claims (42)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動物が一つ以上の搾乳ロボットにより搾
    乳され、搾乳場所で採取されたミルクはミルククローま
    たはミルク缶の様な集積器に送りこまれ、ある病気があ
    る乳房箇所で検知されそしてそこからのミルクの流量が
    所定の限界値（Ｄ１）以下に落ちた後、この乳房箇所は
    自動的に搾り取られることを特徴とする、乳牛の様な動
    物からの自動搾乳方法。
  2. 【請求項２】 前記限界値（Ｄ１）は動物の種類により
    異なった値に設定されることを特徴とする請求項１記載
    の方法。
  3. 【請求項３】 乳腺炎がある乳房箇所で検知されそして
    そこからのミルク流量が前記限界値（Ｄ１）以下に落ち
    た後、この乳房箇所は所定時間搾り取られることを特徴
    とする請求項１または２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 乳腺炎がある乳房箇所で検知されそして
    そこからのミルク流量が前記限界値（Ｄ１）以下に落ち
    た後、この乳房箇所は一定量のミルク追加分が採取され
    るまで更に搾り取られることを特徴とする請求項１また
    は２に記載の方法。
  5. 【請求項５】 乳腺炎がある乳房箇所で検知されそこか
    らのミルク流量が限界値（Ｄ１）以下に落ちた後、この
    乳房箇所は、この乳房箇所のミルク流量が第二の限界値
    （Ｄ２）以下に落ちるまで更に搾り取られ、この第二の
    限界値（Ｄ２）は前記第一の限界値より低いことを特徴
    とする請求項１または２に記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記第二の限界値（Ｄ２）は検知された
    乳腺炎の程度に依存することを特徴とする請求項５に記
    載の方法。
  7. 【請求項７】 乳腺炎センサは各々のミルクラインに組
    み込まれ、そのセンサによりコンピュータに信号Ｍが送
    られ、その乳房箇所で乳腺炎が発生したことを表示し、
    一方更に信号Ｍの利用により、乳腺炎で影響を受けた乳
    房箇所に連結するミルクラインに於けるミルク流量の限
    界値Ｄは Booleanの式 Ｄ＝Ｄ１×Ｍm ＋Ｄ２×Ｍ に
    従ってコンピュータで算出されることを特徴とする請求
    項５または６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 ミルク流量センサは各ミルクラインに組
    み込まれ、各ミルク流量センサはコンピュータにミルク
    流量を表示する信号Ｓを送り、一方更にコンピュータで
    ミルク流量Ｓが限界値Ｄ以下に落ちたと判定されると直
    ちにその乳頭カップ下のミルクラインが閉鎖されること
    を特徴とする請求項７に記載の方法。
  9. 【請求項９】 乳腺炎がある乳房箇所で検知されそこか
    らのミルク流量が限界値（Ｄ１）以下に落ちた後、この
    乳房箇所は、時間対ミルクの収穫量の特性に基いて、予
    め定めた時間だけ更に搾り取られるか、または、この乳
    房箇所のミルク流量が、最初に述べた限界値（Ｄ１）よ
    り低い第二の限界値（Ｄ２）以下に落ちるまで搾り取ら
    れ、または、ある予め定めた追加量のミルクがこの搾乳
    載箇所から採取されるまで更に搾り取られることを特徴
    とする請求項１から８のいずれかに記載の方法。
  10. 【請求項１０】 ミルク導電率センサを乳腺炎センサと
    して使用し、一方あるミルクラインで決められた導電率
    は、その対象の動物について、前の搾乳回により更新し
    た荷重または非荷重平均を基礎としてコンピュータで更
    新したその動物についてのミルクの導電率と比較され、
    また、この比較に基いてその関連の乳房箇所が、そこか
    らのミルク流量が前記第一の限界値（Ｄ１）以下に落ち
    た後、更に搾り取られるか否かが決定されることを特徴
    とする請求項１から９のいずれかに記載の方法。
  11. 【請求項１１】 その前記比較を基に、コンピュータは
    注意信号を作り、その信号はディスプレイ画面に表示お
    よびまたは印刷され得、この注意信号は、最新測定のミ
    ルク導電率がコンピュータに決定された値をどの程度ま
    で越えているかを示すことを特徴とする請求項１０に記
    載の方法。
  12. 【請求項１２】 コンピュータにマニュアルで入力され
    たコマンド、またはコンピュータにまえから記憶されて
    いるコマンドによって、そのミルクラインのミルク流量
    が最初に述べた限界値（Ｄ１）以下に落ちると直ちに、
    その関連の乳房箇所は、更に搾り取られるか、少なくと
    もその搾乳回の間は連続して更に搾り取られることを特
    徴とする請求項１０または１１に記載の方法。
  13. 【請求項１３】 コンピュータにマニュアルで入力され
    たコマンド、またはコンピュータに既に記憶されている
    コマンドによって、この動物は、２４時間について、他
    の動物より長い時間、自動的に搾乳される区画に入れら
    れることを特徴とする請求項１０から１２のいずれかに
    記載の方法。
  14. 【請求項１４】 乳房箇所で得られたミルクは別々のミ
    ルクラインを通って、例えばミルククローまたはミルク
    缶の様な集積器に送りこまれ、そこにおいて、一つ以上
    の乳房箇所からのミルク流量がある限界値（Ｄ１）以下
    に落ちると、これら乳房箇所に連結した乳頭カップの圧
    力が中立にされる自動搾乳方法において、乳腺炎がある
    乳房箇所で検知されそこからの、または一つ以上の他の
    乳房箇所の流れと合流されたミルク流量が前記限界値
    （Ｄ１）以下に落ちた後、この動物は２４時間につい
    て、他の動物より長い時間、自動的に搾乳区画に入れら
    れる、乳牛の様な動物からの自動搾乳方法。
  15. 【請求項１５】 乳腺炎がある乳房箇所で検知される
    と、その動物は自動搾乳区画の隣の隔離区画に移される
    ことを特徴とする請求項１から１４のいずれかに記載の
    方法。
  16. 【請求項１６】 対象の動物が、例えば、自動的に搾乳
    できない形状の乳房であったり、乳腺炎を患っていた
    り、授精される動物またはひずめを切る動物であり、そ
    れらの動物が自動搾乳区画の隣の隔離区画に移される、
    乳牛の様な動物からの自動搾乳方法。
  17. 【請求項１７】 自動的に搾乳できない形の乳房を持っ
    た動物は、自動搾乳区画を通って、隣接する隔離区画に
    集められ、乳頭カップがマニュアルで連結された後直ち
    に、その搾乳区画に再び入れられることを特徴とする請
    求項１６に記載の方法。
  18. 【請求項１８】 自動的に搾乳できないことが分かって
    いる動物は、乳頭カップの連結を試されることなく、直
    接または自動搾乳区画を経由して隔離区画に導き入れら
    れることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 該搾乳区画から該隔離区画に移される
    動物の数はコンピュータ内で更新されることを特徴とす
    る請求項１５から１８のいずれかに記載の方法。
  20. 【請求項２０】 隔離区画に居る動物の数は、コンピュ
    ータ内で、または隔離区画の出入口かその近傍にあるそ
    の目的用の計数手段において更新されることを特徴とす
    る請求項１５から１９のいずれかに記載の方法。
  21. 【請求項２１】 乳腺炎がある乳房箇所で発生すると、
    搾乳後、乳腺炎用の軟膏が少なくともその関連の乳房箇
    所の乳頭に自動的に擦り付けられることを特徴とする請
    求項１から２０のいずれかに記載の方法。
  22. 【請求項２２】 乳腺炎がある乳房箇所で検知される
    と、乳腺炎用の軟膏が少なくともその関連の乳房箇所の
    乳頭に自動的に擦り付けられることを特徴とする、動物
    からの自動搾乳方法。
  23. 【請求項２３】 該コンピュータ内では、動物が搾乳区
    画に入ったまたは出頭した瞬間と前の搾乳回との間の連
    続した時間差の平均値が記憶され、一方、その平均値を
    基礎として、動物が次の搾乳回に出頭せず、前回の搾乳
    からその時間差の平均値が、もしくはその平均の時間差
    の分散による追加時間を加えた時間が、経過した時、警
    報または注意信号が送られることを特徴とする請求項１
    から２２のいずれかに記載の方法。
  24. 【請求項２４】 コンピュータと乳牛の識別システムと
    を有し、動物はそれにより識別され得て、アクセスでき
    るあるデータファイルがその動物を自動的に搾乳するこ
    とに関するデータを記憶し、そのコンピュータ内では、
    動物が搾乳区画に入ったまたは出頭した瞬間と前の搾乳
    回との間の連続した時間差の平均値が記憶され、一方、
    その平均値を基礎として、動物が次の搾乳回に出頭せ
    ず、前回の搾乳からその時間差の平均値が、もしくはそ
    の平均の時間差の分散による追加時間を加えた時間が、
    経過した時、警報または注意信号が送られることを特徴
    とする搾乳区画に居る動物からの自動搾乳方法。
  25. 【請求項２５】 請求項１から２４に記載の何れかの方
    法が適用され得る装置であり、乳頭カップ（１８）と、
    ミルククローまたはミルク缶の様な集積器（２０）とを
    有し、そこには各乳房箇所で得られたミルクはミルクラ
    イン（１９）を通って送られ、一つ以上のライン（１
    ９）に乳腺炎センサ（２５）とミルク流量センサ（２
    ６）が組み込まれ、その乳頭カップ（１８）に於ける圧
    力を中立にするおよびまたは乳頭カップを外す手段をま
    た有し、コンピュータ（１０）を有し、そのコンピュー
    タはミルク流量センサ（２６）と乳腺炎センサ（２５）
    からの信号に応じて、その乳頭カップ（１８）の圧力を
    中立にするまたはそれを外す手段に制御信号を送り、そ
    の時期は、そのミルクラインのミルク流量が乳腺炎によ
    る限界値以下に落ちた時、またはそのミルク流量が固定
    のまたは乳房箇所による限界値以下に落ちた後ある所定
    時間が経過した時であることを特徴とする、動物からの
    自動搾乳装置。
  26. 【請求項２６】 該ミルク流量センサ（２６）が該集積
    器（２０）へのミルクラインの連結部近くのミルクライ
    ンに配設されることを特徴とする請求項２５に記載の装
    置。
  27. 【請求項２７】 各乳頭カップ（１８）の下に、その乳
    頭カップ（１８）に連結するミルクライン（１９）のた
    めの閉鎖装置（２４）があり、各閉鎖装置（２４）が前
    記制御信号に応じて、ミルクライン（１９）を閉鎖する
    ことを特徴とする請求項２５または２６に記載の装置。
  28. 【請求項２８】 各乳頭カップ（１８）の脈動圧力を発
    生するパルセーター（２７）を有し、前記制御信号が与
    えられると、乳頭カップ（１８）の脈動圧力が中立とな
    り周囲の圧力と均圧されることを特徴とする請求項２５
    から２７のいずれかに記載の装置。
  29. 【請求項２９】 搾乳ロボット（８）を有し、その搾乳
    ロボット（８）は搾乳される動物の乳頭に乳頭カップ
    （１８）を自動的に連結し、あるミルクライン（１９）
    の流量が、コンピュータ（１０）に予めセットされた乳
    腺炎による限界値以下に落ちると直ちに、または、固定
    のあるいは乳房箇所により定められた限界値以下に落ち
    た後、所定時間が経過すると直ちに、自動的に乳頭カッ
    プを外すことを特徴とする請求項２５から２８のいずれ
    かに記載の装置。
  30. 【請求項３０】 搾乳ロボット（８）を具備し自動的に
    搾乳する様に配置された区画（７）と、それに隣接する
    隔離区画（１４）とを有し、その隔離区画に、動物は特
    別な理由により、例えば、それらは自動的に搾乳できな
    い乳房形状であったり、乳腺炎が検知されたり、動物が
    前回の搾乳後短すぎる時間間隔で搾乳ロボットに出頭し
    た時であったり、その動物は授精されるためやひずめを
    切るために、移動されることを特徴とする請求項２５か
    ら２９のいずれかに記載の装置。
  31. 【請求項３１】 搾乳ロボット（８）を備え自動的に搾
    乳する様に配置された区画（７）を有し、そこには乳腺
    炎センサを含む搾乳機械が収容され、またその区画
    （７）に隣接する隔離区画（１４）を有し、その隔離区
    画に、動物は特別な理由により、例えば、それらは自動
    的に搾乳できない乳房形状であったり、乳腺炎が検知さ
    れたり、動物が前回の搾乳後短すぎる時間間隔で搾乳ロ
    ボットに出頭した時であったり、その動物は授精される
    ためやひずめを切るために、移動されることを特徴とす
    る、動物からの自動搾乳装置。
  32. 【請求項３２】 搾乳ロボット（８）を備え自動的に搾
    乳する様に配置された区画（７）を有し、その区画
    （７）に隣接する隔離区画（１４）を有し、その隔離区
    画に、搾乳されたミルクの量が予定量以下とみなされ搾
    乳ロボット（８）に出頭する動物が、搾乳が実際可能な
    限りそこに留め置かれることを特徴とする、動物からの
    自動搾乳装置。
  33. 【請求項３３】 隔離区画（１４）は牧場と連絡してお
    り、動物はその牧場から隔離区画（１４）に入ることが
    でき、もしくは自動搾乳用に設けられた区画（７）を通
    ってもよく、特別な理由により留まる必要がない動物が
    隔離区画（１４）から牧場へ行くことができることを特
    徴とする請求項３０から３２のいずれかに記載の装置。
  34. 【請求項３４】 自動的に搾乳されることが困難な動
    物、例えば、乳頭が三つしかなかったり、乳頭の高さが
    非常に不揃いである等の動物は、搾乳区画へ入ることが
    禁止される時間帯、例えば夜、隔離区画に止め置かれる
    ことを特徴とする請求項３０から３３のいずれかに記載
    の装置。
  35. 【請求項３５】 搾乳ロボット（８）を具備し自動的に
    搾乳する様に配置された区画（７）を有し、自動的に搾
    乳されることが困難な動物、例えば、乳頭が三つしかな
    かったり、乳頭の高さが非常に不揃いである等の動物
    は、搾乳区画へ入ることが禁止され、例えば夜、または
    それらが何か他の理由によりそこに入れられた場合に、
    搾乳されること無しにそこから移動されることを特徴と
    する、動物からの自動搾乳装置。
  36. 【請求項３６】 警報手段を有し、その警報手段によ
    り、搾乳区画に居る動物の搾乳が困難であると判った
    時、例えば、搾乳ロボット（８）がその動物の乳頭への
    乳頭カップ（１８）の連結に失敗したことが示され、そ
    の警報手段は、少なくとも自動的に搾乳されることが困
    難な動物に対して、その区画（７）へ入ることが禁止さ
    れた時間帯は作動しないことを特徴とする請求項３４か
    ら３５のいずれかに記載の装置。
  37. 【請求項３７】 該隔離区画（１４）の中にまたは近傍
    に計数手段（１７）を設け、その計数手段により、その
    隔離区画（１４）に居る動物の数がマニュアルで、特に
    その動物が出入口（１５、１６）を通ってその隔離区画
    に出入りした時に各々更新できることを特徴とする請求
    項３２から３４のいずれかに記載の装置。
  38. 【請求項３８】 その動物が搾乳区画（７）から隔離区
    画（１４）に入ったとき、計数手段（１７）に表示され
    た動物の数がコンピュータにより調整されるように、そ
    の計数手段（１７）がコンピュータ（１０）と連結して
    いることを特徴とする請求項３７に記載の装置。
  39. 【請求項３９】 搾乳される動物の乳頭に自動的に着脱
    ができる搾乳ロボット（８）を有し、その搾乳ロボット
    （８）は、乳腺炎がある乳房箇所で検知され、搾乳され
    た後、少なくともその乳房箇所の乳頭に、乳腺炎用軟膏
    が自動的に擦り込まれる手段を具備したことを特徴とす
    る請求項２５から３８のいずれかに記載の装置。
  40. 【請求項４０】 搾乳される動物の乳頭に自動的に着脱
    ができる搾乳ロボット（８）と一つ以上の乳腺炎センサ
    とを有する搾乳機械を具備し、その搾乳ロボット（８）
    は、乳腺炎がある乳房箇所で検知され、搾乳された後、
    少なくともその乳房箇所の乳頭に、乳腺炎用軟膏が自動
    的に擦り込まれる手段を有することを特徴とする、動物
    からの自動搾乳装置。
  41. 【請求項４１】 自動搾乳装置が設置された厩舎内また
    は農場内の他の場所にディスプレイ画面があり、その画
    面にて、その動物から自動的に搾乳するためのデータと
    その動物の健康状態が離れて見られ得る請求項１から４
    ０のいずれかに記載の装置。
  42. 【請求項４２】 コンピュータ（１０）と乳牛識別シス
    テムとを有し、それにより、動物は識別され、コンピュ
    ータ（１０）にあるデータファイルへのアクセスがで
    き、そのファイルにはその動物から自動的に搾乳するた
    めのデータとその動物の健康状態が記憶され、自動搾乳
    装置が設置された厩舎または農場内の他の場所にディス
    プレイ画面があり、その画面にて一つ以上のそれらのデ
    ータが離れて見られ得ることを特徴とする、動物からの
    自動搾乳装置。
JP08814095A 1994-04-14 1995-04-13 動物からの自動搾乳方法および装置 Expired - Fee Related JP3749553B2 (ja)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9400589 1994-04-14
NL9400589 1994-04-14
NL9401785 1994-10-27
NL9401785 1994-10-27
NL9500362 1995-02-24
NL9500362A NL9500362A (nl) 1994-04-14 1995-02-24 Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH07274753A true JPH07274753A (ja) 1995-10-24
JP3749553B2 JP3749553B2 (ja) 2006-03-01

Family

ID=27352455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP08814095A Expired - Fee Related JP3749553B2 (ja) 1994-04-14 1995-04-13 動物からの自動搾乳方法および装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5704311A (ja)
EP (2) EP1131996B1 (ja)
JP (1) JP3749553B2 (ja)
DE (2) DE69534827T2 (ja)
DK (2) DK1131996T3 (ja)
NL (1) NL9500362A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009213425A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 National Agriculture & Food Research Organization 搾乳機の拍動制御システム

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6038030A (en) * 1997-01-13 2000-03-14 Maasland N.V. Method of establishing the presence of specific substances in milk as well as an implement for applying same
US6616633B1 (en) * 1997-09-19 2003-09-09 Alaris Medical Systems, Inc. Apparatus and method for air-in-line detection
SE9704175D0 (sv) * 1997-11-14 1997-11-14 Alfa Laval Agri Ab An animal stall
NL1009052C2 (nl) * 1998-05-01 1999-11-02 Maasland Nv Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van dieren.
SE514627C2 (sv) * 1998-06-10 2001-03-26 Alfa Laval Agri Ab Anordning och sätt för att härbärgera mjölkproducerande djur
SE519708C2 (sv) * 1998-07-31 2003-04-01 Delaval Holding Ab Anordning och metod för att detektera en sjukdom hos juvret hos ett djur
SE514037C2 (sv) 1998-08-31 2000-12-18 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för rengöring av spenarna hos ett mjölkdjurs juver
NL1010323C2 (nl) * 1998-10-15 2000-04-18 Maasland Nv Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en volautomatische melkmachine met een melkrobot geschikt voor het uitvoeren van de werkwijze.
US7155345B1 (en) 1998-11-05 2006-12-26 Chemometec A/S System for regulating the handling of milk during the milking process and a method for regulating said milking process
NL1011758C2 (nl) * 1999-04-08 2000-10-10 Prolion Bv Werkwijze voor het melken van dieren.
SE516750C2 (sv) * 1999-09-02 2002-02-26 Delaval Holding Ab System och förfarande för styrning och övervakning av driften av ett automatiskt mjölkningssystem
SE9903112L (sv) * 1999-09-03 2001-03-04 Delaval Holding Ab Grafiskt användargränssnitt och förfarande relaterat därtill
DE60012477T2 (de) * 2000-03-31 2004-12-23 Delaval Holding Ab Automatische Melkvorrichtung
SE521033C2 (sv) 2001-01-12 2003-09-23 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för att automatiskt mjölka djur samt datorprogram för detta
CA2440635C (en) 2001-03-07 2008-12-30 Lattec I/S System for optimising the production performance of a milk producing animal herd
NL1019515C2 (nl) * 2001-06-08 2002-12-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het uitvoeren van één of meer diergerelateerde handelingen aan een dier.
DE10129475B4 (de) * 2001-06-21 2016-11-10 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren zum Melken eines Tieres, insbesondere einer Kuh
SE522430C2 (sv) * 2001-06-27 2004-02-10 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för räkning av somatiska celler
NL1018633C2 (nl) * 2001-07-25 2003-01-28 Lely Entpr Ag Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL1019059C2 (nl) * 2001-09-28 2003-04-02 Lely Entpr Ag Inrichting en werkwijze voor het melken van melkdieren.
NL1020004C2 (nl) * 2002-02-19 2003-08-21 Lely Entpr Ag Samenstel voor het voederen en melken van dieren, en werkwijze voor het voederen en voor het melken van dieren.
SE0201380D0 (sv) 2002-05-07 2002-05-07 Delaval Holding Ab Automatic milk separation
NL1020805C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Werkwijze en inrichting voor het verrichten van metingen aan melk verkregen van het dier.
NZ525350A (en) 2003-04-14 2005-09-30 Sensortec Ltd Sensor apparatus for extraction machinery for milking mammals
SE527517C2 (sv) * 2003-06-30 2006-03-28 Delaval Holding Ab Fjärrmanövrering av automatiskt mjölkningssystem
US7882801B2 (en) * 2003-08-29 2011-02-08 David Eric Akerman Milk sampling and testing
NL1024295C2 (nl) 2003-09-15 2005-03-16 Lely Entpr Ag Werkwijze voor het melken van een dier en inrichting hiervoor.
EP1552737B1 (en) 2004-01-08 2011-08-24 DeLaval Holding AB Milking method and apparatus
AU2005262974B2 (en) * 2004-07-13 2011-02-17 Delaval Holding Ab Controllable vacuum source
DE102004048736A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-06 Westfaliasurge Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Milchmengenmessung, insbesondere während des Melkvorgangs
SE528563C2 (sv) * 2004-12-20 2006-12-19 Delaval Holding Ab Mjölkningsarrangemang
NL1030703C2 (nl) 2005-12-19 2007-06-20 Lely Entpr Ag Werkwijze en inrichting voor het melken van een dier.
SE529583C2 (sv) * 2006-02-17 2007-09-25 Delaval Holding Ab Anordning innefattande ett mjölktransporterande rörformigt organ
SE530372C2 (sv) * 2006-09-05 2008-05-13 Delaval Holding Ab Mjölkningsfacilitet och förfarande för mjölkning däri
DK200601144A (da) 2006-09-05 2008-03-06 Robot Milking Solutions Skandi Malkestald samt en fremgangsmåde til styring og regulering af en stald
DE202008004031U1 (de) * 2007-03-22 2008-07-24 Westfaliasurge Gmbh Vorrichtung zum Melken von Tieren
US8109233B2 (en) * 2007-04-03 2012-02-07 Delaval Holding Ab Method for collecting milk in a milk tank, milking system and computer program products
SE531046C2 (sv) * 2007-04-03 2008-12-02 Delaval Holding Ab En metod i ett mjölkningssystem för att skapa en erfordrad vakumnivå och datorprogramprodukter
NL1034796C2 (nl) 2007-12-06 2008-10-07 Lely Patent Nv Inrichting voor het houden van melkdieren.
NZ600965A (en) * 2008-01-24 2013-01-25 Delaval Holding Ab Method and arrangement for controlling milking by gradually increasing the milking vacuum during initial phase of milking
NL1035289C2 (nl) * 2008-04-14 2009-10-15 Lely Patent Nv Voorzieningen en werkwijze voor het scheiden en het sorteren van vee.
EP2111750A1 (en) * 2008-04-25 2009-10-28 Lely Patent N.V. Method for performing an animal-related operation and implement for performing the method
WO2010003751A1 (en) * 2008-07-11 2010-01-14 Delaval Holding Ab Method and arrangement for animal management
NL1036346C2 (nl) 2008-12-22 2010-06-23 Lely Patent Nv Werkwijze en inrichting voor het melken van een melkdier.
NL1036347C2 (nl) * 2008-12-22 2010-06-23 Lely Patent Nv Werkwijze en inrichting voor het melken van een melkdier.
RU2011152761A (ru) * 2009-06-09 2013-07-20 Тарту Юликоол (Юниверсити Оф Тарту) Способ выявления мастита и определения качества молока и сенсор мастита
NL1037156C2 (nl) * 2009-07-29 2011-02-02 Lely Patent Nv Werkwijze en inrichting voor genereren van een onderzoeksindicatie bij een melkdier.
US20130036975A1 (en) * 2010-06-01 2013-02-14 Delaval Holding Ab Method of automatically milking animals and automatic milking system
US9161511B2 (en) * 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
SE535435C2 (sv) 2010-12-15 2012-08-07 Agricam Ab Ett system och en metod för att styra ett automatiskt mjölkningssystem
EP2685810B1 (en) * 2011-03-17 2020-09-09 Mirobot Ltd. Human assisted milking robot and method
US8752504B2 (en) 2011-05-25 2014-06-17 Technologies Holdings Corp. Milking system shut-off and sensors
NL2008005C2 (nl) 2011-12-21 2013-06-24 Lely Patent Nv Werkwijze en systeem voor het beheren van een groep melkdieren.
NL2010470C2 (en) * 2013-03-18 2014-09-24 Lely Patent Nv Method of and arrangement for managing a group of dairy animals.
WO2014189449A1 (en) 2013-05-21 2014-11-27 Delaval Holding Ab A milking stall
NL2015334B1 (nl) * 2015-08-24 2017-03-16 Lely Patent Nv Systeem en werkwijze voor het melken van een groep melkdieren.
HUE064007T2 (hu) * 2018-02-09 2024-02-28 Delaval Holding Ab Vezérlõegység, eljárás és számítógépes program fejõrendszerhez
DE102018111675A1 (de) 2018-05-15 2019-11-21 Gea Farm Technologies Gmbh Messanordnung für optische Messungen an Milch während eines Melkvorgangs
NL2024417B1 (nl) * 2019-12-10 2021-08-31 Lely Patent Nv Werkwijze en melkinrichting voor melken van een melkdier
NL2026602B1 (nl) * 2020-10-01 2022-06-02 Lely Patent Nv Robotmelkinrichting

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1863603A (en) * 1930-03-24 1932-06-21 Jr Charles Donnell Marshall Dairy equipment
US2269012A (en) * 1940-03-18 1942-01-06 Carli John J De Individual stall system for cow milking
US2617383A (en) * 1949-04-25 1952-11-11 George R Duncan Means for milking and handling the milk of farm animals
US2512094A (en) * 1949-04-25 1950-06-20 George R Duncan Means for milking and handling the milk of farm animals
US2617382A (en) * 1950-01-23 1952-11-11 George R Duncan Milking structure
US2737923A (en) * 1951-02-13 1956-03-13 Zero Mfg Company Vacuum and pulsator equipment for use with the milking of farm animals
US2740377A (en) * 1954-05-17 1956-04-03 Zero Mfg Company Stall arrangement and vacuum container milking system
GB1469761A (en) * 1973-06-09 1977-04-06 Lole M Pulse flow sensing means particularly for milking parlours
JPS575520A (en) * 1980-06-11 1982-01-12 Mitsubishi Gas Chem Co Inc Method for recovering heat
SE430559B (sv) † 1982-04-08 1983-11-28 Alfa Laval Ab Sett att mjolka och anordning herfor
JPS6070021A (ja) * 1983-09-26 1985-04-20 東亜電波工業株式会社 搾乳装置
US4716180A (en) * 1984-11-16 1987-12-29 Killian Latex, Inc. Composition and method for the preservation of mastitis
EP0319523B2 (en) * 1985-01-16 1995-10-25 C. van der Lely N.V. Device for automatically milking an animal
EP0332230B2 (en) * 1985-01-16 2002-01-09 Maasland N.V. Device for milking animals, such as cows
NL191479C (nl) * 1986-10-06 1995-08-04 Lely Nv C Van Der Werkwijze en inrichting voor het uit de spenen van dieren afnemen van melkmonsters voorafgaande aan het melken van deze dieren.
DE3807256A1 (de) * 1988-03-05 1989-09-14 Karl Prof Dr Rabold Verfahren zum selbsttaetigen ausmelken beim maschinellen milchentzug mit hilfe der speicherung von daten
US5195455A (en) * 1989-02-21 1993-03-23 C. Van Der Lely N.V. Arrangement for keeping dairy animals clean
NL193553C (nl) * 1989-02-27 2003-01-10 Lely Entpr Ag Melkinstallatie.
NL9101636A (nl) * 1991-09-27 1993-04-16 Lely Nv C Van Der Werkwijze voor het automatisch melken van dieren.
US5152246A (en) * 1990-06-30 1992-10-06 Arion Machinery Co., Ltd. Method of monitoring milking
NL9200091A (nl) * 1992-01-17 1993-08-16 Lely Nv C Van Der Melkmachine.
US5310565A (en) * 1992-04-10 1994-05-10 Dairy Technology, Ltd. Method of removing antibiotics from milk
NL9200677A (nl) * 1992-04-13 1993-11-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien.
NL9301377A (nl) * 1993-08-09 1995-03-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009213425A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 National Agriculture & Food Research Organization 搾乳機の拍動制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
EP1131996A3 (en) 2003-01-02
EP0677243B2 (en) 2007-12-19
DE69524898T3 (de) 2008-06-26
JP3749553B2 (ja) 2006-03-01
EP1131996B1 (en) 2006-03-08
DK0677243T3 (da) 2002-04-29
DK1131996T3 (da) 2006-07-10
EP1131996A2 (en) 2001-09-12
DE69534827D1 (de) 2006-05-04
DK0677243T4 (da) 2008-04-28
DE69524898D1 (de) 2002-02-14
NL9500362A (nl) 1995-11-01
DE69534827T2 (de) 2006-10-19
EP0677243A2 (en) 1995-10-18
DE69524898T2 (de) 2002-08-29
EP0677243A3 (en) 1995-12-27
EP0677243B1 (en) 2002-01-09
US5704311A (en) 1998-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07274753A (ja) 動物からの自動搾乳方法および装置
EP0824309B1 (en) A method of treating animals, in particular feeding same
EP0534565B1 (en) An implement for and a method of milking animals automatically
EP1070451B1 (en) A method for automatically milking animals
US5769023A (en) Construction including an implement for automatically milking animals
US7334537B2 (en) Method of milking an animal and device for this purpose
CA2462975C (en) Method of managing animals and milking station
US6357395B1 (en) Animal stall and method including a gate sensor means
EP0764403B1 (en) A method of automatically milking animals and an implement for applying same
US20030226508A1 (en) A method of and a device for milking animals
EP0869708B1 (en) A method of milking and a milking apparatus
CN212065249U (zh) 乳畜动物挤奶系统
NZ319303A (en) Automatically milking animals and monitoring milk production, a defined milk criterion is met before an animal is milked again

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050701

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050712

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20051007

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20051108

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20051202

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091209

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111209

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111209

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121209

Year of fee payment: 7

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees