NL2026602B1 - Robotmelkinrichting - Google Patents

Abstract

Er wordt een werkwijze verschaft voor melken van een melkdier met behulp van een robotmelkinrichting met een speenpositiebepalingssysteem en een besturing. In de 5 werkwijze doet de robotmelkinrichting in een melking met behulp van het speenpositiebepalingssysteem een of meer aansluitpogingen voor aansluiten van ten minste een melkbeker op een speen van het melkdier, indien het melkdier voldoet aan een melkcriterium. Vervolgens wordt met alle aangesloten melkbekers gemolken. De besturing registreerde hierbij het aantal mislukte aansluitpogingen. Als dat aantal 10 mislukte aansluitpogingen #MA in een vooraf bepaald aantal melkingen, tenminste gelijk aan een vooraf bepaald aantal #MB, voldoet aan een criterium, dsan wordt automatisch door de besturing het melkcriterium aangepast. daardoor zal de uiervulgraad eveneens wijzigen, en daardoor de stand van de spenen. Als die stand voldoende wijzigt, kan de robotmelkinrichting een volgende keer wellicht wel de melkbekers aansluiten, zodat 15 handmatig werk door een beheerder wordt tegengegaan. Tevens is een robotmelkinrichting verschaft die is ingericht voor uitvoeren van deze werkwijze.

Description

Robotmelkinrichting De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor melken van een melkdier met behulp van een robotmelkinrichting met een speenpositiebepalingssysteem eneen besturing, omvattende, indien het melkdier voldoet aan een melkcriterium, in een melking de robotmelkinrichting met behulp van het speenpositiebepalingssysteem een of meer aansluitpogingen laten doen voor aansluiten van ten minste één melkbeker op een speen van het melkdier, en melken met alle aangesloten melkbekers, waarbij de besturing het aantal mislukte aansluitpogingen registreert.

Dergelijke melkwerkwijzen zijn in de stand van de techniek bekend. Een melkrobot heeft een speendetectiesysteem en een robotarm, die door de besturing melkbekers kan aanbrengen op gedetecteerde spenen van het melkdier. Soms lukt een aansluitpoging van een melkbeker op een speen niet in één keer. Soms lukt het aansluiten van een of meer melkbekers ook na herhaald proberen niet. Het is dan mogelijk om te melken met alleen de aangesloten melkbekers, om het melken van het melkdier te weigeren, dus in feite met nul melkbekers te melken, of om het melkdier onder supervisie te melken, waarbij een mens de niet-aangesloten melkbekers op een speen aanbrengt.

Een nadeel van mislukte aansluitpogingen is uiteraard dat de robotmelkinrichting dan langer dan nodig bezet is, zodat de melkopbrengst van de werkwijze minder dan maximaal haalbaar is.

Het is een doel van de onderhavige aanvrage om de bekende werkwijze zodanig te verbeteren dat de met de robotmelkinrichting maximaal haalbare melkopbrengst kan worden verhoogd.

De uitvinding bereikt dit doel met een werkwijze volgens conclusie 1, in het bijzonder een werkwijze voor melken van een melkdier met behulp van een robotmelkinrichting met een speenpositiebepalingssysteem en een besturing, omvattende indien het melkdier voldoet aan een melkcriterium, in een melking de robotmelkinrichting met behulp van het speenpositiebepalingssysteem een of meer aansluitpogingen laten doen voor aansluiten van ten minste één melkbeker op een speen van het melkdier, melken met alle aangesloten melkbekers, waarbij de besturing het aantal mislukte aansluitpogingen registreert, indien het aantal mislukte aansluitpogingen #MA in een vooraf bepaald aantal melkingen, welk aantal melkingen tenminste gelijk is aan een vooraf bepaald aantal #MB, voldoet aan een vooraf bepaald criterium, dan automatisch door de besturing aanpassen van het melkcriterium.

De aan de uitvinding ten grondslag liggende gedachte is als volgt. Elke robotmelkinrichting vereist een speenpositiebepalingssysteem om de posities van de spenen te kunnen bepalen. Daarnaast is er per melkdier een melkcriterium op basis waarvan de besturing bepaalt of het melkdier mag worden gemolken of nog niet. De posities van de spenen worden beïnvloed door de vulgraad van de uier. De vulgraad van de uier wordt op zijn beurt weer beïnvloed door het melkinterval. Daardoor ontstond het idee om, als er te veel mislukte aansluitpogingen zijn, te proberen de speenstand gunstiger te maken door het melkcriterium aan te passen. Immers kan de besturing proberen om de speenstand te veranderen, door aanpassen van het melkcriterium, zodat de daaruit resulterende speenstand mogelijk wèl geschikt is om te worden gedetecteerd door het speenpositiebepalingssysteem. Dit kan de besturing bereiken door de vulgraad van de uier te wijzigen door het melkcriterium, oftewel toelatingscriterium om te mogen worden gemolken, te wijzigen. Bij een volgende melking kan het speenpositiebepalings- systeem de speenposities trachten te bepalen opnieuw trachten te bepalen. Als en zodra dit wel lukt, kan het nieuwe melkcriterium bijvoorbeeld vast (tenminste tijdelijk) worden ingesteld.

Hier wordt opgemerkt dat het automatisch aanpassen door de besturing van het melkcriterium op zich bekend is voor een toe- of afnemende melkproductie. Voor zover de uitvinders bekend geschiedde het aanpassen echter niet eerder op basis van het aantal mislukte aansluitpogingen, zoals volgens de onderhavige uitvinding.

Voorts wordt opgemerkt dat met een "mislukte aansluitpoging” in beginsel een mislukte aansluitpoging van een melkbeker op een speen wordt bedoeld. Meer in het bijzonder kan er ook een strengere omschrijving worden toegepast als "tijdens de melking is ook na herhaald pogen het aansluiten van deze melkbeker mislukt", of nog strenger "ook na herhaald pogen is de volledige melking mislukt". Voor de onderhavige uitvinding zijn alle drie de omschrijvingen toepasbaar. Immers is het zeker relevant wanneer minimaal één speen niet zou worden gemolken in een melking, omdat dat ongewenst is voor koegezondheid en melkopbrengst. Maar zelfs het niet lukken van een aansluitpoging kan al relevante informatie opleveren, omdat het vaker dan een drempel optreden daarvan tot vertraging bij het melken kan leiden, en dus tot een verminderde melkcapaciteit van de robot.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn beschreven in de afhankelijke conclusies alsmede in het nu volgende deel van de beschrijving.

In het bijzonder omvat het aanpassen van het melkcriterium verlengen van de beoogde tijd tussen twee melkingen van het melkdier. Vaak blijkt het voor het speenpositiebepalingssysteem lastig om twee spenen die dicht bijeen staan goed te herkennen en om dier posities te bepalen. Door verlengen van de beoogde tijd tussen twee melkingen, d.w.z. van het melkinterval/de tussenmelktijd, zal de uier zich verder vullen, en is de kans aanzienlijk dat de spenen verder uiteen komen te staan, zeker na stimuleren, zodat de kans op een mislukte aansluitpoging kleiner zal worden.

Hier wordt uitdrukkelijk opgemerkt dat het verhogen van de melkfrequentie, oftewel het gewenste aantal melkingen per dag, als equivalent wordt beschouwd van het verlengen van het gewenste melkinterval alsmede van het verhogen van een melkgiftdrempel, welke equivalentie op zich bekend is in de stand van de techniek. Voorts kan het voorkomen dat de besturing het beoogde, oftewel gewenste, melkinterval automatisch zou aanpassen op basis van een gewijzigde melkproductie. Normaal gesproken echter is deze laatste aanpassing erop gericht om bijvoorbeeld de melkproductie te stimuleren door juist te voorkomen dat de uier erg vol raakt. Maar de onderhavige uitvinding richt zich juist op de situatie dat het melkdier helemaal niet op het gewenste interval kan worden gemolken door mislukt aansluiten. Dan wordt het melken immers toch uitgesteld totdat de beheerder het dier komt melken, als het al niet wordt afgevoerd. Het is dan beter om met opzet te wachten, het dier dan alsnog te melken, althans met een grotere slagingskans, en daardoor minder werk voor de beheerder te veroorzaken.

In het bijzonder omvat het verlengen verlengen van het beoogde gemiddelde melkinterval wanneer voor melkingen met een melkinterval dat tenminste zo lang is als het beoogde melkinterval, het aantal mislukte aansluitpogingen tenminste gelijk is aan een vooraf bepaalde drempel #Mlgem. Alternatief of aanvullend omvat het verlengen verlengen van het minimale melkinterval wanneer voor melkingen met een melkinterval dat korter is dan het beoogde melkinterval voor genoemd melkdier #MA tenminste gelijk is aan een vooraf bepaalde drempel #MImin.

Gewoonlijk is het namelijk zo dat melkdieren niet perfect regelmatig de robotmelkinrichting bezoeken. Mocht een melkdier minder dan een vooraf bepaalde tijdsduur of percentage van de beoogde tussenmelktijd verwijderd zijn, dan wordt het dier toch toegelaten tot melken (het voldoet aan het melkcriterium). Die tijdsduur is bijvoorbeeld 2 uur, of bijvoorbeeld 20% van de tussenmelktijd. Een en ander kan dierafhankelijk zijn gekozen, bijvoorbeeld samenhangend met hoe regelmatig het melkdier de robot bezoekt. Wanneer het aantal mislukte aansluitpogingen juist in de tijd voorafgaand aan de beoogde tussenmelktijd de drempel overschrijdt, dan kan het zinvol zijn om het minimale melkinterval te verlengen, zonder het beoogde melkinterval te hoeven verlengen. Het melkdier zal zodoende minder snel worden toegelaten om te worden gemolken, terwijl toch wordt gepoogd om het aantal melkingen per dag niet op te laten lopen. Zodoende zal de uier toch beter gevuld zijn, en is de kans op correct aansluiten groter. Door niet ook het gemiddelde melkinterval te verlengen wordt bereikt dat de uier niet onnodig te zwaar hoeft te worden, hetgeen ongemak voor het melkdier kan opleveren. Anderzijds is het in sommige uitvoeringen gewenst om het gemiddelde, dus beoogde, melkinterval te verlengen als blijkt dat het aantal mislukte aansluitpogingen (ook) bij melkintervallen die minstens zo lang zijn als het beoogde melkinterval een drempel overschrijdt. Analyse van de mislukkingen kan leren welk verlengd melkinterval geschikt is. Als het aantal mislukte aansluitpogingen sterk afneemt bij tussenmelktijden die bijvoorbeeld 10% langer zijn dan de huidige beoogde tussenmelktijd, dan is het zinvol om de beoogde tussenmelktijd, of zelfs de minimale tussenmelktijd, te verlengen met 10%.

In sommige gevallen komt het voor dat juist bij een vollere uier de spenen dichter opeen staan, en aansluiten niet, althans minder goed lukt. Bij dergelijke uiers is bijvoorbeeld de implant van de respectieve spenen zodanig dat bij opzwellen van de kwartieren de spenen meer naar het midden van de uier, en dus naar elkaar, worden gericht. Voor dergelijke gevallen zijn er bijzondere uitvoeringsvormen, waarbij aanpassen van het melkcriterium omvat het verkorten van de beoogde tijd tussen tussen twee melkingen. In het bijzonder omvat het verkorten: verkorten van de beoogde tijd tussen twee melkingen wanneer voor melkingen met een melkinterval dat ten hoogste even lang is als de beoogde tussenmelktijd het aantal mislukte aansluitpogingen hoger is dan een vooraf bepaalde drempel. In zo'n geval blijkt het weinig zinvol om het melkdier trachten te melken, en kan automatisch melken alleen betrouwbaar slagen bij een korter beoogd melkinterval. Voorts geldt dat, aangezien melkdieren geen robots zijn en onregelmatig de robot zullen bezoeken, het nog steeds kan voorkomen dat de betreffende melkdieren de robot later dan na de (maximaal c.q. beoogde) tussenmelktijd bezoeken. Dan weet de robotmelkinrichting dus vantevoren dat het aansluiten en melken te onbetrouwbaar zal gaan, en kan de besturing reeds bij detecteren besluiten een alternatieve actie uit te voeren, zoals uit de robot drijven en separeren van het melkdier, of een beheerder alarmeren voor melken onder supervisie.

Voorts kan het voorkomen dat de mate waarin spenen schuin staan varieert met de uiervulgraad. Hoe schuiner een speen staat, hoe groter de kans is dat de speen leklucht trekt tijdens melken. Bij te veel leklucht wordt een melking eveneens afgebroken, en geldt de aansluitpoging eveneens als mislukt. Dit zou in theorie kunnen leiden tot een situatie met een melkdier met spenen die recht naar beneden maar dicht bijeen staan, maar bij verder vullen van de uier meer naar buten en dus verder vaneen staan. Het aansluiten zelf zou dan beter gaan, terwijl het melken zelf juist minder betrouwbaar is. Niettemin kan de besturing ook in een dergelijk geval door variëren van het melkcriterium 5 automatisch en zelfstandig zoeken naar een optimum.

In uitvoeringsvormen omvat het aanpassen van het melkcriterium het, in het bijzonder door het speenpositiebepalingssysteem, meten van een afstand tussen twee spenen, in het bijzonder tussen de voorspenen of tussen de achterspenen, en verlengen van de beoogde tijd tussen twee melkingen van het melkdier indien genoemde afstand kleiner is dan een respectieve minimumafstand. Vaak is het zo dat uit de praktijk bekend is bij welke minimale afstand tussen spenen de aansluitbetrouwbaarheid kleiner wordt. De afstand kan door de beheerder worden gemeten, zoals door middel van afschatten, op bijvoorbeeld een beoogde tussenmelktijd, en althans voorafgaande aan een aansluitpoging. Ook zou het speenpositiebepalingssysteem deze afstand kunnen meten, zolang het systeem de betreffende twee spenen kan onderscheiden. Bijvoorbeeld ziet het systeem twee verschillende overgangen van uier naar een speen, maar liggen de speenpunten tegen elkaar aan, en zijn zodoende niet voldoende te scheiden. De afstand is dan feitelijk nul, terwijl het systeem toch ziet dat er twee spenen zijn. De minimumafstand kan verschillend zijn voor voor- en achterspenen, bijvoorbeeld omdat de afstand tussen de spenen en het speenpositiebepalingssysteem anders kan zijn.

In uitvoeringsvormen omvat het verlengen het verlengen met een voorafbepaalde tijdsduur in uren of met een percentage van het momentane beoogde melkinterval voor genoemd melkdier. Dit verlengen kan dan bijvoorbeeld geschieden met 15 minuten, of 5% van de momentaan beoogde tussenmelktijd. Uiteraard is het mogelijk om, indien het aantal mislukte aansluitpogingen onvoldoende afneemt, deze stap te herhalen, in het bijzonder een maximum aantal maal zoals drie maal, om excessieve tussenmelktijden te voorkomen. Uiteraard geldt iets dergelijks eveneens voor het verkorten van het melkinterval.

In uitvoeringsvormen omvat het aanpassen van het melkcriterium: als het melkdier binnen Z dagen van een beoogde droogstanddatum voor het melkdier is en de totale of gemiddelde melkgift van het melkdier gedurende een vooraf bepaald aantal voorafgaande dagen minder is dan een voorafbepaalde drempelgift, of als het melkdier binnen Y dagen van genoemde beoogde droogstanddatum is, dan door de besturing een actie laten uitvoeren voor droogzetten. In het bijzonder omvat de werkwijze voorts versturen van een waarschuwing naar een beheerder van de robotmelkinrichting, in het bijzonder in de vorm van een attentielijstvermelding, een sms- of pushbericht, of een hoorbaar of zichtbaar alarmsignaal. Een dergelijke actie kan bestaan uit het simpelweg op de attentielijst vermelden van de status "droogzetten”, en/of een melding van deze status doorgeven aan de beheerder, met een sms, push-bericht enzovoort. Alternatief of aanvullend kan de actie ook omvatten het terugbrengen, bijvoorbeeld tot nul, van de krachtvoergift in de robotmelkinrichting, wat kan helpen om de melkproductie te verlagen voordat de daadwerkelijke droogzetactie wordt uitgevoerd door beheerder of dierenarts. Bij een zeer lage melkproductie zou de actie zelfs kunnen omvatten het niet meer melken van het betreffende melkdier.

In een tweede aspect verschaft de uitvinding een robotmelkinrichting voor melken van een melkdier, die is ingericht voor uitvoeren van een werkwijze volgens het eerste aspect van de onderhavige uitvinding. De robotmelkinrichting omvat melkmiddelen met één of meer melkbekers, een speenpositiebepalingssysteem, een robotarm voor met behulp van het speenpositiebepalingssysteem in een of meer aansluitpogingen aanbrengen van de of elke melkbeker op een speen van het melkdier, een besturing die is ingericht voor besturen van de robotmelkinrichting en voor registreren van het aantal mislukte aansluitpogingen, en die per melkdier een melkcriterium bevat voor beslissen om een melkdier al dan niet te melken. Een dergelijke robotmelkinrichting verschaft dezelfde voordelen als beschreven voor de werkwijze. Kort gezegd kan de robotmelkinrichting zelfstandig en automatisch het beoogde melkinterval (tussenmelktijd, tijd tussen twee melkbeurten) verlengen in afhankelijkheid van het aantal mislukte aansluitpogingen, om te trachten dat aantal terug te brengen.

In bijzondere uitvoeringsvormen is het speenpositie-bepalingssysteem ingericht voor meten van de afstand tussen twee spenen van het melkdier, in het bijzonder tussen de voorspenen en tussen de achterspenen. Als de gemeten afstand kleiner is dan een algemene of respectieve drempelafstand, dan is de kans (te) groot dat het aansluiten mislukt. In dat geval kan de besturing het melkcriterium zodanig aanpassen dat de afstand groter wordt dan de drempel, bijvoorbeeld door het melkinterval te verlengen.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor versturen van een waarschuwing naar een beheerder van de robotmelkinrichting, in het bijzonder voor vermelden in een attentielijst of omvattende een inrichting voor genereren van een sms- of pushbericht of een hoorbaar of zichtbaar alarmsignaal. Hiermee kan de besturing de beheerder van de kudde melkdieren informeren over de status van een bepaald melkdier.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening,

waarin: - Figuur 1 een schematisch aanzicht toont van een robotmelkinrichting volgens de uitvinding, en - Figuur 2a en 2b een schematisch aanzicht tonen van een uier na een eerste resp. tweede tussenmelktijd.

Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een robotmelkinrichting 1 volgens de uitvinding, met een roboteenheid 2, een robotarm 3, een melkbeker 4, een speencamera 5, een besturing 6 en een zendantenne 7. Met 10 is een mobiele telefoon aangeduid, en met 20 een melkdier met een uier 21, een eerste speen 22 en een tweede speen 23.

Een robotmelkinrichting 1, hierna ook kortweg ‘robot! genoemd is een melkinrichting die de melkbekers 4 zelfstandig kan aansluiten op de spenen 22, 23 van een melkdier 20, veelal een koe, geit, buffel of dergelijke. Het aantal melkbekers 4 komt uiteraard bij voorkeur overeen met het aantal spenen van het melkdier 20.

Om te kunnen aansluiten beschikt de robot over een speenpositiebepalingsinrichting, zoals hier in de vorm van een speencamera 5 of laserscanner, en een robotarm 3. De speencamera neemt een beeld op van de uier 21 met de spenen 22, 23, en de besturing, of een in de camera 5 ingebouwd programma, verwerkt de beelden om daaruit de positie van de spenen te kunnen bepalen. Op basis van de bepaalde positie(s) kan de besturing 6 dan de robotarm 3 bedienen om de melkbeker 4 op de speen 22, 23 aan te brengen.

De spenen 22, 23 kunnen dicht bijeen liggen, met name met de speenpunten. Soms, zoals in het getoonde voorbeeld, liggen zij zo dicht bijeen dat de speenpositiebepalingsinrichting 5 de spenen onvoldoende vaneen kan scheiden, of kan de robotarm 3 de melkbeker 4 onvoldoende betrouwbaar op de juiste speen aanbrengen. In beide gevallen zal dan een mislukte aansluitpoging worden geregistreerd door de besturing 6. Op zich is een mislukte aansluitpoging niet ongebruikelijk. Er wordt dan gewoonlijk een nieuwe poging ondernomen, hetzij totdat dit wèl lukt, hetzij totdat een maximaal toegestaan aantal mislukte aansluitpogingen is bereikt, waarna de melking van die speen of zelfs als geheel als mislukt wordt geregistreerd.

Het is ook mogelijk dat de stand van de spenen zodanig is dat een of meer achterspenen ongunstig liggen ten opzichte van de speenpositiebepalingsinrichting 5, en bijvoorbeeld grotendeels worden verdekt door de voorspenen. Mogelijk bevindt zich een vlek of andere pigmentering in een ongunstige positie voor speenpositiebepaling.

Belangrijk is echter dat het aantal mislukte aansluitpogingen ongewenst groot kan worden, zoals 3 of meer in de afgelopen 7 dagen. Dit vergt een onevenredig grote hoeveelheid arbeid van de beheerder van de kudde, die immers het betreffende dier onder supervisie moet melken, of andere maatregelen moet nemen. In het uiterste geval zou het melkdier uit de kudde kunnen worden afgevoerd. De onderhavige uitvinding poogt dit tegen te gaan door bewust de speenstand te beïnvloeden door het melkcriterium, en in het bijzonder de tussenmelktijd, te beïnvloeden.

Voorts is het mogelijk dat het betreffende melkdier het einde van de lactatie nadert. Het is dan weinig doelmatig of zelfs onmogelijk om de uiervulgraad en daarmee de speenstand zinvol te beïnvloeden. Bijvoorbeeld is het melkdier, in het geval van een melkkoe, verder dan een vooraf bepaald aantal dagen, zoals 220 dagen, in lactatie. In een dergelijk geval zal de besturing kunnen besluiten om de lactatie te beeïndigen. Bijvoorbeeld verstrekt de besturing 6 de instructie om geen krachtvoer meer aan het melkdier 20 te verstrekken, en in de robot 1, noch eventueel elders, en tevens om het melkdier niet meer te melken. Belangrijker is echter dat de beheerder van het melkdier een bericht krijgt van de besturing 6, bijvoorbeeld als een sms-bericht op zijn mobiele telefoon 10, of tenminste een attentie op de attentielijst. Op basis hiervan kan de beheerder dan andere acties ten behoeve van het droogzetten initiëren. Alternatief is het melkdier nog niet zo ver aan het einde van haar lactatie, maar bijvoorbeeld tussen 175 en 220 dagen in lactatie. Als haar melkproductie dan bijvoorbeeld onder een drempel ligt, 20 zoals 10 of 11 kg per dag, dan kan de besturing 6 eveneens besluiten tot droogzetten, omdat de melkgift dan economisch niet opweegt tegen de bezettijd van de robot 1 en het extra werk van onder begeleiding melken enzovoort. Uiteraard kunnen de getallen worden aangepast. Bijvoorbeeld is de bezettingsgraad van de robot 1 betrekkelijk laag, en kan het aantal mislukte aansluitpogingen hoog worden gekozen, en de bovengenoemde drempelmelkgift vrij laag. Omgekeerd kan er bij een drukbezette robot 1 worden gekozen voor een klein aantal mislukte aansluitpogingen en een hoge dagelijkse-melkgiftdrempel en dergelijke.

Het is mogelijk dat de speenpositiebepalingsinrichting 5 is ingericht om de afstand tussen spenen 22, 23 te bepalen. In het getoonde geval zullen twee spenen kunnen worden herkend, omdat de respectieve aanhechtingen aan de uier 21 duidelijk ruimtelijk gescheiden zijn. De punten van de spenen 22, 23 raken elkaar echter bijna, zodat de afstand tussen beide spenen 22, 23 zeer klein is, zoals kleiner dan 50 mm. Het is dan bekend (aan de besturing) dat het aansluiten te onbetrouwbaar zal zijn, omdat de melkbeker bijvoorbeeld op de verkeerde speen 22, 23 kan worden aangebracht, hetgeen ongewenst is.

Maar zowel de gemeten afstand als de resultaten van mislukte aansluitpogingen kunnen leiden tot een vervolgactie volgens de uitvinding, en dat is het veranderen van het melkcriterium, zoals het verlengen van het gemiddelde melkinterval. Een en ander zal worden toegelicht aan de hand van Figuur 2.

Figuur 2a en 2b tonen een schematisch aanzicht van een uier 21' met een eerste speen 22' en een tweede speen 23', na een eerste respectievelijk tweede tussenmelktijd, waarbij de tweede langer is dan de eerste.

De spenen 22', 23' zijn bijvoorbeeld twee voorspenen, of twee achterspenen, maar zouden eventueel ook een voor- en een achterspeen kunnen betreffen. Uiteraard speelt dit voor gezonde koeien, en niet of anders bij geiten (met twee spenen) of andere dieren met andere speenaantallen.

In Figuur 2a hebben de spenen 22' en 23' een te kleine afstand d, bijvoorbeeld 40 mm, om betrouwbaar te kunnen aansluiten. Deze afstand geldt voor een tussenmelktijd T van bijvoorbeeld 10 uur. Nu is het mogelijk dat de spenen 22’ en 23' verder uiteen gaan staan als de uier verder gevuld is. Een hogere uiervulgraad wordt bijvoorbeeld bereikt met een langere tussenmelktijd, bijvoorbeeld zoals weergegeven in Figuur 2b. Hier is de tussenmelktijd bijvoorbeeld T' = 11 uur. De gemiddeld zo'n 10% hogere uiervulling zorgde er in dit (theoretische) plaatje voor dat de uier boller staat, en dat de afstand tussen de spenen 22' en 23' nu d' is, bijvoorbeeld 80 mm. Voor deze robot is dat bijvoorbeeld wèl genoeg om betrouwbaar te kunnen aansluiten.

Uiteraard zijn de gegeven getallen slechts voorbeelden, en kunnen deze vrijelijk worden aangepast aan de hand van de specificaties van de robot en/of de resultaten met een praktijkkudde. Belangrijk is echter het voordeel van een dergelijke robot, die een werkwijze volgens de uitvinding kan uitvoeren, waarbij het melkcriterium, en in het bijzonder de tussenmelktijd, automatisch door de besturing kan worden gewijzigd op basis van het aantal mislukte aansluitpogingen, teneinde dat laatstgenoemde aantal terug te brengen.

Claims (11)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor melken van een melkdier met behulp van een robotmelkinrichting met een speenpositiebepalingssysteem en een besturing, omvattende: - indien het melkdier voldoet aan een melkcriterium, in een melking de robotmelkinrichting met behulp van het speenpositiebepalingssysteem een of meer aansluitpogingen laten doen voor aansluiten van ten minste één melkbeker op een speen van het melkdier, - melken met alle aangesloten melkbekers, waarbij de besturing het aantal mislukte aansluitpogingen registreert, - indien het aantal mislukte aansluitpogingen #MA in een vooraf bepaald aantal melkingen, welk aantal melkingen tenminste gelijk is aan een vooraf bepaald aantal #MB, voldoet aan een vooraf bepaald criterium, automatisch door de besturing aanpassen van het melkcriterium.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het aanpassen van het melkeriterium omvat: verlengen van de beoogde tijd tussen twee melkingen van het melkdier.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, waarbij het verlengen omvat: verlengen van de beoogde tijd tussen twee melkingen van het melkdier wanneer voor melkingen met een melkinterval dat tenminste zo lang is als het beoogde melkinterval, het aantal mislukte aansluitpogingen tenminste gelijk is aan een vooraf bepaalde drempel #MIgem.

4. Werkwijze volgens conclusie 2 of 3, waarbij het verlengen omvat: verlengen van het minimale melkinterval, in het bijzonder wanneer voor melkingen met een melkinterval dat korter is dan het beoogde melkinterval voor genoemd melkdier #MA tenminste gelijk is aan een vooraf bepaalde drempel #MImin.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het aanpassen van het melkcriterium omvat: meten, in het bijzonder door het speenpositiebepalings- systeem, van een afstand tussen twee spenen, in het bijzonder tussen de voorspenen of tussen de achterspenen, en verlengen van de beoogde tijd tussen twee melkingen van het melkdier indien genoemde afstand kleiner is dan een respectieve minumumafstand.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het verlengen omvat verlengen met een voorafbepaalde tijdsduur in uren of een percentage van het momentane beoogde melkinterval voor genoemd melkdier.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het aanpassen van het melkcriterium omvat:

- als het melkdier binnen Z dagen van een beoogde droogstanddatum voor het melkdier is en de totale of gemiddelde melkgift van het melkdier gedurende een vooraf bepaald aantal voorafgaande dagen minder is dan een voorafbepaalde drempelgift, of als het melkdier binnen Y dagen van genoemde beoogde droogstanddatum is, - dan door de besturing een actie laten uitvoeren voor droogzetten.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende versturen van een waarschuwing naar een beheerder van de robotmelkinrichting, in het bijzonder in de vorm van een attentielijstvermelding, een sms- of pushbericht, of een hoorbaar of zichtbaar alarmsignaal.

9. Robotmelkinrichting voor melken van een melkdier, die is ingericht voor uitvoeren van een werkwijze volgens een der conclusies 1-8 en die omvat: - melkmiddelen met één of meer melkbekers, - een speenpositiebepalingssysteem, - een robotarm voor met behulp van het speenpositiebepalingssysteem in een of meer aansluitpogingen aanbrengen van de of elke melkbeker op een speen van het melkdier, - een besturing die is ingericht voor besturen van de robotmelkinrichting en voor registreren van het aantal mislukte aansluitpogingen, en die per melkdier een melkcriterium bevat voor beslissen om een melkdier al dan niet te melken.

10. Robotmelkinrichting volgens conclusie 9, waarbij het speenpositie- bepalingssysteem is ingericht voor meten van de afstand tussen twee spenen van het melkdier, in het bijzonder tussen de voorspenen en tussen de achterspenen.

11. Robotmelkinrichting volgens conclusie 9 of 10, waarbij de besturing is ingericht voor versturen van een waarschuwing naar een beheerder van de robotmelkinrichting, in het bijzonder voor vermelden in een attentielijst of omvattende een inrichting voor genereren van een sms- of pushbericht of een hoorbaar of zichtbaar alarmsignaal.