JPH07274158A - 遠隔カメラ制御システム - Google Patents
遠隔カメラ制御システムInfo
- Publication number
- JPH07274158A JPH07274158A JP6057124A JP5712494A JPH07274158A JP H07274158 A JPH07274158 A JP H07274158A JP 6057124 A JP6057124 A JP 6057124A JP 5712494 A JP5712494 A JP 5712494A JP H07274158 A JPH07274158 A JP H07274158A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- frame number
- terminal
- camera control
- image data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Television Signal Processing For Recording (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】リアルタイムの画像通信における符号化遅延、
演算処理遅延によるカメラ位置の移動によるズレを防止
することを目的とする。 【構成】被写体を撮影するカメラが移動中に停止指示を
受けた場合に伝送される画像データ内のフレーム番号か
ら遅延量が無いときのフレーム番号との差分値から画像
データの遅延量を算出する。その差分値からカメラの向
きを逆方向に移動させる事により、停止指示を発出した
画面の近傍にカメラの位置を決定する。このことから、
お互いに自然な会話を実現できる。
演算処理遅延によるカメラ位置の移動によるズレを防止
することを目的とする。 【構成】被写体を撮影するカメラが移動中に停止指示を
受けた場合に伝送される画像データ内のフレーム番号か
ら遅延量が無いときのフレーム番号との差分値から画像
データの遅延量を算出する。その差分値からカメラの向
きを逆方向に移動させる事により、停止指示を発出した
画面の近傍にカメラの位置を決定する。このことから、
お互いに自然な会話を実現できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＩＳＤＮを用いて遠隔地
のカメラを制御するときにカメラの移動方向を指令した
とき、その移動先のカメラ位置とそのカメラ位置で撮影
された画像との遅れ時間を補正することを目的とする遠
隔カメラ制御システムに関する。
のカメラを制御するときにカメラの移動方向を指令した
とき、その移動先のカメラ位置とそのカメラ位置で撮影
された画像との遅れ時間を補正することを目的とする遠
隔カメラ制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ＴＶ会議システム、監視シス
テムにおいて遠隔地よりカメラをモータで回転させるな
どして、カメラの撮像場所を変更する事は行われてい
た。通信回線を用いてカメラ制御を行う場合、圧縮符号
化処理に時間がかかり、受信側で見ている画面位置と、
その時点でのカメラの位置は別の位置にあり画面を見て
停止指示を行ってもカメラの停止位置は別の行き過ぎた
位置になってしまう。これを解決するために、予め決め
られた一定量だけカメラ位置を後退させる事によりモニ
タ画面上に写し出された画像と、カメラの位置がずれて
しまう点を解決していた。
テムにおいて遠隔地よりカメラをモータで回転させるな
どして、カメラの撮像場所を変更する事は行われてい
た。通信回線を用いてカメラ制御を行う場合、圧縮符号
化処理に時間がかかり、受信側で見ている画面位置と、
その時点でのカメラの位置は別の位置にあり画面を見て
停止指示を行ってもカメラの停止位置は別の行き過ぎた
位置になってしまう。これを解決するために、予め決め
られた一定量だけカメラ位置を後退させる事によりモニ
タ画面上に写し出された画像と、カメラの位置がずれて
しまう点を解決していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の遠隔カメラ制御
システムにおいては、予め決められた量だけ後退した場
合に、カメラから入力される画像によって符号化遅延に
違いがあるため、その位置がずれる恐れがある。
システムにおいては、予め決められた量だけ後退した場
合に、カメラから入力される画像によって符号化遅延に
違いがあるため、その位置がずれる恐れがある。
【０００４】本発明の目的は、カメラ停止指示を受けた
場合での符号化遅延を算出する事により、正確にカメラ
の後退する量を得るものである。
場合での符号化遅延を算出する事により、正確にカメラ
の後退する量を得るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明はこれらの課題を
解決するためのものであり、被写体を撮影するカメラ
と、そのカメラで撮影された画像データが順次圧縮符号
化され、その画像データがフレーム番号が付与された後
に送信バッファに一時的に書き込まれてから送信される
ものであって、そのカメラの撮影画像が相手端末に遅延
して表示される遠隔カメラ制御システムにおいて、相手
端末からの撮影方向指示データを受信する撮影方向受信
手段と、その撮影方向受信手段によって受信した撮影方
向指示データにもとづいて撮影方向を移動する撮影方向
移動手段と、その撮影方向移動手段が停止したときその
画像データを相手端末で受信したフレーム番号とその画
像データが遅延時間無しに受信できる基準フレーム番号
とを比較するための比較手段と、その比較手段によって
算出された差分値を算出するための算出手段とから構成
され、その算出手段で算出された差分値にもとづいてカ
メラの移動方向と反対方向にその撮影方向移動手段を用
いて補正が行われる遠隔カメラ制御システムを提供す
る。
解決するためのものであり、被写体を撮影するカメラ
と、そのカメラで撮影された画像データが順次圧縮符号
化され、その画像データがフレーム番号が付与された後
に送信バッファに一時的に書き込まれてから送信される
ものであって、そのカメラの撮影画像が相手端末に遅延
して表示される遠隔カメラ制御システムにおいて、相手
端末からの撮影方向指示データを受信する撮影方向受信
手段と、その撮影方向受信手段によって受信した撮影方
向指示データにもとづいて撮影方向を移動する撮影方向
移動手段と、その撮影方向移動手段が停止したときその
画像データを相手端末で受信したフレーム番号とその画
像データが遅延時間無しに受信できる基準フレーム番号
とを比較するための比較手段と、その比較手段によって
算出された差分値を算出するための算出手段とから構成
され、その算出手段で算出された差分値にもとづいてカ
メラの移動方向と反対方向にその撮影方向移動手段を用
いて補正が行われる遠隔カメラ制御システムを提供す
る。
【０００６】
【作用】本発明の遠隔カメラ制御システムによれば、リ
アルタイムに画像通信が行われるときにカメラの位置を
制御する場合、符号化遅延によって、モニタ画面上に写
し出された画像と、現地のカメラ位置にずれが生じてし
まう点を解決することを目的とする。通信回線を介して
目的物を撮像するカメラが移動中に停止指示を受けた場
合に、データ列を介して送信されるフレーム番号（ＴＲ
２）は符号化遅延に関係なく、復号化側に送出される。
また画像データ内に多重化されるフレーム番号（ＴＲ
１）は送信バッファを介して送出されるため符号化遅延
が生じてしまう。したがって復号化側で受信したＴＲ１
とＴＲ２の差分を算出し、その差分時間と、カメラの移
動速度によってカメラが符号化遅延によって過度に移動
し過ぎた分だけカメラの停止位置を後退させる事により
停止指示を送出した画面の近傍にカメラを停止させるこ
とができる。
アルタイムに画像通信が行われるときにカメラの位置を
制御する場合、符号化遅延によって、モニタ画面上に写
し出された画像と、現地のカメラ位置にずれが生じてし
まう点を解決することを目的とする。通信回線を介して
目的物を撮像するカメラが移動中に停止指示を受けた場
合に、データ列を介して送信されるフレーム番号（ＴＲ
２）は符号化遅延に関係なく、復号化側に送出される。
また画像データ内に多重化されるフレーム番号（ＴＲ
１）は送信バッファを介して送出されるため符号化遅延
が生じてしまう。したがって復号化側で受信したＴＲ１
とＴＲ２の差分を算出し、その差分時間と、カメラの移
動速度によってカメラが符号化遅延によって過度に移動
し過ぎた分だけカメラの停止位置を後退させる事により
停止指示を送出した画面の近傍にカメラを停止させるこ
とができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明の実施例である遠隔カメラ制御システ
ムのブロック図であり、図２は本発明の実施例で使用さ
れるカメラ方向を示す図であり、図３は本発明の実施例
である遠隔カメラ制御システムにおける相手端末で受信
するフレーム番号を説明した説明図である。
る。図１は本発明の実施例である遠隔カメラ制御システ
ムのブロック図であり、図２は本発明の実施例で使用さ
れるカメラ方向を示す図であり、図３は本発明の実施例
である遠隔カメラ制御システムにおける相手端末で受信
するフレーム番号を説明した説明図である。
【０００８】図１において、本発明の遠隔カメラ制御シ
ステムは自端末１と他端末２とから構成されている。自
端末１には、図示しない被写体を撮影するカメラ３と、
そのカメラ３で撮影された画像データを順次圧縮符号化
する符号化部４と、フレーム番号算出部５と、そのフレ
ーム番号算出部５で算出されたフレーム番号を符号化し
て一時的にバッファリングする送信バッファ６と、その
送信バッファ６でバッファリングされた画像データを多
重化または分離化するための多重／分離化部７とから構
成されている。一方、他端末２には、自端末から送信さ
れたデータを多重化または分離化するための多重／分離
化部９と、復号化部１０と、相手カメラ制御ユニット１
２と、カメラ制御部１３と、ＬＳＤ処理部１４と、ＬＳ
Ｄ処理部１４とから構成されている。相手端末２によっ
てカメラの向きが制御される自端末１を考えると、カメ
ラ３から入力される画像を符号化部４において順次圧縮
符号化すると共に、フレーム番号算出部５において算出
されたフレーム番号を符号化し、送信バッファ６に一時
バッファリングする。そのバッファリングされた画像デ
ータは多重／分離化部７により一定レートで読みだされ
た後、データ送信部用（ＬＳＤ）と多重化される。この
とき、送信バッファではオーバーフロー、アンダフロー
を起こさないよう制御されるが、蓄積されている符号量
を読み出し速度で除算した値が送信バッファでの遅延時
間となる。ＬＳＤにはフレーム番号算出部５で算出され
たフレーム番号が含まれており（ＴＲ２）、多重／分離
化部７よりＩＳＤＮ公衆回線網８を介して相手端末２に
送信される。相手端末２では多重／分離化部９により画
像データとＬＳＤに分離され、画像データは復号化部１
０で復号され付帯情報として、フレーム番号（ＴＲ１）
を検出した後、モニタ１１に出力される。この時、相手
端末２ではモニタ１１を見ながら自端末１のカメラ３の
向きを変えたい場合、カメラ制御ユニット１２よりカメ
ラの回転指示を行うスタート信号、停止指示を行うスト
ップ指示を与える。それらの信号はＩＳＤＮ公衆回線網
８を介して自端末１のカメラ制御部１３に入力される。
カメラ制御部１３ではカメラ制御信号に応じて、カメラ
を回転または停止させることが可能である。また、相手
端末２において受信したＬＳＤ内のフレーム番号（ＴＲ
２）をＬＳＤ処理部１４にて検出し、前記フレーム番号
（ＴＲ１）との差を差分算出部１５にて算出する。算出
された差分値を、カメラ制御ユニットからの移動スター
ト、ストップ信号の直後に続けて自端末１に送信する。
自端末１ではカメラ制御指示を受け、カメラを回転そし
て停止した直後に、受信した差分値に比例した量だけカ
メラを逆方向に回転させることにより送信バッファにお
ける遅延により生じるカメラ制御のズレを修正する事が
できる。つまり、図２において、最初Ａ方向に向いてい
たカメラ３をＢ方向まで回転させたい場合、モニタ１１
出力がＢ方向を撮した瞬間に停止指示を行うが主に送信
バッファ６による遅延のため実際にはカメラ３はすでに
Ｃ方向まで回転している。これを受信したＴＲ１とＴＲ
２の差分値により送信バッファ６による遅延量が判るの
でその値に比例した量だけ前記回転とは逆方向に回転さ
せる、つまり、図２においてＣ方向からＢ方向まで回転
させる事により、停止移動停止指示を送出した画面の近
傍にカメラ３を停止する事ができる。図３において、符
号化側でフレーム番号を画像データ内とＬＳＤ内で送出
した場合、復号側では復号したフレーム番号は画像デー
タとＬＳＤで符号化遅延のために値が違ったものにな
る。つまり、ある時間では、例えば、図３に示すように
ＬＳＤ内のフレーム番号は４であるのに対し、画像デー
タ内のフレーム番号は１である。この３の違いは画像デ
ータが送信バッファに蓄積されている時間分だけ遅延し
ている。１秒間に３０フレームより構成されていること
からこの３の違いは約１００ｍｓｅｃ画像データが遅れ
て復号されているということである。同様に、ＴＲ２＝
８、ＴＲ１＝４の場合には約１２０ｍｓｅｃ遅延してい
ることからカメラは１２０ｍｓｅｃ分、余分に動いてい
ることになるので、その時間の移動量だけ逆に回転させ
れば所望のカメラ方向を得ることができる。
ステムは自端末１と他端末２とから構成されている。自
端末１には、図示しない被写体を撮影するカメラ３と、
そのカメラ３で撮影された画像データを順次圧縮符号化
する符号化部４と、フレーム番号算出部５と、そのフレ
ーム番号算出部５で算出されたフレーム番号を符号化し
て一時的にバッファリングする送信バッファ６と、その
送信バッファ６でバッファリングされた画像データを多
重化または分離化するための多重／分離化部７とから構
成されている。一方、他端末２には、自端末から送信さ
れたデータを多重化または分離化するための多重／分離
化部９と、復号化部１０と、相手カメラ制御ユニット１
２と、カメラ制御部１３と、ＬＳＤ処理部１４と、ＬＳ
Ｄ処理部１４とから構成されている。相手端末２によっ
てカメラの向きが制御される自端末１を考えると、カメ
ラ３から入力される画像を符号化部４において順次圧縮
符号化すると共に、フレーム番号算出部５において算出
されたフレーム番号を符号化し、送信バッファ６に一時
バッファリングする。そのバッファリングされた画像デ
ータは多重／分離化部７により一定レートで読みだされ
た後、データ送信部用（ＬＳＤ）と多重化される。この
とき、送信バッファではオーバーフロー、アンダフロー
を起こさないよう制御されるが、蓄積されている符号量
を読み出し速度で除算した値が送信バッファでの遅延時
間となる。ＬＳＤにはフレーム番号算出部５で算出され
たフレーム番号が含まれており（ＴＲ２）、多重／分離
化部７よりＩＳＤＮ公衆回線網８を介して相手端末２に
送信される。相手端末２では多重／分離化部９により画
像データとＬＳＤに分離され、画像データは復号化部１
０で復号され付帯情報として、フレーム番号（ＴＲ１）
を検出した後、モニタ１１に出力される。この時、相手
端末２ではモニタ１１を見ながら自端末１のカメラ３の
向きを変えたい場合、カメラ制御ユニット１２よりカメ
ラの回転指示を行うスタート信号、停止指示を行うスト
ップ指示を与える。それらの信号はＩＳＤＮ公衆回線網
８を介して自端末１のカメラ制御部１３に入力される。
カメラ制御部１３ではカメラ制御信号に応じて、カメラ
を回転または停止させることが可能である。また、相手
端末２において受信したＬＳＤ内のフレーム番号（ＴＲ
２）をＬＳＤ処理部１４にて検出し、前記フレーム番号
（ＴＲ１）との差を差分算出部１５にて算出する。算出
された差分値を、カメラ制御ユニットからの移動スター
ト、ストップ信号の直後に続けて自端末１に送信する。
自端末１ではカメラ制御指示を受け、カメラを回転そし
て停止した直後に、受信した差分値に比例した量だけカ
メラを逆方向に回転させることにより送信バッファにお
ける遅延により生じるカメラ制御のズレを修正する事が
できる。つまり、図２において、最初Ａ方向に向いてい
たカメラ３をＢ方向まで回転させたい場合、モニタ１１
出力がＢ方向を撮した瞬間に停止指示を行うが主に送信
バッファ６による遅延のため実際にはカメラ３はすでに
Ｃ方向まで回転している。これを受信したＴＲ１とＴＲ
２の差分値により送信バッファ６による遅延量が判るの
でその値に比例した量だけ前記回転とは逆方向に回転さ
せる、つまり、図２においてＣ方向からＢ方向まで回転
させる事により、停止移動停止指示を送出した画面の近
傍にカメラ３を停止する事ができる。図３において、符
号化側でフレーム番号を画像データ内とＬＳＤ内で送出
した場合、復号側では復号したフレーム番号は画像デー
タとＬＳＤで符号化遅延のために値が違ったものにな
る。つまり、ある時間では、例えば、図３に示すように
ＬＳＤ内のフレーム番号は４であるのに対し、画像デー
タ内のフレーム番号は１である。この３の違いは画像デ
ータが送信バッファに蓄積されている時間分だけ遅延し
ている。１秒間に３０フレームより構成されていること
からこの３の違いは約１００ｍｓｅｃ画像データが遅れ
て復号されているということである。同様に、ＴＲ２＝
８、ＴＲ１＝４の場合には約１２０ｍｓｅｃ遅延してい
ることからカメラは１２０ｍｓｅｃ分、余分に動いてい
ることになるので、その時間の移動量だけ逆に回転させ
れば所望のカメラ方向を得ることができる。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
メラ位置と、モニタに写し出される画像が時間的にずれ
ているＴＶ会議システム、監視システムにおいてモニタ
している画像によって停止指示を行った時に、受信した
フレーム番号と基準のフレーム番号との差分値を算出結
果にもとずいて自動的にカメラ位置が逆方向に移動する
事から自然な会話を実現できる。
メラ位置と、モニタに写し出される画像が時間的にずれ
ているＴＶ会議システム、監視システムにおいてモニタ
している画像によって停止指示を行った時に、受信した
フレーム番号と基準のフレーム番号との差分値を算出結
果にもとずいて自動的にカメラ位置が逆方向に移動する
事から自然な会話を実現できる。
【図１】本発明の遠隔カメラ制御システムの一実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例で使用されるカメラ方向を示す
図である。
図である。
【図３】本発明の実施例である遠隔カメラ制御システム
における相手端末で受信するフレーム番号を説明した説
明図である。
における相手端末で受信するフレーム番号を説明した説
明図である。
１ 自端末 ２ 相手端末 ３ カメラ ４ 符号化部 ５ フレーム番号算出部 ６ 送信バッファ ７ 多重／分離化部 ８ ＩＳＤＮ公衆回線網 ９ 多重／分離化部 １０ 復号化部 １１ モニタ １２ 相手カメラ制御ユニット １３ カメラ制御部 １４ ＬＳＤ処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/915
Claims (1)
- 【請求項１】被写体を撮影するカメラで撮影された画像
データが順次圧縮符号化され、その画像データがフレー
ム番号が付与された後に送信バッファに一時的に書き込
まれてから送信されるものであって、そのカメラの撮影
画像が相手端末に遅延して表示される遠隔カメラ制御シ
ステムにおいて、相手端末からの撮影方向指示データを
受信する撮影方向受信手段と、その撮影方向受信手段に
よって受信した撮影方向指示データにもとづいて撮影方
向を移動する撮影方向移動手段と、その撮影方向移動手
段が停止したときその画像データを相手端末で受信した
フレーム番号とその画像データが遅延時間無しに受信で
きる基準フレーム番号とを比較するための比較手段と、
その比較手段によって算出された差分値を算出するため
の算出手段とから構成され、その算出手段で算出された
差分値にもとづいてカメラの移動方向と反対方向にその
撮影方向移動手段を用いて補正が行われることを特徴と
する遠隔カメラ制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6057124A JPH07274158A (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | 遠隔カメラ制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6057124A JPH07274158A (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | 遠隔カメラ制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07274158A true JPH07274158A (ja) | 1995-10-20 |
Family
ID=13046819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6057124A Pending JPH07274158A (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | 遠隔カメラ制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07274158A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100443133B1 (ko) * | 2001-06-08 | 2004-08-04 | 신권 | 실시간 공연을 인터넷을 통하여 연결된 사용자의 요구에 상호작용할 수 있도록 중계하기 위한 방법 |
| CN115691143A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-02-03 | 北京码牛科技股份有限公司 | 交通卡口设备采集数据的时间的动态纠正方法和系统 |
-
1994
- 1994-03-28 JP JP6057124A patent/JPH07274158A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100443133B1 (ko) * | 2001-06-08 | 2004-08-04 | 신권 | 실시간 공연을 인터넷을 통하여 연결된 사용자의 요구에 상호작용할 수 있도록 중계하기 위한 방법 |
| CN115691143A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-02-03 | 北京码牛科技股份有限公司 | 交通卡口设备采集数据的时间的动态纠正方法和系统 |
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