JPH07241098A - ステップモータの駆動方法 - Google Patents

ステップモータの駆動方法

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JPH07241098A
JPH07241098A JP6028278A JP2827894A JPH07241098A JP H07241098 A JPH07241098 A JP H07241098A JP 6028278 A JP6028278 A JP 6028278A JP 2827894 A JP2827894 A JP 2827894A JP H07241098 A JPH07241098 A JP H07241098A
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JP
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driving
step motor
chopping
signal
current
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JP6028278A
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Michiya Hiramoto
三千也 平本
Hiroyuki Shimizu
浩行 清水
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Hitachi Unisia Automotive Ltd
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Unisia Jecs Corp
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ステップモータ駆動時における振動の発生を
抑制することができるステップモータの駆動方法の提
供。 【構成】 ステップモータ３を駆動する駆動電流にチョ
ッピングをかけると共に、ステップモータ３をステップ
駆動させるための駆動信号出力時にチョッピング電流を
ＯＦＦ状態にリセットし、その後一定時間Ｔ後にＯＮと
なるようにチョッピング信号を駆動信号に同調させるよ
うにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステップモータの駆動
方法に関し、特に、駆動時における振動抑制技術に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステップモータを用いたものとし
ては、例えば、本件出願人が先に出願した特開平５−１
９３３２７号公報に記載されているような「車両懸架装
置」が知られている。
【０００３】この「車両懸架装置」で用いられている減
衰力可変型ショックアブソーバは、発生減衰力特性を変
更可能なロータリーバルブが設けられると共に、ショッ
クアブソーバの上端には前記ロータリーバルブを回転駆
動させるステップモータが取り付けられた構造となって
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来の減衰力可変型ショックアブソーバにおいては、以
下に述べるような問題点があった。
【０００５】即ち、ステップモータをステップ駆動させ
る場合に、従来では図７のタイムチャートに示すよう
に、駆動電流を常時ＯＮにした状態（連続通電状態）で
ステップ駆動されるため、ステップモータに入力される
実電流が大きくなって駆動トルクが大きくなり、これに
より、ステップモータ駆動の際に発生する振動音も大き
くなることから、特に、車両の低速走行時や停車時にお
いては、この振動音が目立ち、乗員の耳に違和感を感じ
させることになる。
【０００６】本発明は、上述のような従来の問題点に着
目してなされたもので、ステップモータ駆動時における
振動の発生を抑制することができるステップモータの駆
動方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明請求項１記載のステップモータの駆動方法は、
ステップモータを駆動する駆動電流にチョッピングをか
けると共に、ステップモータをステップ駆動させるため
の駆動信号出力に対してチョッピング信号を同調させる
ようにした。
【０００８】また、請求項２記載のステップモータの駆
動方法では、ステップモータをステップ駆動させるため
の駆動信号出力時にチョッピング電流をＯＮ状態にリセ
ットし、その後一定時間後にＯＦＦとなるようにチョッ
ピング信号を駆動信号に同調させるようにした。
【０００９】また、請求項３記載のステップモータの駆
動方法では、ステップモータをステップ駆動させるため
の駆動信号出力時にチョッピング電流をＯＦＦ状態にリ
セットし、その後一定時間後にＯＮとなるようにチョッ
ピング信号を駆動信号に同調させるようにした。
【００１０】また、請求項４記載のステップモータの駆
動方法では、減衰力可変型ショックアブソーバにおける
減衰力可変手段の駆動用ステップモータに請求項１、
２、または３記載のステップモータの駆動方法を適用し
たものである。
【００１１】
【作用】この発明請求項１記載のステップモータの駆動
方法では、上述のように、ステップモータを駆動する駆
動電流にチョッピングをかけるもので、これにより、実
電流値を小さくしてステップモータの駆動トルクを小さ
くすることができるため、ステップモータの駆動時にお
ける発生振動を抑制することができる。
【００１２】また、ステップモータをステップ駆動させ
るための駆動信号出力に対してチョッピング信号を同調
させることによって、駆動信号が出力されてからチョッ
ピング信号をＯＮ状態にリセット（請求項２）またはＯ
ＦＦ状態にリセット（請求項３）するまでの時間を一定
にすることができるため、電流がＯＮとなる時間比（du
ty比）の有為差をなくすことができ、これにより、ステ
ップモータ駆動時の振動レベルのばらつきによる異音の
発生を防止することができるようになる。
【００１３】なお、請求項３記載のステップモータの駆
動方法におけるように、ステップモータをステップ駆動
させるための駆動信号出力時にチョッピング電流をＯＦ
Ｆ状態にリセットし、その後一定時間後にＯＮとなるよ
うにチョッピング信号を駆動信号に同調させるようにす
ることにより、チョッピング信号の数を少なくすること
ができるため、ステップモータの駆動トルクをさらに小
さくすることができ、これにより、振動レベルをより低
減することができる。
【００１４】また、請求項４記載のステップモータの駆
動方法では、減衰力可変型ショックアブソーバにおける
減衰力可変手段の駆動用ステップモータに前記請求項
１、２、または３記載のステップモータの駆動方法を適
用することによって、各ステップモータの振動によって
車内に伝達される異音のレベルを低減させることができ
る。
【００１５】
【実施例】図３は、本発明のステップモータの駆動方法
を、車両の減衰力可変型ショックアブソーバＳＡのステ
ップモータに適用した場合を示す。
【００１６】このショックアブソーバＳＡは、シリンダ
１とシリンダ１内を上部室Ａと下部室Ｂとに画成したピ
ストン２と、シリンダ１の外周にリザーバ室Ｃを形成し
た外筒４と、下部室Ｂとリザーバ室Ｃとを画成したベー
ス５と、ピストン２に連結されたピストンロッド６の摺
動をガイドするガイド部材７と外筒と車体との間に介装
されるサスペンションスプリング８と、バンパラバー９
と、を備え、また、ピストンロッド６内には減衰力特性
を変更可能なロータリーバルブ１０が設けられると共
に、ショックアブソーバＳＡの上端にはコントロールロ
ッド１１を介して前記ロータリーバルブ１０を回転駆動
させるステップモータ３が取り付けられた構造となって
いる。
【００１７】次に、前記ステップモータ３をステップ駆
動させる場合における駆動方法を、図２のフローチャー
トおよび図１のタイムチャートに基づいて説明する。
【００１８】図２のフローチャートにおいて、ステップ
１０１では、低速走行時か停車時等のようにチョッピン
グ条件がＯＮであるか否かを判定し、ＹＥＳの時は、ス
テップ１０２に進んでチョッピング信号による通電（断
続通電）ＯＮ状態への切り換えを行なった後ステップ１
０３に進み、また、ＮＯの時は、ステップ１０７に進ん
で連続通電状態への切り換えを行なった後、一回のフロ
ーを終了する。
【００１９】ステップ１０３では、駆動信号が切り換わ
ったか否かを判定し、ＹＥＳの時は、ステップ１０４に
進んでチョッピング信号による通電をリセットしてＯＦ
Ｆスタート状態にした後、所定時間Ｔ経過後にステップ
１０５においてチョッピング信号による通電（断続通
電）によってステップモータ３をステップ駆動させ、ま
た、ＮＯの時は、これで一回のフローを終了する。
【００２０】前記ステップ１０５に続くステップ１０６
では、目標ポジションまでステップ駆動されたか否かを
判定し、ＹＥＳの時は、これで一回のフローを終了し、
また、ＮＯの時は、ステップ１０８に進んでステップモ
ータ３をさらに１ステップ駆動させるべく駆動信号の切
り換えを行なった後ステップ１０２に戻る。
【００２１】次に、図４は、ステップモータ３を以上の
フローに基づいてステップ駆動させた場合の振動波形
（回転方向加速度Ｇ波形）を示すタイムチャートであ
り、図において点線で示すのが、連続通電状態の時の振
動波形であり、また、図において実線で示すのが、チョ
ッピング信号による断続通電状態の時の振動波形であ
る。即ち、図４に示すように、連続通電状態の時に比べ
ると、チョッピング信号による断続通電状態の時の方
が、その振動波形を低いレベルで安定させることができ
る。
【００２２】なお、図５はチョッピング信号を駆動信号
に同調させない場合の駆動方法を示すタイムチャートで
あり、この駆動方法によると、駆動信号を出力した時点
からチョッピング信号がＯＮ状態になるまでの時間Ｔに
差が生じる。このため、電流がＯＮ状態となる時間比
（ＯＮ duty比）に有為差が生じ、それが、ステップモ
ータ駆動時に振動レベルにばらつきを生じさせ、図６の
タイムチャートに示すように、ステップ駆動させた場合
のステップモータ３の振動波形を低いレベルで安定させ
ることができなくなる。
【００２３】以上説明してきたように、実施例のステッ
プモータ３の駆動方法にあっては、以下に列挙する効果
が得られる。 車両の低速走行時や停車時等においては、ステップ
モータを駆動する駆動電流にチョッピングをかけること
により、実電流値を小さくしてステップモータの駆動ト
ルクを小さくすることができるため、ステップモータ３
の駆動時における発生振動を抑制することができ、これ
により、車内に伝達される異音のレベルを低減させるこ
とができる。
【００２４】 ステップモータ３をステップ駆動させ
るための駆動信号出力に対してチョッピング信号を同調
させることによって、駆動信号が出力されてからチョッ
ピング信号をＯＦＦ状態にリセットするまでの時間を一
定にすることができるため、電流がＯＮとなる時間比
（ＯＮ duty比）の有為差をなくすことができ、これに
より、ステップモータ３駆動時の振動レベルのばらつき
による異音の発生を防止することができるようになり、
異音レベルをさらに低減させることができる。
【００２５】 ステップモータをステップ駆動させる
ための駆動信号出力時にチョッピング電流をまずＯＦＦ
状態にリセット（ＯＦＦスタート）させ、その後一定時
間Ｔ後にＯＮとなるようにチョッピング信号を駆動信号
に同調させることで、チョッピング信号の数を少なくす
ることができるため、ステップモータ３の駆動トルクを
さらに小さくすることができ、これにより、振動レベル
をより低減させることができる。
【００２６】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっ
ても本発明に含まれる。
【００２７】例えば、実施例では、ＯＦＦスタートさせ
る場合を示したが、ＯＮスタートさせることもできる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明請求項
１記載のステップモータの駆動方法にあっては、ステッ
プモータを駆動する駆動電流にチョッピングをかけると
共に、ステップモータをステップ駆動させるための駆動
信号出力に対してチョッピング信号を同調させるように
したことで、ステップモータ駆動時における振動の発生
を抑制することができるようになるという効果が得られ
る。
【００２９】なお、請求項３記載のステップモータの駆
動方法におけるように、ステップモータをステップ駆動
させるための駆動信号出力時にチョッピング電流をＯＦ
Ｆ状態にリセットし、その後一定時間後にＯＮとなるよ
うにチョッピング信号を駆動信号に同調させるようにす
ることにより、チョッピング信号の数を少なくすること
ができるため、ステップモータの駆動トルクをさらに小
さくすることができ、これにより、振動レベルをより低
減することができる。
【００３０】また、請求項４記載のステップモータの駆
動方法では、減衰力可変型ショックアブソーバにおける
減衰力可変手段の駆動用ステップモータに前記請求項
１、２、または３記載のステップモータの駆動方法を適
用することによって、各ステップモータの振動によって
車内に伝達される異音のレベルを低減させることができ
るようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施例におけるステップモータのステッ
プ駆動方法を示すタイムチャートである。
【図２】本発明実施例におけるステップモータのステッ
プ駆動方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明のステップモータの駆動方法を適用した
車両の減衰力可変型ショックアブソーバを示す図であ
る。
【図４】本発明実施例におけるステップモータのステッ
プ駆動方法に基づいてステップ駆動させた場合のステッ
プモータの振動波形を示すタイムチャートである。
【図５】チョッピング信号を駆動信号に同調させない場
合の駆動方法を示すタイムチャートである。
【図６】チョッピング信号を駆動信号に同調させない場
合の駆動方法に基づいてステップ駆動させた場合のステ
ップモータの振動波形を示すタイムチャートである。
【図７】駆動電流を常時ＯＮにした状態（連続通電状
態）でステップ駆動する従来のステップモータの駆動方
法を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
３ ステップモータ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ステップモータを駆動する駆動電流にチ
    ョッピングをかけると共に、ステップモータをステップ
    駆動させるための駆動信号出力に対してチョッピング信
    号を同調させるようにしたことを特徴とするステップモ
    ータの駆動方法。
  2. 【請求項２】 ステップモータをステップ駆動させるた
    めの駆動信号出力時にチョッピング電流をＯＮ状態にリ
    セットし、その後一定時間後にＯＦＦとなるようにチョ
    ッピング信号を駆動信号に同調させるようにしたことを
    特徴とする請求項１記載のステップモータの駆動方法。
  3. 【請求項３】 ステップモータをステップ駆動させるた
    めの駆動信号出力時にチョッピング電流をＯＦＦ状態に
    リセットし、その後一定時間後にＯＮとなるようにチョ
    ッピング信号を駆動信号に同調させるようにしたことを
    特徴とする請求項１記載のステップモータの駆動方法。
  4. 【請求項４】 ステップモータが減衰力可変型ショック
    アブソーバにおける減衰力可変手段の駆動用ステップモ
    ータである請求項１、２、または３記載のステップモー
    タの駆動方法。
JP6028278A 1994-02-25 1994-02-25 ステップモータの駆動方法 Pending JPH07241098A (ja)

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DE69512450T DE69512450T2 (de) 1994-02-25 1995-02-23 Verfahren zum Antrieb eines Schrittmotors
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