JPS63290198A - ステッピングモ−タの停止制御方法 - Google Patents
ステッピングモ−タの停止制御方法Info
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- JPS63290198A JPS63290198A JP12481887A JP12481887A JPS63290198A JP S63290198 A JPS63290198 A JP S63290198A JP 12481887 A JP12481887 A JP 12481887A JP 12481887 A JP12481887 A JP 12481887A JP S63290198 A JPS63290198 A JP S63290198A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 23
- 230000003068 static effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
＜１１発明の技術分野
本発明はステッピングモータの２電圧駆動方式の駆動制
御方法に関し、さらに詳述すれば該モータの動作停止時
における振動を押止するための該モータの停止制御方法
に関する。
御方法に関し、さらに詳述すれば該モータの動作停止時
における振動を押止するための該モータの停止制御方法
に関する。
（２）発明の従来技術
一般的に、シリアルプリンターのキャリッジ機構を制御
するにはステッピングモータが用いられる。したがって
、該プリンターの印字速度を向上させるためには、該ス
テッピングモータを短時間に起動もしくは停止させるこ
とが要求される。モータを短時間で起動させるためには
、巻線に流れる電流の立ち上がりが早くて高速特性の良
い２電源駆動力式の駆動制御回路により駆動制御を行う
のが一般的である。
するにはステッピングモータが用いられる。したがって
、該プリンターの印字速度を向上させるためには、該ス
テッピングモータを短時間に起動もしくは停止させるこ
とが要求される。モータを短時間で起動させるためには
、巻線に流れる電流の立ち上がりが早くて高速特性の良
い２電源駆動力式の駆動制御回路により駆動制御を行う
のが一般的である。
しかしながら、前記駆動方式は高速特性が良くステッピ
ングモータを短時間で起動できる反面、停止時における
該モータのロータにおける振動の発生が多くなると共に
、振動の収束時間が長くかかり、キャリッジ動作の迅速
性が損なわれてしまうなめ、従来から様々な振動防止策
が試みられている。まず、簡便な方法としては機械的に
ブレーキ機構を施すものもあるが、信頼性の面にて限界
があり、またコスト高となるなどの欠点がある。
ングモータを短時間で起動できる反面、停止時における
該モータのロータにおける振動の発生が多くなると共に
、振動の収束時間が長くかかり、キャリッジ動作の迅速
性が損なわれてしまうなめ、従来から様々な振動防止策
が試みられている。まず、簡便な方法としては機械的に
ブレーキ機構を施すものもあるが、信頼性の面にて限界
があり、またコスト高となるなどの欠点がある。
次に、制御面からの対策としては、振動の収束性を改善
する方法として、特公昭５２−２４６５０に示されるよ
うに励磁電流の立ち上がり時以外にも瞬時的に大きな励
磁電流を励磁各相に同期して流す方法、また特公昭５７
−３４７５６に示されるように停止位！を中心とした少
なくとも２つ以上の励磁巻線に所定周波数の停止制御パ
ルスを印加する方法などが開示されている。さらに振動
エネルギーの減少を狙う方法としては、特公昭５５−４
１１２０に示されるように全巻線の励磁電流を遮断して
回転エネルギーを０にする方法、また特公昭５８−５８
９２０に示されるように速度検出回路及び位置検出回路
を設けて目的とする停止位置での不要振動を制御する方
法などが開示されている。これらの振動防止策を専用の
制御信号発生回路を必要とする前記２電源駆動一方式の
駆動回路と組み合わせて使用する場合には回路構成およ
び制御方法が複雑になるなどの欠点がある。
する方法として、特公昭５２−２４６５０に示されるよ
うに励磁電流の立ち上がり時以外にも瞬時的に大きな励
磁電流を励磁各相に同期して流す方法、また特公昭５７
−３４７５６に示されるように停止位！を中心とした少
なくとも２つ以上の励磁巻線に所定周波数の停止制御パ
ルスを印加する方法などが開示されている。さらに振動
エネルギーの減少を狙う方法としては、特公昭５５−４
１１２０に示されるように全巻線の励磁電流を遮断して
回転エネルギーを０にする方法、また特公昭５８−５８
９２０に示されるように速度検出回路及び位置検出回路
を設けて目的とする停止位置での不要振動を制御する方
法などが開示されている。これらの振動防止策を専用の
制御信号発生回路を必要とする前記２電源駆動一方式の
駆動回路と組み合わせて使用する場合には回路構成およ
び制御方法が複雑になるなどの欠点がある。
（３）発明の目的
本発明は前記の欠点仁鑑みなされたもので、２電圧駆動
力式のステッピングモータの駆動制御方法において、Ｓ
勤抑止のための特別な回路を必要とせず、簡単な回路構
成および制御方法により該モータの振動が抑止できる、
高信頼性且つ低価格なステッピングモータの停止制御方
法を提供することを目的とする。
力式のステッピングモータの駆動制御方法において、Ｓ
勤抑止のための特別な回路を必要とせず、簡単な回路構
成および制御方法により該モータの振動が抑止できる、
高信頼性且つ低価格なステッピングモータの停止制御方
法を提供することを目的とする。
（４）発明の概要
本発明は励磁制御回路と電圧切換回路と駆動回路とによ
りステッピングモータの駆動を行う２電圧力式の駆動制
御方法において、該モータの停止直前の最終ステップに
おける駆動パルスに関しては電圧切換回路を保持電圧側
に切り換えることにより、前記の目的を達成したもので
ある。
りステッピングモータの駆動を行う２電圧力式の駆動制
御方法において、該モータの停止直前の最終ステップに
おける駆動パルスに関しては電圧切換回路を保持電圧側
に切り換えることにより、前記の目的を達成したもので
ある。
（５）発明の実施例
以下、本発明を一実施例に基づき詳細に説明する。第３
図は、第４図の２電圧駆動力式によるステッピングモー
タの駆動回路を制御するための従来の制御回路を示した
ものである。第３図において、１は所定の駆動パルスに
より第４図の駆動回路のトランジスターＴＲＣのベース
に入力される電圧切換信号ＣＯＭを発生させるための電
圧制御部、２は所定の駆動パルスにより第４図の駆動回
路のトランジスターＴＲＡ、ＴＲＡ、ＴＲＢ、ＴＰＢ、
ＰＢを発生させるための励磁制御部、３は該電圧制御部
１および該励磁制御部２の出力信号を増強し、該駆動回
路へ転送するためのドライバ一部である。したがって、
所定の駆動パルスにより該駆動回路の制御を行うことが
できる。
図は、第４図の２電圧駆動力式によるステッピングモー
タの駆動回路を制御するための従来の制御回路を示した
ものである。第３図において、１は所定の駆動パルスに
より第４図の駆動回路のトランジスターＴＲＣのベース
に入力される電圧切換信号ＣＯＭを発生させるための電
圧制御部、２は所定の駆動パルスにより第４図の駆動回
路のトランジスターＴＲＡ、ＴＲＡ、ＴＲＢ、ＴＰＢ、
ＰＢを発生させるための励磁制御部、３は該電圧制御部
１および該励磁制御部２の出力信号を増強し、該駆動回
路へ転送するためのドライバ一部である。したがって、
所定の駆動パルスにより該駆動回路の制御を行うことが
できる。
第４図は第３図の制御回路により制御されることにより
、ステッピングモータの駆動を行う従来の２相励磁−２
電圧駆動力式の駆動回路である。
、ステッピングモータの駆動を行う従来の２相励磁−２
電圧駆動力式の駆動回路である。
鎖国において、ＭはステッピングモータでＡ、Ａ、Ｂ、
Ｂは該モータの巻線である。これら巻線の一端は互いに
結線され、トランジスターＴＲＣのコレクターおよびダ
イオードＤＡのカソードに接続されている。一方、これ
ら巻線Ａ、Ａ、 Ｂ、Ｂの他の一端はそれぞれトラン
ジスターＴＲＡ、ＴＲる。また、これらトランジスター
のエミッターは保持電圧電源ＶＬおよびＶＬよりも高電
圧な駆動電圧電源ＶＨのＯｖ電位に接続され、さらにダ
イオードＤＡのアノードは保持電圧電源ＶＬに接続され
ている。したがって、該駆動回路において、第３図の制
御回路より出力される電圧切換信号ＣＯＭがＴＲＣのベ
ースに入力され、該切換信号を可変することにより、該
モータの巻線への印加電圧をＶＨとＶＬとに切り換えな
がら、該制御回路−スに入力され、該励磁信号を可変す
ることにより励磁を行いながらステッピングモータの駆
動を行うものである。
Ｂは該モータの巻線である。これら巻線の一端は互いに
結線され、トランジスターＴＲＣのコレクターおよびダ
イオードＤＡのカソードに接続されている。一方、これ
ら巻線Ａ、Ａ、 Ｂ、Ｂの他の一端はそれぞれトラン
ジスターＴＲＡ、ＴＲる。また、これらトランジスター
のエミッターは保持電圧電源ＶＬおよびＶＬよりも高電
圧な駆動電圧電源ＶＨのＯｖ電位に接続され、さらにダ
イオードＤＡのアノードは保持電圧電源ＶＬに接続され
ている。したがって、該駆動回路において、第３図の制
御回路より出力される電圧切換信号ＣＯＭがＴＲＣのベ
ースに入力され、該切換信号を可変することにより、該
モータの巻線への印加電圧をＶＨとＶＬとに切り換えな
がら、該制御回路−スに入力され、該励磁信号を可変す
ることにより励磁を行いながらステッピングモータの駆
動を行うものである。
第２図は、前記制御回路および前記駆動回路によりステ
ッピングモータの制御を行うための従来の駆動タイミン
グを示したものである。該駆動タイミング図において、
駆動パルスＴ１及至Ｔ４が該制御回路に入力されると、
第５図の励磁シーケンスに従って励磁信号ＰＡ、ＰＡ、
ＰＢ、、ＰＢがそれぞれ発生する。すなわち、励磁信号
ＰＡはＴ１の立ち上がりからＴ３の立ち上がりまで、励
磁信号ＰＡはＴ３の立ち上がりからＴ１の立ち上がりま
で、励磁信号ＰＢはＴ２の立ち上がりからＴ４の立ち上
がりまで、励磁信号ＰＢはＴ４の立ち上がりからＴ２の
立ち上がりまでそれぞれ発生する。したがって、該励磁
信号の発生期間のみ該モータの巻線Ａ、 Ａ、 Ｂ
、Ｈにそれぞれ保持電圧■Ｌが印加される。一方、同時
に各駆動パルスＴ１及至Ｔ４の立ち上がりから所定の時
間Ｔだけ電圧切換信号ＣＯＭが発生し、該切換信号発生
期間のみＶＬより高電圧の駆動電圧ＶＨが印加されるた
め、該巻線に流れる電流の立ち上がりを早くすることが
できる。
ッピングモータの制御を行うための従来の駆動タイミン
グを示したものである。該駆動タイミング図において、
駆動パルスＴ１及至Ｔ４が該制御回路に入力されると、
第５図の励磁シーケンスに従って励磁信号ＰＡ、ＰＡ、
ＰＢ、、ＰＢがそれぞれ発生する。すなわち、励磁信号
ＰＡはＴ１の立ち上がりからＴ３の立ち上がりまで、励
磁信号ＰＡはＴ３の立ち上がりからＴ１の立ち上がりま
で、励磁信号ＰＢはＴ２の立ち上がりからＴ４の立ち上
がりまで、励磁信号ＰＢはＴ４の立ち上がりからＴ２の
立ち上がりまでそれぞれ発生する。したがって、該励磁
信号の発生期間のみ該モータの巻線Ａ、 Ａ、 Ｂ
、Ｈにそれぞれ保持電圧■Ｌが印加される。一方、同時
に各駆動パルスＴ１及至Ｔ４の立ち上がりから所定の時
間Ｔだけ電圧切換信号ＣＯＭが発生し、該切換信号発生
期間のみＶＬより高電圧の駆動電圧ＶＨが印加されるた
め、該巻線に流れる電流の立ち上がりを早くすることが
できる。
一方、第２図の駆動タイミングにより、駆動中のステッ
ピングモータをある目的位置に停止させる場合、該モー
タのロータには慣性エネルギーが蓄えられているため、
該慣性エネルギーを放出するように、すなわち該ロータ
にブレーキがかかるように駆動タイミングの制御を行う
必要がある。
ピングモータをある目的位置に停止させる場合、該モー
タのロータには慣性エネルギーが蓄えられているため、
該慣性エネルギーを放出するように、すなわち該ロータ
にブレーキがかかるように駆動タイミングの制御を行う
必要がある。
ところが、第２図の駆動タイミングにより、該モータを
ある目的位置に停止させようとすると、該モータのロー
タが停止する直前のステップにおける駆動パルスＴ４に
よっても電圧制御部１が作動するため、該パルスにより
励磁される巻線ＡおよびＢにも駆動電圧ＶＨが印加され
てし丈う、したがって、該駆動電圧ＶＨの巻線への印加
により振動を引き起こす余分なエネルギーが該ロータに
供給されてしまうため、該ロータは振動を引き起こして
しまうことになる。
ある目的位置に停止させようとすると、該モータのロー
タが停止する直前のステップにおける駆動パルスＴ４に
よっても電圧制御部１が作動するため、該パルスにより
励磁される巻線ＡおよびＢにも駆動電圧ＶＨが印加され
てし丈う、したがって、該駆動電圧ＶＨの巻線への印加
により振動を引き起こす余分なエネルギーが該ロータに
供給されてしまうため、該ロータは振動を引き起こして
しまうことになる。
第１図は本発明のステッピングモータの停止制御を行う
ための駆動タイミング図の一例を示したものである。該
タイミング図における該モータの停止制御方法は、該モ
ータの停止時に発生する振動を抑止するために、ロータ
が停止する直前の最終ステップにおける最終の振動パル
スＴ４により作動する電圧制御部１の電圧切換を行わず
、該モータの最終ステップにおいて巻線ＡおよびＢに印
加される電圧は保持電圧ＶＬとするものである。
ための駆動タイミング図の一例を示したものである。該
タイミング図における該モータの停止制御方法は、該モ
ータの停止時に発生する振動を抑止するために、ロータ
が停止する直前の最終ステップにおける最終の振動パル
スＴ４により作動する電圧制御部１の電圧切換を行わず
、該モータの最終ステップにおいて巻線ＡおよびＢに印
加される電圧は保持電圧ＶＬとするものである。
したがって、該モータの巻線ＡおよびＢには駆動電圧Ｖ
Ｈが印加されないため、振動を引き起こす余分なエネル
ギーがロータに供給されないため、該ロータは急速に静
止状態となり、その後は引き続き保持電源ＶＬによりモ
ータの保持が行われる。
Ｈが印加されないため、振動を引き起こす余分なエネル
ギーがロータに供給されないため、該ロータは急速に静
止状態となり、その後は引き続き保持電源ＶＬによりモ
ータの保持が行われる。
なお、本実施例においては、駆動回路として２相励磁−
２電圧駆動のものを一例として説明したが、これに限定
されるものではなく、相とは無関係に例えば１相励磁−
２電圧駆動の駆動方法などにおいても適用できるもので
ある。
２電圧駆動のものを一例として説明したが、これに限定
されるものではなく、相とは無関係に例えば１相励磁−
２電圧駆動の駆動方法などにおいても適用できるもので
ある。
ステッピングモータをシリアルプリンターのキャリッジ
駆動機構に連結し、本発明の停止制御方法により該モー
タの制御を行えば、キャリッジの不要振動を抑止でき、
キャリッジ動作の迅速性が向上するなどの利点がある。
駆動機構に連結し、本発明の停止制御方法により該モー
タの制御を行えば、キャリッジの不要振動を抑止でき、
キャリッジ動作の迅速性が向上するなどの利点がある。
なお、すでに公知化しているステッピングモータの駆動
方法として過電圧駆動方式があるが、該駆動方式は該モ
ータの巻線に、高速駆動時には高電圧を、低速駆動時に
は低電圧を一印加することにより該モータの駆動を行う
ものであり、本発明の停止駆動方法とは目的および作用
効果共に全く異なるものである。
方法として過電圧駆動方式があるが、該駆動方式は該モ
ータの巻線に、高速駆動時には高電圧を、低速駆動時に
は低電圧を一印加することにより該モータの駆動を行う
ものであり、本発明の停止駆動方法とは目的および作用
効果共に全く異なるものである。
（６）発明の効果
本発明の２電圧駆動力式のステッピングモータの駆動制
御方法によれば、停止直前の最終ステップにおける駆動
パルスに関しては電圧制御部を保持電圧側に切り換える
ことにより、振動抑止のための特別な回路を必要とせず
、簡単な回路構成に基づく制御方法により該モータの駆
動が抑止できるため、高信頼性且つ低価格な停止制御方
法を提供できるなどの効果がある。
御方法によれば、停止直前の最終ステップにおける駆動
パルスに関しては電圧制御部を保持電圧側に切り換える
ことにより、振動抑止のための特別な回路を必要とせず
、簡単な回路構成に基づく制御方法により該モータの駆
動が抑止できるため、高信頼性且つ低価格な停止制御方
法を提供できるなどの効果がある。
第１図は本発明のステッピングモータの停止制御方法に
よる駆動タイミングチャート図、第２図は従来のステッ
ピングモータの駆動制御方法による駆動タイミングチャ
ート図、第３図は従来のステッピングモータのＭ御１ｊ
ｆＪ路図、第４図は従来のステッピングモータの駆動回
路図、第５図は従来の励磁シーケンス図である。
よる駆動タイミングチャート図、第２図は従来のステッ
ピングモータの駆動制御方法による駆動タイミングチャ
ート図、第３図は従来のステッピングモータのＭ御１ｊ
ｆＪ路図、第４図は従来のステッピングモータの駆動回
路図、第５図は従来の励磁シーケンス図である。
Claims (1)
- 所定の励磁シーケンスに従った駆動パルスにより励磁
制御を行う励磁制御回路と、該駆動パルスに従って駆動
電圧と保持電圧とを切り換える電圧切換回路と、これら
回路の励磁制御に従ってステッピングモータの巻線に駆
動電圧と保持電圧とを切り換えて印加する駆動回路とに
より該モータの駆動を行う２電圧駆動方式の制御方法に
おいて、前記モータの停止直前の最終ステップの駆動を
行う前記駆動パルスの最終パルスに関しては前記電圧切
換回路を保持電圧側に切り換えることを特徴としたステ
ッピングモータの停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62124818A JP2791336B2 (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | ステッピングモータの停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62124818A JP2791336B2 (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | ステッピングモータの停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63290198A true JPS63290198A (ja) | 1988-11-28 |
| JP2791336B2 JP2791336B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=14894870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62124818A Expired - Fee Related JP2791336B2 (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | ステッピングモータの停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2791336B2 (ja) |
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- 1987-05-21 JP JP62124818A patent/JP2791336B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US7825619B2 (en) | 2005-12-28 | 2010-11-02 | Minebea Motor Manufacturing Corporation | Method and apparatus for controlling stopping of vibration generating stepping motor |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2791336B2 (ja) | 1998-08-27 |
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