JPH07237603A

JPH07237603A - 錠剤包装機

Info

Publication number: JPH07237603A
Application number: JP5139894A
Authority: JP
Inventors: Toshikazu Nishiyama; 敏和西山
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 1994-02-23
Filing date: 1994-02-23
Publication date: 1995-09-12
Anticipated expiration: 2012-08-25
Also published as: JP2644183B2

Abstract

(57)【要約】【目的】ドラム凹部からプラスチックフィルムのポケ
ットにカプセル錠を安定して供給することができる錠剤
包装機を提供すること。【構成】錠剤包装機は、カプセル錠を収納するポケッ
トが一定の間隔で形成されたプラスチックフィルムを水
平方向に一定の速度で搬送するフィルム送りローラを駆
動する貼付け部ＢＭと、ポケットにカプセル錠を供給す
るために、外周にカプセル錠を収納する複数の凹部が形
成されたドラムを駆動する充填部ＦＭと、フィルム送り
ローラの位置情報を微分してフィードフォワードして、
貼付け部ＢＭの駆動を補正するフィードフォワード制御
手段２、４とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、錠剤を収納するポケッ
トが一定間隔で形成されたプラスチックフィルムに錠剤
を供給し、錠剤を包装する錠剤包装機に関し、更に詳細
には、カプセル形状の錠剤をドラムを用いて高速で供給
し、包装する錠剤包装機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、病院等における薬剤は、薬品が内
包された錠剤カプセルを複数保持する錠剤シートの形態
で取り扱われることが多い。そして、錠剤シートは、透
明または半透明のフィルムに凹部状のポケットを形成
し、該ポケットに錠剤カプセルを挿入することにより製
造されている。従来、錠剤を収納するポケットが一定間
隔で形成されたプラスチックフィルムに、錠剤を供給
し、錠剤が収納されたプラスチックフィルムにアルミ箔
を接着して密封し、必要な大きさに切断して錠剤シート
を製造する錠剤包装機が使用されている。ここで錠剤に
は、葉巻形のカプセル錠と円盤形の丸錠とがあり、カプ
セル錠は丸錠と比較して搬送性が良くないため、カプセ
ル錠の錠剤シートを製造する場合の錠剤供給には、外周
にカプセル錠を収納するための複数のドラム凹部が複数
列形成されたドラムが使用されている。

【０００３】ドラムは、プラスチックフィルムの上方に
設けられ、プラスチックフィルムの搬送速度と周速が一
致する速度で回転し、ドラム凹部に収納しているカプセ
ル錠をプラスチックフィルムのポケットに落下して供給
する。一方、ドラム凹部にカプセル錠を供給するについ
ては、パーツフィーダにより整列されたカプセル錠をシ
ュートにより供給する方法が採られている。ここで、ド
ラムの回転の周速をプラスチックフィルムの搬送速度と
一致されているのは、ドラム凹部からプラスチックフィ
ルムのポケットへのカプセル錠の供給をスムーズに行う
ためである。プラスチックフィルムの搬送は、ドラムの
下流に設けられ、プラスチックフィルムのポケットが嵌
合され駆動力が与えられるローラ凹部が外周に形成され
たフィルム送りローラにより行われている。そして、ド
ラムの回転をプラスチックフィルムの搬送と同期させる
ために、ドラムをフィルム送りローラと機械的に連結し
ていた。

【０００４】一方、製薬会社等では、行、列および凹部
形状の異なった多種類の錠剤シートを製造しており、１
台の錠剤シート製造装置により複数の錠剤シートを製造
している。そして、異なった錠剤シートを製造する毎に
フィルム送りポケットローラを交換していた。プラスチ
ックフィルムのポケットとフィルム送りローラのローラ
凹部との位置を合わせるためである。そして、ドラムも
プラスチックフィルムのポケットピッチに対応させるた
め交換していた。このとき、ドラムの回転をプラスチッ
クフィルムの搬送と同期させるため、ドラムとフィルム
送りローラとの歯車等の機械的連結手段も交換してい
た。

【０００５】製造する錠剤シートの種類が変更される
と、プラスチックフィルムの搬送速度も変更する必要を
生じ、これに伴い錠剤を供給するドラムの位置等も変更
する必要を生ずる。このため、プラスチックフィルムに
連続駆動を与えるローラの種類や、そのローラに駆動モ
ータからの動力を伝達する伝達系の減速比を変更し、さ
らにドラムの種類、位置、伝達系も変更を要する等、段
取り作業に多くの手数を要する。これに対し、フィルム
送りローラとドラムとに別々の駆動モータを設け、製造
する錠剤シートの種類に応じて駆動速度を変えるように
すれば、伝達系部材の変更作業の必要性を排して煩雑な
段取り作業を不要とすることができる。そのため、フィ
ルム送りローラとドラムとに別々のサーボモータを取り
付けて、同期運転することが考えられている。

【０００６】一般的な同期制御方法を図７に示す。フィ
ルム送りローラ駆動部ＢＭの位置を単純にフィードバッ
クすることにより、ドラム駆動部ＦＭの回転位置を制御
するものである。フィルム送りローラ駆動部ＢＭからの
パルス信号がカウンタＴ１に入力され、ドラム駆動部Ｆ
Ｍからのパルス信号がカウンタＴ２に入力される。カウ
ンタＴ１、Ｔ２の出力は、ともに制御装置であるＣＰＵ
に入力される。尚、カウンタＴ１、Ｔ２においてはそれ
ぞれ、入力されたパルス信号を一旦積分し、ついでそれ
を計数し現在位置を示す信号として出力する。

【０００７】そして、ＣＰＵからの出力はＤ／Ａコンバ
ータによりアナログ信号に変更され、増幅アンプにより
増幅されて指令信号としてドラム駆動部ＦＭに送信され
る。すなわち、ドラム駆動部ＦＭのサーボモータは、フ
ィルム送りローラ駆動部ＢＭからの位置情報を得て、ド
ラム駆動部ＦＭ自身からのフィードバック制御により、
ドラムとフィルム送りローラとの同期運転を行ってい
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の錠剤包
装機には、次のような問題があった。錠剤包装機の高速
化に伴い複数のドラムをプラスチックフィルムの搬送に
対して間欠駆動して、プラスチックフィルムのポケット
に錠剤を交互に供給することが行われている。ドラムの
凹部にシュートから錠剤を供給するときにはドラムを停
止しておくのが良いからである。しかし、図７で示す従
来の制御によりドラムの間欠駆動を行った場合に、図３
（ｂ）のカーブｃで示すように、フィルム送りローラの
速度に応じて理想的なドラム速度ａに対し、大きな遅れ
が発生する。この遅れにより、プラスチックフィルムの
ポケットとドラム凹部とに瞬間的な位置ずれが発生す
る。この位置ずれが０．３〜０．４ｍｍ以上あると、ド
ラム凹部に収納された錠剤がプラスチックフィルムのポ
ケットに供給できない問題がある。

【０００９】本発明は、前記従来の錠剤包装機の問題点
を解決して、フィルムスピードを高速化しても、ドラム
凹部からプラスチックフィルムのポケットにカプセル錠
を安定して供給でき、高い生産性でカプセル錠の錠剤シ
ートを製造することができる錠剤包装機を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本出願の請求項１に係る錠剤包装機は、錠剤を収納する
ポケットが一定の間隔で形成されたプラスチックフィル
ムを水平方向に一定の速度で搬送するフィルム送りロー
ラと、そのプラスチックフィルムのポケットに供給する
ための錠剤を収納する複数の凹部が外周に形成されたド
ラムと、そのドラムを回転駆動するドラム駆動モータ
と、そのドラム駆動モータを制御するモータ制御手段
と、ドラムとドラム駆動モータとの間に設けられドラム
の回転を間欠回転に変換する間欠手段とを有する錠剤包
装機であって、前記フィルム送りローラの位置情報を検
出するフィルム位置検出手段と、前記フィルム位置検出
手段の検出する位置情報を時間微分してフィルム送りロ
ーラの速度情報を得るフィルム速度演算手段と、前記フ
ィルム速度演算手段の速度情報をフィードフォワードし
て、前記モータ制御手段による前記ドラム駆動モータの
制御を補正するフィードフォワード制御手段とを有して
いる。

【００１１】また、請求項２に係る錠剤包装機は、上記
錠剤包装機であって、ドラムの位置情報を検出するドラ
ム位置検出手段と、ドラム位置検出手段の検出する位置
情報を時間微分してドラムの回転速度の情報を得るドラ
ム速度演算手段と、フィルム速度演算手段の速度情報と
前記ドラム速度演算手段の速度情報との偏差をフィード
フォワードして、前記モータ制御手段による前記ドラム
駆動モータの制御を補正する第二フィードフォワード制
御手段とを有することを特徴とする。

【００１２】

【作用】上記の構成よりなる請求項１の錠剤包装機のフ
ィルム送りローラは、錠剤を収納するポケットが一定の
間隔で形成されたプラスチックフィルムを水平方向に一
定速度で搬送する。また、ドラムは、モータ制御手段の
制御を受けるドラム駆動モータにより間欠手段を介して
間欠駆動され、停止時には外周の凹部に錠剤の供給を受
け、移動時にはプラスチックフィルムの搬送速度と同期
して、凹部に収納されている錠剤をプラスチックフィル
ムのポケットに供給する。ここにおいてフィルム位置検
出手段は、フィルム送りローラの位置情報を検出する。
この位置情報は、フィルム速度演算手段により時間微分
され速度情報とされる。そして、モータ制御手段による
ドラム駆動モータの制御は、フィードフォワード制御手
段によりフィルム速度演算手段の速度情報をフィードフ
ォワードして補正される。

【００１３】請求項２の錠剤包装機では前記の作用の
他、ドラム位置検出手段がドラムの回転位置の情報を検
出する。この位置情報はドラム速度演算手段により時間
微分され速度情報とされる。そして、モータ制御手段に
よるドラム駆動モータの制御は、フィードフォワード制
御手段によりフィルム速度演算手段の速度情報をフィー
ドフォワードされると共に、第二フィードフォワード制
御手段によりフィルム速度演算手段の速度情報とドラム
速度演算手段の速度情報との偏差がフィードフォワード
して補正される。かくして、プラスチックフィルムの搬
送速度に合わせるためドラムを急速に加速する場合で
も、ドラムの回転速度を正確に加速することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例である錠
剤包装機を図面に基づいて詳細に説明する。図５に錠剤
包装機の構成を概念図で示す。錠剤包装機においては、
平坦なプラスチックフィルム２２をコイル状に巻き取っ
たロール２１を図５中左端に備えている。ロール２１か
ら供給されるプラスチックフィルム２２は、塑性変形可
能な温度まで加熱する加熱器２３、カプセル錠を収納す
るための４列５連のポケット３８（図６参照）を一度に
成形するための成形機２４を通過して、ポケット３８に
対応する凹部が外周に形成された間欠駆動ローラ２５に
より間欠的に搬送されている。間欠的に搬送されるの
は、成形機２４の動作が間欠的だからである。

【００１５】ポケットが形成されたプラスチックフィル
ム２２は、間欠送りと連続送りとの間でプラスチックフ
ィルム２２の搬送を調整するためのダンサローラ２６、
送りローラ２７を介して、カプセル錠を供給するための
第一ドラム１３Ａ、第二ドラム１３Ｂ、および丸錠を供
給するためのシュート２９の下方を通過する。プラスチ
ックフィルム２２のポケット３８には、第一ドラム１３
Ａと第二ドラム１３Ｂとにより交互にカプセル錠が供給
される。そして、カプセル錠の供給を行う場合は、シュ
ート２９は閉鎖されている。一方、ドラム１３Ａ、１３
Ｂには、シュート１８Ａ、１８Ｂを介して、カプセル錠
用のパーツフィーダ２８Ａ、２８Ｂによりカプセル錠が
供給されている。

【００１６】次に、カプセル錠がポケット３８に供給さ
れたプラスチックフィルム２２にアルミ箔３１が合わさ
れて、貼付けローラ３３とフィルム送りローラ３２によ
り挟まれて接着される。錠剤供給工程及びアルミ箔貼付
け工程においては、プラスチックフィルム２２は、フィ
ルム送りローラ３２により一定の速度で搬送されてい
る。ただしその速度は、製造する錠剤シートの種類によ
り異なる。フィルム送りローラ３４を通過したプラスチ
ックフィルム２２は、ダンサローラ３５、送りローラ３
６を介して、プラスチックフィルム２２とアルミ箔３１
とを、２列５連のシートに切断する打ち抜き機３７に送
られる。打ち抜き機３７の工程においては、打ち抜かれ
て残ったプラスチックフィルム２２等は、図示しない駆
動ローラにより間欠的に送られている。ダンサローラ３
５は、この間欠送りと、錠剤供給工程での連続送りとの
調整を取るためのものである。

【００１７】次に、ドラム１３の周辺部の構成について
図６に基づいて説明する。２つのドラム１３Ａ、１３Ｂ
の構成は同じであるので、共通の符号により説明する。
ドラム１３の外周には、カプセル錠１７を収納するため
の９箇所の凹部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４
ｅ、１４ｆ、１４ｇ、１４ｈ、１４ｉが、均等割で形成
されている。凹部１４は、外周の軸方向に４列に形成さ
れている。ドラム１３の中心軸は、サーボモータＭ２か
らインデクス４５を介して後述する間欠駆動を受ける。
ドラム１３の図６中左側に外周に沿って、凹部１４に収
納されているカプセル錠１７が落下するのを防止するた
めのガイド１６が取り付けられている。ガイド１６の下
端部１６ａは、プラスチックフィルム２２と近接してい
る。

【００１８】ドラム１３の中心を通る垂線から角度３０
〜４０゜の位置に、垂直にシュート１８が移動用ガイド
４３を介して付設されている。シュート１８の上端は、
パーツフィーダ２８（図５参照）に接続され、パーツフ
ィーダ２８からシュート１８にカプセル錠１７が供給さ
れる。シュート１８の内部には、カプセル錠１７が縦方
向に連なって挿填される。シュート１８の下端部付近に
は、先端のカプセル錠１７が落下するのを防止するため
のストッパ４１が付設されている。ストッパ４１は、通
常押さえバネ４４によりカプセル錠１７を保持する方向
に付勢されている。また、ストッパ４１は、図示しない
カムにより、ドラム１３の回転に同期してカプセル錠１
７を保持する付勢を解除する。シュート１８からドラム
１３の凹部１４に供給されたカプセル錠１７は、ドラム
１３の回転に伴い下方に移動し、ガイド１６から出たと
ころでプラスチックフィルム２２に形成されているポケ
ット３８に受渡される。

【００１９】ここで、ドラム１３は、シュート１８から
凹部１４にカプセル錠１７の供給を受けるタイミングで
は、固定されているシュート１８との授受のため一定時
間停止し、凹部１４からプラスチックフィルム２２のポ
ケット３８にカプセル錠１７を供給するタイミングで
は、一定速度で搬送されているプラスチックフィルム２
２となるべく近い周速で回転する必要がある。即ちドラ
ム１３は、間欠回転する。従ってサーボモータＭ２の連
続回転は、ドラム１３にかかる間欠回転を与えるために
インデクス４５により間欠回転に変換される。間欠回転
については後述する。

【００２０】次に、上記の錠剤包装機の制御系について
図１を参照して説明する。図１は、錠剤包装機の制御系
のハード構成を示す図である。図１の制御系では、カプ
セル錠のプラスチックフィルム２２のポケット３８への
充填を行う充填部ＦＭと、カプセル錠が充填されたプラ
スチックフィルム２２にアルミ箔３１を接着して密封す
る貼付け部ＢＭとがそれぞれ、充填制御部ＦＣ、貼付制
御部ＢＣに接続されている。実際には、図５に示すよう
にカプセル錠の供給を行うドラム１３が２基設けられて
いることに伴いドラムからなる充填部ＦＭと、ドラム駆
動装置からなる充填制御部ＦＣとは同じものが２組設け
られているが、簡単のため以下の説明では１組のみとし
て説明する。

【００２１】充填制御部ＦＣは、種々の演算処理を行う
ＣＰＵ１を中心に、フィルム送りローラ３２の駆動を制
御する貼付け部ＢＭからの信号を受けるカウンタＴ１、
充填部ＦＭからの信号を受けるカウンタＴ２、そして、
充填部ＦＭに送るアナログ信号を出力するためのＤ／Ａ
コンバータ９及びそのアナログ信号を増幅する増幅アン
プ１０により構成されている。またＣＰＵ１は、貼付け
部ＢＭと充填部ＦＭとにそれぞれ設けられている原点セ
ンサＡ１、Ａ２からも直接信号を受けるようになってい
る。ＣＰＵ１には更に、必要なプログラムや数値データ
等を格納するＲＯＭ１１と演算に必要な数値の一時的記
憶を行うＲＡＭ１２とが設けられている。ＲＯＭ１１に
格納されている主要なプログラムとして、充填部ＦＭの
サーボモータＭ２に所定の同期制御を行うための速度変
調プログラムが挙げられる。

【００２２】貼付け部ＢＭは、フィルム送りローラ３２
を駆動するサーボモータＭ１とこれを駆動制御するサー
ボコントローラＳ１と回転角度の信号を出力する相対エ
ンコーダＥ１とを有している。サーボモータＭ１は、フ
ィルム送りローラ３２に連続駆動を与えるものである。
フィルム送りローラ３２の連続回転を介して錠剤供給工
程及びアルミ箔貼付け工程におけるプラスチックフィル
ム２２に連続駆動が与えられる。サーボモータＭ１の回
転は、貼付制御部ＢＣの指令を受けるサーボコントロー
ラＳ１を介して制御される。サーボコントローラＳ１は
また、相対エンコーダＥ１の出力信号よりパルスを発生
し、貼付制御部ＢＣ及び充填制御部ＦＣに送信する機能
をも有する。

【００２３】そして、貼付け部ＢＭには、原点センサＡ
１が備えられている。本実施例では、原点センサＡ１と
してスリットと光電管とを使用している。原点センサＡ
１は、貼付けローラ３２の回転角の絶対位置を知るため
のものである。原点センサＡ１の出力信号は、充填制御
部ＦＣに送られ、相対エンコーダＥ１からのパルス信号
に欠けがないかを確認するのに使われる。貼付制御部Ｂ
Ｃは、充填制御部ＦＣと同様に、ＣＰＵを中心にＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等により構成されるものである。

【００２４】充填部ＦＭは、サーボモータＭ２とこれを
駆動制御するサーボコントローラＳ２と回転角度の信号
を出力する相対エンコーダＥ２とを有している。サーボ
モータＭ２は、インデクス４５を介してドラム１３に前
記した間欠駆動を与えるものである。ドラム１３の間欠
回転は前記のように、固定されているシュート１８から
のカプセル錠１７の受取と定速運動しているプラスチッ
クフィルム２２へのカプセル錠の供給とを両立させるた
めのものである。ドラム１３のかかる間欠回転は、サー
ボモータＭ２の回転が充填制御部ＦＣの指令を受けるサ
ーボコントローラＳ２を介して制御されることにより間
接的に制御される。サーボコントローラＳ２はまた、相
対エンコーダＥ２の出力信号よりパルスを発生し、充填
制御部ＦＣに送信する機能をも有する。

【００２５】そして、充填部ＦＭには、原点センサＡ２
が備えられている。原点センサＡ２は、ドラム１３の回
転角の電源投入時における現在位置を検出するものであ
る。原点センサＡ２の出力信号は、充填制御部ＦＣに送
られ、相対エンコーダＥ２からのパルス信号に欠けがな
いかを確認するのに使われる。

【００２６】上記のハード構成を有する制御系の充填制
御部ＦＣの制御ブロック図を図２に示す。図２において
は、貼付け部ＢＭからのパルス信号がカウンタＴ１に入
力され、充填部ＦＭからのパルス信号がカウンタＴ２に
入力される。カウンタＴ１、Ｔ２の出力は、ともにＣＰ
Ｕ１に入力される。尚、カウンタＴ１、Ｔ２においては
それぞれ、入力されたパルス信号を一旦積分し、ついで
それを計数し現在位置を示す信号として出力する。そし
て、ＣＰＵ１からの出力はＤ／Ａコンバータ９によりア
ナログ信号に変更され、増幅アンプ１０により増幅され
て指令信号として充填部ＦＭに送信される。即ち、充填
部ＦＭのサーボモータＭ２は、基本制御として同期回転
のための速度変調制御を受ける他、貼付け部ＢＭからの
フィルム送りローラの速度情報によるフィードフォワー
ド制御と、フィルム送りローラの速度情報と充填部ＦＭ
自身の速度情報との偏差によるフィードフォワード制御
とを受けることとなる。

【００２７】ＣＰＵ１において行われる演算処理につい
て説明する。ＣＰＵ１には、時間微分手段２、３、乗算
手段４、６、７、積分手段５、の各演算ルーチンが設け
られている。時間微分手段２は、カウンタＴ１から入力
される、貼付け部ＢＭの現在位置の信号を時間微分し、
貼付け部ＢＭの現在速度、すなわちプラスチックフィル
ムの現在速度の信号を得る。この速度は、充填部ＦＭの
サーボモータＭ２の速度制御の基準とされるものであ
る。時間微分手段３は、カウンタＴ２から入力される、
充填部ＦＭの現在位置の信号を時間微分し、充填部ＦＭ
の現在速度の信号を得る。

【００２８】乗算手段４は、時間微分手段２で得られた
貼付け部ＢＭの速度信号に、所定の係数を掛ける。乗算
手段６には、カウンタＴ１から入力される貼付け部ＢＭ
の位置信号とカウンタＴ２から入力される充填部ＦＭの
位置信号との偏差が入力され、これに所定の係数を掛け
る。乗算手段７には、時間微分手段２で得られた貼付け
部ＢＭの速度信号と時間微分手段３で得られた充填部Ｆ
Ｍの速度信号との偏差が入力され、これに所定の係数を
掛ける。これら乗算手段４、６、７において入力値に掛
ける係数は、いずれも固定値であり外部から入力されＲ
ＡＭ１２に記憶されている。

【００２９】積分手段５には、乗算手段６と同様に貼付
け部ＢＭの位置信号と充填部ＦＭの位置信号との偏差が
入力される。そして積分手段５はこれを積分する。尚、
積分手段５の前段には開閉リレー８が設けられている。
開閉リレー８は、連続搬送ローラ３４が回転していると
きには開放し、積分手段５が作動しないようにする。従
って積分手段５は、フィルム送りローラ３２が回転して
いない場合にのみ、積分を行う。即ち積分手段５は、フ
ィルム送りローラ３２が回転していない場合に生ずるオ
フセットを補正するためのものである。

【００３０】そして、乗算手段４、６、７、及び積分手
段５により所定の演算がなされた信号は、一つに合成さ
れて充填部ＦＭを制御する指令信号となる。かかる信号
はデジタル信号であるので、前記のようにアナログ信号
に変換されそして増幅された上で充填部ＦＭに送信され
る。かくして充填部ＦＭのサーボモータＭ２は、必要な
同期が取られつつ運転されることになる。尚、かかる指
令信号には、図２中には現されていないが、ＲＯＭ１１
に格納されている速度変調プログラムに基づく速度変調
制御も包含されている。

【００３１】次に、以上説明した構成を有する錠剤包装
機の作用を説明する。始めに、本発明の主要部であるサ
ーボモータＭ２の駆動制御について説明する。図３
（ａ）に、ドラム１３の回転速度の時間変化を示す。ほ
ぼ直線状に変化しているカーブａは、理想的な速度変化
である。実際のドラム１３の回転速度は、同図中にカー
ブｂで示す速度変化を示す。実際の速度変化は、種々の
要因により理想的な速度変化より時間的に遅れることが
避け難いが、本錠剤包装機においては、時間遅れを極度
に小さくして良好な追随性を実現できていることが理解
できる。すなわち、同期が確実なのである。かかる良好
な追随性は、ＣＰＵ１において図２に示したようなフィ
ードフォワード制御を行っていることによるものであ
る。

【００３２】すなわち、現在位置を検出してその位置変
化だけでドラム１３の回転速度を制御する方式では、フ
ィルム送りローラ３２の速度が大きくドラム１３を急激
に加速する必要がある場合、ドラム１３の速度を正確に
立ち上げることができないのに対し、本実施例では、充
填部ＦＭ自身からフィードフォワードされた充填部ＦＭ
の位置情報、および貼付け部ＢＭの位置情報を微分する
ことにより、充填部ＦＭおよび貼付け部ＢＭの速度情報
を算出してフィードフォワード制御を行っているので、
急激な速度変化を予測しながらの制御を行うことがで
き、図３（ａ）に示すような正確な立ち上がりを得るこ
とができる。また、貼付け部ＢＭと充填部ＦＭとにそれ
ぞれ原点センサＡ１、Ａ２が設けられエンコーダＥ１、
Ｅ２のパルス欠けをチェックしているので、誤差が積算
されることがないことも、位置精度の良さに貢献してい
る。

【００３３】図３（ａ）では、期間Ｌ１中はドラム１３
がほぼ一定速度で回転している。このときのドラム１３
の周速はプラスチックフィルム２２の搬送速度と等し
く、図６で説明したドラム１３の凹部１４からプラスチ
ックフィルム２２のポケット３８へのカプセル錠１７の
受渡しはこのタイミングに行われる。また、期間Ｌ２中
はドラム１３は停止しており、シュート１８からドラム
１３の凹部１４へのカプセル錠１７の受渡しはこのタイ
ミングに行われる。

【００３４】ここで図３（ａ）では前記のように、実際
の速度変化が理想の速度変化に極く近いものであるか
ら、例えば凹部１４からポケット３８への受渡しを行う
際の両者の位置のずれは０．２ｍｍ以内に押えられる。
即ち非常に良好な同期を示しているから、カプセル錠１
７の授受がスムーズに行われる。これに対し、図３
（ｂ）のように大きな時間遅れがある場合には、シュー
ト１８又はポケット３８と凹部１４との間での位置や速
度のずれが大きい、即ち同期が不十分であるため、カプ
セル錠１７の授受にも支障をきたしやすく、その違いは
歴然としている。錠剤包装機による錠剤シートの実際の
製造においては、製造すべき錠剤シートには種々の種類
のものがある。そして前記のように錠剤シートの種類に
より、プラスチックフィルム２２の搬送速度や、ポケッ
ト３８の形成間隔が異なる。またこれに伴い、ドラム１
３の間欠回転パターンも様々である。

【００３５】本実施例の錠剤包装機では、貼付制御部Ｂ
ＣのＲＡＭ及び充填制御部ＦＣのＲＡＭ１２に各種錠剤
シートに適した搬送速度を記憶させておき、充填制御部
ＦＣのＲＯＭ１１に対応する速度変調プログラムを記憶
させておけばよい。これにより、製造すべき錠剤シート
の種類を変更する場合でも、連続搬送ローラ３４やドラ
ム１３、あるいはこれらとサーボモータＭ１、Ｍ２との
伝達部材等を交換する必要がなく直ちに新たな種類の錠
剤シートの製造を行うことができる。また、フィルムス
ピードの高速化の要求にも対処しやすい。そしてこの場
合でも、前記説明したようなフィードフォワード制御が
なされ、各駆動部分の同期が確実に取られるので、錠剤
の受渡しが確実になされる。

【００３６】また、カウンタＴ１（シール）、Ｔ２（充
填）におけるカウンタ値は、図４のグラフに示す変化を
示す。図４の（ａ）に示す充填のカウンタ値、（ｂ）に
示すシールのカウンタ値は共に、時間の経過とともに増
加する。ここで、Ｔ２のカウンタ値自体は図４（ａ）の
破線に示すように増加し続けるが、充填の１サイクル間
にカウントされるパルス数は機械的に決定されており、
このパルス数に達すると（時刻ｔ１）内部処理によりそ
の数を引いて１サイクルのカウンタとして機能するよう
にされている（実線）。

【００３７】一方、Ｔ１のカウンタ値も、それ自体は時
間の経過とともに増加し続ける（破線）。そして、シー
ルのカウンタでは１サイクル間にカウントされるパルス
数は製造しようとする錠剤シートの幅ごとに決定されて
おり、このパルス数に達すると（時刻ｔ１）内部処理に
よりその数を引いて１サイクルのカウンタとして機能す
るようにされている（実線）。ここで、シート幅ごとに
１サイクル間にシールのカウンタに入力されるパルス数
が異なるので、そのシート幅に合うパルスに同期される
（一点鎖線）。

【００３８】そして、充填装置のドラム１３は、前記の
ように間欠回転し、プラスチックフィルム２２の搬送と
合わせる。ここにおいて、前記したフィードフォワード
制御を受けるので、追随性がよく同期が十分取られ、位
置精度の良さから錠剤の授受がスムーズになされるので
ある。尚、ドラム１３の停止中には、シュート１８から
ドラム１３の凹部１４へのカプセル錠１７の受渡しがな
されることは前記した通りである。

【００３９】以上詳細に説明したように、本実施例の錠
剤包装機によれば、カプセル錠１７をプラスチックフィ
ルム２２のポケット３８に供給するドラム１３を間欠駆
動するに際し、フィルム送りローラ３２の位置情報より
フィルム送りローラの速度情報を算出してフィードフォ
ワード制御を行っているので、ドラム１３を一定速度に
急激に立ち上げる場合でも、ドラム１３を正確に速度制
御することができ、ドラム１３をフィルム送りローラ３
２に対して精度よく同期させることができる。従って、
ドラム凹部１４に収納されているカプセル等をプラスチ
ックフィルム２２のポケット３８に確実に供給すること
ができる。

【００４０】ここで、ドラム１３自体の速度情報を算出
し、フィルム送りローラ３２の速度情報との偏差をフィ
ードフォワード制御すると、ドラム１３の駆動をさらに
正確に制御できる。また本実施例では、製造する錠剤シ
ートの種類を変更するにあたり、ドラムや駆動系の交換
作業を要しない。従って、種類変更時の段取り時間の大
幅な短縮が実現できる。

【００４１】以上本発明の錠剤包装機について実施例に
基づいて詳細に説明したが、本発明は上記実施例に限定
されることなく、色々な変形が可能である。例えば、本
実施例では、充填部ＦＭが２組設けられたものについて
説明したが、１組のみのものや、３組以上有するものへ
の適用も可能である。また、本実施例では、カプセル錠
を供給する場合について説明したが、丸錠を供給する場
合への適用を妨げるものではない。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の錠剤包装機によれば、シュートからプラスチック
フィルムのポケットへの錠剤の充填を行うドラムの間欠
駆動において、フィルム送りローラの速度情報をフィー
ドフォワードすることにより制御しているので、ドラム
凹部からプラスチックフィルムのポケットにカプセル錠
を安定して供給でき、フィルムスピードを高速化にも対
応して高い生産性でカプセル錠の錠剤シートを製造する
ことができる錠剤包装機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の錠剤包装機の制御系等のハード構成図
である。

【図２】本発明の錠剤包装機における充填部の駆動制御
を示すブロック線図である。

【図３】本発明の錠剤包装機における充填部の駆動の追
随性を示すグラフである。

【図４】本発明の錠剤包装機における充填部及びシール
部のカウンタ値を示すグラフである。

【図５】本発明の錠剤包装機の全体の構成を示す概念図
である。

【図６】ドラム周辺の構成を示す断面図である。

【図７】従来の錠剤包装機における充填部の駆動制御を
示すブロック線図である。

【符号の説明】

１ＣＰＵ２、３時間微分手段４、７フィードフォワード制御手段１１ＲＯＭ１３ドラム１４凹部１７カプセル錠１８シュート２２プラスチックフィルム３１アルミ箔３２フィルム送りローラ３３貼付けローラ３８ポケット４５インデクスＥ１、Ｅ２相対エンコーダＭ１、Ｍ２サーボモータＳ２サーボコントローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】錠剤を収納するポケットが一定の間隔で
形成されたプラスチックフィルムを水平方向に一定の速
度で搬送するフィルム送りローラと、そのプラスチック
フィルムのポケットに供給するための錠剤を収納する複
数の凹部が外周に形成されたドラムと、そのドラムを回
転駆動するドラム駆動モータと、そのドラム駆動モータ
を制御するモータ制御手段と、ドラムとドラム駆動モー
タとの間に設けられドラムの回転を間欠回転に変換する
間欠手段とを有する錠剤包装機において、前記フィルム送りローラの位置情報を検出するフィルム
位置検出手段と、前記フィルム位置検出手段の検出する位置情報を時間微
分してフィルム送りローラの速度情報を得るフィルム速
度演算手段と、前記フィルム速度演算手段の速度情報をフィードフォワ
ードして、前記モータ制御手段による前記ドラム駆動モ
ータの制御を補正するフィードフォワード制御手段とを
有することを特徴とする錠剤包装機。
【請求項２】請求項１に記載するものにおいて、前記ドラムの位置情報を検出するドラム位置検出手段
と、前記ドラム位置検出手段の検出する位置情報を時間微分
してドラムの回転速度の情報を得るドラム速度演算手段
と、前記フィルム速度演算手段の速度情報と前記ドラム速度
演算手段の速度情報との偏差をフィードフォワードし
て、前記モータ制御手段による前記ドラム駆動モータの
制御を補正する第二フィードフォワード制御手段とを有
することを特徴とする錠剤包装機。