JP2927500B2 - 包装機における駆動制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、包装機における駆動制御方法に関するも
ので、より具体的には包装機の各駆動系にそれぞれ独立
に配設された駆動モータの駆動制御方法の改良に関す
る。

《従来の技術》 従来、横ピロー包装機、その他により包装体を製造す
るには、ロール状に巻き取られた原反フィルムを連続し
た帯状フィルムとして引き出し、その途中で筒状フィル
ムに形成し、一方、その筒状フィルム内に被包装物を順
次供給し、筒状フィルムの被包装物間毎を横方向にシー
ルカットあるいはカットして包装体を製造している。そ
して、上記した帯状フィルムには所定間隔毎に意匠，模
様などの印刷が施されている物がある。

このように構成された包装機にて包装作業を行うに
は、包装体の正規の位置に印刷部が配置されるようにす
るため等の要請から、被包装物の供給位置と、被包装物
間毎を横方向にシールカットする位置及び、帯状フィル
ムを供給するタイミングのすべてが合致していることが
要求される。

そして、従来は一つの駆動モータからの運動をカム、
ギヤー等の伝達手段を用いてすべての駆動手段に伝達し
ていたが、上記した種々の位置合わせを包装機の運転に
先駆けて行うためには、その都度、各伝達手段を解除し
て仮設定した後伝達手段をつないで試運転し、設定位置
で各駆動系の状態が合致するか否かを調べ、仮にその設
定では位置が合致しない場合には、ふたたび伝達手段を
解除して再設定するなどその取り扱いが煩雑であるた
め、最近では、各駆動系にそれぞれ独立の駆動用の駆動
モータを配設したものが用いられている。すなわち、そ
れぞれ独立しているため、他の駆動系の状態にかからわ
ず、単独で駆動，すなわち状態を換えることができるの
で、初期設定が容易になる。しかし、一度設定した後正
常の包装作業を確実かつ円滑に行うためには、各駆動モ
ータに何等かの制御を行い、各モータ同士を同期させな
がら運転させる必要がある。

そこで、本出願人は先に特開昭63−281911号に示す制
御方法を提供した。すなわち、この先提案にかかる方法
は、帯状フィルムを引き出すモータを基準として他の２
つの駆動系を制御し、その基準となる帯状フィルムを一
定速度で引き出させておいて、帯状フィルムのカットマ
ークの間隔を検出して所定間隔（カットマークピッチ）
と異なる場合に、搬送装置の速度（被包装物の搬送速
度）とエンドシーラーの回転速度並びに噛合タイミング
を増減速してすべてのモータが同期するようにしてい
た。

《発明が解決しようとする課題》 しかしながら、上記した従来の駆動制御方法では、以
下に示す種々の問題を有する。

すなわち、たとえカットマークなどが初期入力値通り
動いていたとしても同期の基準となるフィルム引き出し
モータの回転が、例えばモータへの指令値に対する実際
の動作のずれその他の要因によって不安定となることが
あり、かかる場合には追従する各モータも不安定化され
てしまう。すなわち、一つのモータの不安定な駆動が他
のモータにも悪影響を与え、ひいては制御系全体がスム
ーズに駆動しなくなるおそれがある。

また、印刷ずれや引き出し時の引っ張り力の変化など
により実際のカットマーク間隔は、初期入力時のそれと
異なり、しかも、逐次変化してばらつく。すると、各モ
ータの同期の基準となるフィルム引き出しモータの速度
も常に変化することになり、その結果、そのフィルム引
き出しモータに追従する各モータの速度も同期補正のた
めに常に速度変更命令が出されることになり、やはり不
安定なシステムとなる。

さらには、近年では包装作業の完全自動化を図るため
に、一の被包装物に対する自動包装を行うのみならず、
被包装物の製造や、製造された包装体に対する集積処理
や２次包装処理などの一連の作業を一のシステムで自動
処理を行いたいという要請が強くあるが、上記したごと
く基準となるフィルム引き出しモータの回転速度が常に
変化して不安定となると、その不安定さが下流側にいく
にしたがって増大されてしまい、その増大された不安定
さは制御不可能なほどにもなる。その結果、従来ではか
かる一連の包装装置全体を一のシステムで制御できる駆
動制御方法は提案されなかった。

この発明は、上記した背景に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、システムの不安定化を最小限
に抑えることができ、さらに制御対象の多い一連の複数
の包装装置に対しても制御可能な包装機における駆動制
御方法を提供するにある。

《課題を解決するための手段》 上記した目的を達成するために、本発明に係る包装機
における駆動制御方法では、帯状フィルムを引き出して
筒状フィルムを形成する手段と、被包装物を搬送すると
ともに該筒状フィルム内に順次供給する搬送手段と、該
筒状フィルムの所定位置を横方向にシールカットあるい
はカットする手段とを有する包装機において、該搬送手
段を駆動する第１の駆動モータと、該シールカットある
いはカットする手段を駆動する第２の駆動モータと、該
帯状フィルムを引き出す第３の駆動モータとがそれぞれ
独立して駆動され、かつ、該帯状フィルムを一定速度で
引き出している理想状態のときに該第３の駆動モータか
ら出力される信号に対応した駆動信号を安定的に発生す
る理想駆動信号発生手段をさらに設け、該第１〜３の駆
動モータは、それぞれ該理想駆動信号発生手段との間で
のみ同期をとるように制御駆動するようにした。

《作 用》 この理想駆動信号発生手段は、常に同一タイミングで
駆動（信号発生）している。そして第１〜３の駆動モー
タがこの理想駆動信号発生手段と同期するように制御さ
れる。すなわち、各駆動モータが不安定駆動したり、或
いは外因が変化した場合にその外因の変化に応じて各駆
動モータは制御されるが、同期制御は各駆動モータと理
想駆動信号発生手段との間で行われ、各駆動モータ間で
は行われない。すなわち、制御基準が不変（不安定化し
ない）であるため、システム全体が安定化する。

《実 施 例》 以下、本発明の好適な実施例について添付図面を参照
にして説明する。

第１図，第２図は本発明を実施するに適した自動包装
装置を示している。同図に示すように、被包装物１を所
定間隔毎に搬送する搬送手段２の進行方向前方にシール
手段たるエンドシール装置５が配置されている。そし
て、搬送手段２の上方には帯状フィルム７を捲回した原
反フィルム８が配設され、その帯状フィルム７は引き出
しローラ９並びに複数のテンションローラ10を介して搬
送手段２上に導かれ、搬送手段２の中央部に配置された
製袋器11にて筒状に形成されて筒状フィルム７′とな
り、この筒状フィルム７′内に被包装物１が順次供給さ
れるようになっている。そして、帯状フィルム７の側端
縁部にはカット位置を示すカットマーク（図示せず）が
所定間隔毎に印刷されている。

また、搬送手段２は、被包装物１のみを搬送する第１
の搬送装置15と、その第１の搬送装置15の搬出側に近設
配置され、筒状フィルム７′とともに被包装物１を搬送
する第２の搬送装置16とから構成されている。そして、
第１の搬送装置15は、一対のスプロケット17,17′に架
設されたエンドレスチェーン18と、このエンドレスチェ
ーン18の所定間隔毎に配設されたフィンガー19とから構
成されている。さらに、一方のスプロケット17には他の
スプロケットやチェーン等の動力伝達機構を介して第１
の駆動モータ20が連繁されており、この第１の駆動モー
タ20によりエンドレスチェーン18すなわちフィンガー19
が移動できるようになっている。また、第２の搬送装置
16は、その搬入側近傍の下方に一対の回転ローラ25,25
が当接しあう状態で配置されており、この回転ローラ2
5,25にて筒状フィルム７′の重合端部７′ａをその両側
から挟持しながら回転することにより筒状フィルム７′
を前進移送できるようになっている。さらに、回転ロー
ラ25,25のすなわち筒状フィルム７′の進行方向前方に
は筒状フィルム７′の重合端部７′ａをシールするため
のセンターシーラー28,28が配設されている。

また、エンドシール装置５は、上下一対のエンドシー
ラー30,30を備え、このエンドシーラー30,30はその回転
軸31,31の端部に固着されたギヤー32,32が噛合するよう
になっており、これにより同期して回転できるようにな
っている。さらに、下方のエンドシーラー30の回転軸31
には、動力伝達手段を介して第２の駆動モータ35が連繁
されており、回転駆動できるようになっている。

さらに、帯状フィルム７を移動するための引き出しロ
ーラ９には動力伝達手段を介して第３の駆動モータ38が
連繁されている。そして、この第３の駆動モータ38に
は、上記した回転ローラ25並びにセンターシーラー28が
連繁されており、引き出しローラ９と同期して回転でき
るようになっている。

さらに本実施例では、エンドシーラー30,30の搬出側
にはエンドシーラー30,30にて最終的に製造された包装
体40を搬出する搬出コンベア45が配設されている。

ここで本発明では、上記した第１〜第３の駆動モータ
20,35,38が制御装置48に連繁されており、この制御装置
48は、理想駆動信号発生手段たる理想駆動モータ50に連
繁されている。そしてこの理想駆動モータ50は、初期入
力されたカットマーク間隔などのデータに基づいて駆動
すべき理想状態で回転し停止する（信号を発生する）仮
想モータで、具体的には水晶発振器を用いている。そし
て、その発振周波数は、第３の駆動モータ38が理想状態
で回転駆動している際にその第３の駆動モータ38に装備
されたエンコーダから発せられるパルスの発振周波数に
一致させている。すなわち、実際のカットマーク間隔な
どが、初期入力されたそれと同一の場合は、水晶発振器
から発せられるパルスと第３の駆動モータ38が装備する
エンコーダ（後述）から発せられるパルスとが同一タイ
ミングとなるように設定される。そして、この理想駆動
モータ50から発せられる信号（パルス）が制御装置48を
介して各駆動モータ20,35,38へ伝えられ、フィードフォ
ワード制御によってその理想駆動モータ50に同期するよ
うに各駆動モータ20,35,38が制御駆動され、具体的に
は、第３の駆動モータ38は、理想駆動モータ50からの信
号と同一タイミングで、また、第1,第２の駆動モータ2
0,35は、第３の駆動モータ38が理想駆動モータ50通りに
回転駆動していると想定して理想駆動モータ50の信号に
応じて速度制御される。

そして、上記理想駆動モータ50は、一度包装作業が開
始すると、その包装機を停止するまでの間は、たとえ実
際のカットマーク間隔などが設定値と異なっていたとし
ても発生されるパルス信号は変化すること無く理想状態
のまま発生されるようになっている。

一方、第１の搬送装置15の第１の駆動モータ20には、
第１のエンコーダ51が同軸上に取りつけられている。そ
して、その第１のエンコーダ51に近設して第１の位置検
出装置52が配設され、これにより第１の駆動モータ20の
回転数並びに回転角度を検出できるようになっている。
また、この第１の搬送装置15の搬出端近傍には、最前端
に位置するフィンガー19が所定位置（基準位置）に来た
のを検出できるフィンガー検出装置53が配設されてい
る。このフィンガー検出装置53は、具体的には、スプロ
ケット17の同軸状に取り付けられ、外周縁の一箇所に突
片を有する回転板53aと、その回転板35aの突片を検出可
能なセンサー53bとからなり、フィンガー19が１ピッチ
移動すると、回転板53aが一回転するように調整されて
おり、最前端のフィンガー19が所定位置にきたときにセ
ンサー53bにて前記突片を検出できるようになってい
る。そして、その突片を検出した後、上記第１のエンコ
ーダ51並びに第１の位置検出装置52を介して第１の駆動
モータ20が何回回転し、また、現在の回転角度を検出す
ることにより、フィンガー19の位置が検出される。

また、同様に第２の駆動モータ35にも第２のエンコー
ダ54並びに第２の位置検出装置55が配置されており、第
２の駆動モータ35の回転角度を検出できるようになって
いる。また下側のエンドシーラー30の回転軸31には、回
転板56aが装着されると共に、その回転板56aに近接して
回転板56aに形成した突片を検出可能なセンサー56bが設
けられ、原点位置発生手段56を構成している。そして、
この原点位置発生手段56は、両エンドシーラー30,30が1
80度開いた状態の時にセンサー56aが突片を検出するよ
うになっている。したがって、このセンサー56bが突片
を検出した後、上記第２のエンコーダー54ならびに第２
の位置検出装置55を介して第２の駆動モータ35が何回回
転し現在の回転角度を検出することにより、エンドシー
ラー30の回転角度位置を検出するようになっている。

さらに、同様に第３の駆動モータ38には、第３のエン
コーダ57並びに第３の位置検出装置58が配設されてお
り、さらにまた、引き出しローラ９の側周面の片側端部
に近接して帯状フィルム７の側端縁部に施されたカット
マークを検出するためのマーク検出装置60が配設されて
いる。そして、上記第３のエンコーダ57並びに第３の位
置検出装置58にて、マーク検出装置60にてカットマーク
を検出したとき（基準位置）からの引出しローラ９の回
転角度等が検出できるようになっている。

そして、上記した第１〜第３の位置検出装置52,55,5
8,並びに両検出装置53,60さらには原点位置信号発生手
段56からの情報が制御装置48（理想駆動モータ50）に入
力され、その入力されたデータに基づいてそれぞれの駆
動モータ20,35,38が制御されるのである。ここで特筆す
べきは、本発明では、各駆動系から得られた情報はその
駆動系の駆動モータの制御にのみ用いられる点である。
すなわち、たとえばフィンガー検出装置53から得られた
情報（実際のフィンガーピッチが設定値と異なるなど）
からは、第１の駆動モータ20の速度を増減させるにとど
まり、他のモータの速度制御には何等影響を与えない。
また、マーク検出装置60から得られたカットマーク間隔
がばらついたことによる速度制御は第３の駆動モータ38
の制御のみになっている。

このようにすることにより、たとえ各駆動モータの回
転が不安定となっても、そのモータが自分で安定回転す
るように制御されるだけで、係る不安定が他のモーター
に悪影響を与えることを防げる。

次に上記した装置に基づいて本発明に係る制御方法に
ついて説明すると、まず、装置の電源をいれ、フィンガ
ーピッチ、エンドシーラーのシール幅並びに半径等の固
定データ並びに被包装物１の寸法，高さ，フィルムのカ
ット寸法等の可変データを入力する。そして、データの
入力が終わると次に第３図に示すフローにしたがって初
期設定を行う。

すなわち先ず、第2,第３の駆動モータ35,38を駆動さ
せ帯状フィルム７などを引き出してカットマークがある
か否かを判断し、マークがある場合には実際のカットマ
ーク間隔（作動後最初のもの）を計測する。そして、計
測されたカットマーク間隔を初期入力されたデータと比
較し、許容範囲内かどうかを判断する。そして、範囲外
の場合には、初期設定の入力ミスや装着したフィルムの
種類が間違っているおそれがあるため、異常としてモー
タを停止する。

一方、範囲内の場合は実際の計測値をカットマーク間
隔として書替え記憶し、その書替えられたデータに基づ
いて各装置の初期位置を計算すると共に、第１の駆動モ
ータ20もスタートさせて上記計算結果に基づいて各装置
の初期位置合わせを行う。

この初期位置合わせは、基本的には第１の搬送装置15
のフィンガー19,エンドシーラー30並びに帯状フィルム
７に施されたカットマークの位置を基準位置に移動させ
る作業と、基準位置に移動させた後入力したデータに基
づいてフィンガー19、エンドーシーラー30並びに帯状フ
ィルム７を相互に合致する最適な位置に移動させる作業
からなり、具体的には、以下の動作からなっている。ま
ず、フィンガー19がフィンガー検出装置53に検出される
まで、すなわち、製袋器11の入力端部と略同一位置に移
動するまで前進した後停止する。一方エンドーシール装
置５では、上方のエンドシーラー30は上方を、下方のエ
ンドシーラー30は下方をそれぞれ向くような位置、すな
わち、筒状フィルム７′をシールカットする時に対向し
あう位置を基準としてそれぞれ180度回転した位置に来
るまで回転する。このエンドシーラー30,30の状態は原
点位置発生手段56により検出制御される。次に、帯状フ
ィルム７のカットマークが引き出しローラ９に近接配置
されたマーク検出装置60の位置になるように帯状フィル
ム７がセットされる。すなわち、マーク検出装置60がカ
ットマークを検出するまで第３の駆動モータ38が作動し
て引き出しローラ９を回転させ、検出後停止させるので
ある。これにより基準位置に移動させる作業が終了す
る。

次に、検出装置60の位置からエンドシーラー30,30ま
での距離は一定であるので、可変データとして入力され
たカット寸法に基づいてエンドシーラー30が初期状態に
あるときにエンドシーラー30とマーク検出装置60との間
にカットマークがいくつあって、最後のカットマークか
らマーク検出装置60までの距離がいくらあるかを算出す
る。そして、その算出結果にあるように第３の位置検出
装置58で引き出しローラ９の回転数並びに回転角度を制
御しつつ第３の駆動モータ38を運転して帯状フィルム７
を算出結果の位置まで前進移送する。また、同様に第１
の搬送装置15のフィンガー19の位置も基準位置から前後
にどれだけ移動すればいいかを算出し、その結果に従っ
て第１の位置検出装置52等により制御しつつ第１の駆動
モータ20を運転してフィンガー19を適正な位置に移動す
る。これにより初期設定が終了する。

この初期設定が終了すると、次に正式な包装作業を行
うべく各駆動モータ20,35,38が、理想駆動モータ50と同
期を取るべく回転駆動する。そして本実施例の基本動作
は、基本的には帯状フィルム７を一定速度で引き出し、
その引き出し速度に応じて（実際には一定速度で駆動す
る理想駆動モータ50の信号に応じて）第１の搬送装置15
やエンドシール装置５を駆動しており、具体的には第１
の搬送装置15の回転速度は、帯状フィルム７が１のカッ
トマーク間隔分だけ移動する間にフィンガー19も１ピッ
チ分移動するようになっている。また、エンドシール装
置５は、少なくとも、エンドシーラー30,30同士が噛合
する際はフィルムの移動速度と略同一になるようにして
いる。

すなわち、カットマーク間隔などが設定値通りの場合
には、カットマークを検出するごとの１サイクル中、帯
状フィルム７と第１の搬送装置15（フィンガー19）とは
それぞれ所望の速度で略一定に移動され、エンドシール
装置５（エンドシーラー30）は、所定のタイミングで変
速するようになっている。

次に、実際の包装作業時の作用に付いて説明する。ま
ず、カットマーク間隔やフィンガーピッチなどが初期設
定通りだとすると、理想駆動モータ50と第３の駆動モー
タ38とは1:1対応であるため、理想駆動モータ50から発
せられるパルスと、第３の駆動モータ38に接着された第
３のエンコーダ57と第３の位置検出装置58とから検出さ
れるのパルスとが一致するようにフィードフォワード制
御によって駆動制御される。そして、本例では、より制
御を精密に行うと共に、一回に行う補正量を小さくする
ため、両パルスの比較をカットマークを検出する１サイ
クルごとではなく、一定のタイミング（2.5ms）で細か
く行っている。すなわち、第４図に示すタイミングチャ
ートのように、t0からt1までの間（2.5ms）に理想駆動
モータ50から発生されたパルス数n1（５個）を検出し、
制御装置48を介して第３の駆動モータ38に対して次ぎの
t2までの間にそのパルス数ｎと同一数（５個）のパルス
が発生するように制御命令を発する。そして、t2のとき
には、第３のエンコーダ57と第３の位置検出装置58とか
ら検出される第３の駆動モータ38のパルス数m1（５個）
を上記パルス数n1と比較する（実際には両者の差を取
る）とともに、上記と同様に理想駆動モータ50から発せ
られたパルス数n2（５個）を検出し、このパルス数n2に
上記の差（n1−m1）を加えたパルス数を第３の駆動モー
タ38がt3までに発生するように制御する。このようにす
ることにより、例えば図示するように第３の駆動モータ
38の実際の速度が理想駆動モータ50に比して遅れた場合
には（t2〜t3）、次ぎに比較するまでの間（t3〜t4）の
速度を増速して一致させるようになっている。

また、図示省略するが、上記と同様の作用により、理
想駆動モータ50に同期するように第1,第２の駆動モータ
20,35の速度が制御される。ただし、上述したごとく、
理想駆動モータ50の速度は第３の駆動モータ38と1:1対
応にしているため、他のモータの速度とは必ずしも1:1
に対応しているとは限らず、かかる場合には、理想駆動
モータ50から発せられるパルス数に所定の係数を掛けた
値に一致するように制御される。さらに上述したごと
く、第1,第２の駆動モータ20,35は、変速駆動するた
め、フィンガー19並びにエンドシーラー30の位置に応じ
て、上記係数も異なる。

ところで、帯状フィルム７にあらかじめ印刷されたカ
ットマーク間の距離が印刷誤差や、フィルム自体の伸縮
により設定値と異なる場合がある。従って、本実施例で
は包装作業をおこなっている間も常時帯状フィルム７に
施されたカットマークを監視し、設定値と異なる場合に
は、帯状フィルム７の引き出し速度を調整するようにな
っている。すなわち、基本的には、帯状フィルム７を一
定速度で移送し、マーク検出装置60にてカットマーク間
の距離を測定するとともにそれが設定値通りかを判断
し、設定値と同じ場合にはそのまま包装作業を続け、仮
に設定値より長い場合には帯状フィルムを早く送り、逆
に短い場合にはゆっくり送ることにより、一のカットマ
ーク分（一サイクル）移動する時間を常に一定としてい
る。そして、上記カットマーク間隔は、マーク検出装置
60がカットマークを検出してから次のカットマークを検
出するまでの間に帯状フィルム７が送り出された距離を
第３の駆動モータ38に装着された第３のエンコーダ57と
第３の位置検出装置58とにより計測するようになってい
る。

具体的には以下の制御を行う。すなわち、第５図に示
すように、運転中はマーク検出装置60にてカットマーク
を監視し、各カットマークを検出するごとにカットマー
ク間隔を計測する（S501〜503）。そして、カットマー
ク間隔が許容範囲内にあるか否かを判断し、許容範囲内
の場合には、カットマークデータとして記憶する。そし
て、このカットマークデータは最新の８個が記憶されて
おり、１のカットマークデータが記憶されるごとに最古
のデータが削除されていく。また、新たなカットデータ
が記憶される都度、記憶されている８個のカットマーク
データの平均値が計算され、この平均値で次ぎの１サイ
クルの帯状フィルム７′の引き出し速度が決定制御され
る（S504〜506）。一方、検出されたカットマーク間隔
が許容範囲外の場合には、読取りミスや読取り誤差など
のおそれがあるため、カットマークデータからは除外
し、それまでに記憶されているカットマークデータを用
いて速度制御される。

すなわち、初期入力されたカットマーク間隔がｌで、
実際の間隔の平均値をl1とすると第３の駆動モータ38の
速度は理想駆動モータ50から発生されるパルス数にl1/l
を掛けた値と同一数のパルスとなるように制御される。
つまり、理想駆動モータ50は常に同一タイミングでパル
スを発生しつづけ、それに一致（所望の係数倍はされる
が）するようにモータが制御されるのである。

一方、許容範囲外の検出が連続して続くときは、帯状
フィルム（カットマーク）側、検出装置側などの異常
（故障）のおそれがあるため、各駆動モータを停止す
る。

ところで、このように平均値データに基づく速度補正
制御のみでは、理想駆動モータ50の周期（カットマーク
検出）に対する実際のカットマークを検出するタイミン
グにずれを生じ、検出されるカットマーク間隔が常に異
なる場合にはそのずれが累積されてしまい、実際のカッ
ト位置とカットマークとの位置関係が極端に異なり、不
良品を発生するおそれがある。

そこで、理想駆動モータ50のマーク検出タイミングと
実際のカットマーク検出タイミングとのずれを無くすた
めのタイミング制御も行っている。すなわち、初期合せ
終了後にマーク検出装置60の検出に対する理想駆動モー
タ50の位置・状態を学習し、その後の運転ではその学習
した理想駆動モータ50の検出タイミング時に実際のマー
ク検出装置60がカットマークを検出するか否かを判断
し、検出しない場合にはそのずれ（進み具合或いは遅れ
具合）をフィルム長さとして検出する。そして、そのず
れに相当する長さ（正或いは負）を次回の１サイクルで
補正する。すなわち、そのずれ分を上述したカットマー
クデータ（平均値）に加算した送り量だけ引き出すよう
にしている。そして本例では、かかるタイミング制御を
５サイクルに１回の割合で行うようになっている。

上記補正の一例を下表に示す。初期設定されたカット
マーク間隔が100mmの場合において第１表は検出された
カットマーク間隔が一度だけ増加し、その後設定値通り
に維持されている例を示し、また、第２表は増加した値
が連続する例を示している。

各表に示されるように、速度補正制御のみでなく、タ
イミング制御も行うことにより、理想駆動モータ50に対
する第３の駆動モータ38のずれがなくなる（なお、上記
各表に示した数値（カットマーク間隔のずれ）は、本発
明の制御をわかりやすくするために実際の運転状態で現
れる数値より大きく設定してある）。

そして、停止ボタンがおされたり、あるいはカットマ
ークの距離などが異なり停止命令が発せられた場合に
は、包装作業が終了して各駆動モータが停止することに
なるが、このとき、第1,第２の駆動モータ20,35はすぐ
に停止することなく、フィンガー19並びにエンドシーラ
ー30が上記した基準位置になるまで移動した後停止す
る。これによりすべての作業が終了し、次回の作業に備
える。

また、帯状フィルム７にカットマークがない場合、す
なわち、所定間隔毎に意匠などの印刷がない場合には、
上記した初期設定を行い、フィンガー19等を所定の位置
に移動させた後、予め入力された筒状フィルムのカット
寸法などのデータに基づいて各駆動モータを駆動制御さ
せる。そして、停止ボタンが押された後は、上記したよ
うにフィンガー19などが基準位置に移動した後停止す
る。しかし、包装作業中はカットマークを監視する必要
がないので、設定値通りに（補正することなく）包装作
業を行うのである。

さらに本実施例では理想駆動モータ50を基準にフィー
ドフォワード制御を行っているため、例えば運転始動直
後の立ち上がり時から各モータを正確に制御することが
可能となる。すなわち、立ち上がり時はモータの回転数
は徐々に上昇し、その後所望の回転数で安定して駆動す
るが、その上昇の具合は各モータでばらばらであるので
立ち上がり時に各モータ間の同期をとることはできな
い。

しかし、理想駆動モータ50の発するパルス数を徐々に
上昇させていけば（例えば第４図では１→３→５）、第
３の駆動モータ（他も同じ）もその上昇に応じて安定し
て上昇していくことになる。従って、正常運転中はもち
ろん、始動時においても安定的に駆動できる。

なお、図中符号70は、被包装物の製造装置などの包装
機の上流側に配設される装置であり、また符号72は、集
積装置などの包装機の下流側に配設される装置である。
そして、両装置70,72は、共に理想駆動モータ50に連繁
されており、この理想駆動モータ50に同期するように制
御される。この様に、各駆動系やそれに連設される各種
装置の制御の基準を同一タイミングで安定駆動する理想
駆動モータにしているため、各駆動系におけるばらつき
・不安定駆動はその駆動系のみにとどまり他の駆動系へ
影響を与えないため一連の包装装置全体を一のシステム
で安定確実に制御することができる。

なお、本発明は上記した実施例に限ることなく、例え
ば駆動モータを伝達する手段としてはタイミングベルト
や直接ギヤーにて連結してもよく、また、位置検出装置
としては、マイクロスイッチ、近接スイッチその他の種
々のものを用いることができる。

また、上記した実施例では、第１図の搬送装置15は、
基本的には所望の略一定速度で駆動するようにしたが、
例えば被包装物が壊れやすいものや、接触抵抗が大きい
ものなどの場合には、実施例のようにフィルムの搬送速
度とフィンガーの移動速度との間に差があると、被包装
物を筒状フィルム内に供給する際に被包装物が破損した
り、スムーズに供給できないなどの問題を生じるおそれ
があるため、係る場合には、エンドシール装置と同様
に、少なくとも、被包装物を筒状フィルム内に供給する
際にはフィルムの移動速度と略同一になるように増減速
駆動するようにしても良い。

さらに、上記実施例では、いわゆる横ピロー包装機に
ついて説明したが、同様の駆動手段にて構成されている
包装機などにも用いることができるのはいうまでもな
い。

なおまた、上記した実施例では、フィンガー19の原点
位置をスプロケット17に装着したフィンガー検出装置53
にて行っているため、スプロケット17の回転とフィンガ
ー19の移動量とが比例関係にあるので、結局第１の駆動
モータ20の回転に対するフィンガー19の移動量との間に
ずれは生じないが、例えば、フィンガー検出装置をイメ
ージセンサや光電管等を用いてフィンガーを直接監視す
るようになると、両者間でずれが生じるため以下に示す
フィンガーに対する補正制御が必要となる。すなわち、
初期入力されたフィンガーピッチと、実際のフィンガー
ピッチが異なっていたり、或いは当初一致していたとし
てもその後の運転によりチェーンが伸びていたり、各フ
ィンガー間のフィンガーピッチが異なっている場合など
に、そのまま（設定と異なったまた補正しない）では、
徐々に被包装物１の供給タイミングがずれてくる。そこ
で、フィンガー検出装置にて各フィンガー19を検出する
ごとに、実際のフィンガーピッチを計測し、最近の８個
のデータを記憶すると共にそれらの平均値にて第１の駆
動モータ20を制御する（第６図参照）。

また同様に上記した実施例では、エンドシール装置５
についての補正制御は行わないが、これは、本例では回
転式のために第２の駆動モータ35の第２のエンコーダ54
を監視するのみで正確にエンドシーラーの回転位置を検
出することができるため（理想駆動モータとの間で行う
同期制御のみでの十分）であり、必要に応じて、エンド
シーラーの作動状態を検出する検出手段を設け、速度補
正制御などを行うようにしても良い。

《発明の効果》 以上のように本発明に係る方法によれば、それぞれ独
立した駆動モータを確実かつ容易に制御でき、しかも、
各種の位置合わせが容易に行えるとともに包装体の製造
も綺麗に行うことができる。

さらに、各駆動モータの制御基準を安定駆動する理想
駆動信号発生手段としたため、制御システムが安定化さ
れる。そして、一つの駆動モータの速度が変化しても、
それが他の駆動モータへ悪影響を与えない。

また、かかる理想駆動信号発生手段を基準に包装機に
連設される各装置を制御すれば、理想駆動信号発生手段
は不変で安定しているため、制御対象も安定的に制御で
き、これにより複数の装置を連設しそれらを一のシステ
ムで安定制御することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施するに好適な装置一例を示す側面
図、第２図はその平面図、第３図〜第６図は本発明に係
る方法を説明するフロー並びにタイミングチャート図で
ある。 １……被包装物、２……搬送手段 ５……エンドシール手段、７……帯状フィルム ７′……筒状フィルム、９……引き出しローラ 11……製袋器、15……第１の搬送装置 16……第２の搬送装置、20……第１の駆動モータ 35……第２の駆動モータ、38……第３の駆動モータ 48……制御装置 50……理想駆動モータ（理想駆動信号発生手段） 51……第１のエンコーダ 52……第１の位置検出装置 53……フィンガー検出装置 54……第２のエンコーダ 55……第２の位置検出装置 56……原点位置信号発生手段 57……第３のエンコーダ 58……第３の位置検出装置 60……マーク検出装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】帯状フィルムを引き出して筒状フィルムを
   形成する手段と、被包装物を搬送するとともに該筒状フ
   ィルム内に順次供給する搬送手段と、該筒状フィルムの
   所定位置を横方向にシールカットあるいはカットする手
   段とを有する包装機において、 該搬送手段を駆動する第１の駆動モータと、該シールカ
   ットあるいはカットする手段を駆動する第２の駆動モー
   タと、該帯状フィルムを引き出す第３の駆動モータとが
   それぞれ独立して駆動され、 かつ、該帯状フィルムを一定速度で引き出している理想
   状態のときに該第３の駆動モータから出力される信号に
   対応した駆動信号を安定的に発生する理想駆動信号発生
   手段をさらに設け、 該第１〜３の駆動モータは、それぞれ該理想駆動信号発
   生手段との間でのみ同期をとるように制御駆動するよう
   にしたことを特徴とする包装機における駆動制御方法。