JPH07237413A - 自動走行車のワゴン台車離脱装置 - Google Patents
自動走行車のワゴン台車離脱装置Info
- Publication number
- JPH07237413A JPH07237413A JP6053139A JP5313994A JPH07237413A JP H07237413 A JPH07237413 A JP H07237413A JP 6053139 A JP6053139 A JP 6053139A JP 5313994 A JP5313994 A JP 5313994A JP H07237413 A JPH07237413 A JP H07237413A
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- Japan
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- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動走行車に連結したワゴン台車を自動的に
引き離す。 【構成】 床８に敷設した走行案内テープ９を走行セン
サー７により検出しながら走行用電動モータ３を回転さ
せて前記走行案内テープ９に沿って無人走行する自動走
行車１に、先端に非自走のワゴン台車３２の係合部３３
と係合し得るフック３１を持つ牽引用連結杆１１を取付
けたものにおいて、前記牽引用連結杆１１は上下動自在
の構成とし、前記自動走行車１には前記牽引用連結杆１
１を上下動させるフック上下動用モータ２２と、該フッ
ク上下動用モータ２２に接続され外部からの信号を入力
すると該フック上下動用モータ２２により前記牽引用連
結杆１１を上動させて前記係合部３３から前記フック３
１を自動的に離脱させる制御センサー３４とを取付けた
自動走行車のワゴン台車離脱装置。
引き離す。 【構成】 床８に敷設した走行案内テープ９を走行セン
サー７により検出しながら走行用電動モータ３を回転さ
せて前記走行案内テープ９に沿って無人走行する自動走
行車１に、先端に非自走のワゴン台車３２の係合部３３
と係合し得るフック３１を持つ牽引用連結杆１１を取付
けたものにおいて、前記牽引用連結杆１１は上下動自在
の構成とし、前記自動走行車１には前記牽引用連結杆１
１を上下動させるフック上下動用モータ２２と、該フッ
ク上下動用モータ２２に接続され外部からの信号を入力
すると該フック上下動用モータ２２により前記牽引用連
結杆１１を上動させて前記係合部３３から前記フック３
１を自動的に離脱させる制御センサー３４とを取付けた
自動走行車のワゴン台車離脱装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動走行車のワゴン台
車離脱装置に関するものである。
車離脱装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来から、床に敷設した走行案内テープを
走行センサーにより検出しながら走行用電動モータを回
転させて前記走行案内テープに沿って無人走行する自動
走行車に、先端に非自走のワゴン台車の係合部と係合し
得るフックを持つ牽引用連結杆を取付けたものは公知で
ある。
走行センサーにより検出しながら走行用電動モータを回
転させて前記走行案内テープに沿って無人走行する自動
走行車に、先端に非自走のワゴン台車の係合部と係合し
得るフックを持つ牽引用連結杆を取付けたものは公知で
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記公知のものは、自
動走行車にワゴン台車を連結して走行させる場合は、牽
引用連結杆にワゴン台車を連結して自動走行させ、所定
の位置で走行車が自動停止したら人手で牽引用連結杆を
持ち上げてワゴン台車を切離していたが、自動走行車と
ワゴン台車の人手による切り離しに手間が掛り、この部
分で作業能率は低下していた。
動走行車にワゴン台車を連結して走行させる場合は、牽
引用連結杆にワゴン台車を連結して自動走行させ、所定
の位置で走行車が自動停止したら人手で牽引用連結杆を
持ち上げてワゴン台車を切離していたが、自動走行車と
ワゴン台車の人手による切り離しに手間が掛り、この部
分で作業能率は低下していた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】よって、本発明は、床８
に敷設した走行案内テープ９を走行センサー７により検
出しながら走行用電動モータ３を回転させて前記走行案
内テープ９に沿って無人走行する自動走行車１に、先端
に非自走のワゴン台車３２の係合部３３と係合し得るフ
ック３１を持つ牽引用連結杆１１を取付けたものにおい
て、前記牽引用連結杆１１は上下動自在の構成とし、前
記自動走行車１には前記牽引用連結杆１１を上下動させ
るフック上下動用モータ２２と、該フック上下動用モー
タ２２に接続され外部からの信号を入力すると該フック
上下動用モータ２２により前記牽引用連結杆１１を上動
させて前記係合部３３から前記フック３１を自動的に離
脱させる制御センサー３４とを取付けた自動走行車のワ
ゴン台車離脱装置としたものである。
に敷設した走行案内テープ９を走行センサー７により検
出しながら走行用電動モータ３を回転させて前記走行案
内テープ９に沿って無人走行する自動走行車１に、先端
に非自走のワゴン台車３２の係合部３３と係合し得るフ
ック３１を持つ牽引用連結杆１１を取付けたものにおい
て、前記牽引用連結杆１１は上下動自在の構成とし、前
記自動走行車１には前記牽引用連結杆１１を上下動させ
るフック上下動用モータ２２と、該フック上下動用モー
タ２２に接続され外部からの信号を入力すると該フック
上下動用モータ２２により前記牽引用連結杆１１を上動
させて前記係合部３３から前記フック３１を自動的に離
脱させる制御センサー３４とを取付けた自動走行車のワ
ゴン台車離脱装置としたものである。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例を図面により説明すると、
１は、複数の支持輪２と、走行用電動モータ３にチェー
ン４を介して連結された駆動輪５と、バッテリー６と、
光学式または磁気式走行センサー７とを有する自動走行
車であり、床８に敷設した光学式または磁気式の走行案
内テープ９を、走行センサー７により検出しながらモー
タ３により駆動輪５を差動的に回転させ、案内テープ９
に沿って自動走行する。以上の構成は従前より周知であ
る。
１は、複数の支持輪２と、走行用電動モータ３にチェー
ン４を介して連結された駆動輪５と、バッテリー６と、
光学式または磁気式走行センサー７とを有する自動走行
車であり、床８に敷設した光学式または磁気式の走行案
内テープ９を、走行センサー７により検出しながらモー
タ３により駆動輪５を差動的に回転させ、案内テープ９
に沿って自動走行する。以上の構成は従前より周知であ
る。
【０００６】前記自動走行車１の後端部の上部には、上
下動機構部１０を介して牽引用連結杆１１を取付ける。
図３〜図６に上下動機構部１０の詳細を示し、１２は自
動走行車１にボルト１３、１３により固定される左右に
長い固定盤であり、固定盤１２の中央上面には四角形状
の板製台座１４を固定し、台座１４の前側上部には軸受
１５を載置固定する。
下動機構部１０を介して牽引用連結杆１１を取付ける。
図３〜図６に上下動機構部１０の詳細を示し、１２は自
動走行車１にボルト１３、１３により固定される左右に
長い固定盤であり、固定盤１２の中央上面には四角形状
の板製台座１４を固定し、台座１４の前側上部には軸受
１５を載置固定する。
【０００７】前記牽引用連結杆１１は前後方向に長く、
その前端下面には下向きコの字状のフランジ１６を固定
し、該フランジ１６の間に前記軸受１５を嵌合し、これ
らに左右方向のシャフト１７を挿通して、牽引用連結杆
１１をシャフト１７を中心に自動走行車１に対して上下
回動自在に取付ける。
その前端下面には下向きコの字状のフランジ１６を固定
し、該フランジ１６の間に前記軸受１５を嵌合し、これ
らに左右方向のシャフト１７を挿通して、牽引用連結杆
１１をシャフト１７を中心に自動走行車１に対して上下
回動自在に取付ける。
【０００８】前記軸受１５の後方部には、図７に示した
取付金具１８の前端を密着させて固定する。該取付金具
１８は前記台座１４上に載置され、後端部は左右方向に
折り曲げて屈曲片１９を形成し、該屈曲片１９には左右
方向のモータベース２０を螺子２１により止着する。モ
ータベース２０の前面にはフック上下動用モータ２２を
固定し、該モータ２２の出力軸２３はモータベース２０
の中央部に形成した開口２４を介して後方に突出させ、
その突出端にカム円盤２５の前面の中心部を固定する。
カム円盤２５の後面の偏心位置にはピン２６を取付け、
該ピン２６にコロ２７を取付ける。コロ２７はフック上
下動用モータ２２が回転すると円弧軌跡を描きながら上
下に移動する。なお、モータ２２は、リミットスイッチ
など（図示なし）の作用によりカム円盤２５が１８０度
回転すると自動的に停止するように構成する。
取付金具１８の前端を密着させて固定する。該取付金具
１８は前記台座１４上に載置され、後端部は左右方向に
折り曲げて屈曲片１９を形成し、該屈曲片１９には左右
方向のモータベース２０を螺子２１により止着する。モ
ータベース２０の前面にはフック上下動用モータ２２を
固定し、該モータ２２の出力軸２３はモータベース２０
の中央部に形成した開口２４を介して後方に突出させ、
その突出端にカム円盤２５の前面の中心部を固定する。
カム円盤２５の後面の偏心位置にはピン２６を取付け、
該ピン２６にコロ２７を取付ける。コロ２７はフック上
下動用モータ２２が回転すると円弧軌跡を描きながら上
下に移動する。なお、モータ２２は、リミットスイッチ
など（図示なし）の作用によりカム円盤２５が１８０度
回転すると自動的に停止するように構成する。
【０００９】前記牽引用連結杆１１の前記コロ２７と対
峙する下面位置には、下方を向いたコの字形のフランジ
２８を固定し、該フランジ２８の下端側には左右方向の
シャフト２９を固定する。牽引用連結杆１１は、前記コ
ロ２７がシャフト２９より下方（図３）にあると、牽引
用連結杆１１に取付けた当接盤３０が自重でモータベー
ス２０の上端部に当接し略水平状態に保たれるが、フッ
ク上下動用モータ２２によりコロ２７を上動させるとコ
ロ２７がシャフト２９と当接し、牽引用連結杆１１はシ
ャフト１７を中心に上動するように持ち上げられる。
峙する下面位置には、下方を向いたコの字形のフランジ
２８を固定し、該フランジ２８の下端側には左右方向の
シャフト２９を固定する。牽引用連結杆１１は、前記コ
ロ２７がシャフト２９より下方（図３）にあると、牽引
用連結杆１１に取付けた当接盤３０が自重でモータベー
ス２０の上端部に当接し略水平状態に保たれるが、フッ
ク上下動用モータ２２によりコロ２７を上動させるとコ
ロ２７がシャフト２９と当接し、牽引用連結杆１１はシ
ャフト１７を中心に上動するように持ち上げられる。
【００１０】前記牽引用連結杆１１の後端部には、フッ
ク３１を形成する（図６）。図１の３２は手押しタイプ
のワゴン台車３２であり、ワゴン台車３２には前記フッ
ク３１と係合する係合部３３を上方に突出させる。
ク３１を形成する（図６）。図１の３２は手押しタイプ
のワゴン台車３２であり、ワゴン台車３２には前記フッ
ク３１と係合する係合部３３を上方に突出させる。
【００１１】３４は前記自動走行車１の所望位置に取付
けた制御センサーであり、該制御センサー３４が所定の
信号を検出すると、前記フック上下動用モータ２２に通
電してカム円盤２５を１８０度回転させる。制御センサ
ー３４が検出する信号はどのようなものでも良く、例え
ば、所望の位置に赤外線送信機を設けてこの信号を受け
るようにしてもよく、前記走行案内テープ９と同質の制
御テープ３５を走行案内テープ９の側方の適宜の場所に
複数設け、自動走行中に制御テープ３５から反射光また
は磁気を制御センサー３４が検知するように構成しても
よい。
けた制御センサーであり、該制御センサー３４が所定の
信号を検出すると、前記フック上下動用モータ２２に通
電してカム円盤２５を１８０度回転させる。制御センサ
ー３４が検出する信号はどのようなものでも良く、例え
ば、所望の位置に赤外線送信機を設けてこの信号を受け
るようにしてもよく、前記走行案内テープ９と同質の制
御テープ３５を走行案内テープ９の側方の適宜の場所に
複数設け、自動走行中に制御テープ３５から反射光また
は磁気を制御センサー３４が検知するように構成しても
よい。
【００１２】
【作用】本発明は、以上の構成であり、前記自動走行車
１が走行しうる適宜の位置に例えば種々の部品等を乗せ
たワゴン台車３２を複数台用意し集合させておき、いず
れか１台のワゴン台車３２を手押し操作で自動走行車１
の近傍に位置させ、ワゴン台車３２の係合部３３に自動
走行車１の牽引用連結杆１１のフック３１を人手で係合
させる。
１が走行しうる適宜の位置に例えば種々の部品等を乗せ
たワゴン台車３２を複数台用意し集合させておき、いず
れか１台のワゴン台車３２を手押し操作で自動走行車１
の近傍に位置させ、ワゴン台車３２の係合部３３に自動
走行車１の牽引用連結杆１１のフック３１を人手で係合
させる。
【００１３】この状態で、自動走行車１をスタートさせ
ると、自動走行車１の走行センサー７は床８に敷設した
走行案内テープ９を検出し、モータ３は駆動輪５を差動
的に回転させ、このことにより自動走行車１は案内テー
プ９に沿って自動走行する。自動走行車１が走行し自動
走行車１の制御センサー３４が制御テープ３５を検出す
ると、自動走行車１はその場でいったん停止し、フック
上下動用モータ２２に自動的に通電してカム円盤２５を
１８０度自動的に回転させ、コロ２７によりシャフト２
９を押し上げる。このことにより、牽引用連結杆１１は
シャフト１７を中心に上方回転し、牽引用連結杆１１の
先端のフック３１はワゴン台車３２の係合部３３から離
脱し、ワゴン台車３２の切り離しが終了する。切り離し
が完了した自動走行車１は、ワゴン台車３２をその場に
残して再度自動走行し、元の所定の位置に戻り、つぎの
ワゴン台車３２を移動させる。なお、切り離したワゴン
台車３２は、そこにいる作業員が手押しで所定の場所に
移動させる。
ると、自動走行車１の走行センサー７は床８に敷設した
走行案内テープ９を検出し、モータ３は駆動輪５を差動
的に回転させ、このことにより自動走行車１は案内テー
プ９に沿って自動走行する。自動走行車１が走行し自動
走行車１の制御センサー３４が制御テープ３５を検出す
ると、自動走行車１はその場でいったん停止し、フック
上下動用モータ２２に自動的に通電してカム円盤２５を
１８０度自動的に回転させ、コロ２７によりシャフト２
９を押し上げる。このことにより、牽引用連結杆１１は
シャフト１７を中心に上方回転し、牽引用連結杆１１の
先端のフック３１はワゴン台車３２の係合部３３から離
脱し、ワゴン台車３２の切り離しが終了する。切り離し
が完了した自動走行車１は、ワゴン台車３２をその場に
残して再度自動走行し、元の所定の位置に戻り、つぎの
ワゴン台車３２を移動させる。なお、切り離したワゴン
台車３２は、そこにいる作業員が手押しで所定の場所に
移動させる。
【００１４】
【発明の効果】前記公知のものは、自動走行車にワゴン
台車を連結して走行させる場合は、牽引用連結杆にワゴ
ン台車を人手で連結して自動走行させ、所定の位置で自
動停止したら人手で牽引用連結杆を持ち上げてワゴン台
車を切離していたが、自動走行車とワゴン台車の人手に
よる切り離しに手間が掛り、この部分で作業能率は低下
していた。しかるに、本発明は、床８に敷設した走行案
内テープ９を走行センサー７により検出しながら走行用
電動モータ３を回転させて前記走行案内テープ９に沿っ
て無人走行する自動走行車１に、先端に非自走のワゴン
台車３２の係合部３３と係合し得るフック３１を持つ牽
引用連結杆１１を取付けたものにおいて、前記牽引用連
結杆１１は上下動自在の構成とし、前記自動走行車１に
は前記牽引用連結杆１１を上下動させるフック上下動用
モータ２２と、該フック上下動用モータ２２に接続され
外部からの信号を入力すると該フック上下動用モータ２
２により前記牽引用連結杆１１を上動させて前記係合部
３３から前記フック３１を自動的に離脱させる制御セン
サー３４とを取付けた自動走行車のワゴン台車離脱装置
としたものであるから、自動走行車１が所定の位置まで
自動走行し、制御センサー３４が所定の信号などを検出
するとモータ２２に通電して、該モータ２２により牽引
用連結杆１１を上動させると、ワゴン台車３２の係合部
３３から牽引用連結杆１１のフック３１を自動的に離脱
させることができ、従来のもののように人手による離脱
はしないでよいので能率が増進する効果を奏する。
台車を連結して走行させる場合は、牽引用連結杆にワゴ
ン台車を人手で連結して自動走行させ、所定の位置で自
動停止したら人手で牽引用連結杆を持ち上げてワゴン台
車を切離していたが、自動走行車とワゴン台車の人手に
よる切り離しに手間が掛り、この部分で作業能率は低下
していた。しかるに、本発明は、床８に敷設した走行案
内テープ９を走行センサー７により検出しながら走行用
電動モータ３を回転させて前記走行案内テープ９に沿っ
て無人走行する自動走行車１に、先端に非自走のワゴン
台車３２の係合部３３と係合し得るフック３１を持つ牽
引用連結杆１１を取付けたものにおいて、前記牽引用連
結杆１１は上下動自在の構成とし、前記自動走行車１に
は前記牽引用連結杆１１を上下動させるフック上下動用
モータ２２と、該フック上下動用モータ２２に接続され
外部からの信号を入力すると該フック上下動用モータ２
２により前記牽引用連結杆１１を上動させて前記係合部
３３から前記フック３１を自動的に離脱させる制御セン
サー３４とを取付けた自動走行車のワゴン台車離脱装置
としたものであるから、自動走行車１が所定の位置まで
自動走行し、制御センサー３４が所定の信号などを検出
するとモータ２２に通電して、該モータ２２により牽引
用連結杆１１を上動させると、ワゴン台車３２の係合部
３３から牽引用連結杆１１のフック３１を自動的に離脱
させることができ、従来のもののように人手による離脱
はしないでよいので能率が増進する効果を奏する。
【図１】 全体の側面図。
【図２】 自動走行車の平面図。
【図３】 上下動機構部の一部縦断側面図。
【図４】 Ａ−Ａ断面図。
【図５】 Ｂ−Ｂ断面図。
【図６】 要部平面図。
【図７】 取付金具の斜視図。
１…自動走行車、２…支持輪、３…走行用電動モータ、
４…チェーン、５…駆動輪、６…バッテリー、７…走行
センサー、８…床、９…走行案内テープ、１０…上下動
機構部、１１…牽引用連結杆、１２…固定盤、１３…ボ
ルト、１４…台座、１５…軸受、１６…フランジ、１７
…シャフト、１８…取付金具、１９…屈曲片、２０…モ
ータベース、２１…螺子、２２…フック上下動用モー
タ、２３…出力軸、２４…開口、２５…カム円盤、２６
…ピン、２７…コロ、２８…フランジ、２９…シャフ
ト、３０…当接盤、３１…フック、３２…ワゴン台車、
３３…係合部、３４…制御センサー、３５…制御テー
プ。
４…チェーン、５…駆動輪、６…バッテリー、７…走行
センサー、８…床、９…走行案内テープ、１０…上下動
機構部、１１…牽引用連結杆、１２…固定盤、１３…ボ
ルト、１４…台座、１５…軸受、１６…フランジ、１７
…シャフト、１８…取付金具、１９…屈曲片、２０…モ
ータベース、２１…螺子、２２…フック上下動用モー
タ、２３…出力軸、２４…開口、２５…カム円盤、２６
…ピン、２７…コロ、２８…フランジ、２９…シャフ
ト、３０…当接盤、３１…フック、３２…ワゴン台車、
３３…係合部、３４…制御センサー、３５…制御テー
プ。
Claims (1)
- 【請求項１】 床８に敷設した走行案内テープ９を走行
センサー７により検出しながら走行用電動モータ３を回
転させて前記走行案内テープ９に沿って無人走行する自
動走行車１に、先端に非自走のワゴン台車３２の係合部
３３と係合し得るフック３１を持つ牽引用連結杆１１を
取付けたものにおいて、前記牽引用連結杆１１は上下動
自在の構成とし、前記自動走行車１には前記牽引用連結
杆１１を上下動させるフック上下動用モータ２２と、該
フック上下動用モータ２２に接続され外部からの信号を
入力すると該フック上下動用モータ２２により前記牽引
用連結杆１１を上動させて前記係合部３３から前記フッ
ク３１を自動的に離脱させる制御センサー３４とを取付
けた自動走行車のワゴン台車離脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053139A JPH07237413A (ja) | 1994-02-26 | 1994-02-26 | 自動走行車のワゴン台車離脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053139A JPH07237413A (ja) | 1994-02-26 | 1994-02-26 | 自動走行車のワゴン台車離脱装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237413A true JPH07237413A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12934501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6053139A Pending JPH07237413A (ja) | 1994-02-26 | 1994-02-26 | 自動走行車のワゴン台車離脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07237413A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001299833A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-30 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 分割ベット移動システム |
-
1994
- 1994-02-26 JP JP6053139A patent/JPH07237413A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001299833A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-30 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 分割ベット移動システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040706 |