JPH07237172A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、被駆動体に昇降動作と旋回動作と
を行なわせるための駆動装置に関するものであり、製造
コストの低減を達成し得る駆動装置を提供することを目
的としている。 【構成】 本発明に関わる駆動装置１００では、ボール
ネジナット２１Ａを駆動回転させて被駆動体としてのワ
ーク保持手段５０を昇降動作させるためのサーボモータ
２３Ｂを有する一方、エアーシリンダ２４Ｂを備えて成
るエアー駆動手段２４を用いることにより、スプライン
ナット２２Ａを駆動回転させ、上記ワーク保持手段５０
を旋回動作させている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被駆動体に昇降動作と
旋回動作とを行なわせるための駆動装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ワークローダ等において、ワー
クハンドに昇降動作と旋回動作とを実施させるための駆
動装置には、図１６に示すように被駆動体としてのワー
クハンドＨを支持して上下方向に延びる支軸Ａと、この
支軸Ａに嵌合するボールネジナットＢおよびスプライン
ナットＳとを備えたものがある。上記支軸Ａの外周面に
は、ボールネジＡｂと軸方向に延びるスプラインＡｓと
が形成されており、ボールネジＡｂには上記ボールネジ
ナットＢが係合し、スプラインＡｓには上記スプライン
ナットＳが係合している。ボールネジナットＢにはサー
ボモータＭｂが連係しており、このモータＭｂでボール
ネジナットＢを駆動回転させることによって、ワークハ
ンドＨが昇降動作する。一方、スプラインナットＳには
サーボモータＭｓが連係しており、このモータＭｓでス
プラインナットＳを駆動回転させることによって、ワー
クハンドＨが旋回動作する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の駆
動装置では、ワークハンドＨを昇降させるためのサーボ
モータＭｂ、およびワークハンドＨを旋回させるための
サーボモータＭｓの、合計２台のサーボモータを採用し
ているので、サーボモータ１台当たりの単価が極めて高
いことに因って駆動装置の製造コストが嵩む不都合を免
れなかった。本発明は上記実状に鑑みて、製造コストの
不用意な増大を抑えつつ、被駆動体に昇降動作と旋回動
作とを行なわせることのできる駆動装置を提供すること
を目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明に関わる駆動装置
では、ボールネジナットを駆動回転させて被駆動体を昇
降させるためのサーボモータを有する一方、エアーシリ
ンダあるいはエアー揺動モータを要素としたエアー駆動
手段を用いることにより、スプラインナットを駆動回転
させて被駆動体を旋回させている。

【０００５】

【作用】上記構成によれば、駆動装置を構成するサーボ
モータの台数が、従来の駆動装置に比べて削減されるこ
ととなる。

【０００６】

【実施例】以下、実施例を示す図面に基づいて、本発明
を詳細に説明する。図１ないし図３は、エンジン生産ラ
インのワーク積込み設備において、複数種のシリンダヘ
ッド用粗材をパレットに搬送するためのワークローダ
に、本発明に関わる駆動装置を適用した例を示してい
る。

【０００７】上記ワーク積込み設備１は、図１ないし図
３に示す如くフロアに構築された本体フレーム２を備
え、この本体フレーム２にはワーク搬入域２Ａおよびパ
レット収容域２Ｈ，２Ｉ，２Ｊが設けられており、フロ
アに設置されたコンベア３、反転機４、およびコンベア
５を介して上記ワーク搬入域２Ａに送り込まれたワーク
（シリンダヘッド用粗材）Ｗは、上記本体フレーム２に
設けられたワークローダ１０の動作によって、上記パレ
ット収容域２Ｈ，２Ｉ，２Ｊに位置した各パレットＰへ
搬送されて行く。

【０００８】上記パレットＰは、図３に示す如き無人搬
送車Ｖの走行に基づいて、本体フレーム２における各パ
レット収容域２Ｈ，２Ｉ，２Ｊへの進入・進出が為され
るもので、その上部には複数段、複数列に亘るワーク収
容域Ｐａ，Ｐａ…を備え、これらワーク収容域Ｐａ，Ｐ
ａ…の一側面はワークＷの収容・取出しを実施するべく
解放されている。

【０００９】一方、図４ないし図８に示すように、上記
ワークローダ１０は、本体フレーム２に対して左右（パ
レット収容域２Ｈ，２Ｉ，２Ｊの並設されている方向）
へ移動可能に設けられた左右走行フレーム１１と、この
左右走行フレーム１１に対して前後方向へ移動可能に設
けられた前後走行フレーム１２とを具備している。

【００１０】上記左右走行フレーム１１は、図５ないし
図７に示すように、本体フレーム２に設けられたラック
ギヤ２Ｇと噛合する走行ギヤ１１Ａを、駆動モータ１１
Ｂにより減速機１１Ｃを介して回転させることで、本体
フレーム２に設けられたガイドレール２Ｒ、２Ｒに案内
されつつ左右に移動する。

【００１１】一方、上記前後走行フレーム１２は、図４
および図８に示すように、左右走行フレーム１１に設け
られたラックギヤ１１Ｇと噛合する走行ギヤ１２Ａを、
駆動モータ１２Ｂにより減速機１２Ｃを介して回転させ
ることで、左右走行フレーム１１に設けられたガイドレ
ール１１Ｒ、１１Ｒ（図５参照）に案内されつつ前後に
移動する。

【００１２】図８に示すように、本発明における装置本
体としての前後走行フレーム１２には、垂直方向に延在
する支軸２０が上下方向に沿って貫挿されており、この
支軸２０の下方端部には、後に詳述する被駆動体として
のワーク保持手段５０が取り付けられている。

【００１３】上記支軸２０の外周面には、上端部から下
端部に亘ってボールネジ２０Ｂが形成されているととも
に、上下方向に沿って延びるスプライン２０Ｓが形成さ
れており、さらに上記支軸２０は前後走行フレーム１２
に設けられたサポートスリーブ１３に、ボールネジナッ
トユニット２１とスプラインナットユニット２２とを介
して、前後走行フレーム１２に対し昇降および回転自在
に支承されている。

【００１４】上記ボールネジナットユニット２１は、支
軸２０のボールネジ２０Ｂに係合するボールネジナット
２１Ａと、該ボールネジナット２１Ａをベアリング（図
示せず）を介して支持するハウジング２１Ｂとを有して
おり、このハウジング２１Ｂはサポートスリーブ１３に
固設され、もって上記ボールネジナット２１Ａは前後走
行フレーム１２に回転自在かつ上下移動不能に支持され
ている。

【００１５】一方、上記スプラインナットユニット２２
は、支軸２０のスプライン２０Ｓと係合するスプライン
ナット２２Ａと、このスプラインナット２２Ａをベアリ
ング（図示せず）を介して支持するハウジング２２Ｂと
を有し、該ハウジング２２Ｂはサポートスリーブ１３に
固設されており、上記スプラインナット２２Ａは前後走
行フレーム１２に対して回転自在かつ上下移動不能に支
持されている。

【００１６】図８および図１１に示すように、ボールネ
ジナットユニット２１のボールネジナット２１Ａには、
タイミング従動プーリ２３Ａが固設されている一方、前
後走行フレーム１２にはブラケット１２Ａを介してブレ
ーキ付きサーボモータ２３Ｂが取付けられており、この
サーボモータ２３Ｂにはタイミング駆動プーリ２３Ｃが
装着されている。

【００１７】上記タイミング駆動プーリ２３Ａとタイミ
ング従動プーリ２３Ｃとには、タイミングベルト２３Ｄ
が巻き掛けられており、上記サーボモータ２３Ｂの運転
に基づいて上記ボールネジナット２１Ａを駆動回動させ
ることにより、上記支軸２０は垂直軸方向に沿って昇降
動作する。

【００１８】一方、図８および図１２に示すように、ス
プラインナットユニット２２のスプラインナット２２Ａ
にはリンクブロック２４Ａが取り付けられ、かつ前後走
行フレーム１２にはエアーシリンダ２４Ｂがブラケット
１２Ｂを介して揺動支持されており、該エアーシリンダ
２４Ｂの作動ロッド２４Ｂａは、上記リンクブロック２
４Ａのリンクアーム２４Ａａとピン結合している。

【００１９】上記リンクブロック２４Ａおよびエアーシ
リンダ２４Ｂによってエアー駆動手段２４が構成されて
おり、エアーシリンダ２４Ｂにおける作動ロッド２４Ｂ
ａの伸張・縮退動作に基づき、スプラインナット２２Ａ
を回動させることにより上記支軸２０は垂直軸を中心と
して回動する。

【００２０】さらに、図８および図１２に示す如く、上
記リンクブロック２４Ａには爪部材２４Ｃが固設されて
いる一方、上記前後走行フレーム１２にはストッパ２４
Ｄ、２４Ｅが設けられており、上記スプラインナット２
２Ａが回動した際、上記ストッパ２４Ｄあるいは２４Ｅ
に上記爪部材２４Ｃが当接することによって、上記支軸
２０における回動範囲の規制、言い換えれば上記支軸２
０に支持されているワーク保持手段５０の位置決めが行
なわれる。

【００２１】上述した前後走行フレーム１２、支軸２
０、ボールネジナット２１Ａ、スプラインナット２２
Ａ、サーボモータ２３Ｂおよびエアー駆動手段２４等に
よって、上記支軸２０に支持されたワーク保持手段５０
を昇降かつ旋回させるための駆動装置１００が構成され
ている。

【００２２】一方、上記前後走行フレーム１２には図
８，図９および図１２に示すように、３本のガイドロッ
ド３０がそれぞれガイドスリーブ３１を介して昇降自在
に貫挿されており、各ガイドロッド３１の上端部は頂部
フレーム３２を介して互いに連結されている一方、各ガ
イドロッド３０の下端はワーク保持手段５０に固設され
ている。

【００２３】図１０に示す如く、上記前後走行フレーム
１２にはブラケット（図示せず）を介してバランサ用エ
アーシリンダ３５が取り付けられており、該エアーシリ
ンダ３５の作動ロッド３５ａは上記ワーク保持手段５０
に固設されている。

【００２４】また、上記前後走行フレーム１２には、昇
降位置検出用スイッチ４０が固設されているとともに、
上下方向に延びる昇降ロッド４１が遊嵌しており、この
昇降ロッド４１の上端はブラケット３２Ａを介して頂部
フレーム３２に固定され、下端はワーク保持手段５０に
固設されているとともに、外周面には位置検出用ドグ４
２Ａ，４２Ｂが取り付けられている。

【００２５】さらに、図８および図１２に示すように、
前後走行フレーム１２には、シリンダ４５によって揺動
されるロックレバー４６が設けられており、このレバー
４６は上昇端に位置しているワーク保持手段５０と係合
するよう動作して、上述したタイミングベルト２３Ｄ
（図１１参照）が切れた場合にワーク保持手段５０が自
重によって落下することを未然に防止するものである。

【００２６】図１３および図１４に示す如く、被駆動体
としてのワーク保持手段５０は、ベースプレート５１と
旋回フレーム５２とを具備しており、上記旋回フレーム
５２は、複数のベアリングを備えた旋回支持機構５３を
介して、上記ベースプレート５１に垂直軸を中心として
旋回自在に支持されている。

【００２７】また、上記ベースプレート５１には、上述
した各ガイドロッド３０の下端が固設されている一方、
上記旋回フレーム５２における旋回中心には、上述した
支軸２０の下端が固設されている。

【００２８】上記旋回フレーム５２には、ステー５２ａ
を介して載置プレート５３が取り付けられており、この
載置プレート５３における上部には、対向配置された一
対のガイドプレート５４，５４が設けられている一方、
載置プレート５３の下部には、接触ロッド５５および位
置決めロッド５６が設けられている。

【００２９】さらに、上記旋回フレーム５２には、ロッ
ドレス型のシリンダ５７が設けられており、該シリンダ
５７の移動体５７Ａには、上記一対のガイドプレート５
４，５４間に載置されたワークＷ（図示せず）を押出す
ためのプッシャ５８が設けられている。

【００３０】上記構成のワーク積込み設備１では、その
作動待機状態において、図１ないし図３に示す如くワー
クローダ１０が本体フレーム２におけるワーク搬入域２
Ａの最奥方に位置するとともに、上記ワークローダ１０
におけるワーク保持手段５０が上昇端に位置しており、
さらに上記ワーク保持手段５０は接触ロッド５５および
位置決めロッド５６をコンベア５に向けた姿勢で停止し
ている。

【００３１】一方、上記本体フレーム２におけるパレッ
ト収容域２Ｈ，２Ｉ，２Ｊには、それぞれワークＷの種
類に応じたパレットＰが、無人搬送車Ｖよってパレット
収容域２Ｈ，２Ｉ，２Ｊにおける所定の位置に搬入され
ている。

【００３２】上記ワーク積込み設備１が稼働を開始する
と、上記ワークローダ１０におけるワーク保持手段５０
が、上述した駆動装置１００によって上昇端から上記コ
ンベア５に対向する高さ位置まで下降され、上記コンベ
ア３から反転機４およびコンベア５を介してワーク搬入
域２Ａに送り込まれたワークＷを受け取る。

【００３３】次いで、上記ワークローダ１０のワーク保
持手段５０は、接触ロッド５５および位置決めロッド５
６をパレットＰに対向させるべく、上述した駆動装置１
００によって９０°の角度範囲に亘って旋回したのち、
ワーク保持手段５０に搬入されたワークの種類に基づ
く、左右走行フレーム１１および前後走行フレーム１２
の水平移動と、上述した駆動装置１００による昇降動作
との協働によって、上記ワーク保持手段５０は所定のパ
レットＰにおける所定のワーク収容域Ｐａに対向する位
置まで移動される。

【００３４】ワーク保持手段５０が所定のワーク収容域
Ｐａに対向した状態で、接触ロッド５５と位置決めロッ
ド５６とによりワーク保持手段５０が所定の位置に占位
していることが確認されると、シリンダ５７の動作に基
づくプッシャ５８の移動により、ワークＷが上記パレッ
トＰにおけるワーク収容域Ｐａへ押し込まれる。

【００３５】ワーク保持手段５０からワークＷが払い出
されたのち、左右走行フレーム１１および前後走行フレ
ーム１２の水平移動と、上述した駆動装置１００による
昇降動作との協働によって、上記ワーク保持手段５０は
コンベア５のワーク搬出側にまで移動するとともに、上
記駆動装置１００によって接触ロッド５５と位置決めロ
ッド５６とを上記コンベア５に向けるべく、９０°の角
度範囲に亘って旋回動作され、以下、上述した動作が繰
り返し実施されることにより、各パレットＰ，Ｐ…の各
ワーク収容域Ｐａ，Ｐａ…に、それぞれ対応したワーク
Ｗが収容されることとなる。

【００３６】ここで、上述したワークローダ１０におけ
るワーク保持手段５０を、駆動装置１００によって昇降
動作させる際には、サーボモータ２３Ｂのみを回転駆動
すればよい。すなわち、スプラインナット２２Ａを停止
させた状態において、タイミング駆動プーリ２３Ａから
タイミングベルト２３Ｄおよびタイミング従動プーリ２
３Ｃを介してボールネジナット２１Ａを回転させること
により、該ボールネジナット２１Ａの回転方向に基づい
て、支軸２０はスプラインナット２２Ａに案内されつ
つ、回転することなく上方あるいは下方へ移動すること
となる。かくして、サーボモータ２３Ｂを回転駆動する
ことによって、支軸２０に支持されたワーク保持手段５
０が、旋回することなく昇降動作することとなる。

【００３７】一方、ワークローダ１０におけるワーク保
持手段５０を、駆動装置１００によって旋回動作させる
際には、エアー駆動手段２４におけるエアーシリンダ２
４Ｂの作動ロッド２４Ｂａを伸張・縮退させればよい。
すなわち、エアーシリンダ２４Ｂにより、リンクブロッ
ク２４Ａを介してスプラインナット２２Ａを回転させる
ことにより、上記支軸２０はスプラインナット２２Ａと
ともに同方向へ回転することとなる。かくして、エアー
シリンダ２４Ｂを駆動することによって、支軸２０に支
持されたワーク保持手段５０が、任意の方向へ旋回する
こととなる。

【００３８】ここで、上記ワーク保持手段５０の旋回
時、言い換えれば支軸２０の回転時において、リンクブ
ロック２４Ａに設けられた爪部材２４Ｃが、ストッパ２
４Ｄあるいは２４Ｅと当接することにより、上記ワーク
保持手段５０はコンベア５に対向する姿勢と各パレット
Ｐに対向する姿勢との間において、９０°の角度範囲に
亘り旋回動作することとなる。

【００３９】ところで、スプラインナット２２Ａを回転
させた場合、支軸２０は上述の如くスプラインナット２
２Ａと共に回転するのであるが、ボールネジナット２１
Ａとの相対回転によって、支軸２０は上下方向へも移動
することとなる。具体的には、支軸２０におけるホール
ネジ２０Ｂのピッチが５０mmの場合、ワーク保持手段５
０を９０°の角度範囲に亘って旋回させると、該ワーク
保持手段５０は上下方向へ１２．５mm移動してしまう。
このため、上述した実施例のワークローダ１０では、上
記ワーク保持手段５０の旋回動作時において、エアーシ
リンダ２４Ｂによってスプラインナット２２Ａを回転さ
せるとともに、サーボモータ２３Ｂによりボールネジナ
ット２１Ａを回転させることによって、上記ワーク保持
手段５０が所定の高さ位置に占位するよう支軸２０の上
下移動を補償している。

【００４０】上述した駆動装置１００では、ボールネジ
ナット２１Ａを駆動回転させるためにサーボモータ２３
Ｂを使用しているものの、エアーシリンダ２４Ｂを備え
たエアー駆動手段２４によって、ワーク保持手段５０を
旋回させるべくスプラインナット２２Ａを駆動回転させ
ているので、駆動装置全体におけるサーボモータの使用
台数は可及的に抑えられたものとなっている。

【００４１】上記サーボモータは、１台当たりの単価が
極めて高いばかりでなく、その使用に際しては適宜な減
速機と組み合わせる必要があり、よって駆動装置全体に
おけるサーボモータの使用台数が少ないことに基づい
て、上述した駆動装置１００では、製造コストの不用意
な増大、および装置外観の不用意な大型化を未然に防止
することが可能となる。

【００４２】なお、上述した実施例では、ストッパ２４
Ｄおよび２４Ｅの働きによって、ワーク保持手段５０を
９０°の角度範囲に亘って旋回動作させているが、ワー
ク保持手段５０の旋回範囲は９０°にのみ限定されるも
のではなく、ストッパ２４Ｄおよび２４Ｅ等の一対のメ
カストッパの設置位置を任意に設定することにより、予
設定した所定の角度範囲に亘って旋回動作させることが
可能である。

【００４３】図１５に示す駆動装置１００′では、装置
本体としての前後走行フレーム１２にエアー揺動モータ
６１が設置され、このエアー揺動モータ６１に設けられ
た駆動ギヤ６２Ａには、スプラインナットユニット２２
におけるスプラインナット２２Ａに設けられた従動ギヤ
６２Ｂが噛合しており、上記エアー揺動モータ６１と、
上記駆動ギヤ６２Ａおよび従動ギヤ６２Ｂから成る回転
伝動手段６２とによって、上記スプラインナット２２Ａ
を回転動作させるためのエアー駆動手段６０が構成され
ている。

【００４４】なお、上述したエアー駆動手段６０に関わ
る構成以外は、図１ないし図１４に示した駆動装置１０
０と基本的に変わるところは無いので、上記駆動装置１
００における構成要素と同一の作用を為す構成要素に
は、図１ないし図１４と同一の符号を付すことによって
詳細な説明を省略する。

【００４５】上記スプラインナット２２Ａには、図１２
に示した爪部材２４Ｃと同様の爪部材（図示せず）設け
られている一方、前後走行フレーム１２にも、図１２に
示したストッパ２４Ｄおよび２４Ｅと同様のメカストッ
パ（図示せず）設けられており、上記メカストッパに爪
部材が当接することによって、ワーク保持手段５０の旋
回方向における位置決めが為される。

【００４６】ここで、上記エアー揺動モータ６１は、エ
アーシリンダの直線運動をラック・ピニオンによって出
力軸の回転運動に変換して取り出すものであり、その構
成は既に周知なので詳細な説明は省略する。

【００４７】上記構成の駆動装置１００′においては、
エアー揺動モータ６１の動作に基づいて、９０°前後の
角度範囲は勿論のこと、１８０°前後に及ぶ角度範囲、
さらには１８０°を越える広い角度範囲に亘って、上記
ワーク保持手段５０を旋回動作させることが可能であ
る。

【００４８】ところで、上述したエアー駆動手段６０に
おいては、駆動ギヤ６２Ａと従動ギヤ６２Ｂとのギヤ列
から成る回転伝動手段６２に代えて、上記エアー揺動モ
ータと上記スプラインナットとの間に、タイミング駆動
プーリ、タイミング従動プーリおよびタイミングベルト
とを備えて成る回転伝動手段、すなわち巻掛け伝動機構
を採用し得ることは勿論であり、上記構成においてもギ
ヤ列から成る回転伝動手段を採用した場合と同等の作用
効果が得られることは言うまでもない。

【００４９】なお、上述した実施例では、エンジン生産
ラインのワーク積込み設備におけるワークローダに、本
発明に関わる駆動装置を適用した例を示したが、被駆動
体を上下方向における任意の１ポイント、あるいは多数
のポイントにおいて精度良く停止させる必要がある一
方、旋回方向に関しては角度範囲の両端をメカストッパ
ーによる位置決め精度でも十分とする機器を対象とし
て、有効に適用し得るものであることは言うまでもな
い。

【００５０】

【発明の効果】以上、詳述したように、本発明に関わる
駆動装置では、ボールネジナットを駆動回転させて被駆
動体を昇降させるためのサーボモータを有する一方、エ
アーシリンダあるいはエアー揺動モータを要素としたエ
アー駆動手段を用いることにより、スプラインナットを
駆動回転させて被駆動体を旋回させるよう構成したの
で、駆動装置を構成するサーボモータの台数が、従来の
駆動装置に比べて削減されることとなり、もって製造コ
ストの不用意な増大を抑えつつ、被駆動体に昇降動作と
旋回動作とを行なわせることが可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関わる駆動装置を採用したワーク積込
み設備を示す全体正面図。

【図２】ワーク積込み設備を示す全体平面図。

【図３】ワーク積込み設備を示す全体側面図。

【図４】ワーク積込み設備を示す要部平面図。

【図５】図４の V−V 線断面図。

【図６】図４を矢印 VI から観た図。

【図７】図６の VII−VII 線断面図。

【図８】本発明に関わる駆動装置を示す図４の VIII −
VIII 線断面図。

【図９】図８を矢印 IX から観た図。

【図１０】図４の X−X 線断面図。

【図１１】図４の XI − XI 線断面図。

【図１２】図８の XII−XII 線断面図。

【図１３】ワーク保持手段の要部断面側面図。

【図１４】ワーク保持手段の要部断面正面図。

【図１５】本発明に関わる駆動装置の他の実施例を示す
要部概念図。

【図１６】従来の駆動装置を示す概念図。

【符号の説明】

１…駆動装置、 １０…ワークローダ、 １１…左右走行フレーム、 １２…前後走行フレーム、 ２０…支軸、 ２０Ａ…ボールネジ、 ２０Ｂ…スプライン、 ２１Ａ…ボールネジナット、 ２２Ａ…スプラインナット ２３Ｂ…サーボモータ、 ２４…エアー駆動手段、 ２４Ａ…リンクブロック、 ２４Ａａ…リンクアーム、 ２４Ｂ…エアーシリンダ、 ５０…ワーク保持手段（被駆動体）、 ６０…エアー駆動手段、 ６１…エアー揺動モータ、 ６２…回転伝動手段、 １００，１００′…駆動装置。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体に対し上下方向に貫挿さ
   れ、かつ被駆動体を支持するとともに、外周面に上下方
   向へ延びるスプラインおよびボールネジを備えた支軸
   と、 上記支軸における上記ボールネジと係合するとともに、
   上記装置本体に対して回転自在かつ上下移動不能に支持
   されたボールネジナットと、 上記支軸における上記スプラインと係合するとともに、
   上記装置本体に対して回転自在かつ上下移動不能に支持
   されたスプラインナットと、 上記ボールネジナットを上記装置本体に対して駆動回転
   させることによって、上記被駆動体を上記装置本体に対
   して昇降させるサーボモータと、 上記スプラインナットを上記装置本体に対して駆動回転
   させることによって、上記被駆動体を上記装置本体に対
   して旋回させるエアー駆動手段と、 を具備して成ることを特徴とする駆動装置。
2. 【請求項２】 上記エアー駆動手段は、上記スプラ
   インナットに設けられたリンクアームを有し、かつ上記
   リンクアームと連携するエアーシリンダを備えて成るこ
   とを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
3. 【請求項３】 上記エアー駆動手段は、エアー揺動
   モータを有するとともに、上記エアー揺動モータと上記
   スプラインナットとの間に介装された回転動伝機構を備
   えて成ることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。