JPH07225164A - 交流モータの回転トルク検出装置 - Google Patents
交流モータの回転トルク検出装置Info
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- JPH07225164A JPH07225164A JP1663594A JP1663594A JPH07225164A JP H07225164 A JPH07225164 A JP H07225164A JP 1663594 A JP1663594 A JP 1663594A JP 1663594 A JP1663594 A JP 1663594A JP H07225164 A JPH07225164 A JP H07225164A
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- Tests Of Circuit Breakers, Generators, And Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 交流モータの各相に流れる相電流から回転ト
ルクを検出する装置において、リップル成分を含まず常
に安定したトルク検出値が得られるようにする。 【構成】 電流検出部１６により検出又は算出された３
相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻線に流れる電流
ｉMU，ｉMV，ｉMWから、３相交流モータ１０の回転トル
クＴM を検出するトルク演算部１８を、各相電流ｉMU，
ｉMV，ｉMWのうちの最大の電流値を選択する選択部３８
と、その選択された電流値からリップル成分を除去し、
トルク検出値ＴM として出力するリップル除去部３６と
から構成する。また、電流値に含まれるリップル成分
は、モータの回転位置（電気角θ）に応じて変化するた
め、リップル除去部３６は、この電気角θに基づき電流
値を補正する。この結果、トルク制御部２４に入力され
るトルク検出値ＴM は、リップル成分を含まない安定し
たものとなり、モータ制御を安定して実行できる。
ルクを検出する装置において、リップル成分を含まず常
に安定したトルク検出値が得られるようにする。 【構成】 電流検出部１６により検出又は算出された３
相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻線に流れる電流
ｉMU，ｉMV，ｉMWから、３相交流モータ１０の回転トル
クＴM を検出するトルク演算部１８を、各相電流ｉMU，
ｉMV，ｉMWのうちの最大の電流値を選択する選択部３８
と、その選択された電流値からリップル成分を除去し、
トルク検出値ＴM として出力するリップル除去部３６と
から構成する。また、電流値に含まれるリップル成分
は、モータの回転位置（電気角θ）に応じて変化するた
め、リップル除去部３６は、この電気角θに基づき電流
値を補正する。この結果、トルク制御部２４に入力され
るトルク検出値ＴM は、リップル成分を含まない安定し
たものとなり、モータ制御を安定して実行できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、交流モータの回転トル
クを、交流モータの各相巻線に流れる相電流に基づき検
出する交流モータの回転トルク検出装置に関する。
クを、交流モータの各相巻線に流れる相電流に基づき検
出する交流モータの回転トルク検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の回転トルク検出装置
においては、交流モータの各相巻線に流れる相電流を検
出し、その検出した相電流のうちの最も大きい相電流
を、交流モータの回転トルクを表わすトルク検出値とし
て出力するようにされている。
においては、交流モータの各相巻線に流れる相電流を検
出し、その検出した相電流のうちの最も大きい相電流
を、交流モータの回転トルクを表わすトルク検出値とし
て出力するようにされている。
【０００３】すなわち、交流モータの各相巻線に流れる
電流は、交流モータの回転に応じて正弦波状に変化し、
しかも、例えば３相交流モータであれば電気角１２０
度，２相交流モータであれば電気角１８０度というよう
に、各相毎に所定の位相差を有するため、従来では、モ
ータの回転位置から相電流が最も大きくなる相巻線を選
択して、その相巻線に流れる相電流を、交流モータの回
転トルクを表わすトルク検出値として出力するようにし
ているのである。
電流は、交流モータの回転に応じて正弦波状に変化し、
しかも、例えば３相交流モータであれば電気角１２０
度，２相交流モータであれば電気角１８０度というよう
に、各相毎に所定の位相差を有するため、従来では、モ
ータの回転位置から相電流が最も大きくなる相巻線を選
択して、その相巻線に流れる相電流を、交流モータの回
転トルクを表わすトルク検出値として出力するようにし
ているのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、各相巻線に流
れる相電流は、正弦波状に変化しているため、上記従来
装置のように各相電流の中から最も大きい相電流を選択
して、これをトルク検出値として出力するようにしただ
けでは、トルク検出値に、選択した各相電流の変動成分
がリップルとして含まれてしまう。
れる相電流は、正弦波状に変化しているため、上記従来
装置のように各相電流の中から最も大きい相電流を選択
して、これをトルク検出値として出力するようにしただ
けでは、トルク検出値に、選択した各相電流の変動成分
がリップルとして含まれてしまう。
【０００５】このため、例えば、上記従来装置にて検出
されたモータトルク（つまりトルク検出値）と目標トル
クとの偏差を求め、その偏差が０となるように各相巻線
の通電電流をフィードバック制御するような場合には、
その偏差に応じて設定される制御信号にもリップル成分
が含まれることになり、安定したフィードバック制御を
実行できないといった問題があった。
されたモータトルク（つまりトルク検出値）と目標トル
クとの偏差を求め、その偏差が０となるように各相巻線
の通電電流をフィードバック制御するような場合には、
その偏差に応じて設定される制御信号にもリップル成分
が含まれることになり、安定したフィードバック制御を
実行できないといった問題があった。
【０００６】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
ので、交流モータの各相巻線に流れる相電流から、交流
モータの回転トルクを検出する装置において、リップル
成分を含まず、常に安定したトルク検出値が得られるよ
うにすることを目的としている。
ので、交流モータの各相巻線に流れる相電流から、交流
モータの回転トルクを検出する装置において、リップル
成分を含まず、常に安定したトルク検出値が得られるよ
うにすることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、交流モータの各
相巻線に流れる相電流を検出する相電流検出手段と、交
流モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、該
検出された交流モータの回転位置に応じて、上記相電流
検出手段にて検出された各相電流の中から最も大きい相
電流を選択し、該相電流を交流モータの回転トルクを表
わすトルク検出値として出力する相電流選択手段と、を
備えた交流モータの回転トルク検出装置において、上記
回転位置検出手段にて検出された交流モータの回転位置
に応じて、上記相電流選択手段から出力されるトルク検
出値に含まれるリップル成分を除去するリップル除去手
段を設けたことを特徴としている。
めになされた請求項１に記載の発明は、交流モータの各
相巻線に流れる相電流を検出する相電流検出手段と、交
流モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、該
検出された交流モータの回転位置に応じて、上記相電流
検出手段にて検出された各相電流の中から最も大きい相
電流を選択し、該相電流を交流モータの回転トルクを表
わすトルク検出値として出力する相電流選択手段と、を
備えた交流モータの回転トルク検出装置において、上記
回転位置検出手段にて検出された交流モータの回転位置
に応じて、上記相電流選択手段から出力されるトルク検
出値に含まれるリップル成分を除去するリップル除去手
段を設けたことを特徴としている。
【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の交流モータの回転トルク検出装置において、
上記リップル除去手段は、交流モータの回転位置に対す
る各相電流の変化特性に基づき予め回転位置毎に設定さ
れた補正値を記憶する記憶手段を備え、該記憶手段から
上記回転位置検出手段にて検出された交流モータの回転
位置に対応した補正値を読み出して上記トルク検出値を
補正することにより、上記トルク検出値からリップル成
分を除去することを特徴としている。
１に記載の交流モータの回転トルク検出装置において、
上記リップル除去手段は、交流モータの回転位置に対す
る各相電流の変化特性に基づき予め回転位置毎に設定さ
れた補正値を記憶する記憶手段を備え、該記憶手段から
上記回転位置検出手段にて検出された交流モータの回転
位置に対応した補正値を読み出して上記トルク検出値を
補正することにより、上記トルク検出値からリップル成
分を除去することを特徴としている。
【０００９】また更に、請求項３に記載の発明は、上記
請求項２に記載の交流モータの回転トルク検出装置にお
いて、上記補正値は、交流モータの回転位置に対して相
電流を実際に測定した測定結果に基づき設定されている
ことを特徴としている。
請求項２に記載の交流モータの回転トルク検出装置にお
いて、上記補正値は、交流モータの回転位置に対して相
電流を実際に測定した測定結果に基づき設定されている
ことを特徴としている。
【００１０】
【作用】上記のように構成された請求項１に記載の交流
モータの回転トルク検出装置においては、相電流検出手
段が、交流モータの各相巻線に流れる相電流を検出し、
回転位置検出手段が、交流モータの回転位置を検出し、
相電流選択手段が、回転位置検出手段にて検出された交
流モータの回転位置に応じて、相電流検出手段にて検出
された各相電流の中から最も大きい相電流を選択し、そ
の相電流を交流モータの回転トルクを表わすトルク検出
値として出力する。また、リップル除去手段が、回転位
置検出手段にて検出された交流モータの回転位置に応じ
て、相電流選択手段から出力されるトルク検出値に含ま
れるリップル成分を除去する。
モータの回転トルク検出装置においては、相電流検出手
段が、交流モータの各相巻線に流れる相電流を検出し、
回転位置検出手段が、交流モータの回転位置を検出し、
相電流選択手段が、回転位置検出手段にて検出された交
流モータの回転位置に応じて、相電流検出手段にて検出
された各相電流の中から最も大きい相電流を選択し、そ
の相電流を交流モータの回転トルクを表わすトルク検出
値として出力する。また、リップル除去手段が、回転位
置検出手段にて検出された交流モータの回転位置に応じ
て、相電流選択手段から出力されるトルク検出値に含ま
れるリップル成分を除去する。
【００１１】つまり、相電流選択手段が交流モータの回
転トルクを表わすトルク検出値として選択する相電流
は、相電流検出手段にて検出された相電流のうちの最も
大きい相電流であり、交流モータの回転トルクに対応す
るが、これには正弦波状に変化する各相電流の変動成分
によってリップル成分が含まれるため、本発明では、リ
ップル成分除去手段によって、このリップル成分を除去
するようにしているのである。
転トルクを表わすトルク検出値として選択する相電流
は、相電流検出手段にて検出された相電流のうちの最も
大きい相電流であり、交流モータの回転トルクに対応す
るが、これには正弦波状に変化する各相電流の変動成分
によってリップル成分が含まれるため、本発明では、リ
ップル成分除去手段によって、このリップル成分を除去
するようにしているのである。
【００１２】なお、リップル成分除去手段は、回転位置
検出手段にて検出された交流モータの回転位置に応じて
リップル成分を除去するが、これは、各相電流は交流モ
ータの回転位置に応じて正弦波状に変化するため、この
回転位置が判れば、導電流選択手段から出力されるトル
ク検出値に含まれるリップル値を知ることができるから
である。
検出手段にて検出された交流モータの回転位置に応じて
リップル成分を除去するが、これは、各相電流は交流モ
ータの回転位置に応じて正弦波状に変化するため、この
回転位置が判れば、導電流選択手段から出力されるトル
ク検出値に含まれるリップル値を知ることができるから
である。
【００１３】次に、請求項２に記載の交流モータの回転
トルク検出装置においては、記憶手段に、交流モータの
回転位置に対する各相電流の変化特性に基づき予め回転
位置毎に設定された補正値が格納されており、リップル
除去手段が、この記憶手段から交流モータの回転位置に
対応した補正値を読み出して、トルク検出値を補正す
る。
トルク検出装置においては、記憶手段に、交流モータの
回転位置に対する各相電流の変化特性に基づき予め回転
位置毎に設定された補正値が格納されており、リップル
除去手段が、この記憶手段から交流モータの回転位置に
対応した補正値を読み出して、トルク検出値を補正す
る。
【００１４】すなわち、トルク検出値に含まれるリップ
ル値は、交流モータの回転位置から知ることができるた
め、リップル除去手段としては、例えば、交流モータの
回転位置からトルク検出値に含まれるリップル値を算出
し、この算出したリップル値からトルク検出値を補正す
るようにしても、また、交流モータの回転位置をパラメ
ータとするトルク検出値補正用の演算式を設定してお
き、この演算式を用いてトルク検出値を補正するように
しても、実現できる。しかし、リップル除去手段をこの
ように構成した場合、交流モータが高速回転していると
きも、トルクを検出できるようにするには、リップル値
の演算、トルク検出値の補正演算等の複雑な演算を高速
に行なわなければならず、高価な演算装置が必要とな
る。
ル値は、交流モータの回転位置から知ることができるた
め、リップル除去手段としては、例えば、交流モータの
回転位置からトルク検出値に含まれるリップル値を算出
し、この算出したリップル値からトルク検出値を補正す
るようにしても、また、交流モータの回転位置をパラメ
ータとするトルク検出値補正用の演算式を設定してお
き、この演算式を用いてトルク検出値を補正するように
しても、実現できる。しかし、リップル除去手段をこの
ように構成した場合、交流モータが高速回転していると
きも、トルクを検出できるようにするには、リップル値
の演算、トルク検出値の補正演算等の複雑な演算を高速
に行なわなければならず、高価な演算装置が必要とな
る。
【００１５】そこで、本発明では、交流モータの回転位
置に応じたリップル成分除去用の補正値を記憶手段に格
納しておき、その格納された補正値を使ってトルク検出
値を補正することにより、リップル成分除去のためのト
ルク検出値の補正演算を簡単に行なうことができるよう
にしているのである。
置に応じたリップル成分除去用の補正値を記憶手段に格
納しておき、その格納された補正値を使ってトルク検出
値を補正することにより、リップル成分除去のためのト
ルク検出値の補正演算を簡単に行なうことができるよう
にしているのである。
【００１６】また次に、請求項３に記載の交流モータの
回転トルク検出装置においては、記憶手段に格納する補
正値を、交流モータの回転位置に対して相電流を実際に
測定した測定結果に基づき設定するようにされている。
すなわち、交流モータの各相巻線に流れる相電流は、上
記のように交流モータの回転位置に応じて変化し、その
値は交流モータの回転位置から理論的に演算できる。し
かし、実際には、各相巻線の特性や相巻線が巻回される
ステータ位置のばらつき等によって、相電流は理論的に
演算した値からずれることがあり、この場合、演算によ
り求めた相電流の変化特性から補正値を設定していたの
では、トルク検出値から確実にリップル成分を除去する
ことができない。
回転トルク検出装置においては、記憶手段に格納する補
正値を、交流モータの回転位置に対して相電流を実際に
測定した測定結果に基づき設定するようにされている。
すなわち、交流モータの各相巻線に流れる相電流は、上
記のように交流モータの回転位置に応じて変化し、その
値は交流モータの回転位置から理論的に演算できる。し
かし、実際には、各相巻線の特性や相巻線が巻回される
ステータ位置のばらつき等によって、相電流は理論的に
演算した値からずれることがあり、この場合、演算によ
り求めた相電流の変化特性から補正値を設定していたの
では、トルク検出値から確実にリップル成分を除去する
ことができない。
【００１７】そこで、本発明では、交流モータの回転位
置に対して相電流を実際に測定した測定結果に基づき、
補正値を設定することにより、トルク検出値からより正
確にリップル成分を除去できるようにしているのであ
る。
置に対して相電流を実際に測定した測定結果に基づき、
補正値を設定することにより、トルク検出値からより正
確にリップル成分を除去できるようにしているのであ
る。
【００１８】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は、３相交流モータ１０の回転位置及び回
転トルクを制御する実施例の制御装置全体の構成を表わ
すブロック図である。なお、本実施例の３相交流モータ
１０は、ロボットのアームの先端に設けられたねじ締め
装置を駆動するためのものである。
る。まず図２は、３相交流モータ１０の回転位置及び回
転トルクを制御する実施例の制御装置全体の構成を表わ
すブロック図である。なお、本実施例の３相交流モータ
１０は、ロボットのアームの先端に設けられたねじ締め
装置を駆動するためのものである。
【００１９】図２に示す如く、本実施例の３相交流モー
タ１０の制御装置は、３相交流モータ１０が所定角度回
転する度に検出信号を発生する回転位置検出手段として
のロータリエンコーダ１２、ロータリエンコーダ１２か
らの検出信号を処理して、３相交流モータ１０の回転速
度ＶM ，３相交流モータ１０の回転位置（実位置），及
び３相交流モータ１０の固定子各相に対する回転子の回
転位置を表わす電気角θを算出する信号処理部１４、３
相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻線に流れる電流
ｉMU，ｉMV，ｉMWを各々検出する相電流検出手段として
の電流検出部１６、及びこの電流検出部１６にて検出さ
れた各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流から３相交流モータ１０の回
転トルクＴM を算出するトルク演算部１８を備えてい
る。
タ１０の制御装置は、３相交流モータ１０が所定角度回
転する度に検出信号を発生する回転位置検出手段として
のロータリエンコーダ１２、ロータリエンコーダ１２か
らの検出信号を処理して、３相交流モータ１０の回転速
度ＶM ，３相交流モータ１０の回転位置（実位置），及
び３相交流モータ１０の固定子各相に対する回転子の回
転位置を表わす電気角θを算出する信号処理部１４、３
相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻線に流れる電流
ｉMU，ｉMV，ｉMWを各々検出する相電流検出手段として
の電流検出部１６、及びこの電流検出部１６にて検出さ
れた各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流から３相交流モータ１０の回
転トルクＴM を算出するトルク演算部１８を備えてい
る。
【００２０】そして、本実施例の制御装置では、まず、
位置制御部２０において、図示しない制御指令部から入
力された制御対象の目標位置を表わす位置指令と信号処
理部１４にて求められた３相交流モータ１０の実位置と
の偏差ｅp を算出し、速度制御部２２において、この位
置偏差ｅp から３相交流モータ１０の目標回転速度を求
めると共に、この目標回転速度と信号処理部１４にて算
出した実回転速度ＶMとの偏差ｅv を算出する。
位置制御部２０において、図示しない制御指令部から入
力された制御対象の目標位置を表わす位置指令と信号処
理部１４にて求められた３相交流モータ１０の実位置と
の偏差ｅp を算出し、速度制御部２２において、この位
置偏差ｅp から３相交流モータ１０の目標回転速度を求
めると共に、この目標回転速度と信号処理部１４にて算
出した実回転速度ＶMとの偏差ｅv を算出する。
【００２１】また次に、トルク制御部２４において、こ
の速度偏差ｅv から３相交流モータ１０の目標トルクＴ
を求めると共に、この目標トルクＴとトルク演算部１８
にて算出された３相交流モータ１０の回転トルクＴM と
の偏差ｅT を算出し、電流制御部２６において、このト
ルク偏差ｅT に基づき３相交流モータ１０の各相Ｕ，
Ｖ，Ｗの目標電流（実際にはＵ相，Ｖ相の目標電流）を
求めて、電流検出部１６にて検出された各相Ｕ，Ｖ，Ｗ
に実際に流れた電流との偏差ｅi を夫々算出する。
の速度偏差ｅv から３相交流モータ１０の目標トルクＴ
を求めると共に、この目標トルクＴとトルク演算部１８
にて算出された３相交流モータ１０の回転トルクＴM と
の偏差ｅT を算出し、電流制御部２６において、このト
ルク偏差ｅT に基づき３相交流モータ１０の各相Ｕ，
Ｖ，Ｗの目標電流（実際にはＵ相，Ｖ相の目標電流）を
求めて、電流検出部１６にて検出された各相Ｕ，Ｖ，Ｗ
に実際に流れた電流との偏差ｅi を夫々算出する。
【００２２】そして、最後に、駆動回路２８により、電
流制御部２６にて算出された各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流偏差
ｅi に基づき、３相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの
通電電流を制御する。ここで、トルク制御部２４は、図
１に示す如く、速度制御部２２から出力される速度偏差
ｅv と予め設定された制御定数Ｋｖとに基づき、速度偏
差ｅv を「０」にするための３相交流モータ１０の目標
トルクＴを演算する目標トルク演算部２４ａと、目標ト
ルクＴとトルク演算部１８にて算出された実際の回転ト
ルクＴM との偏差ｅT （＝Ｔ−ＴM ）を算出するトルク
偏差算出部１４ｂとから構成されており、その算出した
トルク偏差ｅT を電流制御部２６に出力する。
流制御部２６にて算出された各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流偏差
ｅi に基づき、３相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの
通電電流を制御する。ここで、トルク制御部２４は、図
１に示す如く、速度制御部２２から出力される速度偏差
ｅv と予め設定された制御定数Ｋｖとに基づき、速度偏
差ｅv を「０」にするための３相交流モータ１０の目標
トルクＴを演算する目標トルク演算部２４ａと、目標ト
ルクＴとトルク演算部１８にて算出された実際の回転ト
ルクＴM との偏差ｅT （＝Ｔ−ＴM ）を算出するトルク
偏差算出部１４ｂとから構成されており、その算出した
トルク偏差ｅT を電流制御部２６に出力する。
【００２３】また、目標トルクＴを演算する目標トルク
演算部２４ａには、３相交流モータ１０により駆動され
るねじ締め装置がねじ締め作業を行なっているときの３
相交流モータ１０の回転トルク、つまりねじ締めトルク
が、所定トルクＴｏとなるように制御するために、図示
しない制御指令部からトルク指令値Ｔｏが入力されてお
り、目標トルク演算部２４ａは、このトルク指令値Ｔｏ
を上限として、目標トルクＴを設定する。
演算部２４ａには、３相交流モータ１０により駆動され
るねじ締め装置がねじ締め作業を行なっているときの３
相交流モータ１０の回転トルク、つまりねじ締めトルク
が、所定トルクＴｏとなるように制御するために、図示
しない制御指令部からトルク指令値Ｔｏが入力されてお
り、目標トルク演算部２４ａは、このトルク指令値Ｔｏ
を上限として、目標トルクＴを設定する。
【００２４】次に、電流制御部２６は、トルク制御部２
４から出力されたトルク偏差ｅT と、予め設定された制
御定数ＫT と、信号処理部１４にて求められた電気角θ
とに基づき、次式(1)，(2) ｉU ＝ＫT ・ｓｉｎθ …(1) ｉV ＝ＫT ・ｓｉｎ（θ＋１２０度） …(2) を用いて、３相交流モータ１０のＵ相，Ｖ相の目標電流
ｉU ，ｉV を算出する相電流演算部３０U ，３０V から
なる目標電流演算部３０と、この目標電流演算部３０に
て算出されたＵ相，Ｖ相の目標電流ｉU ，ｉV と電流検
出部１６にて検出されたＵ相，Ｖ相に実際に流れた電流
ｉMU，ｉMVとの偏差ｅiU（＝ｉU −ｉMU），ｅiV（＝ｉ
V −ｉMV）を算出する電流偏差算出部３２U ，３２V
と、これらＵ相，Ｖ相の偏差ｅiU，ｅiVに基づき、次式
(3) ｅiW ＝−ｅiu −ｅiV …(3) を用いて、Ｗ相の目標電流ｉW を実際に算出することな
く、Ｗ相に相当する電流偏差ｅiWを算出する電流偏差算
出部３２W とから構成されており、これら各電流偏差ｅ
iU，ｅiV，ｅiWを駆動回路２８に出力する。
４から出力されたトルク偏差ｅT と、予め設定された制
御定数ＫT と、信号処理部１４にて求められた電気角θ
とに基づき、次式(1)，(2) ｉU ＝ＫT ・ｓｉｎθ …(1) ｉV ＝ＫT ・ｓｉｎ（θ＋１２０度） …(2) を用いて、３相交流モータ１０のＵ相，Ｖ相の目標電流
ｉU ，ｉV を算出する相電流演算部３０U ，３０V から
なる目標電流演算部３０と、この目標電流演算部３０に
て算出されたＵ相，Ｖ相の目標電流ｉU ，ｉV と電流検
出部１６にて検出されたＵ相，Ｖ相に実際に流れた電流
ｉMU，ｉMVとの偏差ｅiU（＝ｉU −ｉMU），ｅiV（＝ｉ
V −ｉMV）を算出する電流偏差算出部３２U ，３２V
と、これらＵ相，Ｖ相の偏差ｅiU，ｅiVに基づき、次式
(3) ｅiW ＝−ｅiu −ｅiV …(3) を用いて、Ｗ相の目標電流ｉW を実際に算出することな
く、Ｗ相に相当する電流偏差ｅiWを算出する電流偏差算
出部３２W とから構成されており、これら各電流偏差ｅ
iU，ｅiV，ｅiWを駆動回路２８に出力する。
【００２５】すなわち、本実施例の３相交流モータ１０
は、３相交流モータ１０の１回転に２回の割で電気角θ
が変化するように設計されており、各相Ｕ，Ｖ，Ｗに流
れる電流ｉMU，ｉMV，ｉMWは、この電気角θに応じて、
図３に示す如く変化させる必要があるため、電流制御部
２６では、上記演算式に基づきＵ相，Ｖ相の目標電流ｉ
U ，ｉV を求め、この値と実際の電流ｉMU，ｉMVとの電
流偏差ｅiU ，ｅiV 、及び、この電流偏差ｅiU ，ｅiV
から算出したＷ相の電流偏差ｅiWを駆動回路２８に出力
することにより、駆動回路２８に、各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻
線に流れる電流ｉMU，ｉMV，ｉMWを、目標電流ｉU ，ｉ
V ，ｉW に制御させるのである。
は、３相交流モータ１０の１回転に２回の割で電気角θ
が変化するように設計されており、各相Ｕ，Ｖ，Ｗに流
れる電流ｉMU，ｉMV，ｉMWは、この電気角θに応じて、
図３に示す如く変化させる必要があるため、電流制御部
２６では、上記演算式に基づきＵ相，Ｖ相の目標電流ｉ
U ，ｉV を求め、この値と実際の電流ｉMU，ｉMVとの電
流偏差ｅiU ，ｅiV 、及び、この電流偏差ｅiU ，ｅiV
から算出したＷ相の電流偏差ｅiWを駆動回路２８に出力
することにより、駆動回路２８に、各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻
線に流れる電流ｉMU，ｉMV，ｉMWを、目標電流ｉU ，ｉ
V ，ｉW に制御させるのである。
【００２６】なお、上記のように、Ｗ相の目標電流ｉW
を実際に算出することなく、Ｕ相，Ｖ相の電流偏差ｅiU
，ｅiV からＷ相に相当する電流偏差ｅiWを算出できる
のは、３相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流の和
が「０」であるからである。つまり、３相交流モータ１
０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流の和は「０」であることか
ら、Ｗ相の目標電流ｉW は、次式(4) の如く記述でき
る。
を実際に算出することなく、Ｕ相，Ｖ相の電流偏差ｅiU
，ｅiV からＷ相に相当する電流偏差ｅiWを算出できる
のは、３相交流モータ１０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流の和
が「０」であるからである。つまり、３相交流モータ１
０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流の和は「０」であることか
ら、Ｗ相の目標電流ｉW は、次式(4) の如く記述でき
る。
【００２７】 ｉW ＝ＫT ・ｓｉｎ（θ−１２０度）＝−ｉu −ｉV …(4) また、Ｗ相に実際に流れる電流ｉMWも、電流偏差算出部
３２U ，３２V に入力されるＵ相，Ｖ相の電流ｉMU，ｉ
MVから、次式(5)の如く記述できる。 ｉMW＝−ｉMU−ｉMV …(5) このため、Ｗ相の電流偏差ｅiWは、 ｅiW＝ｉW −ｉMW＝−（ｉu −ｉMU）−（ｉV −ｉMV） ＝−ｅiu −ｅiV となる。そこで本実施例では、上記演算式(3) を用いる
ことにより、Ｗ相の電流偏差ｅiWを、Ｗ相の目標電流ｉ
W を実際に算出することなく、Ｕ相，Ｖ相の電流偏差ｅ
iU，ｅiVから算出するようにしているのである。
３２U ，３２V に入力されるＵ相，Ｖ相の電流ｉMU，ｉ
MVから、次式(5)の如く記述できる。 ｉMW＝−ｉMU−ｉMV …(5) このため、Ｗ相の電流偏差ｅiWは、 ｅiW＝ｉW −ｉMW＝−（ｉu −ｉMU）−（ｉV −ｉMV） ＝−ｅiu −ｅiV となる。そこで本実施例では、上記演算式(3) を用いる
ことにより、Ｗ相の電流偏差ｅiWを、Ｗ相の目標電流ｉ
W を実際に算出することなく、Ｕ相，Ｖ相の電流偏差ｅ
iU，ｅiVから算出するようにしているのである。
【００２８】次に、電流検出部１６は、駆動回路２８か
ら３相交流モータ１０のＵ相及びＶ相の巻線に至る電流
経路に設けられ、これら各相Ｕ，Ｖの電流ｉMU，ｉMVを
検出する電流検出回路１６U ，１６V と、電流検出回路
１６U ，１６V にて検出された各相Ｕ，Ｖの電流ｉMU，
ｉMVに基づき、３相交流モータ１０のＷ相の巻線に流れ
る電流ｉMWを算出するＷ相電流演算部１６W とから構成
されている。
ら３相交流モータ１０のＵ相及びＶ相の巻線に至る電流
経路に設けられ、これら各相Ｕ，Ｖの電流ｉMU，ｉMVを
検出する電流検出回路１６U ，１６V と、電流検出回路
１６U ，１６V にて検出された各相Ｕ，Ｖの電流ｉMU，
ｉMVに基づき、３相交流モータ１０のＷ相の巻線に流れ
る電流ｉMWを算出するＷ相電流演算部１６W とから構成
されている。
【００２９】すなわち、上記のように３相交流モータ１
０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流ｉMU，ｉMV，ｉMWの和は
「０」であることから、電流検出部１６では、Ｕ相及び
Ｖ相の電流ｉMU，ｉMVについては、電流検出回路１６U
，１６V により直接検出し、Ｗ相の電流ｉMWについて
は、Ｗ相電流演算部１６W において、上記(5) 式を用い
て算出するのである。
０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流ｉMU，ｉMV，ｉMWの和は
「０」であることから、電流検出部１６では、Ｕ相及び
Ｖ相の電流ｉMU，ｉMVについては、電流検出回路１６U
，１６V により直接検出し、Ｗ相の電流ｉMWについて
は、Ｗ相電流演算部１６W において、上記(5) 式を用い
て算出するのである。
【００３０】一方、トルク演算部１８は、電流検出部１
６にて検出又は算出された各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流ｉMU，
ｉMV，ｉMWのうち、最も大きい電流値を、信号処理部１
４にて求められた３相交流モータ１０の電気角θに基づ
き選択する相電流選択手段としての選択部３８と、この
選択部３８にて選択された電流値からリップル成分を除
去するリップル除去手段としてのリップル除去部３６と
から構成されている。
６にて検出又は算出された各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流ｉMU，
ｉMV，ｉMWのうち、最も大きい電流値を、信号処理部１
４にて求められた３相交流モータ１０の電気角θに基づ
き選択する相電流選択手段としての選択部３８と、この
選択部３８にて選択された電流値からリップル成分を除
去するリップル除去手段としてのリップル除去部３６と
から構成されている。
【００３１】すなわち、本実施例の３相交流モータ１０
の各相Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流ｉMU，ｉMV，ｉMWは、図
３に示したように、３相交流モータ１０の回転位置、延
いては電気角θに応じて変化するが、３相交流モータ１
０の回転トルクは、そのうちの最大の電流値から容易に
検出できる。そこで、トルク演算部１８では、まず選択
部３８において、この電気角θに基づき電流値が最大と
なる相を求めて、その相電流を選択するのである。
の各相Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流ｉMU，ｉMV，ｉMWは、図
３に示したように、３相交流モータ１０の回転位置、延
いては電気角θに応じて変化するが、３相交流モータ１
０の回転トルクは、そのうちの最大の電流値から容易に
検出できる。そこで、トルク演算部１８では、まず選択
部３８において、この電気角θに基づき電流値が最大と
なる相を求めて、その相電流を選択するのである。
【００３２】なお、各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電流ｉMU，ｉMV，
ｉMWは、図３に示す如く、正・負に反転するが、選択部
３８では、電気角θから、その絶対値が最大となる相を
求め、その相の電流の絶対値を、回転トルクを表わす値
として出力する。つまり、本実施例では、図３に示すよ
うに、電気角θが０度から６０度の間はＶ相の電流ｉMV
の絶対値が最も大きく、電気角θが６０度から１２０度
の間はＵ相の電流ｉMUの絶対値が最も大きい、というよ
うに、電気角θの６０度毎に、電流の絶対値が最も大き
くなる相が変化するため、選択部３８にて選択される電
流は、電気角θの６０度毎に変化する。
ｉMWは、図３に示す如く、正・負に反転するが、選択部
３８では、電気角θから、その絶対値が最大となる相を
求め、その相の電流の絶対値を、回転トルクを表わす値
として出力する。つまり、本実施例では、図３に示すよ
うに、電気角θが０度から６０度の間はＶ相の電流ｉMV
の絶対値が最も大きく、電気角θが６０度から１２０度
の間はＵ相の電流ｉMUの絶対値が最も大きい、というよ
うに、電気角θの６０度毎に、電流の絶対値が最も大き
くなる相が変化するため、選択部３８にて選択される電
流は、電気角θの６０度毎に変化する。
【００３３】一方、このように選択部３８にて選択され
た電流値は、３相交流モータ１０の回転トルクに対応す
るものの、電気角θの６０度毎、換言すれば３相交流モ
ータ１０の回転３０度毎に変化する。従って、選択部３
８から出力される電流値を、３相交流モータ１０の回転
トルクを表わす値として、そのままトルク制御部２４に
出力すると、トルク制御部２４において算出されるトル
ク偏差ｅT が、３相交流モータ１０の回転に同期して周
期的に変化し、制御が不安定になる。
た電流値は、３相交流モータ１０の回転トルクに対応す
るものの、電気角θの６０度毎、換言すれば３相交流モ
ータ１０の回転３０度毎に変化する。従って、選択部３
８から出力される電流値を、３相交流モータ１０の回転
トルクを表わす値として、そのままトルク制御部２４に
出力すると、トルク制御部２４において算出されるトル
ク偏差ｅT が、３相交流モータ１０の回転に同期して周
期的に変化し、制御が不安定になる。
【００３４】そこで、本実施例では、上記リップル除去
部３６により、選択部３８にて選択された電流値に含ま
れるリップル成分を除去し、リップル成分除去後の電流
値を、３相交流モータ１０の回転トルクＴM としてトル
ク制御部２４に出力するようにされている。
部３６により、選択部３８にて選択された電流値に含ま
れるリップル成分を除去し、リップル成分除去後の電流
値を、３相交流モータ１０の回転トルクＴM としてトル
ク制御部２４に出力するようにされている。
【００３５】なお、選択部３８にて選択された電流値が
Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうちのいずれであるかは、電気角θ
から容易に判定することができ、しかもその電流値は、
電流制御部２６において目標電流を算出する際に使用さ
れる演算式に従って変化することから、本実施例のリッ
プル除去部３６では、電気角θに基づき選択部３８から
の電流値がいずれの相であるかを判定し、その相に対応
した次式(6)〜(8)を用いて、リップル成分を除去した回
転トルクＴM を算出し、トルク制御部２４に出力する。
但し、次式(6)〜(8)において、Ｋｉは補正定数である。
Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうちのいずれであるかは、電気角θ
から容易に判定することができ、しかもその電流値は、
電流制御部２６において目標電流を算出する際に使用さ
れる演算式に従って変化することから、本実施例のリッ
プル除去部３６では、電気角θに基づき選択部３８から
の電流値がいずれの相であるかを判定し、その相に対応
した次式(6)〜(8)を用いて、リップル成分を除去した回
転トルクＴM を算出し、トルク制御部２４に出力する。
但し、次式(6)〜(8)において、Ｋｉは補正定数である。
【００３６】 Ｕ相 ＴM ＝ｉMU／Ｋｉ・ｓｉｎθ …(6) Ｖ相 ＴM ＝ｉMV／Ｋｉ・ｓｉｎ（θ＋１２０度） …(7) Ｗ相 ＴM ＝ｉMW／Ｋｉ・ｓｉｎ（θ−１２０度） …(8) 以上説明したように、本実施例の３相交流モータ１０の
制御装置においては、トルク演算部１８により、電流検
出部１６によって検出又は算出された３相交流モータ１
０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻線に流れる電流ｉMU，ｉMV，ｉ
MWから、３相交流モータ１０の回転トルクＴM を検出す
るに当たって、選択部３８において、各相電流ｉMU，ｉ
MV，ｉMWのうちの最大の電流値を選択するだけでなく、
リップル除去部３６において、その選択した電流値のリ
ップル成分を除去するようにされている。
制御装置においては、トルク演算部１８により、電流検
出部１６によって検出又は算出された３相交流モータ１
０の各相Ｕ，Ｖ，Ｗの巻線に流れる電流ｉMU，ｉMV，ｉ
MWから、３相交流モータ１０の回転トルクＴM を検出す
るに当たって、選択部３８において、各相電流ｉMU，ｉ
MV，ｉMWのうちの最大の電流値を選択するだけでなく、
リップル除去部３６において、その選択した電流値のリ
ップル成分を除去するようにされている。
【００３７】このため、本実施例の制御装置によれば、
トルク演算部１８において、リップル成分のない安定し
た回転トルクＴM を求めることができ、３相交流モータ
１０の位置制御及びトルク制御を精度良く実行すること
ができる。例えば、図４（ａ）は、本実施例の制御装置
からリップル除去部３６を除去した従来の制御装置によ
り、ねじ締め装置を駆動する３相交流モータ１０を実際
に動作させて、１００本のねじを締め付け、各ねじの締
め付けトルクを測定した結果を表わし、図４（ｂ）は、
本実施例の制御装置により、ねじ締め装置を駆動する３
相交流モータ１０を実際に動作させて、１００本のねじ
を締め付け、各ねじの締め付けトルクを測定した結果を
表わしているが、この図から明かな如く、本実施例のよ
うに、トルク演算部１８にリップル除去部３６を設ける
ことによって、ねじの締め付けトルクのばらつきを低減
できることが判る。
トルク演算部１８において、リップル成分のない安定し
た回転トルクＴM を求めることができ、３相交流モータ
１０の位置制御及びトルク制御を精度良く実行すること
ができる。例えば、図４（ａ）は、本実施例の制御装置
からリップル除去部３６を除去した従来の制御装置によ
り、ねじ締め装置を駆動する３相交流モータ１０を実際
に動作させて、１００本のねじを締め付け、各ねじの締
め付けトルクを測定した結果を表わし、図４（ｂ）は、
本実施例の制御装置により、ねじ締め装置を駆動する３
相交流モータ１０を実際に動作させて、１００本のねじ
を締め付け、各ねじの締め付けトルクを測定した結果を
表わしているが、この図から明かな如く、本実施例のよ
うに、トルク演算部１８にリップル除去部３６を設ける
ことによって、ねじの締め付けトルクのばらつきを低減
できることが判る。
【００３８】ここで、上記実施例では、リップル除去部
３６において、選択部３８にて選択された電流値からリ
ップル成分を除去する際に、上述の演算式を用いるもの
として説明したが、リップル除去部３６を、予め電気角
θに対応したリップル成分補正用の補正値が予め格納さ
れたメモリ３６ａと、電気角θに対応した補正値をメモ
リ３６ａから読み出し、この補正値により選択部３８に
て選択された電流値をそのまま補正する補正部３６ｂと
から構成すれば、リップル除去部３６においてリップル
成分除去のための演算を行なう必要がなくなり、リップ
ル除去部３６の構成を簡素化できる。
３６において、選択部３８にて選択された電流値からリ
ップル成分を除去する際に、上述の演算式を用いるもの
として説明したが、リップル除去部３６を、予め電気角
θに対応したリップル成分補正用の補正値が予め格納さ
れたメモリ３６ａと、電気角θに対応した補正値をメモ
リ３６ａから読み出し、この補正値により選択部３８に
て選択された電流値をそのまま補正する補正部３６ｂと
から構成すれば、リップル除去部３６においてリップル
成分除去のための演算を行なう必要がなくなり、リップ
ル除去部３６の構成を簡素化できる。
【００３９】また、この場合、選択部３８にて選択され
る電流値に含まれるリップル値を、３相交流モータ１０
を実際に駆動することにより実験的に求め、その値を実
際の電気角θと対応して、メモリ３６ａに格納するよう
にすれば、３相交流モータ１０の構造上のばらつき等に
影響されることなく、電流値からリップル成分を除去す
ることができるようになり、制御精度をより向上するこ
とが可能となる。
る電流値に含まれるリップル値を、３相交流モータ１０
を実際に駆動することにより実験的に求め、その値を実
際の電気角θと対応して、メモリ３６ａに格納するよう
にすれば、３相交流モータ１０の構造上のばらつき等に
影響されることなく、電流値からリップル成分を除去す
ることができるようになり、制御精度をより向上するこ
とが可能となる。
【００４０】また、上記実施例では、信号処理部１４に
おいて、ロータリエンコーダ１２からの検出信号に基づ
き、３相交流モータ１０の電気角θを求めるようにし、
目標電流演算部３０，選択部３８，及びリップル除去部
３６は、この電気角θに従い動作するものとして説明し
たが、３相交流モータ１０の電気角θは、３相交流モー
タ１０の回転位置（回転角度）に対応することから、目
標電流演算部３０，選択部３８及びリップル除去部３６
を、３相交流モータ１０の回転位置に応じて動作するよ
うに構成することにより、電気角θの算出を不要にする
こともできる。
おいて、ロータリエンコーダ１２からの検出信号に基づ
き、３相交流モータ１０の電気角θを求めるようにし、
目標電流演算部３０，選択部３８，及びリップル除去部
３６は、この電気角θに従い動作するものとして説明し
たが、３相交流モータ１０の電気角θは、３相交流モー
タ１０の回転位置（回転角度）に対応することから、目
標電流演算部３０，選択部３８及びリップル除去部３６
を、３相交流モータ１０の回転位置に応じて動作するよ
うに構成することにより、電気角θの算出を不要にする
こともできる。
【００４１】また更に、上記実施例では、本発明を３相
交流モータに適用した場合について説明したが、本発明
は、２相交流モータであっても適用できるのはいうまで
もない。
交流モータに適用した場合について説明したが、本発明
は、２相交流モータであっても適用できるのはいうまで
もない。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
交流モータの回転トルク検出装置によれば、交流モータ
の各相巻線に流れる相電流から、交流モータの回転トル
クに対応し、且つリップル成分のない、安定したトルク
検出値を生成することができる。このため、交流モータ
のトルクを目標トルクに制御する交流モータの制御系に
おいて、安定した制御信号を生成することができるよう
になり、その制御精度を向上することができる。
交流モータの回転トルク検出装置によれば、交流モータ
の各相巻線に流れる相電流から、交流モータの回転トル
クに対応し、且つリップル成分のない、安定したトルク
検出値を生成することができる。このため、交流モータ
のトルクを目標トルクに制御する交流モータの制御系に
おいて、安定した制御信号を生成することができるよう
になり、その制御精度を向上することができる。
【００４３】また請求項２に記載の交流モータの回転ト
ルク検出装置によれば、トルク検出値からリップル成分
を除去するに当たって、予め交流モータの回転位置毎に
設定された補正値を使用するので、リップル成分除去の
ために複雑な演算を行なう必要がない。従って、リップ
ル成分除去のために効果な演算装置を使用する必要がな
く、本発明装置を容易に実現することが可能になる。
ルク検出装置によれば、トルク検出値からリップル成分
を除去するに当たって、予め交流モータの回転位置毎に
設定された補正値を使用するので、リップル成分除去の
ために複雑な演算を行なう必要がない。従って、リップ
ル成分除去のために効果な演算装置を使用する必要がな
く、本発明装置を容易に実現することが可能になる。
【００４４】また次に、請求項３に記載の交流モータの
回転トルク検出装置においては、トルク検出値からリッ
プル成分を除去するための補正値が、交流モータの回転
位置に対して相電流を実際に測定した測定結果に基づき
設定されているため、交流モータの構造上のばらつき等
によって、トルク検出値に含まれるリップル成分が理論
値とは異なるような場合であっても、トルク検出値から
リップル成分を正確に除去することができる。このた
め、交流モータの制御をより安定して実行することがで
きるようになり、制御精度をより向上することができ
る。
回転トルク検出装置においては、トルク検出値からリッ
プル成分を除去するための補正値が、交流モータの回転
位置に対して相電流を実際に測定した測定結果に基づき
設定されているため、交流モータの構造上のばらつき等
によって、トルク検出値に含まれるリップル成分が理論
値とは異なるような場合であっても、トルク検出値から
リップル成分を正確に除去することができる。このた
め、交流モータの制御をより安定して実行することがで
きるようになり、制御精度をより向上することができ
る。
【図１】実施例の電流検出部，トルク演算部，トルク制
御部及び電流制御部の詳細構成を表わすブロック図であ
る。
御部及び電流制御部の詳細構成を表わすブロック図であ
る。
【図２】実施例の交流モータの制御装置全体の概略構成
を表わすブロック図である。
を表わすブロック図である。
【図３】実施例の交流モータにおいてモータの回転に応
じて変化する各相電流を説明する説明図である。
じて変化する各相電流を説明する説明図である。
【図４】従来装置によるトルク制御の結果と実施例装置
によるトルク制御の結果とを比較して表わす説明図であ
る。
によるトルク制御の結果とを比較して表わす説明図であ
る。
【図５】実施例のリップル除去部の他の構成例を表わす
ブロック図である。
ブロック図である。
１０…３相交流モータ １２…ロータリエンコーダ
（回転位置検出手段） １４…信号処理部 １６…電流検出部（相電流検出手
段） １８…トルク演算部 ２０…位置制御部 ２２…速
度制御部 ２４…トルク制御部 ２６…電流制御部 ２８…駆
動回路 ３６…リップル除去部（リップル除去手段） ３８…選択部（相電流選択手段）
（回転位置検出手段） １４…信号処理部 １６…電流検出部（相電流検出手
段） １８…トルク演算部 ２０…位置制御部 ２２…速
度制御部 ２４…トルク制御部 ２６…電流制御部 ２８…駆
動回路 ３６…リップル除去部（リップル除去手段） ３８…選択部（相電流選択手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 7/36 ３０２ Ｓ
Claims (3)
- 【請求項１】 交流モータの各相巻線に流れる相電流を
検出する相電流検出手段と、 交流モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、 該検出された交流モータの回転位置に応じて、上記相電
流検出手段にて検出された各相電流の中から最も大きい
相電流を選択し、該相電流を交流モータの回転トルクを
表わすトルク検出値として出力する相電流選択手段と、 を備えた交流モータの回転トルク検出装置において、 上記回転位置検出手段にて検出された交流モータの回転
位置に応じて、上記相電流選択手段から出力されるトル
ク検出値に含まれるリップル成分を除去するリップル除
去手段を設けたことを特徴とする交流モータの回転トル
ク検出装置。 - 【請求項２】 上記リップル除去手段は、交流モータの
回転位置に対する各相電流の変化特性に基づき予め回転
位置毎に設定された補正値を記憶する記憶手段を備え、
該記憶手段から上記回転位置検出手段にて検出された交
流モータの回転位置に対応した補正値を読み出して上記
トルク検出値を補正することにより、上記トルク検出値
からリップル成分を除去することを特徴とする請求項１
に記載の交流モータの回転トルク検出装置。 - 【請求項３】 上記補正値は、交流モータの回転位置に
対して相電流を実際に測定した測定結果に基づき設定さ
れていることを特徴とする請求項２に記載の交流モータ
の回転トルク検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1663594A JP2833463B2 (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 交流モータの回転トルク検出装置 |
| DE19504287A DE19504287B4 (de) | 1994-02-10 | 1995-02-09 | Drehmoment-Erfassungsvorrichtung für einen Wechselstrommotor |
| US08/386,498 US5616999A (en) | 1994-02-10 | 1995-02-10 | Torque detecting apparatus for reducing torque ripple in an AC motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1663594A JP2833463B2 (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 交流モータの回転トルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07225164A true JPH07225164A (ja) | 1995-08-22 |
| JP2833463B2 JP2833463B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=11921825
Family Applications (1)
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