-
Die
vorliegende Erfindung betrifft im Algemeinen eine Drehmoment-Erfassungsvorrichtung
für einen
Wechselstrommotor und insbesondere eine verbesserte Schaltungsstruktur
für eine
Drehmoment-Erfassungsvorrichtung zum Messen eines Drehmoments eines
Wechselstrommotors auf der Grundlage eines Phasenstroms, der durch
jede Wicklung des Motors fließt.
-
Eine
Drehmoment-Erfassungsvorrichtung eines solchen Typs ist herkömmlicherweise
derart aufgebaut, dass sie einen Strom erfasst, der durch jede Wicklung
eines Wechselstrommotors fließt,
und den größten der
erfassten Ströme
ausgibt, um einen Drehmomentwert des Wechselstrommotors anzuzeigen.
-
Im
allgemeinen ändert
sich der Strom, der durch jede Wicklung eines Wechselstrommotors fließt, in Abhängigkeit
einer Motorrotation in einer Sinuswellenform. Zum Beispiel weist
ein Dreiphasen-Motor einen vorgegebenen Phasenwinkel von 120° des elektrischen
Winkels auf, während
ein Zweiphasen-Motor einen vorgegebenen Phasenwinkel von 180° des elektrischen
Winkels aufweist. Somit misst eine herkömmliche Drehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment eines Wechselstrommotors durch Auswählen einer
Wicklung, durch welche ein maximaler Strom fließt, auf der Grundlage einer
Motor-Winkelposition, um den Strom der ausgewählten Wicklung zu erfassen,
um einen Drehmomentwert anzuzeigen.
-
Eine
derartige Drehmoment-Erfassungsvorrichtung im Stand der Technik
weist jedoch den Nachteil auf, dass eine Änderungskomponente eines Stroms,
der durch jede Wicklung fließt,
als Welligkeit in einem gemessenen Drehmomentwert enthalten ist,
da sich der Strom in jeder Wicklung in einer Sinuswellenform ändert.
-
Demgemäß wird ein
Steuersignal, das auf der Grundlage einer Abweichung geliefert wird,
immer dann unterwünschte
Welligkeitskomponenten beinhalten, wenn die Abweichung zwischen
gemessenem Motordrehmoment und Zieldrehmoment bestimmt wird, um
einen Erregerstrom, der durch jede Wicklung fließt, zu korrigieren, um einen
konstanten Wert von null (0) unter einer Rückkopplungssteuerung aufrecht
zu erhalten, was zu einer instabilen Rückkopplungssteuerung führt.
-
Aus
der
US 4 240 020 ist
eine Drehmoment-Erfassungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs
1 bekannt.
-
Aus
der
US 4 023 083 ist
ein Antrieb für
einen Wechselstrommotor bekannt, bei dem die in einem ermittelten
Drehmomentwert enthaltenen Oberschwingungen ausgefiltert werden.
Das tatsächliche Drehmoment
wird dabei aus dem gemessenen Fluss des Motors ermittelt.
-
Es
ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, unter Vermeidung
der Nachteile im Stand der Technik eine Drehmoment-Erfassungsvorrichtung
für einen
Wechselstrommotor zu schaffen, welche derart aufgebaut ist, dass
eine Welligkeit reduziert wird, die in einem Phasenstrom enthalten
ist, der durch jede Wicklung des Motors fließt, um einen genauen Drehmomentwert
auf der Grundlage des welligkeitsreduzierten Phasenstroms abzuleiten.
-
Diese
Aufgabe wird mit den in Anspruch 1 angegebenen Maßnahmen
gelöst.
-
Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand
der abhängigen
Ansprüche.
-
Die
Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme
auf die Zeichnung näher
beschrieben.
-
Es
zeigen:
-
1 ein
Blockschaltbild, welches ein Motorsteuersystem darstellt, das eine
Drehmoment-Erfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung
beinhaltet;
-
2 einen
Stromlaufplan, welcher eine Schaltungsanordnung des in 1 gezeigten
Motorsteuersystems darstellt;
-
3 einen
Graph, welcher eine Wellenform eines Phasenstroms darstellt, der
durch jede Wicklung eines Wechselstrommotors fließt;
-
4(a) einen Graph, welcher eine Änderung
eines Motordrehmoments darstellt, die von einer herkömmlichen
Drehmoment-Erfassungsvorrichtung gemessen wird;
-
4(b) einen Graph, welcher eine Änderung
eines Motordrehmoments darstellt, die von einer erfindungsgemäßen Drehmoment-Erfassungsvorrichtung
gemessen wird; und
-
5 ein
Schaltungs-Blockschaltbild, welches eine Abänderung einer Welligkeits-Reduzierungseinrichtung
einer erfindungsgemäßen Drehmoment-Erfassungsvorrichtung
darstellt.
-
Es
wird nun Bezug auf die Zeichnung genommen, in der gleiche Bezugszeichen
in verschiedenen Ansichten gleiche Teile bezeichnen. Insbesondere
wird auf 1 Bezug genommen, in der ein
Motorsteuersystem 100 gezeigt ist, das derart aufgebaut ist,
dass es eine Winkelposition und ein Drehmoment eines Dreiphasen-Motors 10 steuert,
welcher in diesem Ausführungsbeispiel
zum Betätigen
eines Geräts
zum Festziehen von Schrauben verwendet wird, das auf dem Ende eines
Roboterarms befestigt ist.
-
Das
Motorsteuersystem 100 beinhaltet im Wesentlichen einen
Rotationskodierer 12, eine Signal-Verarbeitungsschaltung 14,
eine Strom-Erfassungsschaltung 16 und
eine Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18.
-
Der
Rotationskodierer 12 liefert der Signal-Verarbeitungsschaltung 14 bei
jeder Rotationsverschiebung des Dreiphasen-Motors 12 um
einen vorgegebenen Winkel ein Winkelpositionssignal. Die Signal-Verarbeitungsschaltung 14 nimmt
das Winkelpositionssignal aus dem Rotationskodierer 12 auf, um
eine Rotationsgeschwindigkeit bzw. Drehzahl VM, eine Winkelposition
(tatsächliche
Position) und einen elektrischen Winkel θ abzuleiten, der eine Rotor-Winkelposition relativ
zu jeder Statorposition des Dreiphasen-Motors anzeigt. Die Strom-Erfassungsschaltung 16 misst
Ströme
iMU, iMV bzw. iMW, die durch die Wicklungen der Phasen U, V bzw.
W des Dreiphasen-Motors 10 fließen. Die Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 leitet
ein Drehmoment TM des Dreiphasen-Motors 10 unter Zugrundelegung der
durch die Strom-Erfassungs schaltung 16 erfassten Ströme ab, die
durch die Phasen U, V und W fließen.
-
Das
Motorsteuersystem 100 beinhaltet desweiteren eine Positions-Steuerschaltung 20,
eine Drehzahl-Steuerschaltung 22, eine Drehmoment-Steuerschaltung 24,
eine Strom-Steuerschaltung 26 und eine Ansteuerschaltung 28.
-
Die
Positions-Steuerschaltung 20 spricht auf ein Positions-Steuersignal,
das aus einer externen Steuereinrichtung (nicht gezeigt) ausgegeben
wird, und ein Winkelpositionssignal an, das aus der Signal-Verarbeitungsschaltung 14 ausgegeben
wird, um eine Positionsabweichung ep zwischen einer Ziel-Winkelposition eines
gesteuerten Objekts, die durch das Winkelpositionssignal spezifiziert
ist, und einer tatsächlichen
Winkelposition des Dreiphasen-Motors 10 zu bestimmen. Die
Drehzahl-Steuerschaltung 22 bestimmt auf der Grundlage
der Positionsabweichung ep eine Ziel-Drehzahl des Dreiphasen-Motors 10 und
berechnet eine Drehzahlabweichung ev zwischen der Ziel-Drehzahl und der
tatsächlichen
Drehzahl VH, die von der Signal-Verarbeitungsschaltung 14 abgeleitet
wird.
-
Die
Drehmoment-Steuerschaltung 24 bestimmt ein Zieldrehmoment
T des Dreiphasen-Motors 10 auf der Grundlage der Drehzahlabweichung ev
und einer Drehmomentabweichung eT zwischen dem Zieldrehmoment T
und dem Drehmoment TM des Dreiphasen-Motors 10, das durch
die Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 bestimmt
wird. Die Strom-Steuerschaltung 26 bestimmt auf der Grundlage
der Drehmomentabweichung eT einen Zielstrom, der den Wicklungen
der Phasen U, V und W (in der Praxis an den Phasen U und W) zuzuführen ist,
um eine Stromabweichung ei zwischen dem Zielstrom und dem Strom
abzuleiten, der durch die Wicklungen der Phasen U, V und W fließt.
-
Die
Ansteuerschaltung 28 steuert eine Stromzufuhr zu den Wicklungen
jeder der Phasen U, V und W auf der Grundlage der Stromabweichung
ei, die durch die Strom-Steuerschaltung 26 bestimmt wird.
-
Die
Drehmoment-Steuerschaltung 24 ist, wie in 2 gezeigt
ist, aus einer Zieldrehmoment-Bestimmungsschaltung 24a und
einer Drehmomentabweichungs-Bestimmungsschaltung 24b zusammengesetzt.
Die Zieldrehmoment-Bestimmungsschaltung 24a bestimmt auf
der Grundlage der Drehzahlabweichung ev, die durch die Drehzahl-Steuerschaltung 22 geliefert
wird, und eines vorbestimmten Steuerparameters Kv das Zieldrehmoment
T des Dreiphasen-Motors 10, welches erforderlich ist, um
die Drehzahlabweichung ev zu kompensieren oder sie auf null (0)
zu verringern. Die Drehmomentabweichungs-Bestimmungsschaltung 24b leitet
die Drehmomentabweichung eT (= T – TM) zwischen dem Zieldrehmoment
T und dem tatsächlichen
Drehmoment TM des Dreiphasen-Motors 10 ab, das durch die
Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 bestimmt wird, und gibt
es zu der Strom-Steuerschaltung 26 aus.
-
Die
Zieldrehmoment-Bestimmungsschaltung 24a nimmt, wie aus
der Zeichnung ersichtlich ist, ein Drehmoment-Steuersignal To auf,
welches durch die externe Steuervorrichtung geliefert wird, um das
Zieldrehmoment T des Dreiphasen-Motors 10 zu
bestimmen, um das Drehmoment zum Festziehen der Schrauben, das von
einem Gerät
zum Festziehen von Schrauben erzeugt wird, auf ein vorgewähltes Drehmoment
To einzustellen.
-
Die
Strom-Steuerschaltung 26 ist mit einer Zielstrom-Bestimmungsschaltung 30 und
Stromabweichungs-Bestimmungsschaltungen 32U, 32V und 32W ausgebildet.
Die Zielstrom-Bestimmungsschaltung 30 ist aus Phasenstrom-Bestimmungsschaltungen 30U und 30V zusammengesetzt,
welche einen Zielstrom iU bzw. iV, der an die Wicklungen der Phasen
U bzw. V des Dreiphasenmotors 10 anzulegen ist, auf der
Grundlage der Drehmomentabweichung eT, die durch die Drehmoment-Steuerschaltung 24 geliefert
wird, des vorbestimmten Steuerparameters Kt und des elektrischen
Winkels θ gemäß den folgenden
Gleichungen bestimmen. iU
= Kt·sinθ (1) iV = Kt·sin(θ + 120°) (2)
-
Die
Stromabweichungs-Bestimmungsschaltungen 32U bzw. 32V bestimmen
Stromabweichungen eiU (= iU – iMU)
bzw. eiV (= iV – iMV)
zwischen den Zielströmen
iU bzw. iV, die durch die Zielstrom-Bestimmungsschaltungen 30U bzw. 30V berechnet
werden, und tatsächlich
durch die Wicklungen der Phasen fließenden Strömen iMU bzw. iMV, die durch
die Strom-Erfassungsschaltung 16 gemessen werden. Die Stromabweichungs-Bestimmungsschaltung 32W bestimmt
dann eine Stromabweichung eiW für
die Phase W unter Verwendung der folgenden Gleichung. eiW = –eiU – eiV (3)
-
Die
Stromabweichungen eiU, eiV und eiW werden alle zu der Ansteuerschaltung 28 übertragen.
-
Der
Dreiphasen-Motor 10 ist derart aufgebaut, dass er den elektrischen
Winkel θ bei
jeder Umdrehung zweimal ändert.
Die Ströme
eiU, eiV bzw. eiW, die durch die Wicklungen der Phasen U, V bzw. W
fließen,
müssen,
wie es in 3 gezeigt ist, derart abgestimmt
werden, dass sie sich in Abhängigkeit von
dem elektrischen Winkel θ ändern. Die Strom-Steuerschaltung 26 bestimmt
somit die Zielströme
iU und iV, die den Wicklungen der Phasen U und V zuzuführen sind,
und gibt die Stromabweichungen eiU, eiV und eiW, die auf die oben
genannte Weise bestimmt worden sind, an die Ansteuerschaltung 28 ab,
so dass die Ströme
iMU, iMV und iMW, die durch die Wicklungen der Phasen U, V und W
fließen,
zu den Zielströmen
iU, iV und iW gesteuert werden.
-
Die
Stromabweichung eiW kann, wie es vorhergehend beschrieben worden
ist, auf der Grundlage der Stromabweichungen eiU und eiV der Phasen U
bzw. V ohne Ableiten eines Zielstroms iW bestimmt werden, der der
Wicklung der Phase W zuzuführen ist.
Dies beruht auf der Tatsache, dass die Summe der Ströme, die
durch alle Wicklungen des Dreiphasen-Motors 10 fließen, null
(0) ist. Demgemäß kann der
Zielstrom eW gemäß der nachfolgenden
Beziehung ausgedrückt
werden. iW = Kt·sin(θ – 120°) = –iU – iV (4)
-
Außerdem kann
der Strom iMW, der tatsächlich
durch die Wicklung der Phase W fließt, auf der Grundlage der Ströme iMU und
iMV, die in die Stromabweichungs-Bestimmungsschaltungen 32U bzw. 32V eingegeben
werden, gemäß der folgenden
Beziehung bestimmt werden. iMW = –iMU – iMV (5)
-
Somit
ergibt sich die Stromabweichung eiW aus eiW =
iW – iMW
= –(iU – iMU) – (iV – iMV) = –eiU – eiV
-
Dieses
Ausführungsbeispiel
verwendet, wie es aus der vorhergehenden Beschreibung ersichtlich ist,
die Gleichung (3), um die Stromabweichung eiW auf der Grundlage
der Stromabweichungen eiU und eiV zu bestimmen, ohne den Zielstrom
iW selbst abzuleiten.
-
Die
Strom-Erfassungsschaltung 16 ist an Schaltungsleitungen
angeschlossen, die sich von der Ansteuerschaltung 28 zu
den Wicklungen der Phasen U und V des Dreiphasen-Motors 10 erstrecken, und
beinhaltet Stromdetektoren 16U und 16V und eine
W-Phasenstrom-Bestimmmungsschaltung 16W. Die Stromdetektoren 16U und 16V erfassen den
Strom iMU bzw. iMV, der durch die Wicklungen der Phasen U bzw. V
fließt.
Die W-Phasenstrom-Bestimmungsschaltung 16W bestimmt
den Strom iMW, der durch die Wicklung der Phase W fließt, auf
der Grundlage der Ströme
iMU und iMV, die durch die Stromdetektoren 16U bzw. 16V gemessen
werden.
-
Die
Strom-Erfassungsschaltung 16 misst, wie es zuvor erwähnt worden
ist, mittels der Stromdetektoren 16U bzw. 16V direkt
die Ströme
iMU und iMV, die durch die Wicklungen der Phasen V bzw. W fließen, und
bildet mathematisch den Strom iMW, der durch die Wicklung der Phase
W fließt,
unter Verwendung der Gleichung (5) auf Grund der Tatsache ab, dass
die Summe der Ströme
iMU, iMV und iMW null (0) ist.
-
Die
Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 beinhaltet eine Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 und
eine Auswahlschaltung 38. Die Auswahlschaltung 38 ist
derart aufgebaut, dass sie den größten der Ströme iMU,
iMV und iMW auf der Grundlage des elektrischen Winkels θ des Dreiphasen-Motors 10 auswählt, der
in der Signal-Verarbeitungsschaltung 14 ermittelt wird.
Die Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 reduziert eine
Welligkeitskomponente, die in dem Strom enthalten ist, der durch
die Auswahlschaltung 38 ausgewählt wird.
-
Die
Ströme
iMU, iMV und iMW, die durch die Wicklungen der Phasen U, V bzw.
W des Dreiphasen-Motors 10 fließen, werden, wie es bereits
in 3 gezeigt worden ist, in Abhängigkeit von der Winkelposition
oder dem elektrischen Winkel θ des Dreiphasen-Motors 10 geändert. Das
Drehmoment des Dreiphasen-Motors 10 kann jedoch auf der Grundlage
eines maximalen Werts eines dadurch fließenden Stroms einfach bestimmt
werden. Aufgrund dieser Tatsache bestimmt die Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 auf
der Grundlage des elektrischen Winkels θ zuerst, in welcher Wicklung
ein Maximalwert des Stroms fließt,
und tastet dann einen Strom ab, der durch die bestimmte Wicklung
fließt.
-
Obgleich
die Ströme
iMU, iMV und iMW, die durch die Wicklungen der Phasen U, V bzw.
W fließen,
ihre positiven und negativen Richtungen, wie es in 3 gezeigt
ist, abwechselnd umkehren, findet die Auswahlschaltung 38 eine
Phase, die einen maximalen absoluten Stromwert aufweist, auf der Grundlage
des elektrischen Winkels θ,
um einen absoluten Stromwert dieser Phase zu liefern, der ein Drehmoment
des Dreiphasen-Motors 10 anzeigt. Genauer gesagt ist, wie
es in 3 deutlich zu sehen ist, innerhalb eines Bereichs
von 0 bis 60° des
elektrischen Winkels θ ein
Absolutwert des Stroms iMV der Phase V am Größten, während ein Absolutwert des Stroms
iMU der Phase U innerhalb eines Bereichs von 60 bis 120° am Größten wird.
Auf diese Weise wird die Phase, die einen maximalen absoluten Stromwert
aufweist, bei jeder Rotation von 60° des elektrischen Winkels θ geändert und
somit wird der durch die Auswahlschaltung 38 ausgewählte Strom
alle 60° des
elektrischen Winkels θ geändert.
-
Ein
derart durch die Auswahlschaltung 38 ausgewählter Wert
des Stroms entspricht einem Drehmoment des Dreiphasen-Motors 10 und
wird, wie es vorhergehend beschrieben worden ist, alle 60° des elektrischen
Winkels θ,
das heißt
bei jeder Rotation von 30° des
Dreiphasen-Motors 10, geändert. Wenn ein Stromwert,
der das Drehmoment des Dreiphasen-Motors 10 anzeigt, direkt
in die Drehmoment-Steuerschaltung 24 eingegeben wird, wird
daher die in der Drehmoment-Steuerschaltung 24 bestimmte
Drehmomentabweichung eT periodisch synchron mit einer Rotation des
Dreiphasen-Motors 10 geändert,
was zu einer instabilen Motorsteuerung führt. Um dieses Problem zu überwinden,
ist die Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 zum Reduzieren einer
Welligkeit, die in dem Strom enthalten ist, der durch die Auswahlschaltung 38 ausgewählt wird,
vorgesehen, um der Drehmoment-Steuerschaltung 24 einen
welligkeitsreduzierten Strom zuzuführen, der das Drehmoment des
Dreiphasenmotors 10 darstellt.
-
Die
Bestimmung, welcher der Ströme,
die durch die Wicklungen der Phasen U, V und W fließen, durch
die Auswahlschaltung 38 ausgewählt worden ist, kann auf der
Grundlage des elektrischen Winkels θ einfach durchgeführt werden
und sein Stromwert wird in Übereinstimmung
mit der Gleichung geändert,
die bei der Bestimmung eines Zielstroms in der Strom-Steuerschaltung 26 verwendet worden
ist. Demgemäß ist die
Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 derart aufgebaut,
dass sie auf der Grundlage des elektrischen Winkels θ bestimmt, welche
Phase des Stromwerts, der durch die Auswahlschaltung 38 ausgewählt worden
ist, einem berechneten welligkeitsreduzierten Drehmoment TM entspricht,
wobei diejenige der folgenden Gleichungen verwendet wird, die der
bestimmten Phase zugehörig
ist. U-Phase TM =
iMU/Ki·sinθ (6) V-Phase TM = iMV/Ki·sin(θ + 120°) (7) W-Phase TM = iMV/Ki·sin(θ – 120°) (8)wobei Ki
ein Korrekturwert ist.
-
Wie
es vorhergehend beschrieben worden ist, wird die Bestimmung des
Drehmoments TM des Dreiphasen-Motors 10 durch die Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 unter
Verwendung der Ströme
iMU, iMV und iMW, die durch die Wicklungen der Phasen U, V bzw.
W fließen
und durch die Strom-Erfassungsschaltung 16 bestimmt werden,
nicht nur dadurch erreicht, dass die Auswahlschaltung 38 einen
Maximalstrom aus allen Strömen
iMU, iMV und iMW auswählt,
sondern ebenso durch Verwenden der Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36,
die die Welligkeit, die in dem ausgewählten Maximalstrom enthalten
ist, auf ein Minimum bringt, so dass das stabile Drehmoment TM abgeleitet
wird, das keine Welligkeit aufweist. Dies erlaubt es, den Dreiphasen-Motor 10 mit
höherer
Genauigkeit des Drehmoments und der Winkelposition zu steuern.
-
4(a) zeigt eine Änderung des Schrauben-Festziehdrehmoments,
die durch ein herkömmliches
Motorsteuersystem gemessen wird, welches die Welligkeits Reduzierungseinrichtung 36 nicht
aufweist, wenn der Dreiphasen-Motor 10 verwendet wird,
um 100 Schrauben mittels eines Geräts zum Festziehen von Schrauben
festzuziehen. Ähnlich zeigt 4(b) eine Änderung
des Schrauben-Festziehdrehmoments,
die durch das Motorsteuersystem 100 der vorliegenden Erfindung
gemessen wird, wenn der Dreiphasen-Motor 10 verwendet wird,
um 100 Schrauben mittels eines Geräts zum Festziehen von Schrauben
festzuziehen. Die Graphen zeigen; dass die Verwendung der Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 in
der Drehmoment-Bestimmungsschaltung 18 die Änderung
des Schrauben-Festziehdrehmoments wirkungsvoll eliminiert.
-
5 zeigt
eine Abänderung
der Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36, welche derart
aufgebaut ist, dass sie eine Welligkeit, die in dem Strom enthalten
ist, der durch die Auswahlschaltung 38 geliefert wird,
ohne Verwendung der vorhergehenden Gleichungen (6), (7) und (8)
reduziert.
-
Die
Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36, wie sie in der
Darstellung gezeigt ist, beinhaltet einen Speicher 36a und
eine Korrekturschaltung 36b. Der Speicher speichert darin
dem elektrischen Winkel θ entsprechende
Korrekturwerte zum Kompensieren der Welligkeitskomponenten. Die
Korrekturschaltung 36b gibt in Abhängigkeit von dem elektrischen
Winkel θ einen
der Korrekturwerte aus dem Speicher 36a aus und korrigiert
einen Wert eines Stroms, der durch die Auswahlschaltung 38 ausgewählt worden
ist, unter Verwendung des ausgegebenen Korrekturwerts. Diese Anordnungen
erzielen eine einfache Schaltungsstruktur der Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36.
-
Außerdem können Welligkeitskomponenten, die
in dem Strom enthalten sind, der durch die Auswahlschaltung 38 ausgewählt worden
ist, durch Aktivieren des Dreiphasen-Motors 10 experimentell
gemessen werden und in dem Speicher 36a für jeden vorgegebenen
Wert des elektrischen Winkels θ gespeichert
werden. Dies erlaubt es, die Welligkeitskomponenten ohne den Einfluß einer
strukturellen Änderung
des Dreiphasen-Motors 10 zur Verbesserung der Motor-Steuerungsgenauigkeit
aus dem Strom zu entfernen, der durch die Aus wahlschaltung 38 geliefert
wird.
-
In
dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel
bestimmt die Signal-Verarbeitungsschaltung 14 den
elektrischen Winkel θ des
Dreiphasen-Motors 10 auf der Grundlage eines Erfassungssignals,
das aus einem Rotationskodierer 12 ausgegeben wird, und die
Zielstrom-Bestimmungsschaltung 30,
die Auswahlschaltung 38 und die Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 arbeiten
in Abhängigkeit
von dem elektrischen Winkel θ.
Da der elektrische Winkel θ einer
Winkelposition des Dreiphasen-Motors 10 entspricht,
kann jedoch die Notwendigkeit, den elektrischen Winkel θ bestimmen
zu müssen,
durch Betreiben der Zielstrom-Bestimmungsschaltung 30,
der Auswahlschaltung 38 und der Welligkeits-Reduzierungseinrichtung 36 in
Abhängigkeit
von einer Winkelposition des Dreiphasen-Motors 10 eliminiert
werden.
-
Desweiteren
kann das Motorsteuersystem 100 der Erfindung mit einem
Zweiphasen-Motor verwendet werden.