JPH07204851A - 折り曲げひだ板重ね自動溶接装置 - Google Patents
折り曲げひだ板重ね自動溶接装置Info
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- JPH07204851A JPH07204851A JP2335994A JP2335994A JPH07204851A JP H07204851 A JPH07204851 A JP H07204851A JP 2335994 A JP2335994 A JP 2335994A JP 2335994 A JP2335994 A JP 2335994A JP H07204851 A JPH07204851 A JP H07204851A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接線が小さな曲率で屈曲した折り曲げひだ
部の重ね継手を軽量小型でかつ可搬性のある装置で適確
かつ高能率に自動溶接することができる折り曲げひだ板
重ね自動溶接装置を提供する。 【構成】 折り曲げひだ部２ａ，２ｂ頂点に対し設けた
中央合わせゲージ５とその両側に対し設けた開先合わせ
ゲージ６ａ，６ｂと吸盤１０ａ，１０ｂ及びクランプ機
構９により重ね継手３溶接線に対して位置決め固定する
支持架台４と、支持架台４に溶接線と平行に移動，位置
決めするように取付けられたＸ軸レール１１と、Ｘ軸レ
ール１１を走行するＸ軸ステージに折り曲げひだ部２
ａ，２ｂ方向に平行に移動，位置決めするように取付け
られたＹ軸レール１４と、Ｙ軸レール１４の先端に折り
曲げひだ部２ａ，２ｂに接近可能に装架されたトーチヘ
ッド部１７とを具えている。
部の重ね継手を軽量小型でかつ可搬性のある装置で適確
かつ高能率に自動溶接することができる折り曲げひだ板
重ね自動溶接装置を提供する。 【構成】 折り曲げひだ部２ａ，２ｂ頂点に対し設けた
中央合わせゲージ５とその両側に対し設けた開先合わせ
ゲージ６ａ，６ｂと吸盤１０ａ，１０ｂ及びクランプ機
構９により重ね継手３溶接線に対して位置決め固定する
支持架台４と、支持架台４に溶接線と平行に移動，位置
決めするように取付けられたＸ軸レール１１と、Ｘ軸レ
ール１１を走行するＸ軸ステージに折り曲げひだ部２
ａ，２ｂ方向に平行に移動，位置決めするように取付け
られたＹ軸レール１４と、Ｙ軸レール１４の先端に折り
曲げひだ部２ａ，２ｂに接近可能に装架されたトーチヘ
ッド部１７とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大型容器の側壁に取付
けるひだ状の薄板構造材重ね継手の溶接に好適な折り曲
げひだ板重ね自動溶接装置に関する。
けるひだ状の薄板構造材重ね継手の溶接に好適な折り曲
げひだ板重ね自動溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＬＮＧ地下タンク等の大型容器の側壁に
取付けるライニング材としては、図８斜視図に示すよう
に、等間隔の折り曲げひだ部２ａが形成されている下板
ひだ板１ａと同様の折り曲げひだ部２ｂが形成されてい
る上板ひだ板１ｂのひだ状断面の端部を重ね合わせて、
重ね継手３を溶接してなる薄板構造材があり、この重ね
継手３を溶接するにあたっては、溶接線が小さな曲率で
立体的に屈曲しておりかつ溶接姿勢が刻々と変化するた
め、従来から自動化が困難とされ、全て溶接熟練工によ
る手溶接に頼っており、この種の重ね継手が現地施工に
おいて大量にある場合は、溶接工数の増大や溶接品質の
ばらつきを招くとともに、高齢化に伴う溶接熟練工の減
少による施工困難化の問題がある。
取付けるライニング材としては、図８斜視図に示すよう
に、等間隔の折り曲げひだ部２ａが形成されている下板
ひだ板１ａと同様の折り曲げひだ部２ｂが形成されてい
る上板ひだ板１ｂのひだ状断面の端部を重ね合わせて、
重ね継手３を溶接してなる薄板構造材があり、この重ね
継手３を溶接するにあたっては、溶接線が小さな曲率で
立体的に屈曲しておりかつ溶接姿勢が刻々と変化するた
め、従来から自動化が困難とされ、全て溶接熟練工によ
る手溶接に頼っており、この種の重ね継手が現地施工に
おいて大量にある場合は、溶接工数の増大や溶接品質の
ばらつきを招くとともに、高齢化に伴う溶接熟練工の減
少による施工困難化の問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、溶接線が小さな曲率で
屈曲した折り曲げひだ部の重ね継手を軽量小型かつ可搬
性ある装置で適確かつ高能率に自動溶接することがで
き、ひいては同形状の継手が大量にある場合には、溶接
工数の大巾な低減と溶接品質の信頼性向上に寄与するこ
とができる折り曲げひだ板重ね自動溶接装置を提供する
ことを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、溶接線が小さな曲率で
屈曲した折り曲げひだ部の重ね継手を軽量小型かつ可搬
性ある装置で適確かつ高能率に自動溶接することがで
き、ひいては同形状の継手が大量にある場合には、溶接
工数の大巾な低減と溶接品質の信頼性向上に寄与するこ
とができる折り曲げひだ板重ね自動溶接装置を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、小
さな曲率で折り曲げてひだ部が形成されている板同士の
ひだ状断面の端部を重ね合わせた重ね継手を３次元の位
置決め制御で連続自動溶接する装置であって、折り曲げ
ひだ部頂点とその両側端に対し設けた合わせゲージと吸
盤及び折り曲げひだ部クランプ機構により溶接線に対し
て位置決め固定する支持架台と、上記支持架台に溶接線
と平行に移動，位置決めするように取付けられたＸ軸レ
ールと、上記Ｘ軸レールを走行するＸ軸ステージに折り
曲げひだ部方向に平行に移動，位置決めするように取付
けられたＹ軸レールと、上記Ｙ軸レールの先端に折り曲
げひだ部に接近可能に装架されたトーチヘッド部とを具
え、更に上記トーチヘッド部が溶接線の直交方向に移
動，位置決め及びオシレート機能を持つＺ軸と、上記Ｚ
軸の移動ステージに溶接線に回動するよう取付けられた
θ軸と、上記θ軸に取付けられるとともに溶接トーチを
把持してその高さを一定に保つＡＶＣ軸とからなること
を特徴とする。
さな曲率で折り曲げてひだ部が形成されている板同士の
ひだ状断面の端部を重ね合わせた重ね継手を３次元の位
置決め制御で連続自動溶接する装置であって、折り曲げ
ひだ部頂点とその両側端に対し設けた合わせゲージと吸
盤及び折り曲げひだ部クランプ機構により溶接線に対し
て位置決め固定する支持架台と、上記支持架台に溶接線
と平行に移動，位置決めするように取付けられたＸ軸レ
ールと、上記Ｘ軸レールを走行するＸ軸ステージに折り
曲げひだ部方向に平行に移動，位置決めするように取付
けられたＹ軸レールと、上記Ｙ軸レールの先端に折り曲
げひだ部に接近可能に装架されたトーチヘッド部とを具
え、更に上記トーチヘッド部が溶接線の直交方向に移
動，位置決め及びオシレート機能を持つＺ軸と、上記Ｚ
軸の移動ステージに溶接線に回動するよう取付けられた
θ軸と、上記θ軸に取付けられるとともに溶接トーチを
把持してその高さを一定に保つＡＶＣ軸とからなること
を特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明折り曲げひだ板重ね自動溶接装置におい
ては、支持架台の３点合わせゲージと固定機構によって
折り曲げひだ溶接線に対する装置の位置決め固定を行っ
た後、溶接トーチの姿勢と回転半径をＡＶＣ軸とθ軸で
初期設定した状態において、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３軸で
溶接の開始点，ひだ頂点，終了点の継手部を教示させる
ことにより、３次元方向の位置決めをして直線補間を行
う。また折り曲げひだの内回りコーナー部は、ひだ面か
らＸ軸方向に初期設定したトーチ回転半径の長さを位置
データとしてプログラム入力し、その位置まで走行する
とθ軸の回転とＡＶＣ軸の追従による溶接走行となる。
但しトーチ回転半径が連続的に変化するため、指定した
角度で、ＡＶＣ軸に設けた移動量検出器の信号データを
演算して適正な走行となるようにθ軸に速度制御を実行
させる。一方折り曲げひだ頂部のコーナーでは、Ｘ軸と
Ｙ軸による円弧補間とθ軸の同期回転動作によるトーチ
姿勢制御を実行させ常に曲げ中心に溶接トーチを向けて
走行する。なおＺ軸は軸方向の直線補間をするとともに
設定した巾で直線補間軌道上を振幅するオシレート動作
を行う。
ては、支持架台の３点合わせゲージと固定機構によって
折り曲げひだ溶接線に対する装置の位置決め固定を行っ
た後、溶接トーチの姿勢と回転半径をＡＶＣ軸とθ軸で
初期設定した状態において、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３軸で
溶接の開始点，ひだ頂点，終了点の継手部を教示させる
ことにより、３次元方向の位置決めをして直線補間を行
う。また折り曲げひだの内回りコーナー部は、ひだ面か
らＸ軸方向に初期設定したトーチ回転半径の長さを位置
データとしてプログラム入力し、その位置まで走行する
とθ軸の回転とＡＶＣ軸の追従による溶接走行となる。
但しトーチ回転半径が連続的に変化するため、指定した
角度で、ＡＶＣ軸に設けた移動量検出器の信号データを
演算して適正な走行となるようにθ軸に速度制御を実行
させる。一方折り曲げひだ頂部のコーナーでは、Ｘ軸と
Ｙ軸による円弧補間とθ軸の同期回転動作によるトーチ
姿勢制御を実行させ常に曲げ中心に溶接トーチを向けて
走行する。なおＺ軸は軸方向の直線補間をするとともに
設定した巾で直線補間軌道上を振幅するオシレート動作
を行う。
【０００６】
【実施例】本発明折り曲げひだ板重ね自動溶接装置の一
実施例を図面について説明すると、図１は本装置の正面
図、図２は平面図、図３は側面図、図４はトーチヘッド
部の側面図、図５は図２のＶ矢視図、図６は図５のVI−
VIに沿った断面図、図７は溶接トーチの動作の説明図で
ある。まず図１〜図４において、下板ひだ板１ａ，上板
ひだ板１ｂにはそれぞれ同形状の折り曲げひだ部２ａ，
２ｂが形成されており、下板ひだ板１ａのひだ状断面の
端部に上板ひだ板１ｂのひだ状断面の端部が重ね合わさ
れてその縁が重ね継手３となり、折り曲げひだ部２ａ，
２ｂに跨る支持架台４は、中央合わせゲージ５と両端の
開先合わせゲージ６ａ，６ｂをそれぞれの圧縮バネ７
ａ，７ｂ，引張バネ８ａ，８ｂの押付力によってはめ込
み、左右均等かつ重ね継手３の溶接線と平行に位置決め
し、中央合わせゲージ５の後方にあるクランプ機構９と
脚部の吸盤１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄによって固
定する。
実施例を図面について説明すると、図１は本装置の正面
図、図２は平面図、図３は側面図、図４はトーチヘッド
部の側面図、図５は図２のＶ矢視図、図６は図５のVI−
VIに沿った断面図、図７は溶接トーチの動作の説明図で
ある。まず図１〜図４において、下板ひだ板１ａ，上板
ひだ板１ｂにはそれぞれ同形状の折り曲げひだ部２ａ，
２ｂが形成されており、下板ひだ板１ａのひだ状断面の
端部に上板ひだ板１ｂのひだ状断面の端部が重ね合わさ
れてその縁が重ね継手３となり、折り曲げひだ部２ａ，
２ｂに跨る支持架台４は、中央合わせゲージ５と両端の
開先合わせゲージ６ａ，６ｂをそれぞれの圧縮バネ７
ａ，７ｂ，引張バネ８ａ，８ｂの押付力によってはめ込
み、左右均等かつ重ね継手３の溶接線と平行に位置決め
し、中央合わせゲージ５の後方にあるクランプ機構９と
脚部の吸盤１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄによって固
定する。
【０００７】この支持架台４には溶接線方向にＸ軸レー
ル１１が取付けてあり、Ｘ軸モーター１３により図示せ
ざるボールネジを駆動してＸ軸ステージ１２を移動させ
る。またＸ軸ステージ１２には下板ひだ板１ａ，上板ひ
だ板１ｂに対して垂直方向に向けてＹ軸ステージ１５が
取合い、Ｙ軸モーター１６により図示せざるボールネジ
を駆動してＹ軸レール１４を移動させる。更にＹ軸レー
ル１４の先端には折り曲げひだ部２ｂに極力接近を可能
にするために配列したトーチヘッド部１７が取付けてあ
る。しかしてこのトーチヘッド部１７は、Ｙ軸レール１
４の先端に取付けられ溶接線の直交方向に移動，位置決
め及びオシレート機構を持つＺ軸１８と、Ｚ軸１８のＺ
軸移動ステージ１９に溶接線に回動するように取付けら
れたθ軸２１と、θ軸２１に取付けられるとともに溶接
トーチ２４を把持してアーク電圧制御によりその高さを
一定になるように追従させるＡＶＣ軸２３とから構成さ
れており、Ｚ軸１８にはＺ軸移動ステージ１９の移動，
オシレート用のＺ軸モーター２０、θ軸２１にはそれを
溶接線に対し回動させるθ軸モーター２２がそれぞれ付
設されている。
ル１１が取付けてあり、Ｘ軸モーター１３により図示せ
ざるボールネジを駆動してＸ軸ステージ１２を移動させ
る。またＸ軸ステージ１２には下板ひだ板１ａ，上板ひ
だ板１ｂに対して垂直方向に向けてＹ軸ステージ１５が
取合い、Ｙ軸モーター１６により図示せざるボールネジ
を駆動してＹ軸レール１４を移動させる。更にＹ軸レー
ル１４の先端には折り曲げひだ部２ｂに極力接近を可能
にするために配列したトーチヘッド部１７が取付けてあ
る。しかしてこのトーチヘッド部１７は、Ｙ軸レール１
４の先端に取付けられ溶接線の直交方向に移動，位置決
め及びオシレート機構を持つＺ軸１８と、Ｚ軸１８のＺ
軸移動ステージ１９に溶接線に回動するように取付けら
れたθ軸２１と、θ軸２１に取付けられるとともに溶接
トーチ２４を把持してアーク電圧制御によりその高さを
一定になるように追従させるＡＶＣ軸２３とから構成さ
れており、Ｚ軸１８にはＺ軸移動ステージ１９の移動，
オシレート用のＺ軸モーター２０、θ軸２１にはそれを
溶接線に対し回動させるθ軸モーター２２がそれぞれ付
設されている。
【０００８】次に図５，図６において、上板ひだ板１ｂ
にセットした支持架台４の横板２５の中央に取付けたス
ライドユニット２６が、常時圧縮バネ７ａ，７ｂの力に
よってひだ方向に伸ばされており、その先端のプレート
２７には、ひだ頂部を位置決めする中央合わせゲージ５
を取付けている。またプレート２７の後部にピン２９
ａ，２９ｂで連結したクランプアーム２８ａ，２８ｂが
左右対称位置にあり、その上端にある右ネジナット３０
ａと左ネジナット３０ｂに同じく右ネジ，左ネジを持つ
締付用ネジ棒３１がネジ込まれ、ハンドル３２を廻すこ
とによってクランプアーム２８ａ，２８ｂが開閉動作す
る。一方クランプアーム２８ａ，２８ｂの下端には、ク
ランプ用の当たりとして摩擦抵抗の高い材質のゴムを巻
いた当たり棒３３ａ，３３ｂによって滑りを生ずること
なくひだ部をはさみ込み位置決め固定する。
にセットした支持架台４の横板２５の中央に取付けたス
ライドユニット２６が、常時圧縮バネ７ａ，７ｂの力に
よってひだ方向に伸ばされており、その先端のプレート
２７には、ひだ頂部を位置決めする中央合わせゲージ５
を取付けている。またプレート２７の後部にピン２９
ａ，２９ｂで連結したクランプアーム２８ａ，２８ｂが
左右対称位置にあり、その上端にある右ネジナット３０
ａと左ネジナット３０ｂに同じく右ネジ，左ネジを持つ
締付用ネジ棒３１がネジ込まれ、ハンドル３２を廻すこ
とによってクランプアーム２８ａ，２８ｂが開閉動作す
る。一方クランプアーム２８ａ，２８ｂの下端には、ク
ランプ用の当たりとして摩擦抵抗の高い材質のゴムを巻
いた当たり棒３３ａ，３３ｂによって滑りを生ずること
なくひだ部をはさみ込み位置決め固定する。
【０００９】このような装置において、支持架台４の中
央合わせゲージ５及び開先合わせゲージ６ａ，６ｂとク
ランプ機構９及び吸盤１０ａ，１０ｂによって、折り曲
げひだ部２ａ，２ｂの重ね継手３溶接線に対する装置の
位置決めを行った後、図７の溶接トーチ２４の動作図に
示す動きをさせるため、溶接トーチ２４の姿勢と回転半
径をＡＶＣ軸２３とθ軸２１で初期設定した状態におい
て、Ｘ軸１１，Ｙ軸１４，Ｚ軸１８の３軸で溶接の開始
点，ひだ頂点，終了点の継手部を教示させることによ
り、３次元方向の位置決めをして直線補間を行う。また
折り曲げひだ部２ａ，２ｂの内回りコーナー部はひだ面
からＸ軸１１方向に初期設定した溶接トーチ２４の回転
半径の長さを位置データとしてプログラム入力し、その
位置まで走行するとθ軸２１の回転とＡＶＣ軸２３の追
従による溶接走行となる。但し溶接トーチ２４の回転半
径が連続的に変化するため、指定した角度で、ＡＶＣ軸
２３に設けた移動量検出器の信号データを演算して適正
な走行となるようにθ軸２１に速度制御を実行させる。
一方折り曲げひだ部２ａ，２ｂ頂部のコーナーでは、Ｘ
軸１１とＹ軸１４による円弧補間とθ軸２１の同期回転
動作によるトーチ姿勢制御を実行させ常に曲げ中心に溶
接トーチ２４を向けて走行する。なおＺ軸１８は軸方向
の直線補間をするとともに設定した巾で直線補間軌道上
を振巾するオシレート動作を行う。かくして同じ継手形
状のものは予め溶接線の位置データを制御装置に入力す
ることで、高精度に位置決め走行しながら連続溶接がで
き、無監視状態でも適正な自動溶接が行われる。
央合わせゲージ５及び開先合わせゲージ６ａ，６ｂとク
ランプ機構９及び吸盤１０ａ，１０ｂによって、折り曲
げひだ部２ａ，２ｂの重ね継手３溶接線に対する装置の
位置決めを行った後、図７の溶接トーチ２４の動作図に
示す動きをさせるため、溶接トーチ２４の姿勢と回転半
径をＡＶＣ軸２３とθ軸２１で初期設定した状態におい
て、Ｘ軸１１，Ｙ軸１４，Ｚ軸１８の３軸で溶接の開始
点，ひだ頂点，終了点の継手部を教示させることによ
り、３次元方向の位置決めをして直線補間を行う。また
折り曲げひだ部２ａ，２ｂの内回りコーナー部はひだ面
からＸ軸１１方向に初期設定した溶接トーチ２４の回転
半径の長さを位置データとしてプログラム入力し、その
位置まで走行するとθ軸２１の回転とＡＶＣ軸２３の追
従による溶接走行となる。但し溶接トーチ２４の回転半
径が連続的に変化するため、指定した角度で、ＡＶＣ軸
２３に設けた移動量検出器の信号データを演算して適正
な走行となるようにθ軸２１に速度制御を実行させる。
一方折り曲げひだ部２ａ，２ｂ頂部のコーナーでは、Ｘ
軸１１とＹ軸１４による円弧補間とθ軸２１の同期回転
動作によるトーチ姿勢制御を実行させ常に曲げ中心に溶
接トーチ２４を向けて走行する。なおＺ軸１８は軸方向
の直線補間をするとともに設定した巾で直線補間軌道上
を振巾するオシレート動作を行う。かくして同じ継手形
状のものは予め溶接線の位置データを制御装置に入力す
ることで、高精度に位置決め走行しながら連続溶接がで
き、無監視状態でも適正な自動溶接が行われる。
【００１０】かくしてこの自動溶接装置によれば、小さ
な曲率でひだ状に折り曲げられた下板ひだ板１ａ，上板
ひだ板１ｂ同士の重ね継手３に対して、３次元方向の高
精度位置決め走行ができるＸ軸１１，Ｙ軸１４及びオシ
レート機能を合わせ持つＺ軸１８の走行部と、ひだ状に
折り曲げられたＲ部分の継手を連続溶接させるための回
転速度制御，トーチ追従制御，トーチ姿勢制御を可能に
するθ軸２１，ＡＶＣ軸２３とを具えた軽量小型で可搬
性に富んだ装置で自動溶接するので、これまで手溶接で
行っていた箇所の自動化が可能となり、同形状の継手が
大量にある場合には、予め溶接線の位置データを制御装
置に入力することで高精度に位置決め走行しながら無監
視で連続溶接ができ、溶接工数の大巾な低減と溶接品質
の信頼性向上に寄与できる。
な曲率でひだ状に折り曲げられた下板ひだ板１ａ，上板
ひだ板１ｂ同士の重ね継手３に対して、３次元方向の高
精度位置決め走行ができるＸ軸１１，Ｙ軸１４及びオシ
レート機能を合わせ持つＺ軸１８の走行部と、ひだ状に
折り曲げられたＲ部分の継手を連続溶接させるための回
転速度制御，トーチ追従制御，トーチ姿勢制御を可能に
するθ軸２１，ＡＶＣ軸２３とを具えた軽量小型で可搬
性に富んだ装置で自動溶接するので、これまで手溶接で
行っていた箇所の自動化が可能となり、同形状の継手が
大量にある場合には、予め溶接線の位置データを制御装
置に入力することで高精度に位置決め走行しながら無監
視で連続溶接ができ、溶接工数の大巾な低減と溶接品質
の信頼性向上に寄与できる。
【００１１】
【発明の効果】要するに本発明によれば、小さな曲率で
折り曲げてひだ部が形成されている板同士のひだ状断面
の端部を重ね合わせた重ね継手を３次元の位置決め制御
で連続自動溶接する装置であって、折り曲げひだ部頂点
とその両側端に対し設けた合わせゲージと吸盤及び折り
曲げひだ部クランプ機構により溶接線に対して位置決め
固定する支持架台と、上記支持架台に溶接線と平行に移
動，位置決めするように取付けられたＸ軸レールと、上
記Ｘ軸レールを走行するＸ軸ステージに折り曲げひだ部
方向に平行に移動，位置決めするように取付けられたＹ
軸レールと、上記Ｙ軸レールの先端に折り曲げひだ部に
接近可能に装架されたトーチヘッド部とを具え、更に上
記トーチヘッド部が溶接線の直交方向に移動，位置決め
及びオシレート機能を持つＺ軸と、上記Ｚ軸の移動ステ
ージに溶接線に回動するよう取付けられたθ軸と、上記
θ軸に取付けられるとともに溶接トーチを把持してその
高さを一定に保つＡＶＣ軸とからなることにより、溶接
線が小さな曲率で屈曲した折り曲げひだ部の重ね継手を
軽量小型かつ可搬性ある装置で適確かつ高能率に自動溶
接することができ、ひいては同形状の継手が大量にある
場合には、溶接工数の大巾な低減と溶接品質の信頼性向
上に寄与することができる折り曲げひだ板重ね自動溶接
装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
折り曲げてひだ部が形成されている板同士のひだ状断面
の端部を重ね合わせた重ね継手を３次元の位置決め制御
で連続自動溶接する装置であって、折り曲げひだ部頂点
とその両側端に対し設けた合わせゲージと吸盤及び折り
曲げひだ部クランプ機構により溶接線に対して位置決め
固定する支持架台と、上記支持架台に溶接線と平行に移
動，位置決めするように取付けられたＸ軸レールと、上
記Ｘ軸レールを走行するＸ軸ステージに折り曲げひだ部
方向に平行に移動，位置決めするように取付けられたＹ
軸レールと、上記Ｙ軸レールの先端に折り曲げひだ部に
接近可能に装架されたトーチヘッド部とを具え、更に上
記トーチヘッド部が溶接線の直交方向に移動，位置決め
及びオシレート機能を持つＺ軸と、上記Ｚ軸の移動ステ
ージに溶接線に回動するよう取付けられたθ軸と、上記
θ軸に取付けられるとともに溶接トーチを把持してその
高さを一定に保つＡＶＣ軸とからなることにより、溶接
線が小さな曲率で屈曲した折り曲げひだ部の重ね継手を
軽量小型かつ可搬性ある装置で適確かつ高能率に自動溶
接することができ、ひいては同形状の継手が大量にある
場合には、溶接工数の大巾な低減と溶接品質の信頼性向
上に寄与することができる折り曲げひだ板重ね自動溶接
装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
【図１】本発明折り曲げひだ板重ね自動溶接装置の一実
施例の正面図である。
施例の正面図である。
【図２】同上装置の平面図である。
【図３】同上装置の側面図である。
【図４】同上装置のトーチヘッド部の側面図である。
【図５】図２のＶ矢視図である。
【図６】図５のVI−VIに沿った断面図である。
【図７】同上装置の溶接トーチの動作の説明図である。
【図８】公知の折り曲げひだ板重ね継手の斜視図であ
る。
る。
１ａ 下板ひだ板 １ｂ 上板ひだ板 ２ａ，２ｂ 折り曲げひだ部 ３ 重ね継手 ４ 支持架台 ５ 中央合わせゲージ ６ａ，６ｂ 開先合わせゲージ ７ａ，７ｂ 圧縮バネ ８ａ，８ｂ 引張バネ ９ クランプ機構 10ａ，10ｂ，10ｃ，10ｄ 吸盤 11 Ｘ軸レール 12 Ｘ軸ステージ 13 Ｘ軸モーター 14 Ｙ軸レール 15 Ｙ軸ステージ 16 Ｙ軸モーター 17 トーチヘッド部 18 Ｚ軸 19 Ｚ軸移動ステージ 20 Ｚ軸モーター 21 θ軸 22 θ軸モーター 23 ＡＶＣ軸 24 溶接トーチ 25 横板 26 スライドユニット 27 プレート 28ａ，28ｂ クランプアーム 29ａ，29ｂ ピン 30ａ 右ネジナット 30ｂ 左ネジナット 31 締付用ネジ棒 32 ハンドル 33ａ，33ｂ 当たり棒
フロントページの続き (72)発明者 土田 栄二 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式会 社横浜製作所内 (72)発明者 熊倉 益男 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式会 社横浜製作所内 (72)発明者 菅原 啓治 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式会 社横浜製作所内 (72)発明者 福永 義昭 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番19号 高菱エンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 小さな曲率で折り曲げてひだ部が形成さ
れている板同士のひだ状断面の端部を重ね合わせた重ね
継手を３次元の位置決め制御で連続自動溶接する装置で
あって、折り曲げひだ部頂点とその両側端に対し設けた
合わせゲージと吸盤及び折り曲げひだ部クランプ機構に
より溶接線に対して位置決め固定する支持架台と、上記
支持架台に溶接線と平行に移動，位置決めするように取
付けられたＸ軸レールと、上記Ｘ軸レールを走行するＸ
軸ステージに折り曲げひだ部方向に平行に移動，位置決
めするように取付けられたＹ軸レールと、上記Ｙ軸レー
ルの先端に折り曲げひだ部に接近可能に装架されたトー
チヘッド部とを具え、更に上記トーチヘッド部が溶接線
の直交方向に移動，位置決め及びオシレート機能を持つ
Ｚ軸と、上記Ｚ軸の移動ステージに溶接線に回動するよ
う取付けられたθ軸と、上記θ軸に取付けられるととも
に溶接トーチを把持してその高さを一定に保つＡＶＣ軸
とからなることを特徴とする折り曲げひだ板重ね自動溶
接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2335994A JP2895381B2 (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | 折り曲げひだ板重ね自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2335994A JP2895381B2 (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | 折り曲げひだ板重ね自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07204851A true JPH07204851A (ja) | 1995-08-08 |
| JP2895381B2 JP2895381B2 (ja) | 1999-05-24 |
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ID=12108385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2335994A Expired - Fee Related JP2895381B2 (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | 折り曲げひだ板重ね自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2895381B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102528354A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 浙江大学 | 一种适用于玻璃模具焊接的自动搬运机械手 |
| CN102528355A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 宁波贝达新能源科技有限公司 | 一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手 |
| CN106077905A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-11-09 | 绍兴汉立工业自动化科技有限公司 | 带焊缝识别的集装箱立焊缝智能焊接设备及工艺 |
| CN108917586A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-11-30 | 山东科技大学 | 一种模型试验应变砖传感器加工台及其操作方法 |
| CN109283199A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-01-29 | 东莞材料基因高等理工研究院 | 一种同步辐射x射线原位测量在线焊接辅助装置 |
-
1994
- 1994-01-24 JP JP2335994A patent/JP2895381B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN102528355A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 宁波贝达新能源科技有限公司 | 一种适用于太阳能光伏电池自动排布焊接的工业机械手 |
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| CN109283199A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-01-29 | 东莞材料基因高等理工研究院 | 一种同步辐射x射线原位测量在线焊接辅助装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2895381B2 (ja) | 1999-05-24 |
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