JPH07185958A - イクスパンションナットの打ち込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 イクスパンションナット取り付けの正常可否
を簡単に認識することおよびその取り付けのための教示
作業を効率的にすること。 【構成】 取付状態判定部７０は、歪ゲージ６０ａ〜６
０ｄの検出値を基準データ記憶部６７に記憶されている
基準データと比較して、イクスパンションナットの取り
付けが正常に行われたかどうかを判断する。また、教示
データ変更部７２は、その検出値と基準データとのズレ
具合に基づいて教示データ自動的に生成して教示データ
記憶部６８に更新記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば一対の弾性脚
片を有するイクスパンションナットの装着状態の是非を
判定する機能を有する一方、学習機能によってイクスパ
ンションナットを被装着体の取り付け穴に正確に取り付
けることが可能なイクスパンションナットの打ち込み装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における自動車の組み立てにおいて
は、たとえば特開昭６０−６２４２４号公報に示すよう
に、作業性の向上などを目的としてイクスパンションナ
ットを多用するようになってきている。このイクスパン
ションナットの打ち込みは、通常インストルメントパネ
ルを対象として行なわれ、専用のナット打ち込み機によ
って行なわれる。

【０００３】イクスパンションナットは打ち込まれる数
が多いことから、正常に打ち込まれたか否かの判断は打
ち込み直後に行なうようになっており、その判断は、ナ
ット打ち込み機に取り付けられている反射型光電センサ
の検出信号によって行なうようになっている。

【０００４】このナット打ち込み機を概略的に示したも
のが図１２である。図示されているように、ナット打ち
込み機１０にはインストルメントパネル１２に取り付け
られたイクスパンションナット１４に向けて光ビームを
放射する反射型光電センサ（ビームセンサ）１６が取り
付けられている。イクスパンションナット１４は、打ち
込みハンド２０によってインストルメントパネル１２に
搬送されるようになっている。この打ち込みハンド２０
は、上昇下降専用シリンダ２１と打ち込み専用シリンダ
２２とからなり、イクスパンションナット１４は、上昇
下降専用シリンダ２１によってインストルメントパネル
１２の所定位置まで搬送され、その後は打ち込み専用シ
リンダ２２によって図１２（Ａ）のように打ち込まれ
る。

【０００５】打ち込みが終了すると、図１２（Ｂ）のよ
うにして反射型光電センサ１６からインクスパンション
ナット１４に向けて光ビームが出力され、そこからの反
射ビームの強度を認識して、イクスパンションナット１
４が正常に打ち込まれたか否かを判定している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の部品組み付け結果の判定装置にあっては、反
射型光電センサ１６による反射ビームの強度によって組
み付け状態の良否を判定するようになっていたので、実
際には所望の位置にインスパクションナット１４が存在
するか否かを判定することによって組み付けが正常に行
なわれたかたか否かの判定を行なっていることになる。
このために、図１３に示すように反射型光電センサ１６
からのビームがイクスパンションナット１４からずれて
照射されてしまったような場合や、イクスパンションナ
ット１４の取り付け面に対してビームが傾いて照射され
るような場合には、反射ビームの強度が極めて弱くなっ
てしまうために、その取り付けが正常であっても、ＮＧ
と判定されることになる。また、イクスパンションナッ
ト１４が浮いた状態で取り付けられたような場合には本
来ＮＧと判断されるべきであるが、ビームによってイク
スパンションナット１４の存在が確認できるのでこの場
合には正常に取り付けられていると判定されることにな
る。

【０００７】また、このような不具合が生じると、この
打ち込み装置の動作を制御する元となる教示データの変
更を、トライアンドエラーにより試行錯誤を繰り返して
行う必要があり、この教示データの変更に多大の時間を
要するという問題もある。

【０００８】本発明はこのような従来の問題点を解消す
るためになされたものであり、イクスパンションナット
が正常に打ち込まれたか否かの判断をすることができる
とともに、打ち込みが正常に行われないような場合であ
っても次回の打ち込みは正常に行われるように自動的に
打ち込み装置の教示データを変更する機能を有するイク
スパンションナットの打ち込み装置を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、被装着体に一対の弾性脚片を有するイクス
パンションナットを装着する装着手段と、当該イクスパ
ンションナットが当該被装着体に正常に装着される際の
装着力を記憶する装着力記憶手段と、前記イクスパンシ
ョンナットの装着時に前記装着手段にかかる装着力を検
出する装着力検出センサと、当該装着力検出センサによ
って検出された装着力を、前記装着力記憶手段に記憶さ
れている正常時の装着力と比較し、イクスパンションナ
ットの装着状態の是非を判定する判定手段とを有するこ
とを特徴とする。

【００１０】また、被装着体に一対の弾性脚片を有する
イクスパンションナットを装着する装着手段と、当該装
着手段によるイクスパンションナット装着時の動作に関
する教示データを記憶する教示データ記憶手段と、当該
イクスパンションナットが当該被装着体に正常に装着さ
れる際の装着力を記憶する装着力記憶手段と、前記イク
スパンションナットの装着時に前記装着手段にかかる装
着力を検出する装着力検出センサと、当該装着力検出セ
ンサによって検出された装着力が前記装着力記憶手段に
記憶されている正常時の装着力に対し誤差がある場合に
は、その誤差が生じないように、前記教示データ記憶手
段に記憶されている教示データを書き替える教示データ
書替手段とを有することを特徴とする。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明の装置は次のように
作用する。

【００１２】装着手段は、被装着体に一対の弾性脚片を
有するイクスパンションナットを装着するものであり、
また、記憶手段は、当該イクスパンションナットが当該
被装着体に正常に装着される際の装着力を記憶するもの
である。装着力検出センサは、イクスパンションナット
の装着時に装着手段にかかる装着力を検出する。判定手
段は、装着力検出センサによって検出された装着力を、
前記装着力記憶手段に記憶されている正常時の装着力と
比較し、イクスパンションナットの装着状態の是非を判
定する。

【００１３】このように、イクスパンションナットの装
着時、実際に装着手段にかかる力に基づいてイクスパン
ションナットの装着が正常に行われたか否かの判断をし
ているので、正常に装着されたか、あるいは異常な装着
が行なわれてしまったのかを確実に判定することが可能
となる。

【００１４】装着手段は、被装着体に一対の弾性脚片を
有するイクスパンションナットを装着するものであり、
また、教示データ記憶手段は、装着手段によるイクスパ
ンションナット装着時の動作に関する教示データを記憶
するものである。さらに、装着力記憶手段は、イクスパ
ンションナットが当該被装着体に正常に装着される際の
装着力を記憶するものであり、装着力検出センサは、イ
クスパンションナットの装着時に前記装着手段にかかる
装着力を検出するものである。教示データ書替手段は、
装着力検出センサによって検出された装着力が装着力記
憶手段に記憶されている正常時の装着力に対し誤差があ
る場合には、その誤差が生じないように、前記教示デー
タ記憶手段に記憶されている教示データを書き替える。

【００１５】したがって、教示データは装着力検出セン
サによる装着力の検出状態に基づいて常に最適の教示デ
ータに書き替えられることとなって、常に正確かつ確実
なイクスパンションナットの装着が可能となる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかるイクスパンションナッ
トの打ち込み装置の構成を示す図である。

【００１７】打ち込み装置は、図１〜図３に示すよう
に、ロボット等の可動体に取付けられるフレーム３０の
下端部側に、イクスパンションナット１４を順次供給す
るシュート３２と、先端部にナット吸着用磁石３３を備
えかつ下方のインストルメントパネル１２のナット取り
付け穴１２Ａに向けて進退駆動されるナットキャッチャ
ー３４と、前記シュート３２から受けたイクスパンショ
ンナット１４を回動によりナットキャッチャー３４の先
端部に移す移動体３５を備えている。

【００１８】シュート３２は、フレーム３０にブラケッ
ト３６を介して傾斜した状態に取付けてあって、その上
側全体にわたってナット流通方向に空気を供給するエア
フィーダー３７が設けてある。エアフィーダー３７は図
４に示すように、内部に流路３７ａを有する細長いほぼ
角柱状をなしており、シュート３２側となる下側の壁部
にその長手方向にわたって所定間隔で斜めの空気排出孔
３７ｂが形成されているとともに、上側の壁部に図示さ
れていない固定用ネジの通し孔３７ｃが形成してある。
また、前記流路７ａは先端側の所定範囲の断面を小さく
し、先端側で空気圧が低下しないようにしてあり、この
ほか、先端部には閉塞部材３８が設けてあるとともに、
基端部には図示されていない空気供給源からのパイプが
接続される。

【００１９】フレーム３０には、一対の縦のガイドシャ
フト３９，３９と、両ガイドシャフト３９，３９により
上下に案内されるスライド４０と、スライド駆動用の第
１シリンダ４１が設けてあり、スライド４０の下面には
中空状の主ロッド４４の上端部が連結してある。この主
ロッド４４は、フレーム３０の下端部に設けたカラー４
５によって摺動自在に保持されているとともに、下端部
にナットキャッチャー３４が取付けてある。

【００２０】ナットキャッチャー３４は、図５に示すよ
うに主ロッド４４と同様に中空状を成すとともに、先端
部（下端部）に中空部の開口部を中心にして４個のナッ
ト吸着用磁石３３と、４個の位置決め用突起４６が配設
してあり、各吸着用磁石３３の表面を面一状態とするナ
ット吸着面Ｓが移送体３５側に向けて角度θ分傾斜した
状態になっている。このナットキャッチャー３４の外周
面には、イクスパンションナット１４を取り付け孔１２
Ａに取り付けるに当たって、その取り付けの際に生じる
装着力に応じてナットキャッチャー３４の変形量を検出
するための歪ゲージ６０が等角度で配置されている。ま
た、ナットキャッチャー３４には、このナットキャッチ
ャー３４と同方向に進退駆動される押圧用ロッド４７が
同軸状態で挿設してある。

【００２１】押圧用ロッド４７は、ナットキャッチャー
３４、主ロッド４４、およびスライド４０を摺動自在に
貫通している。ここで、前記スライド４０の上面には、
一対の縦の指示ロッド４８，４８と、これらの上端部間
に掛け渡した支持板４９によって第２シリンダ４２が下
向き状態で支持されており、この第２シリンダ４２に前
記押圧用ロッド４７の上端部が連結してある。

【００２２】また、押圧用ロッド４７の先端（下端）に
は、当該押圧用ロッド４７の進退動作に伴って、ナット
キャッチャー３４の先端部に対して突没する押圧部４７
ａが設けてある。押圧部４７ａは、ナットキャッチャー
先端の各磁石３３および突起４６の間に対応して形成さ
れたプレート状をなしており、当該押圧用ロッド４７の
軸線方向に対して直角な下面を有している。そして、図
示されてはいないが、この下面には、イクスパンション
ナット１４の装着力を直接検出することができる複数の
圧電素子６２が設けられている。

【００２３】移送体３５は、フレーム３０の下端部に回
動自在に取付けられたアーム５１と、シュート３２の出
口でイクスパンションナット１４を受ける移送用ブロッ
ク５２と、受けたイクスパンションナット１４の脱落を
防ぐストッパ５３を備えるとともに、フレーム３０に取
付けた第３シリンダ４３とアーム５１の枢軸部分とをリ
ンク２４で連結し、第３シリンダ４３の伸縮動作に伴っ
て往復回動する。

【００２４】ストッパ５３は、その一端部に上方向への
ナット抑止突起５３ａと下方向への係止用突起５３ｂを
有するとともに、中間部において前記移送用ブロック５
２に回動自在に連結してあり、この実施例では、当該ス
トッパ５３のナット抑止用突起５３ａの基端部近傍に、
シュート３２から受けた１個のイクスパンションナット
１４を吸着する位置決め用磁石５５が設けてある。この
位置決め用磁石５５の吸着力は先のナットキャッチャー
３４における磁石３３の総合的な吸着力よりもはるかに
小さい。

【００２５】また、フレーム３０の下端部には、一対の
支持部材５６，５６が垂下状態で設けてあるとともに、
両支持部材５６，５６間に、ストッパ５３の係止用突起
５３ｂが当接する支持バー５７が架設してある。この支
持バー５７は、移送体３５がナット受け取り位置にある
ときに、ストッパ５３を正しい姿勢、つまり、ナット抑
止用突起５３ａが移送用ブロック５２からわずかに突出
する姿勢となるようにするためのものであって、この実
施例では、ストッパ５３の上記姿勢をより確実に得るた
めに、ストッパ５３の他端部に当接するストッパ規制具
５８を採用している。

【００２６】前記ストッパ規制具５８は、シュート３２
にブラケット５９を介して取付けてあって、ブラケット
５８に直接固定される本体部５８ａに、スプリング５８
ｂを介してストッパ５３に当接する受圧部５８ｃを設け
た構造になっており、ストッパ５３の他端部を押し下げ
る状態に付勢する。

【００２７】上記構成を備えたイクスパンションナット
の打ち込み装置は、ナット打ち込み前の段階において、
シュート３２内に複数のイクスパンションナット１４が
整列状態で蓄積され、移送体３５の移送用ブロック５２
に１個のイクスパンションナット１４が載置された状態
となっている。移送用ブロック５２上のイクスパンショ
ンナット１４は、ストッパ５３のナット抑止用突起５３
ａにより脱落が防止され、なおかつ同ストッパ５３に設
けた位置決め用磁石５５により所定の位置で安定した状
態に保たれている。

【００２８】つぎに、打ち込み装置は、第３シリンダ４
３により移送体３５を図２に示したように回動させ、移
送用ブロック５２上のイクスパンションナット１４をナ
ットキャッチャー３４の磁石３３に吸着させる。このと
きイクスパンションナット１４は、ナットキャッチャー
３４の磁石３３によるナット吸着面Ｓが移送体３５側に
向けて傾斜していることから、一方の弾性脚片Ｂをイン
ストルメントパネル１２側に突き出した状態で保持され
る。また、シュート３２の出口は、移送用ブロック５２
により閉塞され、ストッパ５３は、各突起５３ａ，５３
ｂを設けた一端部を下げる方向に回動させることにより
吸着されるイクスパンションナット１４との干渉を防止
している。

【００２９】そして移送体３５を図１のごとく元の位置
に戻した後に、第１シリンダ４１を伸長駆動して、スラ
イド４０および主ロッド４４とともにナットキャッチャ
ー３４を前進させると、図６（ａ）に示すように、弾性
脚片Ｂを変形させることなくイクスパンションナット１
４がインストルメントパネル１２の取り付け孔１２Ａに
挿入状態となり、続いて第２シリンダ４２を伸長駆動し
て押圧用ロッド４７を前進させると、図６（ｂ）に示す
ように、ナットキャッチャー３４の先端部から突出する
押圧部４７ａがイクスパンションナット１４を押圧し、
同イクスパンションナット１４を取り付け穴１２Ａに完
全に嵌合する。このときに押圧用ロッド４７の下面に加
わる力と、ナットキャッチャー３４の変形量は、圧電素
子６２および歪ゲージ６０によってそれぞれ検出される
ことになる。

【００３０】また、この実施例では、勘合後のイクスパ
ンションナット１４が再びナットキャッチャー３４の磁
石３３に着いてしまうような自体を確実に防止するため
に、第２シリンダ４２をさらに伸長駆動しつつ第１シリ
ンダ４１を収縮駆動することにより、図６（ｃ）に示す
ように、押圧用ロッド４７の位置を保ちつつナットキャ
ッチャー３４を後退させ、この後、第２シリンダ４２を
収縮駆動して押圧部４７ａをイクスパンションナット１
４から離間させるようにしている。

【００３１】さらに、上記の打ち込み装置では、移送体
３５を元の位置に戻すとシュート３２からつぎのイクス
パンションナット１４が供給されることになるが、この
際、エアフィーダー３７から供給される空気でシュート
３２内のイクスパンションナット１４を強制的に流し、
シュート３２内でイクスパンションナット１４が引っか
かるような自体を防止しているとともに、移送体３５の
ッストッパ５３に設けた位置決め用磁石５５によって、
シュート３２から出たイクスパンションナット１４を常
に同じ位置で受けるようにしている。したがって、移送
体３５におけるイクスパンションナット１４の姿勢の安
定化により、ナットキャッチャー３４に対する位置決
め、さらには取り付け穴１２Ａに対する位置決めも正確
なものとなる。

【００３２】図７は、前述の歪ゲージ６０の取り付け状
態を具体的に示したものである。装着力検出センサとし
て機能する歪ゲージ６０ａ〜６０ｄは、装着手段である
ナットキャッチャー３４の外周部の４箇所にそれぞれ同
角度（９０度）づつ位相をづらして図示のように配置さ
れている。これらの歪ゲージ６０ａ〜６０ｄは、後述す
るが、ここからの検出信号をデジタルデータに変換する
Ａ／Ｄ変換器に接続される。同図（ａ）に示すように、
イクスパンションナット１４の片側の弾性脚片Ｂをイン
ストルメントパネル１２の取り付け穴１２Ａに挿入する
アプローチ動作時には、挿入側に位置する歪ゲージ６０
ａが最も大きな歪みを示す。

【００３３】一方、このアプローチ動作の終了後、同図
（ｂ）のようにイクスパンションナット１４をこの取り
付け孔１２Ａに勘合させる打ち込み工程が行われるが、
このときに押圧部４７ａに加わる力に基づくナットキャ
ッチャー３４の変形量も歪ゲージ６０によって検出され
る。

【００３４】図８は、押圧部４７ａをイクスパンション
ナット１４の装着側（下側）から見た図である。図示さ
れているように、押圧部４７ａの下側には、十字形状を
有するプッシュプレートのそれぞれに対して圧電素子６
２を取り付けてある。これらの圧電素子６０は、イクス
パンションナット１４の装着時に押圧部４７ａにかかる
圧力を電気信号として検出するものであって、装着力検
出センサとして機能する。

【００３５】このように構成されている打ち込み装置
は、図９に示すような制御系によってイクスパンション
ナットの装着が正常に行われたか否かが判断され、ま
た、新たな教示データが生成されることになる。なお、
イクスパンションナット１４の装着状態を歪ゲージ６０
からの信号に基づいて認識する実施例を第１実施例とし
て、また、その状態を圧電素子６２からの信号に基づい
て認識する実施例を第２実施例としてそれぞれ説明する
ことにする。

【００３６】図９において、歪みゲージ６０ａ〜６０ｄ
は図７に示したようにナットキャッチャー３４に取り付
けられているものであり、イクスパンションナット１４
の装着の際に生じるナットキャッチャー３４の微妙な変
形を電気信号として認識するものである。Ａ／Ｄ変換器
６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄのそれぞれは、歪ゲー
ジ６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄのそれぞれから出力
される電気信号をデジタル値に変換して出力するもので
ある。それぞれの歪ゲージ６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６
０ｄによって検出された変形量は、それぞれ独自に設け
られたメモリ６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄに記憶さ
れることになる。

【００３７】基準データ記憶部６７は、イクスパンショ
ンナット１４の正常な装着が行われた場合に各歪ゲージ
によって検出される値を基準データとして記憶してある
ものであり、装着力記憶手段として機能する。

【００３８】教示データ記憶部６８は、このイクスパン
ションナットの打ち込み装置の動作に管する教示データ
を記憶してあるメモリである。ＣＰＵ７０には、取付状
態判定部７１と、教示データ変更部７２とが設けられて
いるが、取付状態判定部７１は、各歪ゲージからの検出
信号と基準データ記憶部６７に記憶されている基準デー
タとを比較して、イクスパンションナット１４の取り付
けが正常に行われたか否かの判断をするものである。教
示データ変更部７２は、教示データ記憶部６８に記憶さ
れている教示データでは正常なイクスパンションナット
１４の取付を行うことができないと判断された場合に、
これまでに歪ゲージによって採集された装着力に関する
データに基づいて、教示データ記憶部６８に記憶されて
いる教示データのどの部分をどのように変更すべきかを
演算し、新たな教示データを生成して、教示データ記憶
部６８に記憶されている教示データを新たな教示データ
に書き替える機能を有している部分であり、教示データ
書き替え手段として機能するものである。

【００３９】以上のように構成された制御系は図１０に
示してあるフローチャートに基づいて、次のように動作
することになる。尚、このフローチャートは、通常作業
時と教示時との動作を一括して記載したものである。

【００４０】まず、プログラムがスタートすると、図７
（ａ）のようにして行われるアプローチ動作時、取付状
態判定部７１は、イクスパンションナット１４の片側の
弾性脚片Ｂをインストルメントパネル１２の取り付け孔
１２Ａに挿入する際に生じるナットキャッチャー３４の
変形量をそれぞれの歪センサ６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，
６０ｄから入力する。なお、この変形量は、各Ａ／Ｄ変
換器６５ａ〜６５ｄによってデジタルデータとされ、一
旦各メモリ６６ａ〜６６ｄに記憶されるが、取付状態判
定部７１はこれらのメモリ６６ａ〜６６ｄに記憶されて
いるデータを読み出すことになる。このアプローチ動作
時に各歪ゲージ６０ａ〜６０ｄからはたとえば図１１に
示すような信号が出力される（Ｓ１）。次に、この取り
付け状態判定部７１では、読み出したこれらの検出値と
基準データ記憶部６７に記憶されている基準データとを
比較する処理を行う（Ｓ２）。この比較において、検出
値が基準データとほぼ一致していると判断された場合に
は（Ｓ３）、今度は打ち込み時の検出を、アプローチ時
の時の検出と同様に行い、このときに検出された歪ゲー
ジの検出値の差、つまり、歪ゲージ６０ａと歪ゲージ６
０ｂとの差、歪ゲージ６０ｃと歪ゲージ６０ｄとの差を
それぞれ求め、（Ｓ４，Ｓ５）、これらの演算値と、基
準データ記憶部６７に記憶されている基準データとを比
較する処理を行う（Ｓ６）。このときの基準データとの
誤差が基準値内であれば、アプローチ動作および打ち込
み動作ともに正常に行われ、イクスパンションナット１
４は正常に打ち込まれたのであるから、正常な作業が行
われたものとみなして処理を終了する（Ｓ７）。

【００４１】一方、Ｓ３のステップにおいて誤差が基準
値以上であったときには、イクスパンションナット１４
を挿入するために教示された位置と、取り付け孔１２Ａ
の実際の位置とがズレていることが考えられるので、こ
の場合には、教示データ変更部７２において直交軸方向
の教示データの補正を行い、その補正後のデータを新た
な教示データとして教示データ記憶部６８に記憶させる
（Ｓ８）。さらに、Ｓ７のステップにおいて誤差が基準
値以上であったときには、手首軸方向のバランスが欠け
ているので、この場合には、そのアンバランスの状況に
応じて、教示データ変更部７２において手首軸方向の教
示データの補正を行い、その補正後のデータを新たな教
示データとして教示データ記憶部６８に記憶させる（Ｓ
９）。

【００４２】このように、本発明の装置では、イクスパ
ンションナット１４の打ち込み作業を行いながら、作業
が正常に行われたか否かの確認と、正常に行われなかっ
た場合には、以降の動作において正常な作業が行われる
ように教示データ自体を新しい教示データに変更すると
いう処理が自動的に行われることになる。

【００４３】以上は、ナットキャッチャー３４の外周に
設けられた歪みゲージによる実施例であるが、これを図
８に示したような圧電素子６２ａ〜６２ｄの検出値によ
って行うことも可能である。この場合の装置構成は、図
９に示した装置構成において歪ゲージを圧電素子に変更
するのみで足り、その後の処理は上記の処理と全く同様
であるので詳しい説明は省略するが、この圧電素子は、
イクスパンションナット１４にかかる力を直接検出する
ことができるので、さらに高精度の判定および教示デー
タの作成が可能となる。

【００４４】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、作業
時には、イクスパンションナットの被装着体への取り付
けが正常に行われたか否かを判断できるようにしたの
で、イクスパンションナット装着の信頼性が向上する。

【００４５】また、教示時には、イクスパンションナッ
トの装着状態を検出することで自動的に教示データの変
更ができるようになっているので、教示作業の効率が格
段に向上することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかるイクスパンションナットの打
ち込み装置の正面図である。

【図２】 図１の打ち込み装置において移送体を回動さ
せた状態を示す要部の正面図である。

【図３】 図１の打ち込み装置における移送体およびシ
ュートを省略した打ち込み装置全体の側面図（ａ）、お
よび打ち込み装置全体の正面図（ｂ）である。

【図４】 図１の打ち込み装置におけるエアフィーダー
の平面図（ａ）、および正面図（ｂ）である。

【図５】 図１の打ち込み装置におけるナットキャッチ
ャーの正面断面図（ａ）、傾斜したナット吸着面に対し
て直交する方向からの先端部の正面図（ｂ）、側面図
（ｃ）、および軸線方向からの先端部の正面図（ｄ）で
ある。

【図６】 図１の打ち込み装置におけるインストルメン
トパネルの取り付け孔にイクスパンションナットを取り
付ける過程を示す図である。

【図７】 （ａ），（ｂ）は、歪ゲージの取り付け状態
を示す図である。

【図８】 圧電素子の取り付け状態を示す図である。

【図９】 本発明にかかるイクスパンションナットの打
ち込み装置の制御系の概略構成ブロック図である。

【図１０】 図９に示す装置の動作フローチャートであ
る。

【図１１】 歪ゲージから出力される検出信号の一例を
示す図である。

【図１２】 従来のイクスパンションナットの打ち込み
装置の概略構成図である。

【図１３】 従来のイクスパンションナットの打ち込み
装置の不具合を説明するための図である。

【符号の説明】

１４…イクスパンションナット、 Ｂ…弾性脚
片、４７…押圧用ロッド、 ４７ａ…
押圧部、６０…歪ゲージ、 ６２
…圧電素子。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被装着体に一対の弾性脚片を有するイク
   スパンションナットを装着する装着手段と、 当該イクスパンションナットが当該被装着体に正常に装
   着される際の装着力を記憶する装着力記憶手段と、 前記イクスパンションナットの装着時に前記装着手段に
   かかる装着力を検出する装着力検出センサと、 当該装着力検出センサによって検出された装着力を、前
   記装着力記憶手段に記憶されている正常時の装着力と比
   較し、イクスパンションナットの装着状態の是非を判定
   する判定手段とを有することを特徴とするイクスパンシ
   ョンナットの打ち込み装置。
2. 【請求項２】 被装着体に一対の弾性脚片を有するイク
   スパンションナットを装着する装着手段と、 当該装着手段によるイクスパンションナット装着時の動
   作に関する教示データを記憶する教示データ記憶手段
   と、 当該イクスパンションナットが当該被装着体に正常に装
   着される際の装着力を記憶する装着力記憶手段と、 前記イクスパンションナットの装着時に前記装着手段に
   かかる装着力を検出する装着力検出センサと、 当該装着力検出センサによって検出された装着力が前記
   装着力記憶手段に記憶されている正常時の装着力に対し
   誤差がある場合には、その誤差が生じないように、前記
   教示データ記憶手段に記憶されている教示データを書き
   替える教示データ書替手段とを有することを特徴とする
   イクスパンションナットの打ち込み装置。