JPH07185957A - イクスパンションナットの打ち込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 イクスパンションナットを常に正確に取り付
けるようにすること。 【構成】 姿勢検出センサによって検出されたイクスパ
ンションナットの被装着部に対する姿勢が、基準データ
記憶部に記憶されている正常な姿勢にできるだけ近付く
ように、そのイクスパンションナットの姿勢を修正し、
被装着部の変形に拘らずに、常に正確な取り付けを行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば一対の弾性脚
片を有するイクスパンションナットを被装着体の取り付
け穴に正確に取り付けることが可能なイクスパンション
ナットの打ち込み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における自動車の組み立てにおいて
は、たとえば特開昭６０−４２４２４号公報に示すよう
に、作業性の向上などを目的としてイクスパンションナ
ットを多用するようになってきている。このイクスパン
ションナットの打ち込みは、通常インストルメントパネ
ルを対象として行なわれ、専用のナット打ち込み装置に
よって行なわれる。

【０００３】このナット打ち込み装置は、図１０に示す
ように、ナット打ち込みガン１を所定の打ち込み位置に
移動，設定するロボット２に取り付けられている。ロボ
ットコントローラ４は、主にこのロボット２自体の動作
制御を司るものであるが、これに接続されているプログ
ラマブルコントローラ６からの信号を考慮してロボット
２の動作を制御したり、また、このロボットコントロー
ラ４自体からの信号をプログラマブルコントローラ６に
出力する機能も有している。プログラマブルコントロー
ラ６は、ロボットコントローラ４からの信号を受けてソ
レノイドバルブ８の動作を制御するものである。

【０００４】ロボットコントローラ４によってロボット
２がイクスパンションナットの打ち込み点まで移動され
ると、ロボットコントローラ４からプログラマブルコン
トローラ６に打ち込み開始信号が出力され、この信号を
受けたプログラマブルコントローラ６はソレノイドバル
ブ８を作動させてイクスパンションナット４をたとえば
インストルメントパネルに打ち込む。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のイクスパンションナットの装着装置にあって
は、打ち込みガン１は、予め打ち込み点が教示されてい
るロボット２の動作にしたがってその設定位置が決定さ
れるようになっていたので、インストルメントパネルの
ように比較的柔らかい素材で外力にしたがって変形しや
すい被装着体にイクスパンションナットを装着する場合
には、季節による温度変動の影響でその取り付け精度が
一様でなくなるという問題がある。

【０００６】これは、次のようなことが主に原因であ
る。

【０００７】平均気温の高い夏期には、インストルメン
トパネルの硬度が低下してイクスパンションナット装着
時の変形量が大きくなるが、平均気温の低い冬季にはそ
の硬度が高くなるためにその装着時の変形量があまり大
きくならない。このため、夏期も冬季も全く同一の条件
で作業を行う従来の装着装置では均一な装着精度を得る
ことができないからである。

【０００８】本発明はこのような従来の問題点を解消す
るためになされたものであり、イクスパンションナット
を常に高精度で装着することが可能なイクスパンション
ナットの打ち込み装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、被装着体に一対の弾性脚片を有するイクス
パンションナットを装着する装着手段と、当該装着手段
によって当該被装着体に装着される当該イクスパンショ
ンナットの装着姿勢を検出する姿勢検出センサと、当該
被装着体における前記イクスパンションナットの正常な
装着姿勢に関する情報を基準データとして記憶する基準
データ記憶手段と、前記姿勢検出センサによって検出さ
れた前記イクスパンションナットの装着時における姿勢
を、当該基準データ記憶手段に記憶されている基準デー
タと比較し、当該姿勢が基準データとしての正常な姿勢
と異なっている場合には、イクスパンションナットの装
着姿勢を正常な姿勢に補正すべき指令を前記装着手段に
出力する補正指令手段とを有することを特徴とする。

【００１０】

【作用】このように構成した本発明の装置は次のように
作用する。

【００１１】装着手段は、被装着体に一対の弾性脚片を
有するイクスパンションナットを装着する機能を有して
いるものである。姿勢検出センサは、この装着手段によ
って被装着体に装着されるイクスパンションナットの装
着姿勢を検出する。つまり、イクスパンションナットが
被装着体に装着される際の姿勢がこの被装着体の変形状
態に応じてどのようになっているのかを検出する。

【００１２】基準データ記憶手段には、この被装着体に
おける前記イクスパンションナットの正常な装着姿勢に
関する情報を基準データとして記憶してあり、補正指令
手段は、姿勢検出センサによって検出された前記イクス
パンションナットの装着時における姿勢を、基準データ
記憶手段に記憶されている基準データと比較し、この姿
勢が正常な姿勢と異なっている場合には、イクスパンシ
ョンナットの装着姿勢を正常な姿勢に補正すべき指令を
前記装着手段に出力する。

【００１３】これによって、装着手段はイクスパンショ
ンナットの取り付け時の姿勢を正常な姿勢に補正しなが
ら、被装着体にイクスパンションナットを取り付ける。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる部品組み付け結果の判
定装置を備えたイクスパンションナットの打ち込み装置
の構成を示す図である。

【００１５】打ち込み装置は、図１〜図３に示すよう
に、ロボット等の可動体に取付けられるフレーム３０の
下端部側に、イクスパンションナット１４を順次供給す
るシュート３２と、先端部にナット吸着用磁石３３を備
えかつ下方のインストルメントパネル１２のナット取り
付け穴１２Ａに向けて進退駆動されるナットキャッチャ
ー３４と、前記シュート３２から受けたイクスパンショ
ンナット１４を回動によりナットキャッチャー３４の先
端部に移す移動体３５を備えている。

【００１６】シュート３２は、フレーム３０にブラケッ
ト３６を介して傾斜した状態に取付けてあって、その上
側全体にわたってナット流通方向に空気を供給するエア
フィーダー３７が設けてある。エアフィーダー３７は図
４に示すように、内部に流路３７ａを有する細長いほぼ
角柱状をなしており、シュート３２側となる下側の壁部
にその長手方向にわたって所定間隔で斜めの空気排出孔
３７ｂが形成されているとともに、上側の壁部に図示さ
れていない固定用ネジの通し孔３７ｃが形成してある。
また、前記流路７ａは先端側の所定範囲の断面を小さく
し、先端側で空気圧が低下しないようにしてあり、この
ほか、先端部には閉塞部材３８が設けてあるとともに、
基端部には図示されていない空気供給源からのパイプが
接続される。

【００１７】フレーム３０には、一対の縦のガイドシャ
フト３９，３９と、両ガイドシャフト３９，３９により
上下に案内されるスライド４０と、スライド駆動用の第
１シリンダ４１が設けてあり、スライド４０の下面には
中空状の主ロッド４４の上端部が連結してある。この主
ロッド４４は、フレーム３０の下端部に設けたカラー４
５によって摺動自在に保持されているとともに、下端部
にナットキャッチャー３４が取付けてある。

【００１８】ナットキャッチャー３４は、図５に示すよ
うに主ロッド４４と同様に中空状を成すとともに、先端
部（下端部）に中空部の開口部を中心にして４個のナッ
ト吸着用磁石３３と、４個の位置決め用突起４６が配設
してあり、各吸着用磁石３３の表面を面一状態とするナ
ット吸着面Ｓが移送体３５側に向けて角度θ分傾斜した
状態になっている。また、ナットキャッチャー３４に
は、このナットキャッチャー３４と同方向に進退駆動さ
れる押圧用ロッド４７が同軸状態で挿設してある。

【００１９】押圧用ロッド４７は、ナットキャッチャー
３４、主ロッド４４、およびスライド４０を摺動自在に
貫通している。ここで、前記スライド４０の上面には、
一対の縦の指示ロッド４８，４８と、これらの上端部間
に掛け渡した支持板４９によって第２シリンダ４２が下
向き状態で支持されており、この第２シリンダ４２に前
記押圧用ロッド４７の上端部が連結してある。

【００２０】また、押圧用ロッド４７の先端（下端）に
は、当該押圧用ロッド４７の進退動作に伴って、ナット
キャッチャー３４の先端部に対して突没する押圧部４７
ａが設けてある。押圧部４７ａは、ナットキャッチャー
先端の各磁石３３および突起４６の間に対応して形成さ
れたプレート状をなしており、当該押圧用ロッド４７の
軸線方向に対して直角な下面を有している。

【００２１】移送体３５は、フレーム３０の下端部に回
動自在に取付けられたアーム５１と、シュート３２の出
口でイクスパンションナット１４を受ける移送用ブロッ
ク５２と、受けたイクスパンションナット１４の脱落を
防ぐストッパ５３を備えるとともに、フレーム３０に取
付けた第３シリンダ４３とアーム５１の枢軸部分とをリ
ンク２４で連結し、第３シリンダ４３の伸縮動作に伴っ
て往復回動する。

【００２２】ストッパ５３は、その一端部に上方向への
ナット抑止突起５３ａと下方向への係止用突起５３ｂを
有するとともに、中間部において前記移送用ブロック５
２に回動自在に連結してあり、この実施例では、当該ス
トッパ５３のナット抑止用突起５３ａの基端部近傍に、
シュート３２から受けた１個のイクスパンションナット
１４を吸着する位置決め用磁石５５が設けてある。この
位置決め用磁石５５の吸着力は先のナットキャッチャー
３４における磁石３３の総合的な吸着力よりもはるかに
小さい。

【００２３】また、フレーム３０の下端部には、一対の
支持部材５６，５６が垂下状態で設けてあるとともに、
両支持部材５６，５６間に、ストッパ５３の係止用突起
５３ｂが当接する支持バー５７が架設してある。この支
持バー５７は、移送体３５がナット受け取り位置にある
ときに、ストッパ５３を正しい姿勢、つまり、ナット抑
止用突起５３ａが移送用ブロック５２からわずかに突出
する姿勢となるようにするためのものであって、この実
施例では、ストッパ５３の上記姿勢をより確実に得るた
めに、ストッパ５３の他端部に当接するストッパ規制具
５８を採用している。

【００２４】前記ストッパ規制具５８は、シュート３２
にブラケット５９を介して取付けてあって、ブラケット
５８に直接固定される本体部５８ａに、スプリング５８
ｂを介してストッパ５３に当接する受圧部５８ｃを設け
た構造になっており、ストッパ５３の他端部を押し下げ
る状態に付勢する。

【００２５】上記構成を備えたイクスパンションナット
の打ち込み装置は、ナット打ち込み前の段階において、
シュート３２内に複数のイクスパンションナット１４が
整列状態で蓄積され、移送体３５の移送用ブロック５２
に１個のイクスパンションナット１４が載置された状態
となっている。移送用ブロック５２上のイクスパンショ
ンナット１４は、ストッパ５３のナット抑止用突起５３
ａにより脱落が防止され、なおかつ同ストッパ５３に設
けた位置決め用磁石５５により所定の位置で安定した状
態に保たれている。

【００２６】つぎに、打ち込み装置は、第３シリンダ４
３により移送体３５を図２に示したように回動させ、移
送用ブロック５２上のイクスパンションナット１４をナ
ットキャッチャー３４の磁石３３に吸着させる。このと
きイクスパンションナット１４は、ナットキャッチャー
３４の磁石３３にによるナット吸着面Ｓが移送体３５側
に向けて傾斜していることから、一方の弾性脚片Ｂをイ
ンストルメントパネル１２側に突き出した状態で保持さ
れる。また、シュート３２の出口は、移送用ブロック５
２により閉塞され、ストッパ５３は、各突起５３ａ，５
３ｂを設けた一端部を下げる方向に回動させることによ
り吸着されるイクスパンションナット１４との干渉を防
止している。

【００２７】そして移送体３５を図１のごとく元の位置
に戻した後に、第１シリンダ４１を伸長駆動して、スラ
イド４０および主ロッド４４とともにナットキャッチャ
ー３４を前進させると、図６（ａ）に示すように、弾性
脚片Ｂを変形させることなくイクスパンションナット１
４がインストルメントパネル１２の取り付け孔１２Ａに
挿入状態となり、続いて第２シリンダ４２を伸長駆動し
て押圧用ロッド４７を前進させると、図６（ｂ）に示す
ように、ナットキャッチャー３４の先端部から突出する
押圧部４７ａがイクスパンションナット１４を押圧し、
同イクスパンションナット１４を取り付け穴１２Ａに完
全に嵌合する。

【００２８】また、この実施例では、勘合後のイクスパ
ンションナット１４が再びナットキャッチャー３４の磁
石３３に着いてしまうような自体を確実に防止するため
に、第２シリンダ４２をさらに伸長駆動しつつ第１シリ
ンダ４１を収縮駆動することにより、図６（ｃ）に示す
ように、押圧用ロッド４７の位置を保ちつつナットキャ
ッチャー３４を後退させ、この後、第２シリンダ４２を
収縮駆動して押圧部４７ａをイクスパンションナット１
４から離間させるようにしている。

【００２９】さらに、上記の打ち込み装置では、移送体
３５を元の位置に戻すとシュート３２からつぎのイクス
パンションナット１４が供給されることになるが、この
際、エアフィーダー３７から供給される空気でシュート
３２内のイクスパンションナット１４を強制的に流し、
シュート３２内でイクスパンションナット１４が引っか
かるような自体を防止しているとともに、移送体３５の
ッストッパ５３に設けた位置決め用磁石５５によって、
シュート３２から出たイクスパンションナット１４を常
に同じ位置で受けるようにしている。したがって、移送
体３５におけるイクスパンションナット１４の姿勢の安
定化により、ナットキャッチャー３４に対する位置決
め、さらには取り付け穴１２Ａに対する位置決めも正確
なものとなる。

【００３０】このように構成されている打ち込み装置
は、図７に示すような制御系によってイクスパンション
ナットの装着時の姿勢が制御される。この制御系の内、
ロボットコントローラ４は、装着手段として機能するロ
ボット２のアームや回転軸全体の動作を制御するもので
あり、ソレノイドバルブ８は、イクスパンションナット
１４のインストルメントパネル１２への装着時に押圧用
ロッド４７を前進させるものである。

【００３１】姿勢検出センサ６０は、イクスパンション
ナット１４をインストルメントパネル１２に装着する際
のインストルメントパネル１２に対する姿勢を検出する
ものである。具体的には、押圧用ロッド４７の対ワーク
（インストルメントパネル１２）面がワークに対してど
のような方向を向いてるのか、さらに具体的には、その
対ワーク面の複数の位置にそれぞれ取り付けられた複数
の距離センサから得られるワークまでの距離によって、
間接的にイクスパンションナット１４のインストルメン
トパネル１２に対する装着姿勢を検出しているものであ
る。イクスパンションナット１４をインストルメントパ
ネル１２の取り付け穴１２Ａに装着する際には、その装
着時にインストルメントパネル１２に加えられる押圧力
によってインストルメントパネル１２が若干変形し、こ
れにともなってイクスパンションナット１４の装着時に
おけるインストルメントパネル１２に対する装着姿勢が
若干ずれることになるが、姿勢検出センサ６０はこのず
れを前述のように距離の変化として検出することにな
る。

【００３２】この姿勢検出センサ６０によって間接的に
検出されたイクスパンションナット１４の姿勢に関する
情報は、姿勢検出センサインターフェース６１を介して
プログラマブルコントローラ６に送られる。プログラマ
ブルコントローラ６では、この姿勢検出センサ６０から
の検出信号とロボットコントローラ４からの動作に関す
るインターロック信号とを勘案して、ソレノイドバルブ
８を作動させるか否かの判断がなされ、その判断にした
がってソレノイドバルブ８の動作を制御するものであ
る。

【００３３】基準データ記憶部６２は、イクスパンショ
ンナット１４の正常な装着姿勢に関する情報を基準デー
タとして記憶しているものであり、この基準データは、
入力装置６３によって入力される。この基準データは、
装着実験などによって得られた最適のデータが採用され
ているのはもちろんである。

【００３４】角度誤差検出部６４は、姿勢検出センサ６
０からの検出信号および基準データ記憶部６２に記憶さ
れている基準データに基づいて、インストルメントパネ
ル１２に対するイクスパンションナット１４の装着角度
誤差を検出するものであり、補正指令手段として機能す
るものである。つまり、イクスパンションナット１４の
姿勢が正常な装着姿勢に対してどの程度の角度ずれてい
るのかを検出するものである。

【００３５】深さ誤差検出部６５は、姿勢検出センサ６
０からの検出信号および基準データ記憶部６２に記憶さ
れている基準データに基づいて、イクスパンションナッ
ト１４をインストルメントパネル１２の取り付け孔１２
Ａに装着する際のイクスパンションナット１４の打ち込
み深さが正常であるか否かを検出するものであって、こ
れも補正指令手段として機能するものである。この深さ
が適当でないときには、正常な取り付けを行うことがで
きなくなる恐れがあるので、この深さは正常な打ち込み
を行う上で非常に重要な要素となる。

【００３６】ロボット位置修正演算部６６は、角度誤差
検出部６４および深さ誤差検出部６５からの検出結果を
勘案して、イクスパンションナット１４のインストルメ
ントパネル１２に対する装着姿勢が常に正常な姿勢とな
るように、ロボット２の位置修正量を演算する機能を持
っており、補正指令手段として機能するものである。ロ
ボット各軸データ算出部６７は、ロボット位置修正演算
部６６によって演算された修正量に関するデータに基づ
いて、ロボット２に修正動作を行わせるための実際の動
作データを各軸ごとに作成するものであり、補正指令手
段として機能するものである。

【００３７】このように構成された制御系によって、ロ
ボット２の姿勢、換言すればイクスパンションナット１
４のインストルメントパネル１２に対する姿勢を図８に
示すフローチャートに基づいて次のように制御すること
になる。

【００３８】まず、ロボットコントローラ４は、予め教
示されているデータに基づいてナット打ち込みガン１を
インストルメントパネル１２の所定の位置に位置決めす
る（Ｓ１）。つぎに、プログラマブルコントローラ６
は、この位置決めが完了したことを条件としてソレノイ
ドバルブ８を作動させ、イクスパンションナット１４を
インストルメントパネル１２の取り付け孔１２Ａに取り
付けるための準備を行う。具体的には、押圧用ロッド４
７をイクスパンションナット１４の装着位置に位置決め
して、取り付け孔１２Ａへの装着を開始する（Ｓ２）。

【００３９】プログラマブルコントローラ６は、姿勢検
出センサインターフェース６１に対して、センサからの
信号の読み込み指示をして、姿勢検出センサ６０の検出
値を入力する。図９に示してあるように、押圧用ロッド
４７の先端部には、複数（２つ）の距離センサ６０Ａ，
６０Ｂが設けられており、これらのセンサによってイン
ストルメントパネル１２とそれぞれのセンサとの距離が
検出され、イクスパンションナット１４の装着時の姿勢
が間接的に算出されることになる（Ｓ３）。

【００４０】これらのセンサによって検出されたインス
トルメントパネル１２までの距離は、基準データ記憶部
６２に記憶されている基準データと比較されて、角度誤
差および深さ誤差が算出される。これらの演算は、角度
誤差検出部６４、深さ誤差検出部６５によってそれぞれ
行われる（Ｓ４，Ｓ５）。

【００４１】角度誤差検出部６４、深さ誤差検出部６５
によって演算された角度誤差および深さ誤差がそれぞれ
基準データとして設定されている値に対して許容範囲内
であるときには、ロボットコントローラ４によるロボッ
ト２の位置補正動作が行われず、そのままの姿勢を維持
しながらソレノイドバルブ８が作動されて、取り付け孔
１２Ａにイクスパンションナット１４が取り付けられる
（Ｓ６）。

【００４２】一方、この誤差が所定値内でない場合に
は、イクスパンションナット１４の姿勢が正常な姿勢で
はないので、ロボット位置修正演算部６６は、角度誤差
検出部６４および深さ誤差検出部６５のそれぞれによっ
て検出された誤差に基づいて、押圧用ロッド４７をどこ
の位置にどのような姿勢で設定したらよいのかを演算
し、この演算結果をロボット各軸データ算出部６７に送
る。ロボット各軸データ算出部６７では送られてきた演
算結果に基づいて、押圧用ロッド４７をその演算した位
置に設定するための補正値を各軸ごとに演算する。この
演算結果はロボットコントローラ４に送られる（Ｓ
７）。ロボットコントローラ４は、ロボット各軸データ
算出部６７から送られてきた補正値に基づいてロボット
２を作動させ、イクスパンションナット１４がインスト
ルメントパネル１２に対して所定の姿勢となるように修
正動作を行う（Ｓ８）。

【００４３】概略の動作は以上の通りであるが、ここ
で、上記の処理において行われる修正演算を図９に基づ
いて詳細に説明する。

【００４４】まず、押圧用ロッド４７の先端部に取り付
けられた２つの距離センサによってそれぞれのセンサ６
０Ａ，６０Ｂからインストルメントパネル１２までの距
離を求め、ロボットフランジセンター８０からの距離Ｌ
1 を求める。基準データ記憶部６２にはこのＬ1 に関す
る正常時のデータが記憶されている。インストルメント
パネル１２にイクスパンションナット１４を装着する際
には、インストルメントパネル１２を支えているロケー
トピン７０Ａ，７０Ｂを支点として変形することになる
が、両センサ６０Ａ，６０Ｂは、この変形量を深さの誤
差Ｚと角度の誤差θとして把握する。

【００４５】ロボットフランジセンター８０における位
置ベクトルをＨｆ＝（ｘ，ｙ，ｚ）打ち込み位置センタ
ー８２における位置ベクトルをＨ＝（ｘ，ｙ，ｚ）とす
ると、ベクトルＨ＝Ｈｆ＋Ｌ1 Ｈｆｚで表せるから、ロ
ボットフランジセンター８０を打ち込み位置センター８
２を中心にθ分回転させて、沈み量としてＺだけ落とし
込んだ位置，つまり補正点８４の位置のベクトルＨｆ´
＝ベクトルＨ−Ｌ1 Ｈｆｚで求めることができる。

【００４６】また、Ｈｆｚ´は、通常、下記の式のよう
に表されるから、

【００４７】

【数１】

【００４８】Ｈｆ´＝Ｈ−Ｌ1 ・Ｈｆｚ´で求めること
ができる。

【００４９】したがって、ベクトルＨｆ´と、この位置
におけるアームの角度のオイラー角Ｅ（φθ＋θρ）に
より各軸の指示データの逆算を行えば、各軸の角度θ１
〜θ６を求めることができ、この各角度になるようにロ
ボット２の各アームの位置が修正される。

【００５０】このように、本実施例では、イクスパンシ
ョンナット１４をインストルメントパネル１２に取り付
ける際の変形を常時姿勢検出センサ６０によって検出
し、イクスパンションナット１４が常に正しい姿勢で取
り付けられるようにしたので、取り付け精度や取り付け
の信頼性が格段に向上することになる。

【００５１】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、イク
スパンションナットの被装着体への取り付け姿勢がその
取り付けに伴う変形に拘らず常に一定の姿勢となるよう
にしたので、常時、高精度でのイクスパンションナット
の取り付けを行うことができ、取り付けの信頼性の向上
と、取り付け精度の向上とを図ることができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかるイクスパンションナットの打
ち込み装置の正面図である。

【図２】 図１の打ち込み装置において移送体を回動さ
せた状態を示す要部の正面図である。

【図３】 図１の打ち込み装置における移送体およびシ
ュートを省略した打ち込み装置全体の側面図（ａ）、お
よび打ち込み装置全体の正面図（ｂ）である。

【図４】 図１の打ち込み装置におけるエアフィーダー
の平面図（ａ）、および正面図（ｂ）である。

【図５】 図１の打ち込み装置におけるナットキャッチ
ャーの正面断面図（ａ）、傾斜したナット吸着面に対し
て直交する方向からの先端部の正面図（ｂ）、側面図
（ｃ）、および軸線方向からの先端部の正面図（ｄ）で
ある。

【図６】 図１の打ち込み装置におけるインストルメン
トパネルの取り付け孔にイクスパンションナットを取り
付ける過程を示す図である。

【図７】 本発明にかかるイクスパンションナットの打
ち込み装置の制御系の概略構成ブロック図である。

【図８】 図７に示す装置の動作フローチャートであ
る。

【図９】 ロボットの位置補正演算の説明に供する図で
ある。

【図１０】 従来のイクスパンションナットの打ち込み
装置の概略構成図である。

【符号の説明】

２…ロボット、 ４…ロボット
コントローラ、６…プログラマブルコントローラ、
８…ソレノイドバルブ、１４…イクスパンションナッ
ト、 Ｂ…３弾性脚片、４７…押圧用ロッド、
４７ａ…押圧部、６０…姿勢検出セン
サ、 ６４…角度誤差検出部、６５…深
さ誤差検出部、 ６６…ロボット位置修
正演算部、６７…ロボット各軸データ算出部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被装着体に一対の弾性脚片を有するイク
   スパンションナットを装着する装着手段と、 当該装着手段によって当該被装着体に装着される当該イ
   クスパンションナットの装着姿勢を検出する姿勢検出セ
   ンサと、 当該被装着体における前記イクスパンションナットの正
   常な装着姿勢に関する情報を基準データとして記憶する
   基準データ記憶手段と、 前記姿勢検出センサによって検出された前記イクスパン
   ションナットの装着時における姿勢を、当該基準データ
   記憶手段に記憶されている基準データと比較し、当該姿
   勢が基準データとしての正常な姿勢と異なっている場合
   には、イクスパンションナットの装着姿勢を正常な姿勢
   に補正すべき指令を前記装着手段に出力する補正指令手
   段とを有することを特徴とするイクスパンションナット
   の打ち込み装置。