JPH07185952A - 部品組み付け結果の判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 イクスパンションナットが正常に取り付けら
れたことを正確に判定できるようにすること。 【構成】 マイクロフォン６０から入力された音響信号
と加速度センサ６２から入力された振動信号とを、基準
音響データ記憶部７４に記憶されている基準音響データ
と基準振動データ記憶部７６に記憶されている基準振動
データと比較し、それぞれの比較判断部７５，７７によ
ってともに正常であると判断された場合には、判定表示
部にＯＫの表示をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動車のイン
ストルメントパネル等に打ち込まれるイクスパンション
ナットが正常に打ち込まれたか否かを正確に判断するこ
とができる部品組み付け結果の判定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における自動車の組み立てにおいて
は、たとえば特開昭６０−６２４２４号公報に開示され
ているように、作業性の向上などを目的としてイクスパ
ンションナットを多用するようになってきている。この
イクスパンションナットの打ち込みは、通常インストル
メントパネルを対象として行なわれ、専用のナット打ち
込み機によって行なわれる。

【０００３】イクスパンションナットは打ち込まれる数
が多いことから、正常に打ち込まれたか否かの判断は打
ち込み直後に行なうようになっており、その判断は、ナ
ット打ち込み機に取り付けられている反射型光電センサ
の検出信号によって行なうようになっている。

【０００４】このナット打ち込み機を概略的に示したも
のが図１７である。図示されているように、ナット打ち
込み機１０にはインストルメントパネル１２に取り付け
られたイクスパンションナット１４に向けて光ビームを
放射する反射型光電センサ（ビームセンサ）１６が取り
付けられている。イクスパンションナット１４は、打ち
込みハンド２０によってインツトルメントパネル１２に
搬送されるようになっている。この打ち込みハンド２０
は、上昇下降専用シリンダ２１と打ち込み専用シリンダ
２２とからなり、イクスパンションナット１４は、上昇
下降専用シリンダ２１によってインストルメントパネル
１２の所定位置まで搬送され、その後は打ち込み専用シ
リンダ２２によって図１７（Ａ）のように打ち込まれ
る。

【０００５】打ち込みが終了すると、図１７（Ｂ）のよ
うにして反射型光電センサ１６からインクスパンション
ナット１４に向けて光ビームが出力され、そこからの反
射ビームの強度を認識して、イクスパンションナット１
４が正常に打ち込まれたか否かを判定している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の部品組み付け結果の判定装置にあっては、反
射型光電センサ１６による反射ビームの強度によって組
み付け状態の良否を判定するようになっていたので、実
際には所望の位置にインスパクションナット１４が存在
するか否かを判定することによって組み付けが正常に行
なわれたかたか否かの判定を行なっていることになる。
このために、図１８に示すように反射型光電センサ１６
からのビームがイクスパンションナット１４からずれて
照射されてしまったような場合や、イクスパンションナ
ット１４の取り付け面に対してビームが傾いて照射され
るような場合には、反射ビームの強度が極めて弱くなっ
てしまうために、その取り付けが正常であっても、ＮＧ
と判定されることになる。また、イクスパンションナッ
ト１４が浮いた状態で取り付けられたような場合には本
来ＮＧと判断されるべきであるが、ビームによってイク
スパンションナット１４の存在が確認できるのでこの場
合には正常に取り付けられていると判定されることにな
る。

【０００７】このような問題は、複雑な形状をしている
インストルメントパネル１２においては特に問題となり
がちである。というのは、インストルメントパネル１２
へのイクスパンションナット１４の取り付け精度が比較
的ラフであるため、および形状が複雑であることから、
ビームがイクスパンションナット１４の取り付け面に正
確に当たらなかったり、その面に対してビームが傾いて
照射されることが多いからである。なお、イクスパンシ
ョンナット１４の浮き状態はビームのヒステリシスのた
めに検出できないことが多い。

【０００８】本発明はこのような従来の問題点を解消す
るためになされたものであり、イクスパンションナット
が正常に取り付けられたことを正確に判定することが可
能な部品組み付け結果の判定装置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、部品組み付け時に発生する音を集音するマ
イクロフォンと、当該部品組み付けが正常に行なわれた
場合に集音される音響パターンを記憶する記憶手段と、
当該マイクロフォンで集音された音響パターンと当該記
憶手段に記憶されている音響パターンとを比較して、前
記部品の組み付けが正常に行なわれたか否かの判断をす
る判断手段とを有することを特徴とする。

【００１０】また、部品組み付け時に発生する振動を検
出する振動検出手段と、当該部品組み付けが正常に行な
われた場合に発生する振動パターンを記憶する記憶手段
と、当該振動検出手段で検出された振動パターンと当該
記憶手段に記憶されている振動パターンとを比較して、
前記部品の組み付けが正常に行なわれたか否かの判断を
する判断手段とを有することを特徴とする。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明の装置は次ように作
用する。

【００１２】マイクロフォンは、部品組み付け時に発生
する音を集音する。記憶手段には、当該部品組み付けが
正常に行なわれた場合に集音される音響パターンが記憶
されてりる。判断手段は、当該マイクロフォンで集音さ
れた音響パターンと当該記憶手段に記憶されている音響
パターンとを比較して、前記部品の組み付けが正常に行
なわれたか否かの判断をする。

【００１３】振動検出手段は、部品組み付け時に発生す
る振動を検出する。記憶手段には、当該部品組み付けが
正常に行なわれた場合に発生する振動パターンが記憶さ
れている。判断手段は、当該振動検出手段で検出された
振動パターンと当該記憶手段に記憶されている振動パタ
ーンとを比較して、前記部品の組み付けが正常に行なわ
れたか否かの判断をする。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる部品組み付け結果の判
定装置を備えたイクスパンションナットの打ち込み装置
の構成を示す図である。

【００１５】打ち込み装置は、図１〜図３に示すよう
に、ロボット等の可動体に取付けられるフレーム３０の
下端部側に、イクスパンションナット１４を順次供給す
るシュート３２と、先端部にナット吸着用磁石３３を備
えかつ下方のインストルメントパネル１２のナット取り
付け穴１２Ａに向けて進退駆動されるナットキャッチャ
ー３４と、前記シュート３２から受けたイクスパンショ
ンナット１４を回動によりナットキャッチャー３４の先
端部に移す移動体３５を備えている。

【００１６】シュート３２は、フレーム３０にブラケッ
ト３６を介して傾斜した状態に取付けてあって、その上
側全体にわたってナット流通方向に空気を供給するエア
フィーダー３７が設けてある。エアフィーダー３７は図
４に示すように、内部に流路３７ａを有する細長いほぼ
角柱状をなしており、シュート３２側となる下側の壁部
にその長手方向にわたって所定間隔で斜めの空気排出孔
３７ｂが形成されているとともに、上側の壁部に図示さ
れていない固定用ネジの通し孔３７ｃが形成してある。
また、前記流路７ａは先端側の所定範囲の断面を小さく
し、先端側で空気圧が低下しないようにしてあり、この
ほか、先端部には閉塞部材３８が設けてあるとともに、
基端部には図示されていない空気供給源からのパイプが
接続される。

【００１７】フレーム３０には、一対の縦のガイドシャ
フト３９，３９と、両ガイドシャフト３９，３９により
上下に案内されるスライド４０と、スライド駆動用の第
１シリンダ４１が設けてあり、スライド４０の下面には
中空状の主ロッド４４の上端部が連結してある。この主
ロッド４４は、フレーム３０の下端部に設けたカラー４
５によって摺動自在に保持されているとともに、下端部
にナットキャッチャー３４が取付けてある。

【００１８】ナットキャッチャー３４は、図５に示すよ
うに主ロッド４４と同様に中空状を成すとともに、先端
部（下端部）に中空部の開口部を中心にして４個のナッ
ト吸着用磁石３３と、４個の位置決め用突起４６が配設
してあり、各吸着用磁石３３の表面を面一状態とするナ
ット吸着面Ｓが移送体３５側に向けて角度θ分傾斜した
状態になっている。また、ナットキャッチャー３４に
は、このナットキャッチャー３４と同方向に進退駆動さ
れる押圧用ロッド４７が同軸状態で挿設してある。

【００１９】押圧用ロッド４７は、ナットキャッチャー
３４、主ロッド４４、およびスライド４０を摺動自在に
貫通している。ここで、前記スライド４０の上面には、
一対の縦の指示ロッド４８，４８と、これらの上端部間
に掛け渡した支持板４９によって第２シリンダ４２が下
向き状態で支持されており、この第２シリンダ４２に前
記押圧用ロッド４７の上端部が連結してある。

【００２０】また、押圧用ロッド４７の先端（下端）に
は、当該押圧用ロッド４７の進退動作に伴って、ナット
キャッチャー３４の先端部に対して突没する押圧部４７
ａが設けてある。押圧部４７ａは、ナットキャッチャー
先端の各磁石３３および突起４６の間に対応して形成さ
れたプレート状をなしており、当該押圧用ロッド４７の
軸線方向に対して直角な下面を有している。

【００２１】移送体３５は、フレーム３０の下端部に回
動自在に取付けられたアーム５１と、シュート３２の出
口でイクスパンションナット１４を受ける移送用ブロッ
ク５２と、受けたイクスパンションナット１４の脱落を
防ぐストッパ５３を備えるとともに、フレーム３０に取
付けた第３シリンダ４３とアーム５１の枢軸部分とをリ
ンク２４で連結し、第３シリンダ４３の伸縮動作に伴っ
て往復回動する。

【００２２】ストッパ５３は、その一端部に上方向への
ナット抑止突起５３ａと下方向への係止用突起５３ｂを
有するとともに、中間部において前記移送用ブロック５
２に回動自在に連結してあり、この実施例では、当該ス
トッパ５３のナット抑止用突起５３ａの基端部近傍に、
シュート３２から受けた１個のイクスパンションナット
１４を吸着する位置決め用磁石５５が設けてある。この
位置決め用磁石５５の吸着力は先のナットキャッチャー
３４における磁石３３の総合的な吸着力よりもはるかに
小さい。

【００２３】また、フレーム３０の下端部には、一対の
支持部材５６，５６が垂下状態で設けてあるとともに、
両支持部材５６，５６間に、ストッパ５３の係止用突起
５３ｂが当接する支持バー５７が架設してある。この支
持バー５７は、移送体３５がナット受け取り位置にある
ときに、ストッパ５３を正しい姿勢、つまり、ナット抑
止用突起５３ａが移送用ブロック５２からわずかに突出
する姿勢となるようにするためのものであって、この実
施例では、ストッパ５３の上記姿勢をより確実に得るた
めに、ストッパ５３の他端部に当接するストッパ規制具
５８を採用している。

【００２４】さらに、このフレーム３０の下端側反支持
部材５６側には、イクスパンションナット１４がインス
トリメントパネル１２のナット取り付け穴１２Ａに取り
付けられた時に発生する音を採集するマイクロフォン６
０と、この時に発生するフレーム３０自体の振動を検出
する振動検出手段としての加速度センサ６２とが取り付
けられ、これらは後述する判定装置に電気的に接続され
ている。

【００２５】前記ストッパ規制具５８は、シュート３２
にブラケット５９を介して取付けてあって、ブラケット
５８に直接固定される本体部５８ａに、スプリング５８
ｂを介してストッパ５３に当接する受圧部５８ｃを設け
た構造になっており、ストッパ５３の他端部を押し下げ
る状態に付勢する。

【００２６】上記構成を備えたイクスパンションナット
の打ち込み装置は、ナット打ち込み前の段階において、
シュート３２内に複数のイクスパンションナット１４が
整列状態で蓄積され、移送体３５の移送用ブロック５２
に１個のイクスパンションナット１４が載置された状態
となっている。移送用ブロック５２上のイクスパンショ
ンナット１４は、ストッパ５３のナット抑止用突起５３
ａにより脱落が防止され、なおかつ同ストッパ５３に設
けた位置決め用磁石５５により所定の位置で安定した状
態に保たれている。

【００２７】つぎに、打ち込み装置は、第３シリンダ４
３により移送体３５を図２に示したように回動させ、移
送用ブロック５２上のイクスパンションナット１４をナ
ットキャッチャー３４の磁石３３に吸着させる。このと
きイクスパンションナット１４は、ナットキャッチャー
３４の磁石３３にによるナット吸着面Ｓが移送体３５側
に向けて傾斜していることから、一方の弾性脚片Ｂをイ
ンストルメントパネル１２側に突き出した状態で保持さ
れる。また、シュート３２の出口は、移送用ブロック５
２により閉塞され、ストッパ５３は、各突起５３ａ，５
３ｂを設けた一端部を下げる方向に回動させることによ
り吸着されるイクスパンションナット１４との干渉を防
止している。

【００２８】そして移送体３５を図１のごとく元の位置
に戻した後に、第１シリンダ４１を伸長駆動して、スラ
イド４０および主ロッド４４とともにナットキャッチャ
ー３４を前進させると、図６（ａ）に示すように、弾性
脚片Ｂを変形させることなくイクスパンションナット１
４がインストルメントパネル１２の取り付け孔１２Ａに
挿入状態となり、続いて第２シリンダ４２を伸長駆動し
て押圧用ロッド４７を前進させると、図６（ｂ）に示す
ように、ナットキャッチャー３４の先端部から突出する
押圧部４７ａがイクスパンションナット１４を押圧し、
同イクスパンションナット１４を取り付け穴１２Ａに完
全に嵌合する。イクスパンションナット１４の一方の弾
性脚片Ｂが取り付け穴１２Ａに勘合する際には、この弾
性脚片Ｂが外側に向けて弾けるために、はじけ音および
はじけ振動が発生する。この嵌合に伴う音はマイクロフ
ォン６０によって、また振動は加速度センサ６２によっ
てそれぞれ検出されることになる。後述する判定装置で
は、このマイクロフォン６０によって採集された音のパ
ターン，すなわち音響パターンと、加速度センサ６２に
よって検出された振動のパターン，すなわち振動パター
ンとに基いて正常な取り付けが行なわれたか否かを判断
している。

【００２９】また、この実施例では、勘合後のイクスパ
ンションナット１４が再びナットキャッチャー３４の磁
石３３に着いてしまうような自体を確実に防止するため
に、第２シリンダ４２をさらに伸長駆動しつつ第１シリ
ンダ４１を収縮駆動することにより、図６（ｃ）に示す
ように、押圧用ロッド４７の位置を保ちつつナットキャ
ッチャー３４を後退させ、この後、第２シリンダ４２を
収縮駆動して押圧部４７ａをイクスパンションナット１
４から離間させるようにしている。

【００３０】さらに、上記の打ち込み装置では、移送体
３５を元の位置に戻すとシュート３２からつぎのイクス
パンションナット１４が供給されることになるが、この
際、エアフィーダー３７から供給される空気でシュート
３２内のイクスパンションナット１４を強制的に流し、
シュート３２内でイクスパンションナット１４が引っか
かるような自体を防止しているとともに、移送体３５の
ストッパ５３に設けた位置決め用磁石５５によって、シ
ュート３２から出たイクスパンションナット１４を常に
同じ位置で受けるようにしている。したがって、移送体
３５におけるイクスパンションナット１４の姿勢の安定
化により、ナットキャッチャー３４に対する位置決め、
さらには取り付け穴１２Ａに対する位置決めも正確なも
のとなる。

【００３１】図７は、本発明にかかる部品組み付け結果
の判定装置の概略の装置構成を示したものである。フレ
ーム３０に取り付けられたマイクロフォン６０と加速度
センサ６２とは打ち込み結果の判断を行なうパソコン６
５に接続され、このパソコン６５には、それぞれ音信号
および加速度信号が入力される。また、このパソコン６
５には、前述の打ち込み装置におけるイクスパンション
ナット１４の打ち込みタイミング時に出力される打ち込
みタイミング信号も入力されるようになっている。

【００３２】図８は、本発明にかかる組み付け結果の判
定装置の制御系の概略構成ブロックを示したものであ
る。マイクロフォン６０は、パソコン６５内の増幅器７
０に接続され、この増幅器７０によって入力された音信
号が所定の倍率で増幅される。一方、加速度センサ６０
は、同様にパソコン６５内の増幅器７１に接続されてい
るが、ここからの加速度信号は増幅器７１によって所定
の倍率で増幅される。これらの増幅器７０，７１によっ
て増幅された音信号および加速度信号は、それぞれ専用
の波形整形部７２、７３によって雑音分が取り除かれて
きれいな波形に整えられる。

【００３３】波形整形部７２から出力された整形後の波
形は、基準音響データが記憶されている基準音響データ
記憶部７４のデータと比較判断部７５において比較され
る。なお、基準音響データとは、イクスパンションナッ
ト１４が正常に打ち込まれた場合に発生する音響データ
である。また、比較判断部７５は、基準音響データに基
いて生成される波形と波形整形部７２から出力された波
形との一致性を判断する機能を有している。同様に、波
形整形部７３から出力された整形後の波形は、基準振動
データが記憶されている基準振動データ記憶部７６のデ
ータと比較判断部７７で比較される。なお、基準振動デ
ータとは、イクスパンションナット１４が正常に打ち込
まれた場合に発生する振動データである。また、比較判
断部７７は、基準振動データに基いて生成される波形と
波形整形部７３から出力された波形との一致性を判断す
る機能を有している。

【００３４】比較判断部７５，７７のいずれからかＮＧ
の信号が出力されると、この信号はＯＲ回路７８を介し
て判定表示部７９にＮＧの表示をする。比較判断部７
５，７７の両方ともにＯＫとの判断がされた場合には、
いずれからもＮＧの信号が出力されないので、判定表示
部７８ではこの状態を認識して判定結果がＯＫである旨
の表示をする。

【００３５】以上のように構成された判定装置は図９に
示すフローチャートのように動作することになるが、以
下、この動作を図１０乃至図１３を参照しながら説明す
る。図１０に示すように、打ち込み装置によってイクス
パンションナット１４をインストルメントパネル１２に
打ち込む際には、イクスパンションナット１４の弾性脚
片Ｂが取り付け穴１２Ａへの挿入にしたがって内側に変
形され、その穴への挿入完了の際に図１１に示すように
イクスパンションナット１４の弾性脚片Ｂが外側にはじ
けることから、それに伴うナットの脚片のはじけ音と、
ナットの脚片のはじけ振動とがそれぞれ発生する。マイ
クロフォン６０はこのはじけ音を音響信号として入力し
（Ｓ１）、加速度センサ６２はこのはじけ振動を振動信
号としてそれぞれ入力する（Ｓ２）。増幅器７０，７１
では、これらの信号をそれぞれ所定の倍率で増幅する
（Ｓ３）。増幅後の信号は、それぞれ専用の波形整形器
７２，７３で整形される（Ｓ４）。以上の処理は打ち込
みタイミング信号が打ち込み装置から入力されるまで繰
り返し行なわれる。

【００３６】打ち込みタイミング信号が入力されたら、
両比較判断部７５，７７は、基準音響データ記憶部７４
に記憶されている基準音響データと基準振動データをそ
れぞれ取り込む。この基準音響データと基準振動データ
は、イクスパンションナット１４が正常に打ち込まれた
時に得られるデータであるが、具体的には図１２に示す
ような時間に関するデータである。これが正常時の基準
波形とされている（Ｓ５，Ｓ６）。比較判断部７５で
は、基準音響データ記憶部７４に記憶されているこのよ
うな基準波形に関するデータと波形整形部７２から出力
された音響データとを比較する処理を行なう。具体的に
は図１３に示すように、基準音響データに対して決定さ
れた判断基準線以内に、波形整形部７２からの信号がほ
ぼ位置されるかどうかを判断している。つまり、波形整
形部７２からの波形が判断基準線で囲まれる領域内に位
置されているかが判断される。比較判断部７７では、基
準振動データ記憶部７４に記憶されているこのような基
準波形に関するデータと波形整形部７３から出力された
振動データとを比較する処理を行なう。比較の方法は図
１３に示す通り、音響データに関する比較の方法と同一
の方法である（Ｓ７）。

【００３７】この比較の結果、音響信号に関する波形と
振動信号に関する波形とが、両方ともにそれぞれの基準
データに対して判断基準線の領域内に存在している場合
には、イクスパンションナット１４が正常に打ち込まれ
たものと判断して、判定表示部７９においてＯＫ表示を
する。この場合、両比較判断部７５，７７からは信号は
出力されない（Ｓ８，Ｓ９）。一方、音響信号に関する
波形または振動信号に関する波形のいずれか一方または
双方が、それぞれの基準データに対して判断基準線の領
域内に存在していない場合には、判断表示部７９におい
てＮＧ表示をする（Ｓ１０）。

【００３８】このように、入力した音および振動に関す
る波形の一致性を見ることによってイクスパンションナ
ット１４の取り付け良否の判断を極めて正確に行なうこ
とができるようになる。

【００３９】つぎに、図１４に示すものは、マイクロフ
ォン６０のみからの信号に基づいてイクスパンションナ
ット１４取り付け良否の判定を行なうようにした判定装
置の他の実施例を示すブロック図である。

【００４０】この実施例ではマイクロホンのみを用いて
取り付け状態の良否を判断するようにしたものである。
マイクロフォン６０からの音に関する信号はＡ／Ｄ変換
部８０によってアナログ信号からデジタル信号に変換さ
れる。基準データ格納部８１では、このＡ／Ｄ変換部８
０からのデータを格納しておく機能を有するものであ
り、ここには、インストルメントパネル１２の各部にお
けるイクスパンションナ３ト１４の取り付け音を基準デ
ータとして記憶する。データ選択部８２は、基準データ
格納部８１に記憶されているデータの選択を行なう機能
を有するものである。判定関数作成部８３は、基準デー
タ格納部８１に記憶されている基準データに基づいて、
取り付け状態の判断を行なうための判定関数を作成する
部分である。判定部８４は、判定関数作成部８３によっ
て作成された判定関数とＡ／Ｄ変換部８０によってデジ
タル変換された音響信号とを比較して、比較結果を結果
出力部８５に出力する機能を有しているものである。

【００４１】このような構成を有している判定装置は、
図１５に示すフローチャートに基づいて次のように動作
する。この動作を図１６を参照しながら説明する。

【００４２】前記のようにイクスパンションナット１４
の挿入終了時に発せられる音はマイクロフォン６０によ
って入力され（Ｓ２０）、この入力された音はＡ／Ｄ変
換部８０によってデジタルデータに変換される（Ｓ２
１）。このデジタル変換後のデータが初期データとして
入力するものであれば、このデータを基準データ格納部
８１に記憶させる処理を行なう。この処理をイクスパン
ションナット１４を打ち込ませる箇所の全てについて行
なうことで、打ち込み良否の判定のための基準データを
各箇所ごとに記憶させることができる。実際には、左右
の両ハンドル用のインストルパネルに実際にイクスパン
ションナット１４の打ち込みを行なって、各箇所におけ
る初期データを得ている。この際におけるデータの記
憶，消去は、データ選択部８２による指定に基づいて自
由に行なうことができるようになっている（Ｓ２２，Ｓ
２３）。

【００４３】一方、Ａ／Ｄ変換後のデータが処理入力に
関するものでなければ、データ選択部８２によって選択
された現在打ち込まれている箇所に相当する箇所の初期
データに基づいて判定関数が作成される。この判定関数
は判定関数作成部８３で作成される。この判定関数は、
図１６に示すような周波数，音圧特性に基づいて、打ち
込みが正常に行なわれたときの周波数ｆ0 ，およびこの
ｆ0 のときの音圧，時間特性の音圧閾値Ｐ0 を決定する
ことによって作成される（Ｓ２４）。この関数の作成が
終了すると、判定部８４ではこの判定関数とＡ／Ｄ変換
部８０から出力された信号とを比較し（Ｓ２５）、打ち
込みが正常に行なわれ他か否かの判断をして結果出力部
８５に、この判定結果、すなわち、ＯＫであるかＮＧで
あるかの表示をさせる（Ｓ２６〜Ｓ２８）。

【００４４】このように、本実施例では基準データを一
つのみではなく、たとえば、打ち込み箇所が１０箇所あ
ればそれぞれの箇所について独自に入力した基準データ
に基づいて打ち込み状態の良否を判断するようにしてい
るので、より現実的かつ正確な判定結果を得ることがで
きるようになる。

【００４５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、部品
組み付け時に発生する音の音響パターンを正常に組み付
けが行なわれた場合の音響パターンと比較することで部
品組み付けが正常に行なわれたか否かの判断を行なうよ
うになっているので、部品組み付けが正常に行なわれた
ことを極めて正確に認識することができるようになる。
また、部品組み付け時に発生する振動パターンを正常に
組み付けが行なわれた場合の振動パターンと比較するこ
とで部品組み付けが正常に行なわれたか否かの判断を行
なうようになっているので、部品組み付けが正常に行な
われたことを極めて正確に認識することができるように
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる組み付け結果の判定装置を備
えた打ち込み装置の正面図である。

【図２】 図１の打ち込み装置において移送体を回動さ
せた状態を示す要部の正面図である。

【図３】 図１の打ち込み装置における移送体およびシ
ュートを省略した打ち込み装置全体の側面図（ａ）、お
よび打ち込み装置全体の正面図（ｂ）である。

【図４】 図１の打ち込み装置におけるエアフィーダー
の平面図（ａ）、および正面図（ｂ）である。

【図５】 図１の打ち込み装置におけるナットキャッチ
ャーの正面断面図（ａ）、傾斜したナット吸着面に対し
て直交する方向からの先端部の正面図（ｂ）、側面図
（ｃ）、および軸線方向からの先端部の正面図（ｄ）で
ある。

【図６】 図１の打ち込み装置におけるインストルメン
トパネルの取り付け孔にイクスパンションナットを取り
付ける過程を示す図である。

【図７】 本発明にかかる組み付け結果の判定装置の概
略の装置構成を示す図である。

【図８】 本発明にかかる組み付け結果の判定装置の制
御系の概略構成ブロック図である。

【図９】 図８に示す装置の動作フローチャートであ
る。

【図１０】 音響データと振動データとをどのようにし
て採集するのかを説明するための図である。

【図１１】 図８に示した判定部において、基準音響デ
ータまたは基準振動データによって判定される基準の一
例を示す図である。

【図１２】 図８に示した基準音響データ記憶部および
基準振動データ記憶部にそれぞれ記憶されている基準音
響データと基準振動データの一例を示す図である。

【図１３】 図８に示した判定部において、基準音響デ
ータまたは基準振動データによって判定される基準の一
例を示す図である。

【図１４】 本発明にかかる組み付け結果の判定装置に
おける他の構成を示すブロック図である。

【図１５】 図１４に示した装置の動作フローチャート
である。

【図１６】 図１４に示した判定関数作成部によって作
成される関数の一例を示す図である。

【図１７】 従来の組み付け結果の判定装置の概略構成
図である。概略構成図である。

【図１８】 図１７に示す装置における不具合を説明す
るための図である。

【符号の説明】

１４…イクスパンションナット、 Ｂ…３弾性脚
片、４７…押圧用ロッド、 ４７ａ…
押圧部、６０…マイクロフォン、 ６２
…加速度センサ、７４…基準音響データ記憶部、
７５，７７…比較判断部、７６…基準振動データ記
憶部、 ７９…判断表示部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石井 秀明 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品組み付け時に発生する音を集音する
   マイクロフォンと、 当該部品組み付けが正常に行なわれた場合に集音される
   音響パターンを記憶する記憶手段と、 当該マイクロフォンで集音された音響パターンと当該記
   憶手段に記憶されている音響パターンとを比較して、前
   記部品の組み付けが正常に行なわれたか否かの判断をす
   る判断手段とを有することを特徴とする部品組み付け結
   果の判定装置。
2. 【請求項２】 部品組み付け時に発生する振動を検出す
   る振動検出手段と、 当該部品組み付けが正常に行なわれた場合に発生する振
   動パターンを記憶する記憶手段と、 当該振動検出手段で検出された振動パターンと当該記憶
   手段に記憶されている振動パターンとを比較して、前記
   部品の組み付けが正常に行なわれたか否かの判断をする
   判断手段とを有することを特徴とする部品組み付け結果
   の判定装置。