JP3369975B2 - ロボットのキャリブレーション方法及び装置 - Google Patents
ロボットのキャリブレーション方法及び装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの加工、組
立等の自動化ラインにおいて使用されるロボットのキャ
リブレーション方法及び装置に関する。
立等の自動化ラインにおいて使用されるロボットのキャ
リブレーション方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年のロボット、センサ及びコンピュー
タ技術の進展により、３次元空間内のワークの位置や形
状を認識するシステム、或いはこのようなシステムによ
る計測データを利用して、ロボットによりワークの移
送、加工、組立などを自動的に行うロボット装置が発展
してきた。
タ技術の進展により、３次元空間内のワークの位置や形
状を認識するシステム、或いはこのようなシステムによ
る計測データを利用して、ロボットによりワークの移
送、加工、組立などを自動的に行うロボット装置が発展
してきた。
【０００３】この種のロボット装置は、円筒形又は円盤
状のワークに対して吸着又は搭載方式のようなチャック
レス方式を採用したハンドにより、ワークを保持、搬送
し、移送先に載置する機能を有する。ハンドには、ワー
クのエッジ（縁）を検出する光電センサのようなオンオ
フ・センサが搭載されており、これによってハンドがワ
ークを保持できる位置の近くまで来たことを検出する。
そして、その位置からワークの中心位置までは、ハンド
がワークの中心を保持するか否かを目視で確認すること
により、位置の補正量を求めるようにしているが、この
場合、目視による誤差と作業性の悪さが問題となってい
た。
状のワークに対して吸着又は搭載方式のようなチャック
レス方式を採用したハンドにより、ワークを保持、搬送
し、移送先に載置する機能を有する。ハンドには、ワー
クのエッジ（縁）を検出する光電センサのようなオンオ
フ・センサが搭載されており、これによってハンドがワ
ークを保持できる位置の近くまで来たことを検出する。
そして、その位置からワークの中心位置までは、ハンド
がワークの中心を保持するか否かを目視で確認すること
により、位置の補正量を求めるようにしているが、この
場合、目視による誤差と作業性の悪さが問題となってい
た。
【０００４】一方、ロボットが保持するワークの中心位
置を、移送先であるワーク格納部（ワーク受）の中心位
置に合わせて自動的に調整するワーク位置自動補正シス
テムが提供されている。このワーク位置自動補正システ
ムにおいては、通常、ロボット（ハンド）とワーク（従
って、それを検出するセンサ）との位置関係が予めわか
っていなければならない。そのため、システム使用前
に、両者の位置関係を求めておくこと（キャリブレーシ
ョン）が必要になる。
置を、移送先であるワーク格納部（ワーク受）の中心位
置に合わせて自動的に調整するワーク位置自動補正シス
テムが提供されている。このワーク位置自動補正システ
ムにおいては、通常、ロボット（ハンド）とワーク（従
って、それを検出するセンサ）との位置関係が予めわか
っていなければならない。そのため、システム使用前
に、両者の位置関係を求めておくこと（キャリブレーシ
ョン）が必要になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボットを用いたシステムにおいては、ハンドに取り付
ける加工工具、刃具等のエフェクタ（効果器）の位置
と、ワークの位置や形状を検出するセンサの位置との関
係を計測したり調整したりするキャリブレーションの方
法、更にはキャリブレーションの簡易化もしくは自動化
については、体系的な検討は殆どなされていないため、
その自動化は充分でなかった。
ロボットを用いたシステムにおいては、ハンドに取り付
ける加工工具、刃具等のエフェクタ（効果器）の位置
と、ワークの位置や形状を検出するセンサの位置との関
係を計測したり調整したりするキャリブレーションの方
法、更にはキャリブレーションの簡易化もしくは自動化
については、体系的な検討は殆どなされていないため、
その自動化は充分でなかった。
【０００６】実際、人が直接又はカメラ視野などの補助
を受けて、目視で計測し或いは調整結果を判定した後、
ロボットを稼動させて結果を判定するといった作業を繰
り返してキャリブレーションを行うことが多い。そのた
め、従来のキャリブレーション作業は、精度を出しにく
く、かつ時間もかかるという問題があった。
を受けて、目視で計測し或いは調整結果を判定した後、
ロボットを稼動させて結果を判定するといった作業を繰
り返してキャリブレーションを行うことが多い。そのた
め、従来のキャリブレーション作業は、精度を出しにく
く、かつ時間もかかるという問題があった。
【０００７】また、上記のようなセンサの取付位置につ
いては、機械的に位置出しを行う必要がある場合が多
く、特にロボットの効果器付近にワーク位置検出用のセ
ンサが配置されている場合、作業領域が狭く、キャリブ
レーション作業そのものが困難であった。
いては、機械的に位置出しを行う必要がある場合が多
く、特にロボットの効果器付近にワーク位置検出用のセ
ンサが配置されている場合、作業領域が狭く、キャリブ
レーション作業そのものが困難であった。
【０００８】本発明の目的は、円筒形や円盤状のような
形状のワークの中心位置を検出し、移載先のワーク受の
中心位置に合わせてワークの位置を自動的に調整する機
能を有するロボットシステムにおいて、ワークの位置を
検出するセンサの位置と、ワークの保持、搬送等を行う
ロボットの位置との関係を自動的に計測して、必要な補
正を行うキャリブレーションの方法と、これを実施する
装置とを提供することである。
形状のワークの中心位置を検出し、移載先のワーク受の
中心位置に合わせてワークの位置を自動的に調整する機
能を有するロボットシステムにおいて、ワークの位置を
検出するセンサの位置と、ワークの保持、搬送等を行う
ロボットの位置との関係を自動的に計測して、必要な補
正を行うキャリブレーションの方法と、これを実施する
装置とを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の方法は、移送対
象のワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）を保持して移送するためのハ
ンド部（２）と、対象ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）の縁又は面
を検出するワーク位置検出手段（６，７）とを備えたワ
ーク移送ロボット（１）のキャリブレーション方法であ
って、 (a) 前記ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）と同等の外形を少なくと
も一部に有する擬似（又は基準）ワーク（Ｗ０）を、そ
の中心位置を前記ハンド部（２）の中心位置に整合させ
て保持し、所定の移載ステーション（３０）に搭載する
工程、 (b) 前記ハンド部（２）を、前記移載ステーション（３
０）でのワーク搭載位置から、前記ワーク位置検出手段
（６，７）が当該擬似ワーク（Ｗ０）の縁又は面を検出
しなくなる非検出位置まで一旦移動し、その後再度検出
する再検出位置まで移動する工程、及び (c) 前記ワーク搭載位置と前記再検出位置との相対位置
関係に基づき、前記ワーク位置検出手段（６，７）が前
記擬似ワーク（Ｗ０）を検出した時の前記ハンド部
（２）の中心位置に対する前記擬似ワーク（Ｗ０）の中
心の相対位置を算出し、その算出した値を補正値として
記憶する工程を含むことを特徴とする。
象のワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）を保持して移送するためのハ
ンド部（２）と、対象ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）の縁又は面
を検出するワーク位置検出手段（６，７）とを備えたワ
ーク移送ロボット（１）のキャリブレーション方法であ
って、 (a) 前記ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）と同等の外形を少なくと
も一部に有する擬似（又は基準）ワーク（Ｗ０）を、そ
の中心位置を前記ハンド部（２）の中心位置に整合させ
て保持し、所定の移載ステーション（３０）に搭載する
工程、 (b) 前記ハンド部（２）を、前記移載ステーション（３
０）でのワーク搭載位置から、前記ワーク位置検出手段
（６，７）が当該擬似ワーク（Ｗ０）の縁又は面を検出
しなくなる非検出位置まで一旦移動し、その後再度検出
する再検出位置まで移動する工程、及び (c) 前記ワーク搭載位置と前記再検出位置との相対位置
関係に基づき、前記ワーク位置検出手段（６，７）が前
記擬似ワーク（Ｗ０）を検出した時の前記ハンド部
（２）の中心位置に対する前記擬似ワーク（Ｗ０）の中
心の相対位置を算出し、その算出した値を補正値として
記憶する工程を含むことを特徴とする。
【００１０】本発明の装置は、移送対象のワーク（Ｗ，
Ｐ，Ｑ）を保持して移送するためのハンド部（２）と、
対象ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）の縁又は面を検出するワーク
位置検出手段（６，７）とを備えたワーク移送ロボット
（１）のキャリブレーションを行うための装置であっ
て、前記ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）と同等の外形を少なくと
も一部に有する擬似（又は基準）ワーク（Ｗ０）を搭載
可能に構成され、該擬似ワーク（Ｗ０）が搭載されたこ
とを検出するワーク搭載検出手段（３２ａ，３２ｂ）を
有する移載ステーション（３０）と、前記ハンド部
（２）の動作を制御する制御手段（コンピュータ）とを
具備し、前記制御手段（コンピュータ）は、前記擬似ワ
ーク（Ｗ０）を、その中心位置が前記ハンド部（２）の
中心位置に整合した状態で、前記ハンド部（２）に保持
させて前記移載ステーション（３０）に搭載し、前記ハ
ンド部（２）を、前記移載ステーション（３０）でのワ
ーク搭載位置から、前記ワーク位置検出手段（６，７）
が当該擬似ワーク（Ｗ０）の縁又は面を検出しなくなる
非検出位置まで、一旦移動し、その後再度検出する再検
出位置まで移動するように、前記ワーク位置検出手段
（６，７）及び前記ワーク搭載検出手段（３２ａ，３２
ｂ）からの各検出信号に基づいて前記ハンド部（２）を
制御し、前記ワーク搭載位置と前記再検出位置との相対
位置関係に基づき、前記ワーク位置検出手段（６，７）
が前記擬似ワーク（Ｗ０）を検出した時の前記ハンド部
（２）の中心位置に対する前記擬似ワーク（Ｗ０）の中
心の相対位置を算出し、その算出した値を補正値として
記憶することを特徴とする。
Ｐ，Ｑ）を保持して移送するためのハンド部（２）と、
対象ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）の縁又は面を検出するワーク
位置検出手段（６，７）とを備えたワーク移送ロボット
（１）のキャリブレーションを行うための装置であっ
て、前記ワーク（Ｗ，Ｐ，Ｑ）と同等の外形を少なくと
も一部に有する擬似（又は基準）ワーク（Ｗ０）を搭載
可能に構成され、該擬似ワーク（Ｗ０）が搭載されたこ
とを検出するワーク搭載検出手段（３２ａ，３２ｂ）を
有する移載ステーション（３０）と、前記ハンド部
（２）の動作を制御する制御手段（コンピュータ）とを
具備し、前記制御手段（コンピュータ）は、前記擬似ワ
ーク（Ｗ０）を、その中心位置が前記ハンド部（２）の
中心位置に整合した状態で、前記ハンド部（２）に保持
させて前記移載ステーション（３０）に搭載し、前記ハ
ンド部（２）を、前記移載ステーション（３０）でのワ
ーク搭載位置から、前記ワーク位置検出手段（６，７）
が当該擬似ワーク（Ｗ０）の縁又は面を検出しなくなる
非検出位置まで、一旦移動し、その後再度検出する再検
出位置まで移動するように、前記ワーク位置検出手段
（６，７）及び前記ワーク搭載検出手段（３２ａ，３２
ｂ）からの各検出信号に基づいて前記ハンド部（２）を
制御し、前記ワーク搭載位置と前記再検出位置との相対
位置関係に基づき、前記ワーク位置検出手段（６，７）
が前記擬似ワーク（Ｗ０）を検出した時の前記ハンド部
（２）の中心位置に対する前記擬似ワーク（Ｗ０）の中
心の相対位置を算出し、その算出した値を補正値として
記憶することを特徴とする。
【００１１】上記のように、本発明においては、ロボッ
トのハンド部（２）と中心位置を合わせて保持可能でワ
ーク（Ｗ）に類似した形状を有する擬似ワーク（Ｗ０）
と、この擬似ワークを一時的に移し替えることでロボッ
ト座標系に保持する移載ステーション（３０）とを用い
ることにより、ロボットとワーク位置検出センサとの相
対位置が得られる。
トのハンド部（２）と中心位置を合わせて保持可能でワ
ーク（Ｗ）に類似した形状を有する擬似ワーク（Ｗ０）
と、この擬似ワークを一時的に移し替えることでロボッ
ト座標系に保持する移載ステーション（３０）とを用い
ることにより、ロボットとワーク位置検出センサとの相
対位置が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明は、吸着型或いは搭載型の
チャックレス方式の効果器を用いて円筒形や円盤形状の
ワークを保持して搬送、移載するロボットに対し、ワー
クの中心位置を検出するセンサを用いて、ロボットが保
持したワークの中心位置を、移載先のワーク受容体（ワ
ーク受）の中心位置に合わせて自動的に調整する「ワー
ク位置自動補正システム」に利用可能である。図１は、
その一例を示す。
チャックレス方式の効果器を用いて円筒形や円盤形状の
ワークを保持して搬送、移載するロボットに対し、ワー
クの中心位置を検出するセンサを用いて、ロボットが保
持したワークの中心位置を、移載先のワーク受容体（ワ
ーク受）の中心位置に合わせて自動的に調整する「ワー
ク位置自動補正システム」に利用可能である。図１は、
その一例を示す。
【００１３】ロボットに設けられる「吸着型効果器」の
例は吸着ノズルであり、これは、図１に示すようなプレ
ス抜き円形ワークＷ、図３に示すようなピン形状のワー
クＰ又は図４に示すような環状ワークＱを搬送してワー
ク受に装填する工程、或いは図５に示すように、腕時計
本体Ｔ1 又はＴ2 の上側に文字盤やカバー等のワークＷ
1 又はＷ2 を組み付ける工程などに用いられる。また、
「搭載型効果器」の例は、後述の図９に示すようなフォ
ークであり、これは、腕時計本体の下側から裏面カバー
を組み付ける工程や、半導体製造工程におけるウエハの
載せかえ工程などに用いられる。
例は吸着ノズルであり、これは、図１に示すようなプレ
ス抜き円形ワークＷ、図３に示すようなピン形状のワー
クＰ又は図４に示すような環状ワークＱを搬送してワー
ク受に装填する工程、或いは図５に示すように、腕時計
本体Ｔ1 又はＴ2 の上側に文字盤やカバー等のワークＷ
1 又はＷ2 を組み付ける工程などに用いられる。また、
「搭載型効果器」の例は、後述の図９に示すようなフォ
ークであり、これは、腕時計本体の下側から裏面カバー
を組み付ける工程や、半導体製造工程におけるウエハの
載せかえ工程などに用いられる。
【００１４】図１のワーク位置自動補正システムにおい
ては、ロボット装置１のハンド部２の下面側に吸着型効
果器３が取り付けられている。吸着型効果器３は、下方
に延びた吸着ノズル４を有し、その下端には吸着パッド
５を備えている。
ては、ロボット装置１のハンド部２の下面側に吸着型効
果器３が取り付けられている。吸着型効果器３は、下方
に延びた吸着ノズル４を有し、その下端には吸着パッド
５を備えている。
【００１５】ハンド部２の下面側には、図１（Ａ）に示
すように定めたロボット座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のＺ軸方
向（上下方向）の位置検出用検出部（以下「Ｚ検出セン
サ」という）６及びＸＹ（平面）方向の位置検出用検出
部（以下「ＸＹ検出センサ」という）７も取り付けられ
ている。各検出部６，７は、それぞれ下方に延びた円筒
体で構成され、その先端（下端）に発光素子と受光素子
（図示省略）を備えている。これらの検出部により、後
述のようにワークの縁（エッジ）又は面を検出するワー
ク位置検出手段が構成されている。
すように定めたロボット座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のＺ軸方
向（上下方向）の位置検出用検出部（以下「Ｚ検出セン
サ」という）６及びＸＹ（平面）方向の位置検出用検出
部（以下「ＸＹ検出センサ」という）７も取り付けられ
ている。各検出部６，７は、それぞれ下方に延びた円筒
体で構成され、その先端（下端）に発光素子と受光素子
（図示省略）を備えている。これらの検出部により、後
述のようにワークの縁（エッジ）又は面を検出するワー
ク位置検出手段が構成されている。
【００１６】ロボット装置１は、図１（Ａ）に示すよう
に円盤状のワークＷを複数枚重ねた状態で収納するワー
ク供給部１０から所定の位置に設置されているワーク受
部２０まで、ワークＷを移送する作業を行う。このため
に必要な動作を制御する手段として、中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）と記憶装置（メモリ）とを含むコンピュータが用
いられる。これは、ロボット装置１の本体内に収納さ
れ、或いは本体の外に設置される。
に円盤状のワークＷを複数枚重ねた状態で収納するワー
ク供給部１０から所定の位置に設置されているワーク受
部２０まで、ワークＷを移送する作業を行う。このため
に必要な動作を制御する手段として、中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）と記憶装置（メモリ）とを含むコンピュータが用
いられる。これは、ロボット装置１の本体内に収納さ
れ、或いは本体の外に設置される。
【００１７】なお、ワーク供給部１０は、その上面にワ
ークＷを所定数枚重ねて保持する３本の支柱１１を立設
している。一方、ワーク受部２０は、図１（Ｃ）に示す
ようにワークＷを嵌め込む穴２１を備えている。
ークＷを所定数枚重ねて保持する３本の支柱１１を立設
している。一方、ワーク受部２０は、図１（Ｃ）に示す
ようにワークＷを嵌め込む穴２１を備えている。
【００１８】作業時には、ロボット装置１は、上記制御
手段による制御下で、ワーク供給部１０の最上位のワー
クＷの位置を、Ｚ検出センサ６及びＸＹ検出センサ７を
用いて計測し、この結果をもとに吸着パッド５の中心を
ワークＷの中心に整合するように位置補正する。その
後、ハンド部２をワーク供給部１０の上方に位置付けて
吸着ノズル４を下降させ、吸着パッド５が最上位のワー
クＷに接触した位置でノズルの下端から空気を引き込む
ことにより、吸着パッド５に最上位のワークＷを吸着さ
せる。その後、ハンド部２を上昇させ、ワーク受部２０
の上方まで移動することにより、図１（Ｂ）に示すよう
に吸着パッド５に吸着したワークＷを移送する。そし
て、予めロボットに位置を教示しておいたワーク受部２
０の上方で吸着ノズル４を下降させ、吸着パッド５に吸
着しているワークＷを穴２１に嵌め込んだ後、吸着ノズ
ル４による空気の引き込みを止めて吸着ノズル４を上昇
させることにより、吸着パッド５をワークＷの上面から
離脱させる。こうして、ロボット装置１による１つのワ
ークＷの位置補正、移送及び載置が達成される。
手段による制御下で、ワーク供給部１０の最上位のワー
クＷの位置を、Ｚ検出センサ６及びＸＹ検出センサ７を
用いて計測し、この結果をもとに吸着パッド５の中心を
ワークＷの中心に整合するように位置補正する。その
後、ハンド部２をワーク供給部１０の上方に位置付けて
吸着ノズル４を下降させ、吸着パッド５が最上位のワー
クＷに接触した位置でノズルの下端から空気を引き込む
ことにより、吸着パッド５に最上位のワークＷを吸着さ
せる。その後、ハンド部２を上昇させ、ワーク受部２０
の上方まで移動することにより、図１（Ｂ）に示すよう
に吸着パッド５に吸着したワークＷを移送する。そし
て、予めロボットに位置を教示しておいたワーク受部２
０の上方で吸着ノズル４を下降させ、吸着パッド５に吸
着しているワークＷを穴２１に嵌め込んだ後、吸着ノズ
ル４による空気の引き込みを止めて吸着ノズル４を上昇
させることにより、吸着パッド５をワークＷの上面から
離脱させる。こうして、ロボット装置１による１つのワ
ークＷの位置補正、移送及び載置が達成される。
【００１９】図２は、ロボット座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に
おいてワークＷを上から見た図である。ここで、ｒは円
盤状ワークＷの半径である。
おいてワークＷを上から見た図である。ここで、ｒは円
盤状ワークＷの半径である。
【００２０】以下、図１及び図２を参照して、上記ロボ
ット装置１によるワーク移載工程の処理手順（これを実
行するプログラムは、制御手段であるコンピュータに格
納されている。）を説明する。
ット装置１によるワーク移載工程の処理手順（これを実
行するプログラムは、制御手段であるコンピュータに格
納されている。）を説明する。
【００２１】ＳＴ１：ロボット（図１の場合、ロボット
装置１のハンド部２。以下、同様）をワーク供給部１０
付近まで移動する。
装置１のハンド部２。以下、同様）をワーク供給部１０
付近まで移動する。
【００２２】ＳＴ２：「ワーク吸着位置調整」処理を開
始する。
始する。
【００２３】ＳＴ３：ロボットを−Ｚ方向に移動（下
降）する。
降）する。
【００２４】ＳＴ４：Ｚ検出センサ６がONとなったとこ
ろでロボットを停止する。このときの停止位置を（Ｘ
i ，Ｙi ，Ｚi ）とする。
ろでロボットを停止する。このときの停止位置を（Ｘ
i ，Ｙi ，Ｚi ）とする。
【００２５】ＳＴ５：ＸＹ検出センサ７がオン(ON)状態
の場合は、ロボットを−Ｘ方向に移動し、オフ(OFF) と
なったところで、更に指定量移動した後、ロボットを停
止する。ＸＹ検出センサがオフ状態の場合は、次へ進
む。
の場合は、ロボットを−Ｘ方向に移動し、オフ(OFF) と
なったところで、更に指定量移動した後、ロボットを停
止する。ＸＹ検出センサがオフ状態の場合は、次へ進
む。
【００２６】ＳＴ６：ロボットを＋Ｘ方向に移動する。
【００２７】ＳＴ７：ＸＹ検出センサ７がONとなったと
ころで、ロボットを停止する。このときのＸ方向の位置
をＸi1とする。
ころで、ロボットを停止する。このときのＸ方向の位置
をＸi1とする。
【００２８】ＳＴ８：再びロボットを＋Ｘ方向に移動す
る。
る。
【００２９】ＳＴ９：ＸＹ検出センサ７がOFF となった
ところから、更に指定した距離だけ移動してロボットを
停止する。
ところから、更に指定した距離だけ移動してロボットを
停止する。
【００３０】ＳＴ１０：ロボットを−Ｘ方向に移動す
る。
る。
【００３１】ＳＴ１１：ＸＹ検出センサ７が再びONとな
ったところで、ロボットを停止する。このときのＸ方向
の位置をＸi2とする。
ったところで、ロボットを停止する。このときのＸ方向
の位置をＸi2とする。
【００３２】ＳＴ１２：再びロボットを−Ｘ方向に位置
（Ｘi1＋Ｘi2）／２＋Ｘ1offまで移動する。これで、Ｘ
方向の中心軸合わせが完了する。
（Ｘi1＋Ｘi2）／２＋Ｘ1offまで移動する。これで、Ｘ
方向の中心軸合わせが完了する。
【００３３】このとき、次式が成り立つ。
【００３４】Ｘ＝（Ｘi1＋Ｘi2）／２＋Ｘ1off
但し、Ｘ1offは、ロボットのキャリブレーションによっ
て得られるオフセット値（補正値）であり、吸着パッド
中心位置から見た、ＸＹ検出センサの検出スポット位置
（相対位置）のＸ方向成分を表わす。これは、図示の例
では負の値である。
て得られるオフセット値（補正値）であり、吸着パッド
中心位置から見た、ＸＹ検出センサの検出スポット位置
（相対位置）のＸ方向成分を表わす。これは、図示の例
では負の値である。
【００３５】ＳＴ１３：ロボットをＹ方向に、図２に示
すワーク上面の弦の長さ＝Ｘlineとなる位置まで移動す
る（図示の例では、−Ｙ方向にΔＹ移動）。これで、Ｙ
方向の中心軸合わせが完了する。このとき、式Ｙ＝Ｙi
＋ΔＹが成り立つ。
すワーク上面の弦の長さ＝Ｘlineとなる位置まで移動す
る（図示の例では、−Ｙ方向にΔＹ移動）。これで、Ｙ
方向の中心軸合わせが完了する。このとき、式Ｙ＝Ｙi
＋ΔＹが成り立つ。
【００３６】ここで、Ｘlineは、ロボットのキャリブレ
ーションによって得られる値（基準弦の長さ）で、吸着
パッド５の中心位置のＹ座標がワークＷの中心位置のＹ
座標と一致している時にＸＹ検出センサ７が検出するワ
ークＷの２ヶ所のエッジを結んだ弦の長さを表わす。
ーションによって得られる値（基準弦の長さ）で、吸着
パッド５の中心位置のＹ座標がワークＷの中心位置のＹ
座標と一致している時にＸＹ検出センサ７が検出するワ
ークＷの２ヶ所のエッジを結んだ弦の長さを表わす。
【００３７】ΔＹは、次のように計算される。図２にお
いて、 α＝ (Ｘ2 −Ｘ1)／２＝Ｘline／２ β＝ (ｒ2 −α2)1/2 α’＝ (Ｘi2−Ｘi1) ／２ β’＝ (ｒ2 −α'2)1/2 ΔＹ＝β’−β ＳＴ１４：「ワーク吸着位置調整」処理を終了する。
いて、 α＝ (Ｘ2 −Ｘ1)／２＝Ｘline／２ β＝ (ｒ2 −α2)1/2 α’＝ (Ｘi2−Ｘi1) ／２ β’＝ (ｒ2 −α'2)1/2 ΔＹ＝β’−β ＳＴ１４：「ワーク吸着位置調整」処理を終了する。
【００３８】ＳＴ１５：ロボットを−Ｚ方向に |Ｚoff|
だけ移動（下降）する。
だけ移動（下降）する。
【００３９】ここで、Ｚoff は、ロボットのキャリブレ
ーションによって得られる値で、吸着パッド中心位置か
ら見た、Ｚ検出センサ６の検出スポット位置（相対位
置）のＺ方向成分を表わす。図示の例では、負の値であ
る。
ーションによって得られる値で、吸着パッド中心位置か
ら見た、Ｚ検出センサ６の検出スポット位置（相対位
置）のＺ方向成分を表わす。図示の例では、負の値であ
る。
【００４０】ＳＴ１６：ロボットの吸着ノズル４にワー
クＷを吸着させる。
クＷを吸着させる。
【００４１】このとき、ロボット座標は［（Ｘi1＋
Ｘi2）／２＋Ｘ1off，Ｙi ＋ΔＹ，Ｚi＋Ｚoff ］であ
る。
Ｘi2）／２＋Ｘ1off，Ｙi ＋ΔＹ，Ｚi＋Ｚoff ］であ
る。
【００４２】ＳＴ１７：ロボットを＋Ｚ方向に移動（上
昇）する。
昇）する。
【００４３】ＳＴ１８：ロボットに予め教示しておいた
ワーク受部２０の真上の位置へワークＷを搬送させる。
ワーク受部２０の真上の位置へワークＷを搬送させる。
【００４４】ＳＴ１９：ロボットにワークＷをワーク受
部２０上に移載させる。
部２０上に移載させる。
【００４５】ＳＴ２０：ロボットを待機位置へ移動す
る。
る。
【００４６】ＳＴ２１：初めに戻る。
【００４７】上記ロボット装置１は、円盤状のワークＷ
に限らず、図３に示すように円柱形のピン型ワークＰを
搬送してワーク受２０’の穴２１’に挿入する工程、或
いは図４に示すように円環状のワークＱを搬送し、その
中心穴部をワーク受２０”の円柱状ピン２２に装填する
工程にも用いられる。後者の場合、ハンド部２の下面側
には、複数（図４では、一対）の吸着ノズル３ａ，３ｂ
が取り付けられる。ワークＱの中心軸をハンド２の中心
軸に合うように補正して吸着し、搬送する。
に限らず、図３に示すように円柱形のピン型ワークＰを
搬送してワーク受２０’の穴２１’に挿入する工程、或
いは図４に示すように円環状のワークＱを搬送し、その
中心穴部をワーク受２０”の円柱状ピン２２に装填する
工程にも用いられる。後者の場合、ハンド部２の下面側
には、複数（図４では、一対）の吸着ノズル３ａ，３ｂ
が取り付けられる。ワークＱの中心軸をハンド２の中心
軸に合うように補正して吸着し、搬送する。
【００４８】また、吸着型効果器を備えたロボット装置
は、図５に示した腕時計組立ラインのように、製品ロッ
トが異なると本体（Ｔ1 ，Ｔ2 ）の形態も異なり、ワー
ク（Ｗ1 ，Ｗ2 ）を載置するワーク受の中心位置が変わ
る工程にも用いられる。
は、図５に示した腕時計組立ラインのように、製品ロッ
トが異なると本体（Ｔ1 ，Ｔ2 ）の形態も異なり、ワー
ク（Ｗ1 ，Ｗ2 ）を載置するワーク受の中心位置が変わ
る工程にも用いられる。
【００４９】前述の作業でワークＷの移送及び載置を正
確に実行するためには、ハンド部２に装着したワークＷ
の中心位置を、移送先であるワーク受部２０の中心位置
に合わせて自動的に調整する必要があり、その前提とし
て、ロボットとワークの位置を検出するセンサとの位置
関係を求めるキャリブレーションを行う必要がある。
確に実行するためには、ハンド部２に装着したワークＷ
の中心位置を、移送先であるワーク受部２０の中心位置
に合わせて自動的に調整する必要があり、その前提とし
て、ロボットとワークの位置を検出するセンサとの位置
関係を求めるキャリブレーションを行う必要がある。
【００５０】本発明の実施例は、前述のワーク位置自動
補正システムにおいてキャリブレーションを行うため、
図６に示すように、ロボット装置１の吸着ノズル４に対
し中心位置を合わせてハンド部２で保持することが可能
な擬似ワーク（或いは基準ワーク）Ｗ0 と、基準ワーク
Ｗ0 を一時的に移し替える移載ステーションとしての移
載ステーション３０とを備える。
補正システムにおいてキャリブレーションを行うため、
図６に示すように、ロボット装置１の吸着ノズル４に対
し中心位置を合わせてハンド部２で保持することが可能
な擬似ワーク（或いは基準ワーク）Ｗ0 と、基準ワーク
Ｗ0 を一時的に移し替える移載ステーションとしての移
載ステーション３０とを備える。
【００５１】基準ワークＷ0 は、前述の円形ワークＷ又
はそれに類似した形状を有し、その外径又は半径は既知
である。ここでは、基準ワークＷ0 の半径は、前述のワ
ークＷと等しくｒとした場合を示す。図７に示すよう
に、吸着パッド５が基準ワークＷ0 に接触する位置まで
吸着ノズル４を下降させるとき、吸着ノズル４を基準ワ
ークＷ0 の中心位置に心合わせするため、基準ワークＷ
0 の上面に円環状の凸部４１が設けられ、その内部に
は、吸着ノズル４の下端部より上の位置に傘状に形成し
たリブ８の下降に伴って吸着ノズル４を挟み込むように
回動する複数の爪部材４２が取り付けられている。
はそれに類似した形状を有し、その外径又は半径は既知
である。ここでは、基準ワークＷ0 の半径は、前述のワ
ークＷと等しくｒとした場合を示す。図７に示すよう
に、吸着パッド５が基準ワークＷ0 に接触する位置まで
吸着ノズル４を下降させるとき、吸着ノズル４を基準ワ
ークＷ0 の中心位置に心合わせするため、基準ワークＷ
0 の上面に円環状の凸部４１が設けられ、その内部に
は、吸着ノズル４の下端部より上の位置に傘状に形成し
たリブ８の下降に伴って吸着ノズル４を挟み込むように
回動する複数の爪部材４２が取り付けられている。
【００５２】移載ステーション３０は、その上面に基準
ワークＷ0 を保持する複数（図の例では４本）の支柱３
１を立設している。各支柱３１の上端部は、内側に基準
ワークＷ0 を載せられるように段状に切り欠かれ、その
縦方向の切欠面には、図８に示すように、移載した基準
ワークＷ0 を検出するワーク搭載検出手段としての「移
載検出センサ」を構成する発光素子３２ａと受光素子３
２ｂのどちらか一方が、向い合う支柱３１の受光素子３
２ｂ又は発光素子３２ａと向かい合うように取り付けら
れている。
ワークＷ0 を保持する複数（図の例では４本）の支柱３
１を立設している。各支柱３１の上端部は、内側に基準
ワークＷ0 を載せられるように段状に切り欠かれ、その
縦方向の切欠面には、図８に示すように、移載した基準
ワークＷ0 を検出するワーク搭載検出手段としての「移
載検出センサ」を構成する発光素子３２ａと受光素子３
２ｂのどちらか一方が、向い合う支柱３１の受光素子３
２ｂ又は発光素子３２ａと向かい合うように取り付けら
れている。
【００５３】なお、移載ステーション３０を容易に再現
性よく取付け、取外しできる台として、移載ステーショ
ン取付ベース３３を設けるとよい。このように移載ステ
ーションの取付位置の再現性を確保する方法としては、
例えば、図示の移載ステーション３０にピン穴３４を設
け、移載ステーション取付ベース３３には、このピン穴
に嵌合するピン３５を設けるという方法が採用できる。
性よく取付け、取外しできる台として、移載ステーショ
ン取付ベース３３を設けるとよい。このように移載ステ
ーションの取付位置の再現性を確保する方法としては、
例えば、図示の移載ステーション３０にピン穴３４を設
け、移載ステーション取付ベース３３には、このピン穴
に嵌合するピン３５を設けるという方法が採用できる。
【００５４】実施例のキャリブレーション処理手順は、
次のとおりである。
次のとおりである。
【００５５】ＳＴ３１：基準ワークＷ0 を吸着パッド５
に吸着させる。このとき、両者の中心は整合している。
に吸着させる。このとき、両者の中心は整合している。
【００５６】ＳＴ３２：センサ位置のキャリブレーショ
ン処理手順を開始する。
ン処理手順を開始する。
【００５７】ＳＴ３３：ロボットを移載ステーション３
０付近に移動する。
０付近に移動する。
【００５８】ＳＴ３４：ロボットを−Ｚ方向に移動（下
降）する。
降）する。
【００５９】ＳＴ３５：移載検出センサがONとなったと
ころでロボットを停止し、吸着ノズル４をオフに（吸着
停止）する。図１２（Ａ）に示すように、このときの中
心位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を停止位置として記憶す
る。
ころでロボットを停止し、吸着ノズル４をオフに（吸着
停止）する。図１２（Ａ）に示すように、このときの中
心位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を停止位置として記憶す
る。
【００６０】ＳＴ３６：ロボットを＋Ｚ方向に移動（上
昇）する。
昇）する。
【００６１】ＳＴ３７：Ｚ検出センサ６がOFF となった
ところで、更に指定量移動した後、ロボットを停止す
る。
ところで、更に指定量移動した後、ロボットを停止す
る。
【００６２】ＳＴ３８：ロボットを再び−Ｚ方向に移動
（下降）する。
（下降）する。
【００６３】ＳＴ３９：Ｚ検出センサ６がONとなったと
ころで、ロボットを停止する。このときのＺ方向の位置
をＺ1 とし、オフセット量Ｚoff ＝Ｚ1 −Ｚ0 を記憶す
る。
ころで、ロボットを停止する。このときのＺ方向の位置
をＺ1 とし、オフセット量Ｚoff ＝Ｚ1 −Ｚ0 を記憶す
る。
【００６４】ここで、図１１に示すように、Ｚ検出セン
サ６がオンとなる点（検出点）をａ１，その真上で吸着
パッド５の平面の延長上の点をａ０とすれば、Ｚoff は
これらの点ａ１，ａ０の高さの差である。また、ＸＹ検
出センサ７の検出点をｂ１，その真上で吸着パッド５の
平面の延長上の点をｂ０とすれば、これらの点ｂ １ ，ｂ
０ の高さの差がＺoff になる。
サ６がオンとなる点（検出点）をａ１，その真上で吸着
パッド５の平面の延長上の点をａ０とすれば、Ｚoff は
これらの点ａ１，ａ０の高さの差である。また、ＸＹ検
出センサ７の検出点をｂ１，その真上で吸着パッド５の
平面の延長上の点をｂ０とすれば、これらの点ｂ １ ，ｂ
０ の高さの差がＺoff になる。
【００６５】ＳＴ４０：ＸＹ検出センサ７がONの状態の
場合は、ロボットを−Ｘ方向に移動し、OFF となったと
ころで、更に指定量移動した後、ロボットを停止する。
ＸＹ検出センサがOFF の状態の場合は、次に進む。
場合は、ロボットを−Ｘ方向に移動し、OFF となったと
ころで、更に指定量移動した後、ロボットを停止する。
ＸＹ検出センサがOFF の状態の場合は、次に進む。
【００６６】ＳＴ４１：ロボットを＋Ｘ方向に移動す
る。
る。
【００６７】ＳＴ４２：ＸＹ検出センサ７がONとなった
ところで、ロボットを停止する。このときのＸ方向の位
置をＸ1 とし、オフセット量Ｘ1off＝Ｘ1 −Ｘ0 を記憶
する。図１２（Ｂ）に示すように、このときの停止位置
は（Ｘ1 ，Ｙ0 ，Ｚ1 ）である。
ところで、ロボットを停止する。このときのＸ方向の位
置をＸ1 とし、オフセット量Ｘ1off＝Ｘ1 −Ｘ0 を記憶
する。図１２（Ｂ）に示すように、このときの停止位置
は（Ｘ1 ，Ｙ0 ，Ｚ1 ）である。
【００６８】ＳＴ４３：再びロボットを＋Ｘ方向に移動
する。
する。
【００６９】ＳＴ４４：ＸＹ検出センサ７がOFF となっ
たところで、さらに指定量移動した後、ロボットを停止
する。
たところで、さらに指定量移動した後、ロボットを停止
する。
【００７０】ＳＴ４５：ロボットを−Ｘ方向に移動す
る。
る。
【００７１】ＳＴ４６：ＸＹ検出センサ７が再びONとな
ったところで、ロボットを停止する。このときのＸ方向
の位置をＸ2 とし、その値を保存する。図１２（Ｂ）に
示すように、このときの停止位置は（Ｘ2 ，Ｙ0 ，Ｚ
1 ）である。
ったところで、ロボットを停止する。このときのＸ方向
の位置をＸ2 とし、その値を保存する。図１２（Ｂ）に
示すように、このときの停止位置は（Ｘ2 ，Ｙ0 ，Ｚ
1 ）である。
【００７２】ＳＴ４７：基準弦の長さＸline＝Ｘ2 −Ｘ
1 を保存する。
1 を保存する。
【００７３】ＳＴ４８：センサ位置キャリブレーション
の手順が終了する。
の手順が終了する。
【００７４】ロボット装置１は、搭載型効果器の例とし
て、吸着ノズルに限らず、図９に示すようなフォーク４
０も使用できる。このフォーク４０上には、円盤状のワ
ークＷを載せて収納できるように、当該ワークの円周に
沿った円弧状部分を有する凹部４３が形成されている。
て、吸着ノズルに限らず、図９に示すようなフォーク４
０も使用できる。このフォーク４０上には、円盤状のワ
ークＷを載せて収納できるように、当該ワークの円周に
沿った円弧状部分を有する凹部４３が形成されている。
【００７５】この場合、基準ワークＷ0 としては、例え
ば図１０（Ａ）に示すように、ワークＷと同等の外形の
一部に、フォーク４０の凹部４３に嵌合することにより
フォーク４０の中心と基準ワークＷ0 の中心とを容易に
整合できる複数の突出部４４を有するものが考えられ
る。
ば図１０（Ａ）に示すように、ワークＷと同等の外形の
一部に、フォーク４０の凹部４３に嵌合することにより
フォーク４０の中心と基準ワークＷ0 の中心とを容易に
整合できる複数の突出部４４を有するものが考えられ
る。
【００７６】また、フォーク４０の材質や加工方法の都
合などにより、凹部４３の寸法の精度が低い場合や、フ
ォーク４０と基準ワークＷ0 とが擦れ合うことを避けた
い場合は、図１０（Ｂ）に示すように、ワークＷと同等
の外形の一部に、フォーク４０の凹部４３の外側でフォ
ーク４０の長さ方向に突出することによりフォーク４０
の中心と基準ワークＷ0 の中心とを容易に整合できる複
数の突出部４５を有するものでもよい。この基準ワーク
Ｗ0 の外形部及び突出部４５には、フォーク４０の中心
と基準ワークＷ0 の中心との整合の程度を目視で容易に
判定できるようにする目盛り４６を付すことが好まし
い。
合などにより、凹部４３の寸法の精度が低い場合や、フ
ォーク４０と基準ワークＷ0 とが擦れ合うことを避けた
い場合は、図１０（Ｂ）に示すように、ワークＷと同等
の外形の一部に、フォーク４０の凹部４３の外側でフォ
ーク４０の長さ方向に突出することによりフォーク４０
の中心と基準ワークＷ0 の中心とを容易に整合できる複
数の突出部４５を有するものでもよい。この基準ワーク
Ｗ0 の外形部及び突出部４５には、フォーク４０の中心
と基準ワークＷ0 の中心との整合の程度を目視で容易に
判定できるようにする目盛り４６を付すことが好まし
い。
【００７７】上記のようなフォークを備えたロボットに
よるキャリブレーションは、次のように行われる。
よるキャリブレーションは、次のように行われる。
【００７８】(1) 作業者がロボットのフォーク４０上に
基準ワークＷ0 を載せて「満足できる中心位置」に搭載
する。
基準ワークＷ0 を載せて「満足できる中心位置」に搭載
する。
【００７９】(2) ロボットを動作させて、基準ワークＷ
0 を移載ステーション３０上に移送し搭載する。その搭
載位置を基準座標値として登録する。
0 を移載ステーション３０上に移送し搭載する。その搭
載位置を基準座標値として登録する。
【００８０】(3) 再びロボットを動作させて、フォーク
４０を移載ステーション３０上の搭載位置から、高さ
（Ｚ）方向にＺ検出センサ６の出力が変化する位置まで
移動し、その位置のＺ座標値を記憶する。この座標値と
上記基準座標値とから、Ｚ方向のセンサ出力変化位置と
フォーク中心位置との相対位置関係が定義される。
４０を移載ステーション３０上の搭載位置から、高さ
（Ｚ）方向にＺ検出センサ６の出力が変化する位置まで
移動し、その位置のＺ座標値を記憶する。この座標値と
上記基準座標値とから、Ｚ方向のセンサ出力変化位置と
フォーク中心位置との相対位置関係が定義される。
【００８１】(4) 再びロボットを動作させて、フォーク
４０を移載ステーション３０上の搭載位置から、平面
（ＸＹ）上でＸＹ検出センサ７の出力が変化する位置ま
で移動し、その位置のＸＹ座標値を記憶する。この座標
値と上記基準座標値とから、ＸＹ方向のセンサ出力変化
位置とフォーク中心位置との相対位置関係が定義され
る。
４０を移載ステーション３０上の搭載位置から、平面
（ＸＹ）上でＸＹ検出センサ７の出力が変化する位置ま
で移動し、その位置のＸＹ座標値を記憶する。この座標
値と上記基準座標値とから、ＸＹ方向のセンサ出力変化
位置とフォーク中心位置との相対位置関係が定義され
る。
【００８２】上記実施例によれば、次のような効果が得
られる。
られる。
【００８３】ロボットの効果器の中心位置に対するワー
ク受の中心位置を教示する方法として、当該基準ワーク
又は基準ワークの円周部と同径のワークを、ワーク受に
格納した後、この位置をセンサにて検出することによっ
て教示が可能な場合、教示作業も容易になる。すなわ
ち、ワーク受に対し基準ワークをそれらの中心を合わせ
て載置し、この基準ワークに対して、キャリブレーショ
ン時における基準ワークとワーク位置検出センサとの相
対位置関係を再現するような位置にロボットを移動させ
れば、キャリブレーションで得られたセンサと効果器の
中心との位置関係を用いて、容易にワーク受の中心とロ
ボット効果器の中心との位置合わせができる。
ク受の中心位置を教示する方法として、当該基準ワーク
又は基準ワークの円周部と同径のワークを、ワーク受に
格納した後、この位置をセンサにて検出することによっ
て教示が可能な場合、教示作業も容易になる。すなわ
ち、ワーク受に対し基準ワークをそれらの中心を合わせ
て載置し、この基準ワークに対して、キャリブレーショ
ン時における基準ワークとワーク位置検出センサとの相
対位置関係を再現するような位置にロボットを移動させ
れば、キャリブレーションで得られたセンサと効果器の
中心との位置関係を用いて、容易にワーク受の中心とロ
ボット効果器の中心との位置合わせができる。
【００８４】基準ワークの円周部と外径が異なるワーク
を用いて、ロボットの効果器の中心位置に対するワーク
受の中心位置を教示する場合にも、キャリブレーション
時に得られたデータを使用し、幾何学的性質を利用し
て、効果器の中心位置とセンサ位置との関係を求めてお
けば、教示が容易となる。
を用いて、ロボットの効果器の中心位置に対するワーク
受の中心位置を教示する場合にも、キャリブレーション
時に得られたデータを使用し、幾何学的性質を利用し
て、効果器の中心位置とセンサ位置との関係を求めてお
けば、教示が容易となる。
【００８５】センサ或いはロボットの効果器の交換に伴
うキャリブレーション作業が簡略化され、メンテナンス
作業も容易になる。
うキャリブレーション作業が簡略化され、メンテナンス
作業も容易になる。
【図１】本発明を実施するワーク位置自動補正システム
の一例を示す。
の一例を示す。
【図２】ロボット座標系においてワークを上から見た
図。
図。
【図３】ロボット装置で円柱状のワークをワーク受に装
填する工程を示す図。
填する工程を示す図。
【図４】ロボット装置で円環状のワークをワーク受に装
填する工程を示す図。
填する工程を示す図。
【図５】ロボット装置で腕時計本体に文字盤等のワーク
を組み付ける工程を示す図。
を組み付ける工程を示す図。
【図６】ロボット装置の吸着部に基準ワークを保持して
移載ステーションに移送する工程を示す図。
移載ステーションに移送する工程を示す図。
【図７】図６のロボット装置におけるワーク吸着部分の
断面図。
断面図。
【図８】図６の移載ステーションの上部を示す側面図。
【図９】ロボット装置の効果器の一例のフォーク部分を
示す斜視図。
示す斜視図。
【図１０】図９のフォーク上に載置された基準ワークの
平面図。
平面図。
【図１１】キャリブレーションを実施するロボット装置
のハンド部を示す図。
のハンド部を示す図。
【図１２】ロボット座標におけるハンド部と擬似ワーク
の位置を示す図。
の位置を示す図。
Ｗ…ワーク、Ｗ0 …擬似ワーク（基準ワーク）、１…ロ
ボット装置、２…ハンド部、３…吸着型効果器、４…吸
着ノズル、５…吸着パッド、６…Ｚ検出センサ、７…Ｘ
Ｙ検出センサ、１０…ワーク供給部、１１…支柱、２０
…ワーク受部、２１…穴、３０…移載ステーション、３
１…支柱、４０…フォーク。
ボット装置、２…ハンド部、３…吸着型効果器、４…吸
着ノズル、５…吸着パッド、６…Ｚ検出センサ、７…Ｘ
Ｙ検出センサ、１０…ワーク供給部、１１…支柱、２０
…ワーク受部、２１…穴、３０…移載ステーション、３
１…支柱、４０…フォーク。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 9/10
B25J 15/06
B25J 15/08
Claims (2)
- 【請求項１】移送対象のワークを保持して移送するため
のハンド部と、対象ワークの縁又は面を検出するワーク
位置検出手段とを備えたワーク移送ロボットのキャリブ
レーション方法であって、 (a) 前記ワークと同等の外形を少なくとも一部に有する
擬似ワークを、その中心位置を前記ハンド部の中心位置
に整合させて保持し、所定の移載ステーションに搭載す
る工程、 (b) 前記ハンド部を、前記移載ステーションでのワーク
搭載位置から、前記ワーク位置検出手段が当該擬似ワー
クの縁又は面を検出しなくなる非検出位置まで、一旦移
動し、その後再度検出する再検出位置まで移動する工
程、及び (c) 前記ワーク搭載位置と前記再検出位置との相対位置
関係に基づき、前記ワーク位置検出手段が前記擬似ワー
クを検出した時の前記ハンド部の中心位置に対する前記
擬似ワークの中心の相対位置を算出し、その算出した値
を補正値として記憶する工程を含むことを特徴とするロ
ボットのキャリブレーション方法。 - 【請求項２】移送対象のワークを保持して移送するため
のハンド部と、対象ワークの縁又は面を検出するワーク
位置検出手段とを備えたワーク移送ロボットのキャリブ
レーションを行うための装置であって、 前記ワークと同等の外形を少なくとも一部に有する擬似
ワークを搭載可能に構成され、該擬似ワークが搭載され
たことを検出するワーク搭載検出手段を有する移載ステ
ーションと、前記ハンド部の動作を制御する制御手段と
を具備し、 前記制御手段は、前記擬似ワークを、その中心位置が前
記ハンド部の中心位置に整合した状態で、前記ハンド部
に保持させて前記移載ステーションに搭載し、前記ハン
ド部を、前記移載ステーションでのワーク搭載位置から
前記ワーク位置検出手段が当該擬似ワークの縁又は面を
検出しなくなる非検出位置まで一旦移動し、その後再度
検出する再検出位置まで移動するように、前記ワーク位
置検出手段及び前記ワーク搭載検出手段からの各検出信
号に基づいて前記ハンド部を制御し、前記ワーク搭載位
置と前記再検出位置との相対位置関係に基づき、前記ワ
ーク位置検出手段が前記擬似ワークを検出した時の前記
ハンド部の中心位置に対する前記擬似ワークの中心の相
対位置を算出し、その算出した値を補正値として記憶す
ることを特徴とするロボットのキャリブレーション装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25275998A JP3369975B2 (ja) | 1998-09-07 | 1998-09-07 | ロボットのキャリブレーション方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25275998A JP3369975B2 (ja) | 1998-09-07 | 1998-09-07 | ロボットのキャリブレーション方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000084874A JP2000084874A (ja) | 2000-03-28 |
| JP3369975B2 true JP3369975B2 (ja) | 2003-01-20 |
Family
ID=17241905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25275998A Expired - Fee Related JP3369975B2 (ja) | 1998-09-07 | 1998-09-07 | ロボットのキャリブレーション方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3369975B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101308521B1 (ko) | 2012-04-18 | 2013-09-17 | 주식회사 로보스타 | 고정밀 조립을 위한 위치 보정 그리퍼 보조장치 및 이용한 부품 조립 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5203998B2 (ja) * | 2009-02-16 | 2013-06-05 | 本田技研工業株式会社 | ワーク把持装置およびワーク把持方法 |
-
1998
- 1998-09-07 JP JP25275998A patent/JP3369975B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101308521B1 (ko) | 2012-04-18 | 2013-09-17 | 주식회사 로보스타 | 고정밀 조립을 위한 위치 보정 그리퍼 보조장치 및 이용한 부품 조립 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000084874A (ja) | 2000-03-28 |
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