JPH07180430A

JPH07180430A - 電動駆動装置

Info

Publication number: JPH07180430A
Application number: JP5348750A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Shimizu; 和久清水; Osanori Inoue; 長徳井上
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1993-11-09
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1995-07-18

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の窓ガラス等の移動部の位置情報の検出
をパルスカウントにより行うと共にその移動部をワイヤ
ー式電動駆動機構にて駆動する場合において、ワイヤー
にたるみが生じても移動部の正確な位置情報を検出でき
るようにする。【構成】ワイヤー式電動駆動機構１１０のモータ１に
流れる電流を検出して微分し、この微分電流が所定の閾
値を超えたときに窓ガラス７が閉め切り位置に到達して
停止したことを検出する。そして、このときの位置を停
止位置として前回までの停止位置を補正する。これによ
り車両の製造時のドア５に対する窓ガラス７の取り付け
位置のばらつきや、熱による伸縮あるいは経年変化等に
よってワイヤー３にたるみが生じても、窓ガラス７の正
確な位置情報を得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば建物の出入口を
自動開閉する自動扉、車両のパワーウィンドウ装置、電
動サンルーフ及びパワーアンテナ装置等に用いて好適な
電動駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、パワーウィンドウ装置は、窓
ガラスをアップ・ダウンさせる電動駆動機構部とこの電
動駆動機構部のモータを駆動する電動駆動装置とから構
成されている。モータを駆動する電動駆動装置には、窓
ガラスを閉じる際に異物を挟み込んだときにこれを検出
して自動的に停止する機能を有しているものがある。ま
た、電動駆動装置における窓ガラスの位置検出は、エン
コーダ等のモータの機械運動に連動して変化する電気信
号を発生する信号発生器やモータより発生するノイズに
より得ている。

【０００３】一方、電動駆動機構部としては、近年、コ
スト面からワイヤー式が用いられるようになってきてい
る。ここで、図１１は従来の車両用のワイヤー式電動駆
動機構と、車両のドア部分を示す斜視図である。この図
において、１は直流モータ（以下モータという）、１Ａ
はモータ１に電気的に接続されたコネクタである。２は
リールドラム、３はリールドラム２に巻回されたワイヤ
ー、４はワイヤー３の両端に接続された可動部である。
可動部４は可動部分と固定部分とから成り、固定部分の
中央部にはこの可動部４をドア５に固定するための固定
部４Ａが取り付けられている。また、可動部４の可動部
分の上端部分が２つの固定金具６を介して窓ガラス７に
固定される。上記コネクタ１Ａ、リールドラム２、ワイ
ヤー３、可動部４および固定金具６はウィンドウレギュ
レータ１００を構成し、このウィンドウレギュレータ１
００はモータ１の回転運動を直線運動に変えて窓ガラス
７をアップ、ダウンさせる。また、ウィンドウレギュレ
ータ１００とモータ１とがワイヤー式電動駆動機構１１
０を構成する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電動駆動装置にあっては、窓ガラス７の位置
情報をパルスカウントにより得る場合、車両の製造時の
ドア５に対する窓ガラス７の取り付け位置のばらつき
や、熱による伸縮あるいは経年変化等によってワイヤー
３にたるみが生ずると、同じ車種であっても窓ガラス７
の位置検出に誤差が生じて正確な位置情報を得ることが
できないという問題点があった。

【０００５】そこで本発明は、窓ガラス等の移動部の位
置情報の検出をパルスカウントにより行う場合に、移動
部を移動させるためのワイヤーにたるみが生じても、該
移動部の正確な位置情報を得ることができる電動駆動装
置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明による電動駆動装置は、ワイヤー
を動かすことによって移動部を移動させるワイヤー式電
動駆動機構と、前記ワイヤー式電動駆動機構の機械運動
に連動して変化する電気信号を発生する信号発生手段
と、前記信号発生手段より出力される電気信号をカウン
トし、そのカウント値により前記移動部の位置を検出す
る位置検出手段とを備えた電動駆動装置において、前記
ワイヤー式電動駆動機構のモータに流れる電流を微分し
て微分電流を生成する微分電流生成手段と、前記移動部
が移動範囲の一端まで移動して停止したことを前記微分
電流生成手段により生成される微分電流に基づいて検出
し、このときに前記位置検出手段により検出される前記
移動部の位置を停止位置として前回までの停止位置を補
正する補正手段とを設けたことを特徴とする。

【０００７】また、請求項２記載の発明による電動駆動
装置は、ワイヤーを動かすことによって移動部を移動さ
せるワイヤー式電動駆動機構と、前記ワイヤー式電動駆
動機構の機械運動に連動して変化する電気信号を発生す
る信号発生手段と、前記信号発生手段より出力される電
気信号をカウントし、そのカウント値により前記移動部
の位置を検出する位置検出手段とを備えた電動駆動装置
において、前記移動部の移動範囲の一端に該移動部が到
達したことを検出する移動部検出手段と、前記移動部が
移動範囲の一端に到達したことを前記移動部検出手段の
検出結果に基づいて検出し、このときに前記位置検出手
段により検出される前記移動部の位置を停止位置として
前回までの停止位置を補正する補正手段とを設けたこと
を特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明では、移動部の位置情報の検出を、例え
ばモータのノイズをカウントすることにより行うととも
に、その移動部を例えば車両の窓ガラスとして、これを
ワイヤー式電動駆動機構にて駆動する場合、窓ガラスを
閉め切ったときのカウント値を窓ガラスの閉め切り位置
とする。これにより、経年変化等によってワイヤーがた
るんでも、窓ガラスを閉め切ったときのカウント値に対
応する位置が窓ガラスの閉め切り位置として補正され
る。この場合、窓ガラスの閉め切り位置の検出は、例え
ばモータ電流を微分して得られる微分電流に基づいて行
う。すなわち、窓ガラスを閉め切ったときに微分電流が
急激に大きくなるからで、この微分電流を検出すること
により窓ガラスの閉め切り位置を検出できる。また、窓
ガラスの閉め切り位置の検出は、例えば窓ガラスの上端
部分に磁気テープを貼り、窓枠の上端部分にホール素子
等の磁気センサを取り付けることによって磁気的に検出
することもできる。したがって、移動部の位置情報をパ
ルスカウントにより行っている場合に、移動部を駆動す
るためのワイヤーにたるみが生じても、移動部の正確な
位置情報を得ることができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。実施例１．図１は本発明に係る電動駆動装置の実施例１
を適用したパワーウィンドウ装置の構成を示すブロック
図である。なお、電動駆動機構部においては、上述した
図１１と共通であるのでこの図に代えるものとする。図
１において、８はサーミスタ等の温度センサ、９は人間
が窓ガラス７を手動または自動でアップ・ダウンさせた
いときに操作するスイッチであり、通常はドア５の内側
に配置されている。１０は正回転リレー、１１は逆回転
リレーである。ここで、正回転リレー１０の接点と逆回
転リレー１１の接点とが図示のような状態に設定された
場合、すなわち、正回転リレー１０の共通接点ｃが固定
接点ａに投入され、逆回転リレー１１の共通接点ｃが固
定接点ｂに投入された場合にはモータ１は正回転する。
また、接点状態が図示とは逆の場合、すなわち、正回転
リレー１０の共通接点ｃが固定接点ｂに投入され、逆回
転リレー１１の共通接点ｃが固定接点ａに投入された場
合にはモータ１は逆回転する。１２は正回転ドライバで
あり、正回転リレー１０を駆動する。１３は逆回転ドラ
イバであり、逆回転リレー１１を駆動する。１４は出力
回路であり、ＣＰＵ１５と正回転ドライバ１２および逆
回転ドライバ１３との間の信号の授受を行う。ＣＰＵ１
５は装置各部を制御すると共に各種演算を行う。この場
合、装置各部の制御の中には窓ガラス位置補正および温
度補正のための制御も含まれる。

【００１０】１６はＲＯＭであり、ＣＰＵ１５を制御す
るためのプログラムが書き込まれている。１７はＲＡＭ
であり、ワークエリアおよびデータ保存用として使用さ
れる。また、このＲＡＭ１７には予め基準となる負荷比
較値も書き込まれている。１８はバックアップ用のＲＡ
Ｍ、１９はタイマである。タイマ１９はモータ起動直後
からの経過時間の計時等に使用される。このタイマ１９
によりＣＰＵ１５は、モータ６の駆動開始直後の過渡期
間には過負荷検出を行わない。２０は各種データを入力
するための入力回路であり、この入力回路２０を介して
各種データがＣＰＵ１５に取り込まれる。ＣＰＵ１５、
ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７、バックアップＲＡＭ１８およ
びタイマ１９と、出力回路１４および入力回路２０はバ
スライン２１を介して接続される。

【００１１】２１は温度検出回路であり、サーミスタ等
の温度センサ８を構成要素の一つとするブリッジ接続さ
れた抵抗および増幅器等から構成される。２２はバッテ
リＢＡＴの電圧を検出するバッテリ検出回路である。２
３はモータ電流検出回路であり、抵抗Ｒｓに流れるモー
タ電流によってこの抵抗Ｒｓの両端に発生する電圧を検
出することでモータ電流を検出する。２４は微分回路で
あり、モータ電流を微分し、その結果を出力する。２５
はＡ／Ｄ変換器であり、バッテリ電圧検出回路２２およ
び微分回路２４の各出力をデジタル変換し、入力回路２
０に供給する。２６は電流リップル検出回路であり、抵
抗Ｒｓの両端電圧を入力し、この電圧から電流リップル
を検出し、入力回路２０に供給する。２７はイグニッシ
ョンスイッチであり、バッテリＢＡＴに直列に介挿され
ている。操作スイッチ９の出力は入力回路２０に供給さ
れる。

【００１２】上記正回転リレー１０、逆回転リレー１
１、正回転ドライバ１２、逆回転ドライバ１３、出力回
路１４、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７、バック
アップＲＡＭ１８、タイマ１９、入力回路２０、バスラ
イン２１、温度検出回路２１、バッテリ電圧検出回路２
２、モータ電流検出回路２３、Ａ／Ｄ変換器２５、抵抗
Ｒｓおよび電流リップル検出回路２６は電子制御装置
（ＥＣＵ）を構成する。

【００１３】図２はこの実施例のパワーウィンドウ装置
を構成する電子制御装置のコンピュータの各種機能をブ
ロック的に、他の入出力機器、各種回路を示すブロック
図と共に描いたものである。この図において、３０はモ
ータ駆動部であり、正逆転制御部３１より供給される正
逆転指令、停止指令に基づいてモータ１を正転、逆転お
よび停止させる。モータ駆動部３０としては、例えば４
個のスイッチング素子を含むＨブリッジ駆動法に従うＰ
ＷＭ（Pulse Width Modulation）パルスを用いたチョッ
パ動作によってモータ１を駆動制御する。

【００１４】正逆転制御部３１は、操作スイッチ９の出
力（アップ信号、ダウン信号）に基づいてモータ１を正
転または逆転させる正逆転指令を生成し、上記モータ駆
動部３０に供給する。この場合、操作スイッチ９よりア
ップ信号が出力されると、正転指令を生成し、ダウン信
号が出力されると逆転指令を生成する。また、正逆転制
御部３１は窓ガラス７のアップ動作中に過負荷検出がさ
れると、モータ１を停止させるとともに、その直後から
窓ガラス７が数センチ下がるまで逆転させる指令を生成
し、モータ駆動部３０に供給する。

【００１５】３２はモータ負荷検出部であり、モータ１
に流れる電流を検出し、出力する。詳しくは内蔵する抵
抗（図１に示す抵抗Ｒｓ）にモータ電流を流し、これに
より発生する抵抗Ｒｓの両端間電圧をデジタル変換して
出力する。なお、モータ１に流れる電流によりモータ負
荷を検出するようにしたが、モータ速度によりモータ負
荷を検出するようにしてもよい。モータ負荷検出部３２
の出力はモータ負荷比較部３３および微分電流算出部３
４に供給される。モータ負荷比較部３３は、窓ガラス７
のアップ動作中にモータ負荷検出部３２で検出されたモ
ータ負荷値と、後述する比較値学習部３５のメモリに書
き込まれた負荷比較値とを比較し、その差分値を出力す
る。このモータ負荷比較部３３より出力された差分値は
遅延処理部３６と過負荷検出部３７に供給される。モー
タ負荷比較部３３は、モータ１がアップ動作中か否かを
正逆転制御部３１の出力に基づいて判断する。

【００１６】３８は電流リップル検出部であり、モータ
１が回転した際に同モータ１のブラシ（図示略）より発
生するノイズやリップルを検出して微分し、そしてコン
パレータ（比較器）で比較してパルスに波形整形する。
そして、波形整形したリップルパルスの数および周期を
計測し、その結果を出力する。このリップルパルスの数
および周期の計測は割り込み処理にて適宜行われる。３
９は位置検出部であり、電流リップル検出部３８より出
力されるリップルパルスをカウントし、モータ１の回転
に対する窓ガラス７の位置を検出する。この場合、窓ガ
ラス７の全閉位置を位置情報の起点（基準）としてい
る。

【００１７】位置検出部３９はリップルパルスをカウン
トするに際し、同パルスの割れや欠けを波形整形した後
にカウントする。位置検出部３９における波形整形の方
法としては、窓ガラス７の移動中におけるモータ電流Ｉ
ｍおよび電圧Ｖｍと、モータ１の抵抗（予め計測してお
く）と、トルク定数とからモータ速度を演算により推定
し、実際のリップルパルスの周期がその値に対して半分
以下であれば、”割れ”と判断し、その値より大きけれ
ば、その値で割った数だけ”欠け”と判断し、カウント
値に加える。なお、リップルパルスによる位置検出の
他、エンコーダ等の位置検出器を使用しても勿論構わな
い。

【００１８】４０は補正値演算部であり、微分電流算出
部３４の出力に基づいて位置検出部３９で検出された位
置の補正を行う。位置補正を行うのは、車両の製造時の
ドア５と窓ガラス７の取り付けのばらつきや、熱による
伸縮あるいは経年変化等によって電動駆動機構部１１０
のワイヤー３にたるみが生じ、これによって窓ガラス７
の正確な位置検出ができなくなるからである。この補正
値演算部４０により補正された位置は比較値学習部３５
に設定される。

【００１９】ここで、窓ガラス７の位置補正について説
明する。図３は正常時のリップルパルスのカウント値と
窓ガラス７の位置との関係を示す図であり、この図に示
すように、窓ガラス７を閉め切ったときのリップルパル
スのカウント値が”Ａ”カウントになっている。図４は
ワイヤー３にたるみが生じた時のリップルパルスのカウ
ント値と窓ガラス７の位置との関係を示す図であり、こ
の図に示すように、ワイヤー３がたるんだ状態では窓ガ
ラス７が閉め切っていても、モータ１がワイヤー３のた
るみ分を巻き取るだけ余分にリップルパルスが出力され
ている。この場合のカウント値は”Ｂ”カウント（Ｂ＞
Ａ）になる。

【００２０】窓ガラス７の閉め切り位置を”Ａ”カウン
トとしている場合に、”Ｂ”カウントまでカウントして
しまうと、挟み込み検知ができなくなることがある。す
なわち、図５に示すように、正常時における軌跡Ｓ₁で
は、”Ａ”カウントのときが窓ガラス７の閉め切り位置
になり、その位置の手前の位置Ｐ_os１では挟み込み検出
が可能である。しかしながら、同図に示すように、ワイ
ヤー３にたるみが生じた異常時における軌跡Ｓ₂で
は、”Ｂ（Ａ＜Ｂ）”カウントのときが窓ガラス７の閉
め切り位置になる。このため、位置Ｐ_os１における”Ｃ
（Ａ＜Ｃ＜Ｂ）”カウントでは挟み込みの検出を行うこ
とができない。

【００２１】このようにワイヤー３にたるみが生じた場
合、窓ガラス７の正確な位置検出ができなくなる。そこ
で、ワイヤー３にたるみが生じた場合に、窓ガラス７の
閉め切り位置におけるカウント値を更新するようにすれ
ば挟み込みの検出が可能になる。上記場合、”Ｂ（Ａ＜
Ｂ）”カウントを閉め切り位置であるとすれば、位置Ｐ
_os１にて挟み込み検出が可能になる。この実施例では、
カウント値に対応する窓ガラス７の閉め切り位置の更新
をモータ電流を微分した微分電流に基づいて行うように
している。すなわち、窓ガラス７を閉め切ったときに
は、モータ１に加わる負荷が大きくなってモータ電流の
微分値が急激に大きくなる。この微分電流が大きくなる
直前の値を閾値として設定すれば、この閾値を超えた時
点におけるカウント値が窓ガラス７の閉め切り位置にな
る。ただし、窓ガラス７の閉め切り位置のカウント値の
初期値を超えることが、閉め切り位置のカウント値の更
新条件になる。この条件を設定しなければ、途中で挟み
込みを行った場合に、このときのカウント値に更新され
ることになる。なお、閾値を予め固定しておいても任意
に変更できるようにしておいても良い。

【００２２】図６（ａ）は窓ガラス７の位置の絶対値と
リップルパルスとの関係を示す図であり、また図６
（ｂ）はモータ電流とリップルパルスとの関係を示す図
である。また、図６（ｃ）は微分電流とリップルパルス
との関係を示す図である。図６（ａ）に示すように、窓
ガラス７を開け切った状態から閉め切った状態までの間
は、リップルパルスと窓ガラス７の位置の絶対値とが略
直線的になっている。一方、図６（ｃ）に示すように、
微分電流が閾値（約０．３Ａ）を超えるときのリップル
パルス（約１７４８個）が窓ガラス７の閉め切り位置に
なる。ワイヤー３にたるみが生じた場合には、窓ガラス
７を開け切った状態で、たるみ分を巻き取っている間の
リップルパルスがカウントされるので、微分電流が閾値
を超えるときのリップルパルス数は、ワイヤー３にたる
みが生ずる前の数よりも多くなる。このときのリップル
パルス数が窓ガラス７の閉め切り位置になる。このよう
にして、窓ガラス７を閉め切ったときのリップルパルス
数に対応する位置が窓ガラス７の閉め切り位置として比
較値学習部３５に設定される。

【００２３】図２において、比較値学習部３５は、経年
変化等の負荷変化対策のための負荷比較値を学習し、そ
の結果を出力するものである。比較値学習部３５には窓
ガラス７の位置に対応した負荷比較値を書き込むための
メモリ（図１に示すＲＡＭ１７）が設けられており、窓
ガラス７の各位置に対応して負荷比較値が書き込まれ
る。例えば窓ガラス７が全閉の状態から全開の状態まで
を１００段階に分けたとすれば、１００個の負荷比較値
が各段階に対応して書き込まれることになる。この場
合、比較値学習部３５は窓ガラス７の閉め切り位置を基
準として負荷比較値のメモリへの書き込みを行う。比較
値学習部３５は、窓ガラス７をアップさせたときのモー
タ負荷検出部３２より出力されるモータ負荷値とその時
にメモリ（図１に示すＲＡＭ１７）より読み出した負荷
比較値との差分値を遅延処理部３６より読み込み、この
差分値に重み付けを行った後、現時点においてメモリに
書き込まれている負荷比較値に加えて新たな負荷比較値
を作成し、同メモリに書き込む。この場合、上記差分値
に対する重み付けは通常１／２にする。

【００２４】比較値学習部３５は負荷比較値の学習と共
に温度情報の学習も行う。また、比較値学習部３５の上
記メモリには負荷比較値の格納領域が二つに分れて設定
されており、一方の領域には通常モードの負荷比較値が
格納され、他方の領域には急変モードの負荷比較値が格
納される。また、比較値学習部３５は負荷比較値の更新
の際に使用する重み付け係数を温度情報に基づいて補正
する。このように比較値学習部３５は窓ガラス７をアッ
プ動作せる毎に温度情報を考慮して負荷比較値を更新す
る。なお、負荷比較値の初期値は工場出荷前の調整過程
で比較値学習部３５のメモリに書き込まれる。比較値学
習部３５は窓ガラス７をアップさせる毎に現時点でメモ
リに書き込まれている負荷比較値を読み出し、モータ負
荷比較部３３に供給する。

【００２５】遅延処理部３６は、モータ負荷比較部３３
より出力される差分値を窓ガラス７の位置に対応させて
一時的に記憶し、遅延させて比較値学習部３５に与え
る。このように差分値を一時的に記憶することで、異物
の挟み込みから実際に過負荷を検出するまでの間の誤っ
た差分値に基づく学習を比較値学習部３５にさせなくて
済む。すなわち、過負荷を検出した場合は挟み込んでか
ら検出するまでの間に記憶した誤った差分値を捨てるこ
とができるからである。

【００２６】ここで、差分値を一時的に記憶させる理由
をさらに説明する。挟み込んでから実際に過負荷検出す
るまでの遅れ時間を無視してすぐに学習させると、異常
な差分値を学習させてしまうことになる。最悪の場合に
は、一度挟み込みを行ったその直後に再び挟み込みを行
うと、近似的にその部分では２倍近い挟み込み力にまで
達しなければ過負荷検出を行わない。なお、過負荷検出
の遅れを小さくするには、過負荷検出の閾値を小さくす
れば良いが、これを小さくすると、多少のノイズやモー
タ１の負荷の変動でも誤動作してしまうので、これらの
現象が起こらないように閾値の値を小さくすることは難
しい。

【００２７】過負荷検出部３７は、モータ負荷比較部３
３より出力される差分値と予め設定された閾値（例えば
２Ａ）との比較を行い、その差分値が閾値以上で、かつ
現在の窓ガラス７の位置が閉め切り位置でないときに過
負荷を検出し、その結果を出力する。ただし、モータ１
の駆動直後のある期間はモータ１の過渡現象により誤検
出することがあるので、この期間中の過負荷は検出を行
わない。

【００２８】４１はサーミスタ、熱電対等の温度センサ
８を用いた温度センサ部、４２は温度検出部であり、温
度センサ部４１の出力をＡ／Ｄ変換器等によりデジタル
変換して出力する。４３はモード判定部であり、温度検
出部４２で検出された温度データに基づいて通常のモー
ドか急変モードかを判定する。この場合、現在学習する
際の温度と前回学習したときの温度との差分値が所定値
以上になったときや、所定条件時での負荷比較値と窓ガ
ラス７の動作時におけるモータ負荷値との差分値が所定
値以上になったときにモータ負荷が急変したものと判断
する。

【００２９】４４は温度補正部であり、モード判定部４
３における判定結果に基づいて比較値学習部３５に対し
て負荷比較値の格納領域を通常モードと急変モードとで
異なるように制御する。また同様にモード判定部４３に
おける判定結果に基づいて比較値学習部３５に対して負
荷比較値の更新の際に使用する重み付け係数の補正を行
わせる。また同様にモード判定部４３における判定結果
に基づいて過負荷検出部３７に対して閾値の補正を行わ
せる。なお、これらの処置は単独でも良いし、組み合わ
せても良い。

【００３０】上記窓ガラス７は移動部に対応する。ま
た、上記モータ１は信号発生手段に対応する。また、上
記電流リップル検出部３８と位置検出部３９は位置検出
手段１２０を構成する。また、上記微分電流算出部３４
は微分電流生成手段に対応する。また、上記補正値演算
部４０は補正手段に対応する。

【００３１】次に動作について説明する。メイン処理図７はこの実施例のメイン処理を示すフローチャートで
ある。電源の投入後、まず、ステップＳ１０でＲＡＭ１
７、バックアップＲＡＭ１８およびタイマ１９等の初期
化を行う。次いで、ステップＳ１１で操作スイッチ９の
出力の取り込みを行い、その出力にしたがってモータ１
の駆動を開始する。この場合、アップ操作が行われたも
のとし、窓ガラス７をアップする方向にモータ１が動作
を開始するものとする。

【００３２】ＣＰＵ１５は操作スイッチ９の出力の取り
込みを行った後、モータ１の駆動を開始するために正回
転ドライバ１２および逆回転ドライバ１３を動作させ、
モータ１を正回転させる方向に回路を切り替える。次い
で、ステップＳ１２でＣＰＵ１５は温度情報を入力す
る。そして、温度情報の入力後、ステップＳ１３でモー
タ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの取り込みを開始す
る。次いで、ステップＳ１４でリップルパルスをカウン
トする。このリップルパルス数は窓ガラス７の位置に対
応する。次に、ステップＳ１５でモータ電流Ｉｍを微分
し、微分電流を求め、そして、ステップＳ１６で微分電
流が閾値より大きいか否かの判定を行なう。この判定に
おいて、微分電流が所定の閾値を超えていないと判断す
ると、ステップＳ１１に戻り、閾値を超えたと判断する
とステップＳ１７で窓ガラス１の位置を求める。すなわ
ち、リップルパルスのカウント数に基づいて窓ガラス１
の位置を求める。

【００３３】次に、ステップＳ１８でモータ駆動時間の
カウントを開始する。すなわち、モータ１の駆動開始時
からの時間をカウントする。次いで、ステップＳ１９で
過渡期間か否かの判定を行なう。この判定において、過
渡期間であると判断するとステップＳ１２に戻り、過渡
期間でないと判断するとステップＳ２０に進む。なお、
過渡期間ではリップルパルスのカウントは行なうが、挟
み込み検出は行なわない。ステップＳ２０に進むとモー
ド判定を行う。すなわち、温度検出部４２で検出された
温度データに基づいて通常のモードか急変モードかを判
定する。次いで、ステップＳ２１で温度が急変したか否
かの判定を行い、急変したと判断すると、ステップＳ２
２で温度補正処理を行う。これに対して温度が急変しな
いと判断すると、ステップＳ２３でモータ負荷の比較を
行なう。すなわち、予めＲＡＭ（比較値学習部３５のメ
モリに対応する）１７に記憶されている負荷比較値を読
み出し、この負荷比較値と現時点でのモータ負荷値とを
比較し、その差分値を求める。この差分値を求めた後、
ステップＳ２４で過負荷検出処理を行う。すなわち、ス
テップＳ２３で得られた差分値が予め設定した閾値以上
で、かつ窓ガラス７が閉め切り状態なっていないかを検
出する。次いで、ステップＳ２４の検出結果からステッ
プＳ２５で挟み込みか否かの判定を行なう。すなわち、
差分値が予め設定した閾値以上で、かつ窓ガラス７が閉
め切り状態でないことが検出された場合に挟み込みと判
断する。

【００３４】挟み込みでないと判断すると、ステップＳ
２６で比較学習処理を開始する。すなわち、窓ガラス７
をアップさせたときのモータ負荷値とメモリに記憶され
た負荷比較値との差分値（前回分）を読み込み、この差
分値に所定の重み（通常は１／２）付けを行う。そし
て、現時点でＲＡＭ１７に記憶している負荷比較値に加
えて新たな負荷比較値を作成し、ＲＡＭ１７に書き込
む。また、負荷比較値の学習と同時に温度データの学習
も行う。ステップＳ２６で挟み込みと判断すると、ステ
ップＳ２７でモータ１の正逆転制御を行う。この場合、
窓ガラス７の上昇中に過負荷を検出すると、直ちにモー
タ１を停止させ、その直後から窓ガラス７が数センチ下
がるまでモータ１を逆転させる。この制御を行なった
後、ステップＳ１１に戻る。

【００３５】割り込み処理図８は割り込み処理を示すフローチャートである。この
図において、ステップＳ４０でリップルパルスの数およ
び周期をそれぞれカウントし、次いでステップＳ４２で
カウントしたリップルパルスをメモリに書き込む。この
割り込み処理は所定周期毎に実行される。

【００３６】温度補正処理図９は温度補正処理を示すフローチャートである。ま
ず、ステップＳ５０で、前回の負荷比較値の学習におけ
る温度との現在の温度との比較を行う。次いで、ステッ
プＳ５２でチェック位置でのモータ負荷値の比較結果の
合計を算出する。次いで、ステップＳ５４で温度絶対値
の分析を行なう。次いで、ステップＳ５６でモードの判
定を行なう。すなわち、上記ステップＳ５０〜５４にお
ける情報に基づいて前回学習したときの温度に対して現
在学習する際の温度が急変しているか否かの判定を行
う。次いで、ステップＳ５８で通常モードか急変モード
かの判定を行い、通常モードであると判断すると、ステ
ップＳ６０でモータ負荷格納領域Ｎｏ．１（通常用）を
指定する。次いで、ステップＳ６２でモータ負荷比較領
域Ｎｏ．１（通常用）を指定する。次いでステップＳ６
４で過負荷検出の閾値を通常の値に設定する。この設定
後、ステップＳ６６で急変モードの回数をクリアし、メ
イン処理に戻る。

【００３７】一方、ステップＳ５８の判定において急変
モードと判断した場合、ステップＳ６８でモータ負荷格
納領域Ｎｏ．２（急変用）を指定する。そして、ステッ
プＳ７０で急変モードが１回目であるか否かの判定を行
い、１回目でなければステップＳ７２に進み、モータ負
荷比較領域Ｎｏ．１（通常用）を指定する。この指定
後、ステップＳ７４で過負荷検出の閾値を補正する。す
なわち、温度の変化量に応じて閾値を補正する。この補
正した閾値を急変値という。閾値を補正した後、ステッ
プＳ７６で急変値を設定する。この設定後、ステップＳ
７８で急変モードの回数をクリアし、メイン処理に戻
る。上記ステップＳ７０で急変モードが１回目である
と、ステップＳ８０へ進み、モータ負荷比較領域Ｎｏ．
２（急変用）を指定する。この設定後、ステップＳ８２
で通常時の閾値を設定し、メイン処理に戻る。

【００３８】実施例２．図１０は本発明に係る電動駆動
装置の実施例２を適用したパワーウィンドウ装置を構成
する電子制御装置のコンピュータの各種機能をブロック
的に、他の入出力機器、各種回路を示すブロック図と共
に描いたものである。なお、前述した図２と共通する部
分には同一の符号を付してその説明を省略する。また、
電動駆動機構部においては上述した図１１と共通である
ので、この図に代えるものとする。この実施例は、ワイ
ヤー３のたるみを、窓ガラス７の閉め切り位置に対応す
る窓枠に取り付けた位置検出センサ（位置検出手段）４
７により行うようにしたものである。すなわち、位置検
出センサ４７で窓ガラス７の閉め切り位置の検出を行
い、そして補正値演算部（補正手段）４０で位置検出さ
れた値を除外する。このようにすることで、ワイヤー３
のたるみによって検出される位置が除外され、窓ガラス
７の閉め切り位置が比較値学習部３５に設定される。

【００３９】位置検出センサ４７としては、磁気検出手
段、反射光検出手段、静電容量検出手段、圧力検出手段
およびリミットスイッチ等が挙げられる。例えば、磁気
検出手段の場合は、窓ガラス７に磁気テープを貼り、こ
れを磁気的に検出するホール素子等の磁気センサを窓枠
の上端部分に取り付ける。これにより、窓ガラス７が閉
め切り位置に達すると、磁気センサによって検出され
る。

【００４０】なお、上記実施例１では、モータ１より発
生するノイズに基づいて位置検出を行うようにしたが、
その他、エンコーダ等の位置検出器を使用して位置検出
を行うようにしても良い。また、上記各実施例は、パワ
ーウィンドウ装置に適用した場合であったが、その他、
電動サンルーフ、パワーアンテナ装置および住宅やマン
ションの窓開閉装置等に適用できることは言うまでもな
い。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、移動部（実施例では窓
ガラス７）の位置情報をパルスカウントにより行うと共
に、その移動部をワイヤー式電動駆動機構にて駆動する
場合に、ワイヤー式電動駆動機構のモータに流れる電流
を微分して得られる微分電流に基づいて移動部がその移
動範囲の一端（閉め切り位置）に到達して停止したこと
を検出し、このときの位置を停止位置として前回までの
停止位置を補正するようにしたので、経年変化等によっ
てワイヤーがたるんでも、移動部の正確な位置情報を得
ることができる。また、移動部がその移動範囲の一端に
到達して停止したことの検出を、位置検出センサにて行
うようにしても上記同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１に係る電動駆動装置を適用し
たパワーステリング装置のブロック図である。

【図２】実施例１の電動駆動装置を適用したパワーステ
リング装置を構成する電子制御装置のコンピュータの機
能ブロック図である。

【図３】実施例１の電動駆動装置の窓ガラス位置の補正
を説明するための図である。

【図４】実施例１の電動駆動装置の窓ガラス位置の補正
を説明するための図である。

【図５】実施例１の電動駆動装置の窓ガラス位置の補正
を説明するための図である。

【図６】実施例１の電動駆動装置の窓ガラス位置の補正
を説明するための図である。

【図７】実施例１の電動駆動装置のメイン処理のフロー
チャートである。

【図８】実施例１の電動駆動装置の割り込み処理のフロ
ーチャートである。

【図９】実施例１の電動駆動装置の温度補正処理のフロ
ーチャートである。

【図１０】本発明の実施例２に係る電動駆動装置を適用
したパワーステリング装置のブロック図である。

【図１１】従来の車両用の電動駆動機構部の斜視図であ
る。

【符号の説明】

１モータ（信号発生手段）３４微分電流生成手段（微分電流算出部）４０補正値演算部（補正手段）４７位置検出センサ（移動部検出手段）１１０ワイヤー式電動駆動機構（電動駆動機構部）１２０位置検出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワイヤーを動かすことによって移動部を
移動させるワイヤー式電動駆動機構と、前記ワイヤー式電動駆動機構の機械運動に連動して変化
する電気信号を発生する信号発生手段と、前記信号発生手段より出力される電気信号をカウント
し、そのカウント値により前記移動部の位置を検出する
位置検出手段と、を備えた電動駆動装置において、前記ワイヤー式電動駆動機構のモータに流れる電流を微
分して微分電流を生成する微分電流生成手段と、前記移動部が移動範囲の一端まで移動して停止したこと
を前記微分電流生成手段により生成される微分電流に基
づいて検出し、このときに前記位置検出手段により検出
される前記移動部の位置を停止位置として前回までの停
止位置を補正する補正手段と、を設けたことを特徴とす
る電動駆動装置。
【請求項２】ワイヤーを動かすことによって移動部を
移動させるワイヤー式電動駆動機構と、前記ワイヤー式電動駆動機構の機械運動に連動して変化
する電気信号を発生する信号発生手段と、前記信号発生手段より出力される電気信号をカウント
し、そのカウント値により前記移動部の位置を検出する
位置検出手段と、を備えた電動駆動装置において、前記移動部の移動範囲の一端に該移動部が到達したこと
を検出する移動部検出手段と、前記移動部が移動範囲の一端に到達したことを前記移動
部検出手段の検出結果に基づいて検出し、このときに前
記位置検出手段により検出される前記移動部の位置を停
止位置として前回までの停止位置を補正する補正手段
と、を設けたことを特徴とする電動駆動装置。