JPH07172693A - 電線巻取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電線巻取装置の小形化を図る。 【構成】 この発明の電線巻取装置は、回転ドラム２２
と駆動軸２５との間にねじりバネ２４によって回転ドラ
ム２２に巻き取られている電線２１に一定の張力を与え
るような力を与え、そのバネ力以上の張力がかかる場合
には駆動軸２５を電線２１の繰出方向に回転させ、逆に
張力が緩和されてバネ力によって回転ドラム２２が巻取
方向に回転する場合には駆動軸２５に電線２１の巻取方
向に回転させる制御を行なうことにより、電線２１を常
に一定の張力を保たせながら回転ドラム２２に自動的に
巻き取り、繰り出させる制御を行なう。これにより、従
来のように電線に一定の張力を与えるためにテンション
アームとテンションプーリという回転ドラムよりも外側
に突出する部材を用いる必要がなく、装置を小形化する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電線巻取装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】自走式掃除ロボット、自動工作機械のよ
うにある限定された範囲内を移動する装置に電源を供給
する方法として、従来から、バッテリを装置に搭載する
方法と、外部電源から電線などにより供給する方法が採
用されている。

【０００３】そして後者の場合、移動中の装置に電線が
絡み付いたり、逆に電線が張り過ぎたりしないように適
度な張力を保った状態で電線を繰り出したり巻き取った
りするために、従来から電線巻取装置が使用されてい
る。

【０００４】このような電線巻取装置として、従来、図
５に示すような構成のものが知られている。この従来の
電線巻取装置は、電線１を巻き取る回転ドラム２、減速
機付き電動機３、および片端に回転自在にテンションプ
ーリ４が取り付けられたテンションアーム５を支持台６
上に備えており、回転ドラム２は、減速機付き電動機３
によりプーリ７ａ，７ｂおよびベルト８を介して回転駆
動されるようになっている。

【０００５】またテンションアーム５は支点９を中心に
して回転できるように支持されていて、引っ張りバネ１
０によって紙面上、反時計回りの回転トルクが与えら
れ、電線１に張力を与えるようになっている。また回転
角検出器１１が備えられていて、リンク１２ａ，１２ｂ
によってテンションアーム５の回転角を検出するように
なっている。

【０００６】なお、図５では省略されているが、回転ド
ラム２の回転に対して電線１と支持台６との電気的接続
を支障なく確保するために、スリップリングが配設され
ている。

【０００７】このような従来の電線巻取装置では、電線
１を回転ドラム２からテンションプーリ４を介して引き
出した場合、電線１の張力が増すとテンションアーム５
は支点９を中心にして紙面上時計回りに回転し、逆に電
線１が弛んで張力が減少すると、反時計回りに回転す
る。そこで、図５に示す状態の回転角で電線１の張力と
テンションアーム５の回転トルクとが釣り合っていると
した場合、この状態から電線１が引っ張られると、テン
ションアーム５は支点９を中心にして紙面上時計回りに
回転する。そこで、この回転角を回転角検出器１１によ
って検出し、回転ドラム２を電線１を繰り出す方向、つ
まり、紙面上反時計回りに回転させることにより電線１
の張力を緩和させ、テンションアーム５を元の釣り合い
位置まで戻す方向に回転させる。

【０００８】逆に、電線１が弛んでその張力が減少する
と、引っ張りバネ１０の力によってテンションアーム５
が支点９を中心にして紙面上反時計回りに回転する。そ
こで、回転角検出器１１がテンションアーム５の回転角
を検出し、回転ドラム２を電線１を巻き取る方向、すな
わち紙面上時計回りに回転させることによって電線１の
張力を増加させ、テンションアーム５を元の釣り合い位
置に戻す方向に回転させる。

【０００９】このようにして、従来の電線巻取装置で
は、電線１の張力、すなわちテンションアーム５の回転
角を常に一定角度になるように回転ドラム２を回転制御
することにより、この電線巻取装置の搭載されている自
走装置の移動量に応じて、電線１の張力を一定に保持し
つつ電線１の繰り出し、巻き取りを自動的に行なうよう
にしていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の電線巻取装置では、電線の張力を常に一定に保つ
ために、電線の張力を検出するためのテンションアーム
とその先端に支持されるテンションプーリを必要とし、
これらのテンションアームとテンションプーリとが回転
ドラムよりも外側に大きく突出するために電線巻取装置
全体の高さあるいは幅が回転ドラムだけの場合よりもか
なり大きくなり、特に自走装置にこの電線巻取装置を搭
載する場合にはその占有容積が大きくなり、自走装置の
小形化が阻害される問題点があった。

【００１１】また電線巻取装置の不動作時に電線が弛ん
だり曲がりぐせが付いていたりすれば、テンションプー
リから電線が外れてしまい、その後の起動時に正常な動
作ができなくなる問題点もあった。さらに、電線巻取装
置の小形化のためにテンションプーリも小径のものを使
用しようとすると、電線の屈曲径が小さくなり、電線の
耐久寿命を短くしてしまう恐れがある問題点もあった。

【００１２】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、装置の小形化が図れ、電線の外れも
なくし、電線の耐久寿命を損なうような無理な屈曲を要
求することもない電線巻取装置を提供することを目的と
する。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の電線巻
取装置は、電線を巻き取るための回転ドラムと、回転ド
ラムを回転駆動する駆動軸と、駆動軸を回転駆動する駆
動装置と、回転ドラムと駆動軸との間に挿入され、両者
の間にねじり弾性を与えるねじり弾性部材と、回転ドラ
ムの駆動軸に対する相対回転角を検出する回転角検出器
と、回転角検出器が出力する回転角が所定値に収束する
ように駆動装置の回転制御を行なう制御装置とを備えた
ものである。

【００１４】請求項２の発明は、請求項１の電線巻取装
置において、さらに、回転ドラムに巻き取られる電線の
巻取量を検出する巻取量検出器を備え、制御装置が巻取
量検出器が検出した電線の巻取量の大きさに応じて回転
ドラムと駆動軸との相対回転角の所定値を変化させるよ
うにしたものである。

【００１５】請求項３の発明の電線巻取装置は、電線を
巻き取るための回転ドラムと、回転ドラムを回転駆動す
る駆動軸と、駆動軸を回転駆動する駆動装置と、駆動装
置の出力トルクに対応する電流値を検出する電流検出器
と、電流検出器が検出する電流値が所定値に収束するよ
うに駆動装置の回転制御を行なう制御装置とを備えたも
のである。

【００１６】請求項４の発明は、請求項３の電線巻取装
置において、さらに、回転ドラムに巻き取られる電線の
巻取量を検出する巻取量検出器を備え、制御装置が巻取
量検出器が検出した電線の巻取量の大きさに応じて駆動
装置の出力トルクに対応する電流値の所定値を変化させ
るようにしたものである。

【００１７】

【作用】請求項１の発明の電線巻取装置では、駆動装置
によって駆動軸を回転させ、ねじり弾性部材を介して回
転ドラムを回転させることによって回転ドラムに電線を
巻き取り、また回転ドラムから電線を繰り出す。そし
て、電線の張力を所定値に保つために、回転角検出器に
よって回転ドラムの駆動軸に対する相対回転角を検出
し、これが所定値に収束するように、制御装置によって
駆動装置の回転制御を行なう。

【００１８】こうして、従来のようにテンションアーム
やテンションプーリのような回転ドラムよりも外側に突
出する部材を用いることなく、コンパクトな構造にし
て、電線の張力を一定に保ちながら自動的に電線を繰り
出したり巻き取ったりすることができる。

【００１９】請求項２の発明の電線巻取装置では、さら
に、回転ドラムに巻き取られる電線の巻取量を巻取量検
出器によって検出し、制御装置が巻取量検出器が検出し
た電線の巻取量の大きさに応じて回転ドラムと駆動軸と
の相対回転角の所定値を変化させることにより、回転ド
ラムへの電線の巻取量が大きい場合にも小さい場合にも
電線の張力をほぼ一定となるように制御することができ
る。

【００２０】請求項３の発明の電線巻取装置では、駆動
装置によって駆動軸を回転させることによって回転ドラ
ムを回転させ、この回転ドラムに電線を巻き取り、また
回転ドラムから電線を繰り出す。そして、電線の張力を
所定値に保つために、駆動装置が駆動軸に出力する出力
トルクに対応する電流値を電流検出器によって検出し、
この電流値が所定値に収束するように、制御装置によっ
て駆動装置の回転制御を行なう。

【００２１】こうして、駆動装置の出力トルクを直接制
御することによって、従来のようにテンションアームや
テンションプーリのような回転ドラムよりも外側に突出
する部材を用いることなく、コンパクトな構造にして電
線の張力を一定に保ちながら自動的に電線を繰り出した
り巻き取ったりすることができる。

【００２２】請求項４の発明の電線巻取装置では、さら
に、回転ドラムに巻き取られる電線の巻取量を巻取量検
出器によって検出し、制御装置が巻取量検出器が検出し
た電線の巻取量の大きさに応じて駆動装置の出力トルク
に対応する電流値の所定値を変化させることにより、回
転ドラムへの電線の巻取量が大きい場合にも小さい場合
にも電線の張力をほぼ一定となるように制御することが
できる。

【００２３】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１および図２は請求項１および請求項２の発明
の共通する実施例を示している。この実施例の電線巻取
装置は、電線２１を巻き取る回転ドラム２２と、この回
転ドラム２２の中心を貫通し、軸受２３によって回転ド
ラム２２を軸支し、ねじりバネ２４によって電線２１を
巻き取る方向に回転ドラム２２に回転トルクを与える駆
動軸２５と、この駆動軸２５に出力プーリ２６、クラッ
チ付きプーリ２７およびベルト２８によって回転駆動力
を伝達するようになっている減速機付き電動機２９を備
えている。そして、駆動軸２５は支持台３０に軸受３１
によって軸支され、また減速機付き電動機２９も支持台
３０に固定されている。

【００２４】したがって、電動機２９の回転出力は、出
力プーリ２６、ベルト２８、クラッチ付きプーリ２７を
介して駆動軸２５に伝達されて駆動軸２５を回転駆動
し、この駆動軸２５の回転によって回転ドラム２２を回
転駆動し、電線２１を回転ドラム２２に対して繰り出
し、巻き取りすることができる。なお、回転ドラム２２
が駆動軸２５に対して一定角度範囲内だけで自由回転で
きるようにストッパ（図示せず）によって規制してあ
り、さらにねじりバネ２４がその自由回転角範囲でもバ
ネ力を超える力を与えなければ回転ドラム２２だけでは
回転できないようにしてある。

【００２５】駆動軸２５には回転角検出器３２が取り付
けられており、この回転角検出器３２に取り付けられて
いる小歯車３３と回転ドラム２２側に取り付けられてい
る外歯車３４とを噛み合わせることによって駆動軸２５
に対する回転ドラム２２の相対回転角を検出するように
してある。また支持台３０にも回転角検出器３５が取り
付けられており、歯車３６ａ，３６ｂを介して駆動軸２
５の積算回転量（例えば、電線２１の巻取方向をプラ
ス、繰出方向をマイナスの回転量として積算する積算回
転量）を検出し、これによって回転ドラム２２に巻き取
られる電線２１の巻取量を検出するようにしてある。

【００２６】なお、電線２１により供給される電源およ
び回転角検出器３２の信号出力は、駆動軸２５に取り付
けられたスリップリング３７によって支持台３０に対し
て電気的に接続され、この支持台３０から制御装置３８
に出力され、これと共に回転角検出器３８の信号も制御
装置３８に出力され、制御装置８によって電動機２９の
回転を制御するようになっている。

【００２７】次に、上記構成の電線巻取装置の動作につ
いて説明する。まず、回転ドラム２２は駆動軸２５に対
して、図２において紙面上反時計回りの回転トルクがね
じりバネ２４によって与えられている。そして、電線２
１の張力によって作用する回転ドラム２２の紙面上時計
回りの回転トルクとねじりバネ２４の作用による回転ド
ラム２２の紙面上反時計回りの回転トルクとが、前述の
ストッパ（図示せず）によって規制される角度範囲内の
ほぼ中立位置で釣り合うように、ねじりバネ２４のばね
抗力が設定されている。

【００２８】そこで、上記の状態から電線２１が引っ張
られると、回転ドラム２２は駆動軸２に対して紙面上時
計回りに回転するが、この駆動軸２５に対する回転ドラ
ム２２の相対回転角は回転角検出器３２によって検出す
る。そこで、制御装置３８は減速機付き電動機２９を起
動することによって駆動軸２５を電線２１の繰り出され
る方向、すなわち、紙面上時計回りに回転させることに
よって電線２１の張力を緩和し、駆動軸２５に対する回
転ドラム２２の相対角度変位を中立位置に戻す方向に減
少させる。

【００２９】逆に、電線２１の張力が減少すると、回転
ドラム２２はねじりバネ２４の力で駆動軸２５に対して
紙面上反時計回りに回転するが、この駆動軸２５に対す
る回転ドラム２２の相対回転角も回転角検出器３２によ
って検出され、制御装置３８は減速機付き電動機２９を
逆向きに起動することによって駆動軸２５を電線２１の
巻き取られる方向、すなわち紙面上反時計回りに回転さ
せ、電線２１の張力を増加させ、駆動軸２５に対する回
転ドラム２２の相対角度変位を中立位置に戻す方向に増
加させる。

【００３０】このようにして、制御装置３８は駆動軸２
５に対する回転ドラム２２の相対回転角の変化を回転角
検出器３２から取り込み、その角度変位に対応して電動
機２９を正逆いずれかの方向に起動し、駆動軸２５を電
線２１の張力が減少しあるいは増加する方向に回転させ
ることにより、回転ドラム２２が駆動軸２５に対して常
にねじりバネ２４のバネ力によって釣り合う中立位置に
位置し、電線２１を一定の張力に維持しつつ回転ドラム
２２から繰り出しあるいは巻き取る制御を行うのであ
る。

【００３１】しかしながら、この場合、回転ドラム２２
に巻き取られる電線２１の量によって電線２１の張力に
釣り合う回転ドラム２２と駆動軸２５との相対回転角が
異なってくる。すなわち、巻取量が少ない場合には、電
線２１の張力が回転ドラム２２に及ぼす回転トルクは小
さく、電線２１の張力の増加あるいは減少によって発生
する相対回転角は小さくなり、逆に伝送制御２１の巻取
量が多くなると、電線２１の張力が回転ドラム２２に及
ぼす回転トルクは大きく、電線２１の張力の増加あるい
は減少によって発生する相対回転角は大きくなる。そこ
で、もう１つの回転角検出器３５が検出する駆動軸２５
の積算回転角の大小に応じ、積算回転角が大きい場合に
は電線２１の巻取量が多く、それが小さい場合には電線
２１の巻取量が少ないので、それに対応して規準となる
相対回転角を変更することにより、巻取量に関係なく電
線２１の張力をほぼ一定に保持することができるように
なる。

【００３２】なお、駆動軸２５に対する回転ドラム２２
の相対回転角制御は、回転角検出器３２の出力信号を用
いたフィードバック制御により行なう。

【００３３】また実際にこの実施例の電線巻取装置を自
走式装置に搭載して使用する場合、電線２１の張力方向
に回転ドラム２２の巻取、繰出方向が常に一致するよう
にする必要があるが、そのためには、支持台３０を鉛直
方向を軸とする軸受で回転支持するようにして自走式装
置上に取り付けることによって対応する。

【００３４】さらに上記実施例では、減速機付き電動機
２９の伝達系にクラッチ付きプーリ２７を用いて駆動軸
２５に回転力を伝達するようにしているが、これは、電
線巻取装置の非動作時に回転ドラム２２を自由回転させ
て電線２１の巻き取り、繰り出しを手動で行なえるよう
にするためである。

【００３５】このようにしてこの実施例の電線巻取装置
では、回転ドラム２２と駆動軸２５との間にねじりバネ
２４によって回転ドラム２２に巻き取られている電線２
１に一定の張力を与えるような力を与え、そのバネ力以
上の張力がかかる場合には駆動軸２５を電線２１の繰出
方向に回転させ、逆に張力が緩和されてバネ力によって
回転ドラム２２が巻取方向に回転する場合には駆動軸２
５に電線２１の巻取方向に回転させる制御を行なうこと
により、電線２１に常に一定の張力を保たせながら回転
ドラム２２に対して自動的に巻き取り、あるいは繰り出
させる制御を行なうことができ、従来のように電線に一
定の張力を与えるためにテンションアームとテンション
プーリという回転ドラムよりも外側に突出する部材を用
いる必要がなく、装置を小形化することができる。また
従来のようにテンションプーリのような曲率半径の小さ
い部材に電線を巻き掛ける必要がないために電線の寿命
を短くすることもない。

【００３６】次に、請求項１および請求項２の発明の他
の共通する実施例について、図３に基づいて説明する。
この実施例の電線巻取装置の特徴は、駆動軸２５を支持
台３９に垂直にし、かつ４点軸受４０によって垂直状態
で回転できるように片持ち支持させた構成にある。

【００３７】したがって、他の構成要素については、垂
直な駆動軸２５とそれを支持する支持台３９との位置関
係から、図１および図２に示した第１実施例とは取付向
きや位置などは若干異なるが、共通する要素については
同一の符号を付して示してある。なお、駆動軸２５の積
算回転角を検出するための回転角検出器４１が支持台３
９に取り付けられており、歯車４２ａ，４２ｂを介して
駆動軸２５の積算回転角（例えば、電線２１の巻取方向
をプラス、繰出方向をマイナスの回転角として積算する
積算回転角）を検出し、これによって回転ドラム２２に
巻き取られる電線２１の巻取量を検出するようにしてあ
る。

【００３８】この実施例の電線巻取装置でも、第１実施
例と同じように作用し、制御装置３８によって、回転ド
ラム２２と駆動軸２５との間のねじりバネ２４によって
回転ドラム２２に巻き取られている電線２１に一定の張
力を与え、そのバネ力以上の張力がかかる場合には駆動
軸２５を電線２１の繰出方向に回転させ、逆に張力が緩
和されてバネ力によって回転ドラム２２が巻取方向に回
転する場合には駆動軸２５に電線２１の巻取方向に回転
させる制御を行なうことにより、電線２１に常に一定の
張力を保たせながら回転ドラム２２に対して電線２１を
自動的に巻き取り、繰り出させる制御を行なうことがで
き、従来のように電線に一定の張力を与えるためにテン
ションアームとテンションプーリという回転ドラムより
も外側に突出する部材を用いる必要がなく、装置を小形
化することができる。また従来のようにテンションプー
リのような曲率半径の小さい部材に電線を巻き掛けるこ
とがないために電線の寿命を短くすることもない。

【００３９】しかもこの第２実施例の特徴として、自走
式装置に図３に示す状態で取り付けることにより、支持
台３９を鉛直方向に対して回転支持しなくても、回転ド
ラム２２からの電線２１の引出方向を３６０°自由にと
ることができるようになる。

【００４０】図４は、請求項３および請求項４の発明の
共通する実施例を示している。この実施例の電線巻取装
置は、電線２１を巻き取る回転ドラム４３の中心部に駆
動軸４４が固着されていて、この駆動軸４４が支持台４
５に軸受４６によって軸支され、また支持台４５に取り
付けられた電動機４７によって駆動軸４４がダイレクト
ドライブ方式で正逆回転駆動される構成である。また第
１実施例と同じように、支持台４５に回転角検出器３５
が取り付けられていて、歯車３６ａ，３６ｂを介して駆
動軸４４の積算回転角（例えば、電線２１の巻取方向を
プラス、繰出方向をマイナスの回転角として積算する積
算回転角）を検出し、これによって回転ドラム４３に巻
き取られる電線２１の巻取量を検出するようにしてあ
る。

【００４１】そして、制御装置４８は、電動機４７の出
力トルクに対応した電流を検出する電流検出器４９から
の信号と回転角検出器３５からの信号を入力し、これら
の電流検出信号および回転角検出信号に応じて電線２１
の張力が一定となるように電動機４７の正逆回転角を制
御し、駆動軸４６および回転ドラム４３の回転方向およ
び回転角を制御する。

【００４２】上記構成の電線巻取装置では、駆動軸４４
と回転ドラム４３の回転角によって検出される電線２１
に作用する張力を、ダイレクトドライブ方式の電動機４
７に流れる電流によって検出し、その電流が常に一定と
なるように制御装置４８により電動機４７の電流制御を
行なう。

【００４３】また回転ドラム４３に対する電線２１の巻
取量の多少によって電線２１に働く張力が生起する回転
ドラム４３の回転トルクが変化するため、回転角検出器
３５からの信号に基づいて駆動軸４４の積算回転角を検
出し、それに対応して規準となる駆動軸４４および回転
ドラム４３の変位角度と電流制御値との関係を補正する
ことにより、巻取量に関係なく電線２１の張力をほぼ一
定に保持するように制御する。

【００４４】このようにして、この第３実施例の電線巻
取装置では、電動機４７によって駆動軸４４をダイレク
トに回転させることによって回転ドラム４３を回転させ
て電線２１を巻き取りあるいは繰り出す制御を行ない、
電線２１の張力を所定値に保つために、電動機４７が駆
動軸４４に出力する出力トルクに対応する電流値を電流
検出器４９によって検出し、この電流値が所定値に収束
するように制御装置４８によって電動機４７の回転制御
を行なうことにより、従来のようにテンションアームや
テンションプーリのような回転ドラムよりも外側に突出
する部材を用いることなく、コンパクトな構造にして、
電線の張力を一定に保ちながら自動的に電線を繰り出し
たり巻き取ったりする制御を行なうことができる。

【００４５】また、回転ドラム４３に巻き取られる電線
２１の巻取量を回転角検出器３５によって検出する駆動
軸４４の積算回転角から求め、電線２１の巻取量の大き
さに応じて電動機４７の出力トルクに対応する電流値の
所定値を変化させることにより、回転ドラム４３への電
線２１の巻取量が大きい場合にも小さい場合にも電線２
１の張力がほぼ一定となるように制御することができ
る。

【００４６】なお、この実施例にあっても、自走式装置
に搭載する際に、電線２１の張力方向に回転ドラム４３
の巻取、繰出方向が常に一致するようにする必要がある
が、そのためには、支持台４５を鉛直方向を軸とする軸
受で回転支持するようにして自走式装置上に取り付ける
ことによって対応することができる。また第２実施例に
示したように、支持台４５を回転ドラム４３、駆動軸４
４を垂直状態で片持ち支持する構造に変更することによ
って対応することもできる。

【００４７】また上記の第３実施例では、ダイレクトド
ライブ方式の電動機４７を採用したが、駆動軸４４の回
転駆動力を与える電動機は第１実施例や第２実施例に示
したようなものとし、歯車あるいはベルトによってその
回転力を駆動軸４４に伝達する構成とすることもでき
る。しかしながら、ダイレクトドライブ方式の場合に
は、駆動軸に対する回転駆動力の伝達ロスが少なく、そ
れだけ、電流制御による電線２１の張力一定の制御が正
確に行なえるようになる利点がある。

【００４８】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
駆動装置によって駆動軸を回転させ、ねじり弾性部材を
介して回転ドラムを回転させることによって回転ドラム
に電線を巻き取り、また回転ドラムから電線を繰り出す
ようにし、電線の張力を所定値に保つために、回転角検
出器によって回転ドラムの駆動軸に対する相対回転角を
検出し、これが所定値に収束するように制御装置によっ
て駆動装置の回転制御を行なうので、従来のようにテン
ションアームやテンションプーリのような回転ドラムよ
りも外側に突出する部材を用いることなく、コンパクト
な構造にして、電線の張力を一定に保ちながら自動的に
電線を繰り出したり巻き取ったりすることができ、また
曲率半径の小さいテンションプーリに電線を巻き掛ける
必要がないために電線の外れによる故障が発生しにく
く、また電線を無理に曲げる力が働かないために電線寿
命を短くすることもない。

【００４９】請求項２の発明によれぱ、回転ドラムに巻
き取られる電線の巻取量を巻取量検出器によって検出
し、制御装置が巻取量検出器が検出した電線の巻取量の
大きさに応じて回転ドラムと駆動軸との相対回転角度の
所定値を変化させるので、回転ドラムへの電線の巻取量
が大きい場合にも小さい場合にも電線の張力をほぼ一定
となるように制御することができる。

【００５０】請求項３の発明によれぱ、駆動装置によっ
て駆動軸を回転させることによって回転ドラムを回転さ
せ、この回転ドラムに電線を巻き取り、また回転ドラム
から電線を繰り出すようにし、電線の張力を所定値に保
つために、駆動装置が駆動軸に出力する出力トルクに対
応する電流値を電流検出器によって検出し、この電流値
が所定値に収束するように制御装置によって駆動装置の
回転制御を行なうので、駆動装置の出力トルクを直接制
御することができ、従来のようにテンションアームやテ
ンションプーリのような回転ドラムよりも外側に突出す
る部材を用いることなく、コンパクトな構造にして、電
線の張力を一定に保ちながら自動的に電線を繰り出した
り巻き取ったりすることができ、また曲率半径の小さい
テンションプーリに電線を巻き掛ける必要がないために
電線の外れによる故障が発生しにくく、また電線を無理
に曲げる力が働かないために電線寿命を短くすることも
ない。

【００５１】請求項４の発明によれば、回転ドラムに巻
き取られる電線の巻取量を巻取量検出器によって検出
し、制御装置が巻取量検出器が検出した電線の巻取量の
大きさに応じて駆動装置の出力トルクに対応する電流値
の所定値を変化させるので、回転ドラムへの電線の巻取
量が大きい場合にも小さい場合にも電線の張力をほぼ一
定となるように制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１および請求項２の発明の共通する実施
例の断面図。

【図２】上記実施例の正面図。

【図３】請求項１および請求項２の発明の他の共通する
実施例の断面図。

【図４】請求項３および請求項４の発明の共通する実施
例の断面図。

【図５】従来例の正面図。

【符号の説明】

２１ 電線 ２２ 回転ドラム ２３ 軸受 ２４ ねじりバネ ２５ 駆動軸 ２６ 駆動プーリ ２７ クラッチ付きプーリ ２８ ベルト ２９ 減速機付き電動機 ３０ 支持台 ３１ 軸受 ３２ 回転角検出器 ３３ 小歯車 ３４ 外歯車 ３５ 回転角検出器 ３６ａ，３６ｂ 歯車 ３７ スリップリング ３８ 制御装置 ３９ 支持台 ４０ ４点軸受 ４１ 回転角検出器 ４２ａ，４２ｂ 歯車 ４３ 回転ドラム ４４ 駆動軸 ４５ 支持台 ４６ 軸受 ４７ 電動機 ４８ 制御装置 ４９ 電流検出器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電線を巻き取るための回転ドラムと、 前記回転ドラムを回転駆動する駆動軸と、 前記駆動軸を回転駆動する駆動装置と、 前記回転ドラムと駆動軸との間に挿入され、両者の間に
   ねじり弾性を与えるねじり弾性部材と、 前記回転ドラムの前記駆動軸に対する相対回転角を検出
   する回転角検出器と、 前記回転角検出器が出力する回転角が所定値に収束する
   ように前記駆動装置の回転制御を行なう制御装置とを備
   えて成る電線巻取装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の電線巻取装置におい
   て、さらに、前記回転ドラムに巻き取られる電線の巻取
   量を検出する巻取量検出器を備え、前記制御装置が前記
   巻取量検出器が検出した電線の巻取量の大きさに応じて
   前記回転ドラムと駆動軸との相対回転角の所定値を変化
   させるようにして成ることを特徴とする電線巻取装置。
3. 【請求項３】 電線を巻き取るための回転ドラムと、 前記回転ドラムを回転駆動する駆動軸と、 前記駆動軸を回転駆動する駆動装置と、 前記駆動装置の出力トルクに対応する電流値を検出する
   電流検出器と、 前記電流検出器が検出する電流値が所定値に収束するよ
   うに前記駆動装置の回転制御を行なう制御装置とを備え
   て成る電線巻取装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の電線巻取装置におい
   て、さらに、前記回転ドラムに巻き取られる電線の巻取
   量を検出する巻取量検出器を備え、前記制御装置が前記
   巻取量検出器が検出した電線の巻取量の大きさに応じて
   前記駆動装置の出力トルクに対応する電流値の所定値を
   変化させるようにして成ることを特徴とする電線巻取装
   置。