JPH07171837A - ストッカー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ゴム搬送装置の所定の位置に、未加硫ゴムシ
ートを収容したトレイを供給するとともに、未加硫ゴム
シートが取り出された後の空トレイに加硫済みゴムシー
トを収容して所定の位置に積み重ねるトレイ操作を自動
的に行う。 【構成】 Ｘ方向に水平移動可能なストッカー装置本体
２０に対して上下に可動なショルダー２１が備えられ、
ショルダー２１から−Ｘ方向に左アーム２２が、＋Ｘ方
向に右アーム２３が設けられ、各アームにはそれぞれト
レイを挟持するためのハンド２４ａ〜２４ｄ、２５ａ〜
２５ｄが備えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ゴムの加硫装置に係
り、特にシート状のゴムを加硫する全自動ゴム加硫装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ゴム試料の物理特性を試験する
ために、原料ゴムから製品に相当する配合ゴムを調製
し、これをスラブシートと呼ばれる１辺が略１５ｃｍの
正方形のシート状に成型し加硫することが行われてい
る。そして、この加硫されたスラブシートをＪＩＳで規
定されたダンベル状等に刃型で打ち抜き、試験片を作成
する。ところが、このスラブシートの加硫金型は、１面
（シート４枚取り）が約３０ｋｇと重く、更に加硫温度
の百数十度に加熱されるために、この加硫金型をプレス
機から一日中出し入れする加硫工程の作業は、高温に晒
されながら重量物を取り扱う極めて負荷の大きい作業で
あった。このため、スラブシート加硫工程の自動化が望
まれていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロール
で成型されたシート状の未加硫ゴムの表面は、合成ゴム
系では滑らかであるが、天然ゴム系では滑らかでなく凹
凸が多い。このため、合成ゴム系の未加硫ゴムシート
は、バキューム吸着によって搬送することが可能である
が、天然ゴム系の未加硫ゴムシートは、バキューム吸着
が効かず、人手により加硫金型へ搬送しなければならな
いという問題点があった。

【０００４】以上の問題点に鑑み、本発明の課題は、チ
ャック盤に設けた吸着パッドと針により未加硫ゴムシー
トをトレイから取り出して加硫金型まで搬送するゴム搬
送装置の所定の位置に、未加硫ゴムシートを収容したト
レイを供給するとともに、未加硫ゴムが取り出された後
の空トレイに加硫済みゴムシートを収容して所定の位置
に積み重ねるトレイ操作を自動的に行うストッカー装置
を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明は次の構成を有する。すなわち本発明は、加
硫金型と加熱機構とを備えて未加硫ゴムを加硫する自動
プレス機と、所定の位置に供給される未加硫ゴムを取り
出して自動プレス機に供給するとともに、加硫ゴムを搬
出するゴム搬送装置と、加硫金型から加硫ゴムを剥離す
る剥離装置と、前記所定の位置に未加硫ゴムを供給する
とともに、加硫ゴムを収容するストッカー装置と、前記
の各装置全体を統一的に制御するプロセス制御機構とを
備える全自動ゴム加硫装置に用いられるストッカー装置
であって、未加硫ゴムが収容された未加硫ゴムトレイを
複数積み重ねた未加硫ゴムトレイスタックと、加硫ゴム
が収容された加硫ゴムトレイを複数積み重ねた加硫ゴム
トレイスタックと、先端部にトレイ挟持用の第１のハン
ドを備え、未加硫ゴムトレイスタックの最上段から未加
硫ゴムトレイを取り出す第１のアームと、前記第１のア
ームが取り出した未加硫ゴムトレイまたは前記第１のア
ームが挟持する空トレイを一時載置する載置台と、先端
部にトレイ挟持用の第２のハンドを備え、前記載置台上
のトレイを挟持するとともに、空トレイに加硫ゴムを収
容して、加硫ゴムトレイスタックの最上段に積み重ねる
第２のアームと、前記第１のアームと前記第２のアーム
とを支持するとともに上下させるショルダー部と、前記
ショルダー部を水平に移動させるストッカー装置本体
と、を備えることを特徴とするストッカー装置である。

【０００６】

【作用】未加硫ゴムシートは、一面の金型で加硫される
４シートを一組として組毎にトレイに収納されている。
未加硫ゴムシートを収納したトレイは、数十枚ごとに積
み重ねて複数の未加硫ゴムトレイスタックを構成して、
未加硫ゴムトレイコンベアー上に準備される。ストッカ
ー装置は、未加硫ゴムトレイスタックからの第１のトレ
イをその左アームで取り出し、トレイ載置台に一時置
く。次いで、未加硫ゴムトレイスタックから第２のトレ
イをその左アームで取り出す。次いで、トレイ載置台に
置かれた第１のトレイをストッカー装置の右アームによ
り挟持する。

【０００７】次いで、ゴム搬送装置がストッカー装置の
右アームに挟持された第１のトレイから、未加硫ゴムシ
ートを取り出して上段の加硫金型まで搬送する。次い
で、ゴム搬送装置がストッカー装置の左アームに挟持さ
れた第２のトレイから、未加硫ゴムシートを取り出して
下段の加硫金型まで搬送する。未加硫ゴムシートを収容
した上下２段の加硫金型は、自動プレス機により加圧加
温され加硫が行われる。所定の加硫時間が経過すると、
自動プレス機から引き出された加硫金型より剥離装置に
て加硫ゴムシートが剥離される。上段金型より剥離され
たゴムシートは、ゴム搬送装置によりストッカー装置の
右アームに挟持された第１のトレイに収容される。スト
ッカー装置は、右アームに挟持した第１のトレイを加硫
ゴムトレイスタックの最上段に積み重ねる。これと並行
して、左アームに挟持している空の第２のトレイをトレ
イ載置台に置く。次いで、ストッカー装置は左アームに
より未加硫ゴムトレイスタックから第３のトレイを取り
出すとともに、右アームによりトレイ載置台上の第２の
トレイを挟持する。

【０００８】次いで、下段金型より剥離されたゴムシー
トは、ゴム搬送装置によりストッカー装置の右アームに
挟持された第２のトレイに収容される。次いで、ストッ
カー装置は、右アームに挟持した第２のトレイを加硫ゴ
ムトレイスタックの最上段に積み重ねる。これと並行し
て、左アームに挟持している第３のトレイをトレイ載置
台に置く。次いで、ストッカー装置は左アームにより未
加硫ゴムトレイスタックから第４のトレイを取り出すと
ともに、右アームによりトレイ載置台上の第３のトレイ
を挟持する。以下、ゴム搬送装置による加硫金型までの
未加硫ゴムシートの搬送に始まる繰り返しサイクルが続
く。

【０００９】

【実施例】次に、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は、本発明に係る全自動ゴム加硫装
置の実施例の全体を示す平面図であり、図２は正面図で
あり、図３は右側面図であり、図４は左側面図である。
以下の説明においては、特に断らない限り、３次元直交
座標により空間内の方向を示すものとし、それぞれ図の
左側にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向を表示している。すな
わち、例えば、図１においては、左から右に向く方向が
＋Ｘ方向であり、下から上に向かう方向が＋Ｙ方向であ
り、紙面の裏面から表面への方向が＋Ｚ方向である。

【００１０】本発明の全自動ゴム加硫装置は、所定の成
型が施された未加硫ゴムシート１を４枚ずつ収容するト
レイ２と、このトレイ２を数十枚毎に積み重ねた未加硫
ゴムトレイスタック３を複数載置して搬送する未加硫ゴ
ムストッカーコンベアー１０と、未加硫ゴムストッカー
コンベアー１０からトレイ２を取り出し挟持するストッ
カー装置２０と、４組の吸着パッド３１と４組の針ホル
ダー３５とを備え、ストッカー装置２０が挟持するトレ
イ２から未加硫ゴムシート１を吸着パッド３１による吸
着と針ホルダー３５に設けられた針３５１を刺し通すこ
とにより吊り上げるチャック盤３０を備えたゴム搬送装
置４０と、２面の加硫金型と加熱装置を備えた自動プレ
ス機５０と、加硫金型５１１、５１２から加硫ゴムシー
ト５を剥離する剥離装置６０と、加硫ゴムシート５を収
容したトレイ６が順次積み重ねられるターンコンベア７
０と、ターンコンベア７０から渡される加硫ゴムトレイ
スタック７を載置し順送りする加硫ゴムストッカーコン
ベア８０と、図示されないプロセス制御装置９０とから
なる。

【００１１】次に、ゴムシートが処理される手順に従っ
て、装置全体の概要を説明する。所定の成型が施された
未加硫ゴムシート１は、トレイ２に４枚ずつ収容され、
このトレイ２は数十枚毎に積み重ねられて、未加硫ゴム
トレイスタック３が構成される。未加硫ゴムストッカー
コンベアー１０には、複数の未加硫ゴムトレイスタック
３が載置され、チェーン１１ａ、１１ｂの駆動により、
順次＋Ｘ方向に送られる。未加硫ゴムストッカーコンベ
アー１０の上の最もＸ座標の大きい位置がトレイ取り出
し位置である。この位置にある未加硫ゴムトレイスタッ
ク３Ａの最上段から、２軸（Ｘ軸、Ｚ軸）直交ロボット
であるストッカー装置２０により、１枚ずつトレイ２が
取り出される。

【００１２】ストッカー装置２０は、それぞれ先端部に
トレイ挟持用のハンド２４ａ〜ｄ、２５ａ〜ｄを備えた
左アーム２２と右アーム２３とを有し、まず左アーム２
２により未加硫ゴムトレイスタック３Ａから第１のトレ
イ２Ａを取り出して、トレイ受け渡し台１５に置く。次
いで、左アーム２２が第２のトレイ２Ｂを未加硫ゴムト
レイスタック３Ａから取り出す動作と並行して右アーム
２３がトレイ受け渡し台１５の第１のトレイ２Ａを挟持
する。こうして、２本のアームでそれぞれ未加硫ゴムシ
ートを収容したトレイを挟持する。

【００１３】次いで、３軸直交ロボットであるゴム搬送
装置４０のチャック盤３０が、ストッカー装置２０の右
アーム２３または左アーム２２に挟持されたトレイ２Ａ
またはトレイ２Ｂの上に移動し、続いてチャック盤３０
がトレイ２Ａまたはトレイ２Ｂ中の未加硫ゴムシート１
の直上まで降下する。チャック盤３０は、その下部に４
組の吸着パッド３１と４組の針ホルダー３５とが設けら
れている。トレイ２Ａまたはトレイ２Ｂの中の未加硫ゴ
ムシート１は、吸着パッド３１によりバキューム吸着さ
れるとともに、針ホルダー３５に設けられた複数の工業
用ミシン針３５１が差し通される。こうして、チャック
盤３０は、吸着パッド３１と工業用ミシン針３５１によ
り、４枚の未加硫ゴムシート１を吊り上げる。次いで、
ゴム搬送装置４０は、自動プレス機５０の前面に設けら
れた金型受台５４０に引き出された金型５１１または５
１２の上までチヤック盤３０を移動させて、未加硫ゴム
シート１を搬送する。

【００１４】自動プレス機５０は、防熱壁１００を隔て
て設置されており、上段金型５１１及び下段金型５１２
の２面の加硫金型とを備えていて、同時に加圧加温して
加硫を行うことができるようになっている。上下２段か
らなる２面の加硫金型は、それぞれ所定のキャビティ部
（例えば、縦１５ｃｍ×横１５ｃｍ×２ｍｍが４箇所）
が設けられた金型下部５１１、５１２と、図示されない
平面状の金型上部（蓋）５１３、５１４とからなり、金
型上部５１３、５１４はそれぞれ自動プレス機５０内の
図示されない金型固定板に固定され、金型下部５１１、
５１２は、それぞれ油圧シリンダー５２１、５２２が連
結された移動板５３１、５３２の上に交換可能なように
ボルトで固定されている。

【００１５】また、それぞれの金型下部５１１、５１２
は、それぞれの移動板５３１、５３２に連結された油圧
シリンダー５２１、５２２により、ゴムシートを金型か
ら出し入れする場所の金型受台５４０の所定の位置と、
防熱壁１００を隔てた自動プレス機５０との間をＸ方向
に往復移動できるようになっている。以下の説明では、
金型下部を単に金型と呼ぶことにする。さらに、自動プ
レス機５０の内部には、前記金型に対応して、図示され
ない熱盤が４面設けられている。

【００１６】未加硫ゴムシート１を金型へ供給すると
き、まず上段の金型５１１が、金型受台５４０の所定の
位置まで油圧シリンダー５２１により押し出される。次
いで、前記ストッカー装置２０の右アーム２３に挟持さ
れたトレイ２Ａから取り出された未加硫ゴムシート１を
吊り下げたチャック盤３０が、この金型５１１の上から
降下し、吊り下げた未加硫ゴムシートを落下させて、金
型５１１にトレイ１枚分の４枚の未加硫ゴムシート１が
配置される。チャック盤３０からの未加硫ゴムシート１
の落下に際しては、吸着パッド３１の負圧供給を停止
し、針ホルダー３５を上昇させ、針３５１の先端が後述
される針抜き板３６１に押さえられた未加硫ゴムシート
１より引き上げられ、合わせて吸着パッド３１より約１
ｋｇ／ｃｍ²の圧力で空気を逆噴射させる。未加硫ゴム
シート１が配置された金型５１１は、油圧シリンダー５
２１により、自動プレス機５０の内部へ戻される。

【００１７】同様にして、下段の金型５１２にも、スト
ッカー装置２０の左アーム２２に挟持されたトレイ２Ｂ
の未加硫ゴムシート４枚がチャック盤３０により吊り下
げて搬送される。こうして、上下２段の金型に未加硫ゴ
ムシートがセットされると、自動プレス機５０により、
プロセス制御装置９０から制御される条件で加硫が行わ
れる。

【００１８】所定の加硫時間が経過すると、まず上段の
金型５１１が、金型受台５４０の所定の位置まで油圧シ
リンダー５２１により押し出される。次いで、剥離装置
６０の４本の剥離用ハンド６６１〜６６４が、金型の一
辺より加硫ゴムシート５を掴み、斜め上方に引き上げ
る。これにより加硫ゴムシート５が金型より剥離され
る。このとき、金型には後述するようにキャビティ間を
接続する溝が切られているので、加硫ゴムシートはそれ
ぞれ隣接するシートと周辺部で互いに繋がって、１枚の
シート状で剥離される。

【００１９】次いで、剥離用ハンド６６１〜６６４が試
料を挟持している状態で、左右２分割された上段のスラ
イドテーブル５６２、５６４が、上段金型上方に左右よ
り迫り出し、中央で当接して加硫ゴムシートを載置する
台となる。剥離装置６０は、加硫ゴムシート５を上段ス
ライドテーブル５６２、５６４の上に置いて、チャック
盤３０による吸着を待つ。

【００２０】次いで、スライドテーブル５６２、５６４
上の加硫ゴムシート５の上にチャック盤３０が降下し、
その吸着パッド３１により加硫ゴムシート５を吸着す
る。次いで、剥離用ハンド６６１〜６６４が開き、剥離
アーム伸縮シリンダー６７１〜６７４により剥離アーム
が引き込まれ、加硫ゴムシート５より剥離ハンドが完全
に離れる。その後、加硫ゴムシート５は、チャック盤３
０により吊り上げられ、ストッカー装置２０の右アーム
２３に挟持された空トレイ２Ａの上まで運ばれる。そし
て、吸着パッド３１のバキューム吸引を停止させ、逆に
約１ｋｇ／ｃｍ²の空気圧を逆噴射させて、加硫ゴムシ
ート５を離しトレイ２Ａに収容する。

【００２１】トレイ２Ａに加硫ゴムシート５が収容され
ると、ストッカー装置２０はトレイ２Ａをターンコンベ
ア７０の上に置く。また、トレイ２Ｂをトレイ受け渡し
台１５を介して左アーム２２から右アーム２３に持ち換
えるとともに、左アーム２２で未加硫ゴムシート１を収
容した次のトレイ２Ｃを挟持する。

【００２２】次いで、同様に、下段金型５１２から、加
硫ゴムシート５が剥離され、チャック盤３０により、ス
トッカー装置２０の左アーム２２に挟持された空トレイ
２Ｂまで運ばれて離される。次いで、ストッカー装置２
０は、ターンコンベア７０上の加硫ゴムトレイスタック
７に、右アームのトレイ、左アームのトレイの順序で、
トレイを積み重ねる。こうして、次々に加硫ゴムシート
を収容したトレイが溜まり、加硫ゴムトレイスタック７
が形成される。

【００２３】一定数のトレイが溜まると、ターンコンベ
ア７０は、レール７１ａ、７１ｂ上を−Ｙ方向に移動
し、加硫ゴムストッカーコンベア８０に接続する位置に
停止する。次いで、ターンコンベア７０のチェーン７２
ａ、７２ｂが駆動され、加硫ゴムトレイスタック７が加
硫ゴムストッカーコンベア８０に移される。上記の装置
全体のプロセス制御は、図示されないプロセス制御装置
９０により行われている。

【００２４】次に、本実施例の全自動ゴム加硫装置を構
成する各ユニット毎に詳細に説明する。まず、所定の成
分が配合され、混練、成型された未加硫ゴムシート１が
トレイ２に収容される。ゴムシートを収容するトレイ２
は、図５に示すように、略正方形の底面と、この底面を
取り囲むそれぞれ逆台形の４つの側面から構成され、ス
テンレス鋼板を使用して作成されている。そして、この
トレイの底面の内側には、硬質発泡ポリウレタンシート
２ａが張り付けられていて、トレイに収容された未加硫
ゴムシート１にチャック盤３０の針３５１を刺し通すと
き、貫通した針先を損なうことなく未加硫ゴムシートを
保持する。この硬質発泡ポリウレタンシート２ａの上面
には、図５に破線で示すような見当線２ｂが記されてお
り、この見当線２ｂに沿って「田」字の形に、４枚の未
加硫ゴムシート１が配置される。

【００２５】また、トレイ底面の４隅には、加硫後のゴ
ムシートを収容したとき、この放熱を良くするための丸
孔２ｃが設けてあり、トレイを積み重ねたトレイスタッ
クの下段から上段へ空気が通り抜けることができ、加硫
後のゴムシートを冷ますことができる。さらに、トレイ
のＹ軸と平行な対向する２側面の外側には、トレイを積
み重ねたときトレイ間の間隔を保持し、またストッカー
装置のハンドによって把持される把手となるスペーサ２
ｄが設けられている。このスペーサ２ｄは、ステンレス
鋼板を「コ」字型に折り曲げ加工して作られ、トレイ本
体の対向する２側面に水平にスポット溶接されている。

【００２６】未加硫ゴムシートを４枚ずつ収容したトレ
イは、数十枚ずつ積み重ねられて未加硫ゴムトレイスタ
ック３が構成される。未加硫ゴムストッカーコンベアー
１０には、Ｘ方向にチェーン１１ａ、１１ｂが巻回さ
れ、チェーン１１ａ、１１ｂの上には、複数の未加硫ゴ
ムトレイスタック、３Ａ、３Ｂ、…が載置されて、チェ
ーン１１ａ、１１ｂの駆動により順次＋Ｘ方向に送られ
る。未加硫ゴムストッカーコンベアー１０の上の複数の
未加硫ゴムトレイスタック載置位置のうち、ストッカー
装置側の最もＸ座標の大きい位置の未加硫ゴムトレイス
タック３Ａの最上段がトレイ取り出し位置である。

【００２７】次に、ストッカー装置２０の動作を図６を
参照して説明する。同図に於いて、左から右への方向が
＋Ｘ方向であり、未加硫ゴムトレイ取り出し位置、トレ
イ受け渡し台１５の位置、及び空きトレイ積み重ね位置
の３つの位置が、ストッカー装置２０の左右のアームに
より挟持される２つのトレイ間の間隔で、Ｘ軸方向に等
間隔に配置されている。

【００２８】ストッカー装置２０は、２軸直交ロボット
であり、本体がＸ軸方向に可動で、この本体に対してＺ
軸（上下）方向に移動可能なショルダー２１が設けられ
ている。ショルダー２１には、左アーム２２及び右アー
ム２３が設けられ、それぞれのアームには、空気圧で開
閉動作するそれぞれ２対のトレイ挟持用ハンド、２４ａ
〜２４ｄ、２５ａ〜２５ｄが設けられている。

【００２９】左アーム２２及びそのトレイ挟持用ハンド
２４ａ〜２４ｄは、主として、トレイ取り出し位置にあ
る未加硫ゴムトレイスタック３Ａの最上段のトレイか
ら、１枚ずつのトレイを挟持して取り出すことに使用さ
れる。右アーム２３及びそのトレイ挟持用ハンド２５ａ
〜２５ｄは、主として、加硫ゴムシート５を収容したト
レイを、１枚ずつ加硫ゴムトレイスタック７に積み重ね
ることに使用される。トレイ受け渡し台１５は、左アー
ム２２から右アーム２３にトレイを受け渡すときに、ト
レイを一時載置するものである。トレイ受け渡し台１５
の載置面１６は、エアーシリンダー１７により、上下に
可動となっている。

【００３０】また、左右のアーム２２、２３がそれぞれ
未加硫ゴムシートトレイを挟持した状態で、チャック盤
３０により未加硫ゴムシートが取り出されて、上下の加
硫金型まで搬送される。未加硫ゴムシートが取り出され
た後、ストッカー装置２０は空となった２枚のトレイを
両アームに挟持した状態で、所定の加硫時間が経過する
まで待機する。

【００３１】そして、加硫時間が終了すると、まず上段
金型５１１から加硫ゴムシート５が取り出され、右アー
ム２３に挟持されたトレイまでチャック盤３０により搬
送される。次いで、右アーム２３に挟持されたトレイ
は、加硫ゴムトレイスタック７に積み重ねられる。左ア
ーム２２に挟持されたトレイは、一旦トレイ受け渡し台
１５に置かれて、右アーム２３に持ち替えた状態で、下
段金型５１２から取り出された加硫ゴムシート５が収容
された後、加硫ゴムトレイスタック７に積み重ねられ
る。

【００３２】この左右２本のアームによるトレイの搬送
は、ストッカー装置２０のＸ軸方向及びＺ軸方向の移動
動作に着目すれば、次に示すように、〔１〕から〔１
２〕の１２ステップからなるサイクル動作を繰り返すこ
とにより行われる。なお、図６において、ストッカー装
置２０の左アーム２２がトレイ２Ｂを、右アーム２３が
トレイ２Ａをそれぞれ挟持した状態が原点位置であり、
この原点位置において、トレイから未加硫ゴムシートの
取り出し及び加硫時間待ちが行われる。

【００３３】〔１〕所定の加硫時間が終了し、まず上段
金型５１１から加硫ゴムシート５が取り出されると、ゴ
ム搬送装置４０のチャック盤３０が加硫ゴムシート５を
トレイ２Ａの上まで搬送し、バキューム吸着を止めて、
吸着パッド３１から空気を逆噴射して、トレイ２Ａに加
硫ゴムシート５を降ろす。

【００３４】上段金型５１１より取り出された加硫ゴム
シート５がトレイ２Ａに格納された後、トレイ受け渡し
台１５の載置面１６がエアーシリンダー１７により上昇
し、トレイ２Ｂの底面に接して停止する。ストッカー装
置２０は、左アーム２２のハンド２４ａ〜２４ｄを開い
てトレイ２Ｂを離す。次いで、トレイ受け渡し台１５の
載置面１６は、トレイ２Ｂを載せてエアーシリンダー１
７により下方に下がる。次いで、ストッカー装置２０
は、ショルダー２１を降下させ、右アーム２３に挟持さ
れたトレイ２Ａがターンコンベア７０上の加硫ゴムトレ
イスタック７の最上段に重ねられる。そして、右アーム
２３のハンド２５ａ〜２５ｄを開いてトレイ２Ａを放
す。

【００３５】〔２〕ストッカー装置２０は、その左右両
アーム２２、２３のハンドを開いて何も持たない状態
で、ショルダー２１を上昇させる。 〔３〕ストッカー装置２０は、ショルダー２１を高い位
置に保持した状態で、本体２０を−Ｘ方向へ移動し、左
アーム２２が未加硫ゴムトレイ取り出し位置の上方に達
して停止する。このとき、右アーム２３は、トレイ受け
渡し台１５の上方に位置する。

【００３６】〔４〕ストッカー装置２０は、ショルダー
２１を降下させ、左アーム２２のハンド２４ａ〜２４ｄ
の高さが、未加硫ゴムトレイスタック３Ａの最上段のト
レイの高さに一致する位置で停止する。次いで、左アー
ム２２のハンド２４ａ〜２４ｄを閉じて、トレイ２Ｂを
挟持する。

【００３７】〔５〕ストッカー装置２０は、ショルダー
２１を上昇させ原点位置と同じ高さで停止する。次い
で、トレイ２Ａを載置したトレイ受け渡し台１５の載置
面１６がエアーシリンダー１７により上方に上がる。次
いで、右アーム２３のハンド２５ａ〜２５ｄが閉じてト
レイ２Ａを挟持する。次いで、トレイ受け渡し台１５の
載置面１６がエアーシリンダー１７により下方に下が
る。こうして、ストッカー装置２０は、その左アーム２
２に未加硫ゴムシートを収容したトレイを、その右アー
ム２３に空のトレイをそれぞれ挟持した状態となる。 〔６〕ストッカー装置２０は、本体２０を＋Ｘ方向へ移
動し、右アーム２３は、加硫ゴムシートトレイスタック
の上方に位置する。このとき、左アーム２２がトレイ受
け渡し台１５の上方に達して停止する。

【００３８】〔７〕次に、下段金型５１２から加硫ゴム
シート５が取り出されると、ゴム搬送装置４０のチャッ
ク盤３０が加硫ゴムシート５をトレイ２Ａの上まで搬送
し、バキューム吸着を止めて、吸着パッド３１から空気
を逆噴射して、トレイ２Ａに加硫ゴムシート５を降ろ
す。下段金型５１２より取り出された加硫ゴムシート５
が、ストッカー装置２０の右アーム２３に挟持されたト
レイ２Ａに格納された後、トレイ受け渡し台１５の載置
面１６がエアーシリンダー１７により上昇し、トレイ２
Ｂの底面に接して停止する。ストッカー装置２０は、左
アーム２２のハンド２４ａ〜２４ｄを開いてトレイ２Ｂ
を離す。次いで、トレイ受け渡し台１５の載置面１６
は、トレイ２Ｂを載せてエアーシリンダー１７により下
方に下がる。次いで、ストッカー装置２０は、ショルダ
ー２１を降下させ、右アーム２３に挟持されたトレイ２
Ａがターンコンベア７０上の加硫ゴムトレイスタック７
の最上段に重ねられる。そして、右アーム２３のハンド
２５ａ〜２５ｄを開いてトレイ２Ａを放す。

【００３９】〔８〕ストッカー装置２０は、その左右両
アーム２２、２３のハンドを開いて何も持たない状態
で、ショルダー２１を上昇させる。

〔９〕ストッカー装置２０は、ショルダー２１を高い位
置に保持した状態で、本体２０を−Ｘ方向へ移動し、左
アーム２２が未加硫ゴムトレイ取り出し位置の上方に達
して停止する。このとき、右アーム２３は、トレイ受け
渡し台１５の上方に位置する。

【００４０】〔１０〕ストッカー装置２０は、ショルダ
ー２１を降下させ、左アーム２２のハンド２４ａ〜２４
ｄの高さが、未加硫ゴムトレイスタック３Ａの最上段の
トレイの高さに一致する位置で停止する。次いで、左ア
ーム２２のハンド２４ａ〜２４ｄを閉じて、トレイ２Ｂ
を挟持する。 〔１１〕ストッカー装置２０は、ショルダー２１を上昇
させ原点位置と同じ高さで停止する。次いで、トレイ２
Ａを載置したトレイ受け渡し台１５の載置面１６がエア
ーシリンダー１７により上方に上がる。次いで、右アー
ム２３のハンド２５ａ〜２５ｄが閉じてトレイ２Ａを挟
持する。次いで、トレイ受け渡し台１５の載置面１６が
エアーシリンダー１７により下方に下がる。こうして、
ストッカー装置２０は、その左右アーム２２、２３に未
加硫ゴムシートを収容したトレイをそれぞれ挟持した状
態となる。

【００４１】〔１２〕ストッカー装置２０は、本体２０
を＋Ｘ方向へ移動し、右アーム２３は、加硫ゴムシート
トレイスタックの上方に位置する。このとき、左アーム
２２がトレイ受け渡し台１５の上方に達して停止する。 以上の〔１〕から〔１２〕のステップにより、ストッカ
ー装置２０は、上段金型５１１及び下段金型５１２の加
硫ゴムシートをトレイに収容して加硫ゴムシートトレイ
スタックに積み重ねるとともに、新しい未加硫ゴムシー
トを収容したトレイを左右アーム２２、２３に挟持し、
原点位置に復帰し、次の加硫のための準備が完了する。

【００４２】次に、チャック盤３０及びゴム搬送装置４
０の詳細を説明する。図７は、チャック盤３０を備える
ゴム搬送装置４０の正面図である。ゴム搬送装置４０
は、Ｙ方向に設けられたレール４１ａ、４１ｂと、この
レール４１ａ、４１ｂ上に跨設されたＹ方向移動部４２
と、Ｙ方向移動部４２に設けられたＸ方向のレール４３
ａ、４３ｂと、このレール４３ａ、４３ｂに跨設された
チャック盤支持部４４と、チャック盤支持部４４から上
下用エアーシリンダー機構４５を介して垂下されたチャ
ック盤３０とからなる。

【００４３】チャック盤支持部４４は、Ｘ及びＹ方向に
設けられたレールによりＸＹ面内を自由に可動であり、
これから垂直（Ｚ）方向に移動可能なチャック盤３０が
垂設されているので、ＸＹＺの３軸直交ロボットとなっ
ている。また、図７において、３０−１は、チャック盤
が未加硫ゴムシート１を取り出す位置を示し、３０−２
は、チャック盤が上段金型５１１へ未加硫ゴムシート１
を供給する位置を示し、３０−３は、チャック盤が下段
金型５１２へ未加硫ゴムシート１を供給する位置を示
す。

【００４４】チャック盤３０の下部には、図７に示すよ
うに、１枚のトレイに収容される４枚の未加硫ゴムシー
ト１に対応する４つの対称なゴムシートチャック部３１
０が設けられている。チャック盤３０の１／４を構成す
るゴムシートチャック部３１０の側面図を図８及び図９
に、底面平面図を図１０（ａ）に、上面平面図を図１０
（ｂ）に示す。それぞれのゴムシートチャック部３１０
は、その中央に針ホルダー上下用のエアーシリンダー３
７０が備えられており、さらに、それぞれ４個の吸着パ
ッド３１と、３個の針ホルダー３５が設けられている。
針ホルダー３５には、それぞれ５本の工業用ミシン針
（ＤＢ×１）３５１が針先を下方に向けて突設されてい
る。

【００４５】図８は、チャック盤３０がトレイ２内の未
加硫ゴムシート１を吊り上げる動作を説明する側面図で
あり、（ａ）はゴムシート吸着前の無負荷状態を示す。
次いで同図（ｂ）は、トレイ２内の未加硫ゴムシート１
を吸着パッド３１でバキューム吸着するとともに、針ホ
ルダー３５に設けられた工業用ミシン針３５１を未加硫
ゴムシート１に刺し入れる状態を示す。また同図（ｃ）
は吸着パッドと針でゴムシートを吊り上げた搬送状態を
示す。

【００４６】図９は、チャック盤３０が加硫金型の上方
へ移動した後、未加硫ゴムシート１を加硫金型へ落下さ
せる動作を説明する側面図であり、（ａ）は吸着パッド
３１と針３５１でゴムシートを吊り上げた搬送状態を示
す。次いで同図（ｂ）は吸着パッド３１のバキューム吸
着を停止し逆に１気圧のエアーを噴射させ、針ホルダー
３５を上昇させて、針３５１の先端を針抜き板３６１よ
り上に引き上げて未加硫ゴムシート１から針３５１を抜
く動作を示す。また同図（ｃ）はゴムシート落下後の状
態を示す。

【００４７】図１１は、図１０の平面図に於ける各断面
を示すもので、それぞれ、（ａ）はＡＡ線断面図、
（ｂ）はＢＢ線断面図、（ｃ）はＣＣ線断面図である。
図１１（ａ）に示すように、ゴム製の円形吸着パッド３
１は、中央にバキューム吸着の為の孔３１ａがあり、吸
着パッド内筒３２０の下端部の環状溝３２１に、吸着パ
ッド上部に設けられた絞り部が嵌め込まれている。

【００４８】チャック盤３０の基板３６０には、吸着パ
ッド外筒３３０がナット３３３、３３４により固定され
ており、吸着パッド内筒３２０は吸着パッド外筒３３０
と同軸状に、コイルバネ３２５を介して吸着パッド外筒
３３０に上下に可動なように取り付けられている。この
コイルバネ３２５により、吸着パッド３１でゴムシート
を吸着するときの押し付け圧力を得ている。吸着パッド
内筒３２０は吸着パッド外筒３３０より長く、吸着パッ
ド内筒３２０の上端部と下端部は、それぞれ外筒より露
出しており、その上端部には、Ｔ字型のエアー継ぎ手３
２８が設けられており、吸着パッド３１に吸着用のバキ
ュームまたは落下用の空気圧を供給するためのエアーチ
ューブ３４０が、芋蔓式に連結されている。

【００４９】また、図１１（ｂ）、（ｃ）の断面図に示
すように、それぞれのゴムシートチャック部３１０の中
央には、内部に円盤状のピストン３７１を有するエアシ
リンダー３７０があり、エアシリンダーの上部空気孔３
７２から圧縮空気が注入されるとピストン３７１は下降
し、下部空気孔３７３から圧縮空気が注入されるとピス
トン３７１は上昇するようになっている。ピストン３７
１と針ホルダー３５とは、ピストンロッド３７４と、連
結板３７５及び針ホルダーロッド３７６を介して固着さ
れており、ピストン３７１の上下動がそのまま針ホルダ
ー３５の上下動となる。すなわち、エアシリンダー３７
０の上部空気孔３７２から圧縮空気を注入すると、針ホ
ルダー３５は降下し、下部空気孔３７３から圧縮空気を
注入すると、針ホルダー３５は上昇する。また、チャッ
ク盤３０の基板３６０から垂設されたボルト３６２によ
り、針抜き板３６１が支持されている。針抜き板３６１
は、針ホルダー３５が上昇したときの針３５１の先端の
高さよりやや低い位置に水平に設けられており、未加硫
ゴムシートを落下させる際にこれを上から押さえて針を
抜き易くする。

【００５０】図１２は、吸着パッド３１と、吸着パッド
内筒３２０及び吸着パッド外筒３３０の詳細を示す部分
断面図であり、（ａ）吸着状態、（ｂ）非吸着状態をそ
れぞれ示す。同図において、チャック盤３０が、未加硫
ゴムシート１または加硫ゴムシート５を吸着するとき、
吸着パッド内筒３２０と吸着パッド外筒３３０との間に
あるコイルバネ３２５が圧縮される様子が示されてい
る。

【００５１】図１３は、針上下用のエアーシリンダー３
７０の周辺の詳細を示す部分断面図である。エアーシリ
ンダー３７０は、いわゆる複動型エアーシリンダーであ
り、ピストン３７１の上方の気室にエアーを供給する上
部空気孔３７２と、下方の気室にエアーを供給する下部
空気孔３７３とがシリンダー側面に設けられている。ま
た、ピストン３７１のストロークを規制する上部ストッ
パー３７７と、下部ストッパー３７８とがエアーシリン
ダー３７０の内部に設けられている。

【００５２】図１４は、上記チャック盤３０に用いられ
る工業用ミシン針３５１の（ａ）正面図及び（ｂ）側面
図である。同図に示すように、工業用ミシン針３５１
は、最先端から根元に向かって径が太くなる略円錐状の
先端部３５１ａと、これに続いて根元に向かって径が細
くなる絞り部３５１ｂと、ほぼ一定の径である中央部３
５１ｃと、ミシン取り付け用の太い根元部３５１ｄから
なる。また、先端部３５１ａと絞り部３５１ｂとの間の
径がほぼ最大となる所に、糸孔３５１ｅが設けられ、こ
の糸孔３５１ｅから根元部の手前まで糸溝３５１ｆが設
けられている。本実施例のチャック盤３０の針ホルダー
３５には、針の先端を下方に向けて、針の根元部３５１
ｄが螺着されている。実施例において、未加硫ゴムシー
ト１に工業用ミシン針３５１を突き通して吊り下げると
き、この糸孔３５１ｅと絞り部３５１ｂの形状が、搬送
中の未加硫ゴムシートの落下防止に有効であることが確
認されている。また、搬送後の未加硫ゴムシートを所定
の位置に落下させることを確実にするため、針抜き板３
６１が設けられている。

【００５３】次に、図１５を参照して、自動プレス機を
説明する。自動プレス機５０は、上段金型と下段金型と
併せて２面の加硫金型を備えていて、上下の加硫金型を
同時に加圧加温して、未加硫ゴムシートの加硫を行うこ
とができる。２面の加硫金型はそれぞれ、金型下部（キ
ャビティ部、以下単に金型と略す）５１１、５１２と、
金型上部（蓋）５１３、５１４とで構成され、金型上部
５１３、５１４は、自動プレス機５０内部の金型取付板
５１５、５１６に固定されている。金型５１１、５１２
は、それぞれ油圧シリンダー５２１、５２２が連結され
た移動板５３１、５３２の上に交換可能なようにボルト
で固定されている。

【００５４】そして、この油圧シリンダー５１２、５２
２により、ゴムシートを金型から出し入れするための金
型受台５４０の所定の位置と、防熱壁１００を隔てた加
硫室との間を、金型移動板５３１、５３２がＸ方向に往
復移動できるようになっている。自動プレス機５０の内
部には、上記金型５１１、５１２、金型上部（蓋）５１
３、５１４を加熱するために、それぞれ内部に電気ヒー
タ（図示せず）及び温度検出器（図示せず）が組み込ま
れた熱盤５３５、５３６、５３７、５３８が設けられて
いる。

【００５５】金型受台５４０には、図１６金型受台正面
図に示すように、上段金型の移動板５３１を左右から支
える１対のレール５５１、５５２と、下段金型の移動板
５３２を左右から支える１対のレール５５３、５５４と
が設けられており、それぞれ油圧シリンダーにより押し
出される移動板を案内し支持する。

【００５６】また、それぞれの金型の押し出される位置
の上方には、それぞれスライド板の組が設けられてい
る。上段金型の上方に設けられた上段スライド板の組
は、上段金型引き出し位置の左斜め上方に設けられた空
気圧シリンダー５６１により、水平方向に滑動可能な上
段左スライド板５６２と、上段金型引き出し位置の右斜
め上方に設けられた空気圧シリンダー５６３により、水
平方向に滑動可能な上段右スライド板５６４とからな
る。

【００５７】そして、加硫終了後、加硫室１１０から押
し出された上段金型５１１から、加硫ゴムシート５が剥
離装置６０により剥離された後、左右から滑動してきた
スライド板５６２及び５６４は、上段金型５１１の上方
で当接して一体となり、金型から剥離された加硫ゴムシ
ート５６５を一時載置する一面の載置台となる。スライ
ド板上に載置された加硫ゴムシート５は、続いてチャッ
ク盤３０により吸着、吊り上げられ、ストッカー装置２
０が挟持するトレイまで搬送される。

【００５８】同様に、下段金型の上方に設けられた下段
スライド板の組は、下段金型引き出し位置の左斜め上方
に設けられた空気圧シリンダー５７１により、水平方向
に滑動可能な下段左スライド板５７２と、下段金型引き
出し位置の右斜め上方に設けられた空気圧シリンダー５
７３により、水平方向に滑動可能な下段右スライド板５
７４とからなる。この下段スライド板の作用は、上段ス
ライド板の作用と同じであるので説明を省略する。

【００５９】次に、図を参照して、剥離装置の構成につ
いて説明する。図１７の剥離装置側面図において、剥離
装置６０は、剥離装置フレーム６１の加硫装置側に設け
られた互いに平行な垂直ガイドレール６２、６３と、こ
の垂直ガイドレールに沿って上下に滑動可能な昇降台６
４と、昇降台を上下に駆動する上下用エアーシリンダー
６１０と、昇降台６４に水平滑動可能に設けられた水平
ガイドロッド６２０と、水平ガイドロッドの加硫装置側
先端に設けられたアームベース６３０と、このアームベ
ースをＸ方向に駆動する前後用エアーシリンダー６２５
と、アームベース６３０に設けられた剥離アーム６４０
とにより構成される。

【００６０】剥離アーム６４０は、Ｙ方向に等間隔に配
置された４本の互いに平行なアーム伸縮用のガイドロッ
ド６５１、６５２、６５３、６５４と、それぞれのガイ
ドロッドの先端に設けられた空気圧により開閉可能で加
硫ゴムを挟持するチャックハンド６６１、６６２、６６
３、６６４と、それぞれのチャックハンドをアームベー
スから伸縮させるための空気圧作動のアーム伸縮シリン
ダー６７１、６７２、６７３、６７４からなり、それぞ
れのガイドロッド及びアーム伸縮シリンダーは、約３０
°の俯角でアームベース６３０に取り付けられている。

【００６１】４つのチャックハンド６６１ないし６６４
のそれぞれは、金型から加硫ゴムシートを掬い上げるよ
うに先端角約３０°の楔状に形成された下側フィンガー
６６１ａ、６６２ａ、６６３ａ及び６６４ａと、これに
対向して加硫ゴムシートを挟むために下側フィンガーに
向いた楔状の先端部を持つ上側フィンガー６６１ｂ、６
６２ｂ、６６３ｂ及び６６４ｂと、各フィンガー対を空
気圧で開閉するための開閉器６６１ｃ、６６２ｃ、６６
３ｃ、６６４ｃとで構成されている。

【００６２】次に、剥離装置６０の動作を説明する。上
記自動プレス機５０において所定の加硫時間が終了する
と、金型が開いて、まず上段金型５１１が、加硫室１１
０から金型受け台５４０に押し出され、これに対応して
上下用エアーシリンダー６１０により、アームベース６
３０が上段金型５１１の高さよりやや高い所定の位置に
押し上げられ停止する。次いで、アーム伸縮シリンダー
６７１〜６７４により、剥離アーム６４０が上段金型５
１１に向かって伸ばされ、４本のチャックハンド６６１
〜６６４のそれぞれの下側フィンガー６６１ａ〜６６４
ａが上段金型５１１の手前に設けられたテフロンブロッ
ク５１５に導かれて、それぞれ加硫ゴムシートの掴み部
５ａを上段金型５１１から引き起こす。この状態を図１
７の６６１−１で示す。

【００６３】図１８（ａ）は、加硫金型と剥離用チャッ
クハンドとの相対位置を示す平面図であり、同図におけ
るＡＡ線断面図（ｂ）及び（ｃ）で剥離用チャックハン
ドが加硫ゴムシート５の掴み部５ａを掴む様子を示す。
次いで、開閉器６６１ｃ〜６６４ｃに空気圧が供給され
て、下側フィンガー６６１ａと上側フィンガー６６１ｂ
〜６６４ｂが、それぞれの間に加硫ゴムシートの掴み部
５ａを挟んで閉じる。次いで、各フィンガーがそれぞれ
掴み部を把持した状態で、アームベース６３０を、上下
用エアーシリンダー６１０と前後用エアーシリンダー６
２５とにより、斜め上方約４５°に移動させ、上段金型
５１１から加硫ゴムシート５を剥離する。この動作を図
１７において、６６１−１、６６１−２、６６１−３に
分解して示す。

【００６４】次いで、剥離装置６０が剥離した加硫ゴム
シート５を把持している状態で、左右に分割された上段
スライド板５６２、５６４が上段金型の上にスライドし
て１体となり、剥離装置６０は、この上に剥離した加硫
ゴムシート５を置いて、各フィンガーを閉じたままチャ
ック盤３０による吸着を待つ。次いで、ゴム搬送装置４
０がチャック盤３０をスライド板の上に移動させ、チャ
ック盤３０を降ろし、チャック盤３０の吸着パッド３１
により加硫ゴムシート５を吸着する。次いで、剥離用ハ
ンド６６１〜６６４が開き、剥離アーム伸縮シリンダー
６７１〜６７４により剥離アームが引き込まれ、加硫ゴ
ムシート５から剥離ハンドが完全に離れる。その後、チ
ャック盤３０は上昇して加硫ゴムシート５を吊り上げ、
ストッカー装置２０の右アーム２３に挟持されたトレイ
２Ａまで搬送する。

【００６５】次に、同様にして、下段金型５１２から剥
離装置６０により加硫ゴムシート５が剥離される。この
とき、剥離装置の昇降台６４の位置が下段金型５１２に
対応した位置に、上下用エアーシリンダー６１０で合わ
せられることと、剥離したゴムシートが下段スライド板
５７２、５７４の上に置かれること以外は、上段金型か
らの剥離と同じ動作なので、その説明は省略する。

【００６６】次に、ターンコンベア７０について説明す
る。図１を参照すると、加硫ゴムシートを収容したトレ
イをストッカー装置２０が順次積み重ねる位置と、所定
数のトレイが積み重ねられてトレイスタックが構成され
たとき、このトレイスタックを加硫ゴムストッカーコン
ベア８０に引き渡す位置との間に、２本のターンコンベ
アレール７１ａ及び７１ｂがＹ方向に敷設されている。
このターンコンベアレール７１ａ、７１ｂの上を往復滑
動可能なターンコンベア本体７０は、Ｘ方向に２本のチ
ェーン７２ａ、７２ｂが巻回され、このチェーン７２
ａ、７２ｂの上に、ストッカー装置２０が加硫ゴムシー
トを収容したトレイを順次積み重ねる。

【００６７】こうして所定数のトレイが溜まり、ターン
コンベア７０の上にトレイスタックが形成されると、タ
ーンコンベア７０はトレイスタックを載置したままレー
ル７１ａ、７１ｂ上を−Ｙ方向に移動し、加硫ゴムスト
ッカーコンベア８０に接続する位置に停止する。次い
で、ターンコンベア７０のチェーン７２ａ、７２ｂが駆
動され、トレイスタックが−Ｘ方向に送られ、加硫ゴム
ストッカーコンベア８０に移される。

【００６８】加硫ゴムストッカーコンベア８０は、未加
硫ゴムストッカーコンベアー１０と丁度逆の働きを持つ
もので、加硫ゴムシートを収容したトレイスタックをタ
ーンコンベア７０から受け取り、−Ｘ方向に送る。加硫
ゴムストッカーコンベア８０の上には、チェーン８１
ａ、８１ｂが巻回され、チェーン８１ａ、８１ｂの一方
の端の上にトレイスタックが渡され、チェーンの駆動に
より順次−Ｘ方向に送られる。

【００６９】以上実施例を構成する各装置毎に動作を説
明したが、最後に図１９のタイムチャートを参照して、
実施例の加硫装置全体の並行動作を説明する。同図にお
いて、Ｓ１、Ｓ２、…は、装置動作の大まかなステップ
を示し、横向きの「〔」はそれぞれのトレイを示し、カ
ッコ付きの数字は、トレイ毎のゴムシートのロット番号
を示しており、（）は加硫前を示し、［］は加硫後を示
す。また、トレイの上の数字は、そのロットのゴムシー
トがトレイに収容されていることを示し、数字が付随し
ないトレイは、その時点で空トレイであることを示す。

【００７０】まず、Ｓ１で未加硫トレイスタック３Ａの
最上段から、ストッカー装置２０の左アーム２２により
第１ロットのトレイ２Ａが挟持されて持ち上げられ、次
の第２ロットのトレイ２Ｂが最上段トレイとなる（Ｓ
２）。次いで、ストッカー装置２０の左アーム２２は、
第１ロットのトレイ２Ａをトレイ受け渡し台１５に置く
（Ｓ３）。次いで、ストッカー装置２０の左アーム２２
は、未加硫ゴムトレイスタック３Ａの最上段の第２ロッ
トのトレイ２Ｂを、同右アーム２３は、トレイ受け渡し
台１５上の第１ロットのトレイ２Ａをそれぞれ挟持して
持ち上げる（Ｓ４）。

【００７１】次いで、ゴム搬送装置４０のチャック盤３
０が、ストッカー装置２０の右アーム２３に挟持された
第１ロットのトレイ２Ａ内の未加硫ゴムシート１を拘持
して自動プレス機５０まで搬送する（Ｓ５）。次いで、
自動プレス機５０の上段加硫金型５１１が押し出され、
チャック盤３０は上段加硫金型５１１に未加硫ゴムシー
ト１を落下させ、上段加硫金型５１１が自動プレス機５
０の内部に戻される（Ｓ６）。次いで、チャック盤３０
は、ストッカー装置２０の左アーム２２に挟持されてい
る第２ロットのトレイ２Ｂの上に移動し（Ｓ７）、トレ
イ内の未加硫ゴムシート１を拘持して自動プレス機５０
まで搬送する（Ｓ８）。

【００７２】次いで、自動プレス機５０の下段加硫金型
５１２が押し出され、チャック盤３０は下段加硫金型５
１２に未加硫ゴムシート１を落下させ、下段加硫金型５
１２が自動プレス機５０内部に戻される（Ｓ９）。次い
で、自動プレス機５０により、所定の圧力を保持しなが
ら所定の温度で加硫が行われる。所定の加硫時間が経過
すると金型が開き、まず、上段加硫金型５１１が自動プ
レス機５０から押し出され（Ｓ１０）、剥離装置６０に
より上段加硫金型５１１から剥離されてスライド板５５
１、５５２に載置された第１ロットの加硫ゴムシート
［１］は、チャック盤３０により吸着されて、ストッカ
ー装置２０の右アーム２３に挟持されたトレイの上まで
搬送される（Ｓ１１）。

【００７３】次いで、第１ロットの加硫ゴムシート
［１］は、チャック盤３０より放されて、ストッカー装
置２０の右アーム２３に挟持されたトレイに降ろされる
（Ｓ１２）。次いで、ストッカー装置２０は、右アーム
２３に挟持した第１ロットの加硫ゴムシート［１］を収
容したトレイを、ターンコンベア７０上に置くととも
に、左アーム２２に挟持したトレイをトレイ受け渡し台
１５に置く。また、これと並行して、下段加硫金型５１
２が自動プレス機５０から押し出される（Ｓ１３）。

【００７４】次いで、ストッカー装置２０は、左アーム
２２で未加硫トレイスタックの最上段の第３ロットの未
加硫ゴムシート（３）を収容したトレイを挟持するとと
もに、右アーム２３でトレイ受け渡し台１５の空トレイ
を挟持する。また、これと並行して、剥離装置６０によ
り下段加硫金型５１２から剥離されてスライド板に載置
された第２ロットの加硫ゴムシート［２］は、チャック
盤３０により吸着されて、ストッカー装置２０の右アー
ム２３に挟持されたトレイの上まで搬送される（Ｓ１
４）。

【００７５】次いで、第２ロットの加硫ゴムシート
［２］は、チャック盤３０より放されて、ストッカー装
置２０の右アーム２３に挟持されたトレイに降ろされる
（Ｓ１５）。次いで、ストッカー装置２０は、右アーム
２３に挟持した第２ロットの加硫ゴムシート［２］を収
容したトレイを、ターンコンベア７０上に置くととも
に、左アーム２２に挟持したトレイをトレイ受け渡し台
１５に置く（Ｓ１６）。次のＳ１７の動作は、ゴムシー
トのロット番号が２だけ進んでいる以外は、Ｓ３の動作
と同じ動作を繰り返すことになる。すなわち、Ｓ３から
Ｓ１６までが連続動作における１サイクルとなる。

【００７６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、チ
ャック盤に設けた吸着パッドと針により未加硫ゴムシー
トをトレイから取り出して加硫金型まで搬送するゴム搬
送装置の所定の位置に、未加硫ゴムシートを収容したト
レイを供給するとともに、未加硫ゴムシートが取り出さ
れた後の空トレイに加硫済みゴムシートを収容して所定
の位置に積み重ねるトレイ操作を自動的に行うストッカ
ー装置を提供し、これにより、全自動ゴム加硫装置が実
現できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る全自動ゴム加硫装置の実施例の全
体構成を示す平面図である。

【図２】同実施例の正面図である。

【図３】同実施例の右側面図である。

【図４】同実施例の左側面図である。

【図５】本発明に係る全自動ゴム加硫装置に使用される
ゴムシート搬送用のトレイの（ａ）平面図及び（ｂ）側
面図である。

【図６】本発明に係る全自動ゴム加硫装置の実施例を構
成するストッカー装置の側面図である。

【図７】本発明に係る全自動ゴム加硫装置の実施例を構
成するゴム搬送装置及びチャック盤の正面図である。

【図８】ゴムシートの取り出しを説明する示すチャック
盤の要部側面図である。

【図９】ゴムシートの落下を示すチャック盤の要部側面
図である。

【図１０】 （ａ）チャック盤の要部底面平面図及び
（ｂ）チャック盤の要部上面平面図である。

【図１１】チャック盤の要部断面図であり、（ａ）ＡＡ
線断面図、（ｂ）ＢＢ線断面図、（ｃ）ＣＣ線断面図で
ある。

【図１２】吸着パッドの部分断面図であり、（ａ）吸着
状態、（ｂ）非吸着状態を示す。

【図１３】針上下用シリンダーの部分断面図であり、
（ａ）ピストン下降状態、（ｂ）ピストン上昇状態をそ
れぞれ示す。

【図１４】チャック盤に用いられる工業用ミシン針の
（ａ）正面図及び（ｂ）側面図である。

【図１５】本発明に係る全自動ゴム加硫装置の実施例を
構成する自動プレス機の部分省略側面図である。

【図１６】金型受け台及びスライドテーブルの正面図で
ある。

【図１７】本発明に係る全自動ゴム加硫装置の実施例を
構成する剥離装置の側面図である。

【図１８】剥離装置の動作説明図であり、（ａ）加硫金
型と剥離用ハンドの位置関係を示す平面図、（ｂ）剥離
用ハンドが加硫ゴムを把持する第１段階の断面図、
（ｃ）同第２段階の断面図である。

【図１９】本発明に係る全自動ゴム加硫装置の各部動作
の並列性を説明するタイムチャートである。

【符号の説明】

１ 未加硫ゴムシート ２ トレイ ３ 未加硫ゴムトレイスタック ７ 加硫ゴムトレイスタック １０ 未加硫ゴムストッカーコンベア １５ トレイ受け渡し台 ２０ ストッカー装置 ２１ ショルダー ２２ 左アーム ２３ 右アーム ２４ａ〜２４ｄ 左アームハンド ２５ａ〜２５ｄ 右アームハンド ３０ チャック盤 ３１ 吸着パッド ３５ 針ホルダー ３５１ 工業用ミシン針 ４０ ゴム搬送装置 ５０ 自動プレス機 ５１１ 上段加硫金型 ５１２ 下段加硫金型 ６０ 剥離装置 ７０ ターンコンベア ８０ 加硫ゴムストッカーコンベア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２９Ｋ 21:00 105:24 Ｂ２９Ｌ 7:00

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加硫金型と加熱機構とを備えて未加硫ゴ
   ムを加硫する自動プレス機と、 所定の位置に供給される未加硫ゴムを取り出して自動プ
   レス機に供給するとともに、加硫ゴムを搬出するゴム搬
   送装置と、 加硫金型から加硫ゴムを剥離する剥離装置と、 前記所定の位置に未加硫ゴムを供給するとともに、加硫
   ゴムを収容するストッカー装置と、 前記の各装置全体を統一的に制御するプロセス制御機構
   とを備える全自動ゴム加硫装置に用いられるストッカー
   装置であって、 未加硫ゴムが収容された未加硫ゴムトレイを複数積み重
   ねた未加硫ゴムトレイスタックと、 加硫ゴムが収容された加硫ゴムトレイを複数積み重ねた
   加硫ゴムトレイスタックと、 先端部にトレイ挟持用の第１のハンドを備え、未加硫ゴ
   ムトレイスタックの最上段から未加硫ゴムトレイを取り
   出す第１のアームと、 前記第１のアームが取り出した未加硫ゴムトレイまたは
   前記第１のアームが挟持する空トレイを一時載置する載
   置台と、 先端部にトレイ挟持用の第２のハンドを備え、前記載置
   台上のトレイを挟持するとともに、空トレイに加硫ゴム
   を収容して、加硫ゴムトレイスタックの最上段に積み重
   ねる第２のアームと、 前記第１のアームと前記第２のアームとを支持するとと
   もに上下させるショルダー部と、 前記ショルダー部を水平に移動させるストッカー装置本
   体と、を備えることを特徴とするストッカー装置。