JPH07171742A - 適応制御研削方法及びその装置 - Google Patents
適応制御研削方法及びその装置Info
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- JPH07171742A JPH07171742A JP6109094A JP6109094A JPH07171742A JP H07171742 A JPH07171742 A JP H07171742A JP 6109094 A JP6109094 A JP 6109094A JP 6109094 A JP6109094 A JP 6109094A JP H07171742 A JPH07171742 A JP H07171742A
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- cutting
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- speed
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 効率的で加工精度の高い適応制御研削方法及
びその装置を提供する。 【構成】 工作物Ｗに研削砥石７を摺接させて目標電力
値に基づく切込速度で研削加工を行わせる一方、該研削
加工中に検出される実削電力に基づいて前記切込速度を
調整するためのフィードバック制御を次式 【数１】 で求めた電力値に従って行わせるようにしたものであ
る。
びその装置を提供する。 【構成】 工作物Ｗに研削砥石７を摺接させて目標電力
値に基づく切込速度で研削加工を行わせる一方、該研削
加工中に検出される実削電力に基づいて前記切込速度を
調整するためのフィードバック制御を次式 【数１】 で求めた電力値に従って行わせるようにしたものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は適応制御研削方法及びそ
の装置に関するものである。
の装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工作物を研削加工する場合、適正な研削
を行わせるために、研削抵抗を安定させる必要がある。
従来、このような研削方法としては、定圧力研削方
法、定かつぎ量研削方法、定電力研削方法等のフィ
ードバック制御を利用した適応制御研削方法がある。
を行わせるために、研削抵抗を安定させる必要がある。
従来、このような研削方法としては、定圧力研削方
法、定かつぎ量研削方法、定電力研削方法等のフィ
ードバック制御を利用した適応制御研削方法がある。
【０００３】の方法は、工作物に対する砥石の切込み
を切込みシリンダにより行い、シリンダ内の圧力が一定
となるように制御するものである。
を切込みシリンダにより行い、シリンダ内の圧力が一定
となるように制御するものである。
【０００４】の方法は、かつぎ量が一定となるように
切込み量を制御するもので、内面研削等では、研削砥石
は回転軸の先端部に取り付けられ、片持ち状態となって
いる。このため、研削により回転軸が撓み、送り台によ
る送り量と、実際の砥石の移動量との間には差が生じ
る。この差がかつぎ量であり、かつぎ量を一定にするこ
とにより研削抵抗を安定させる。
切込み量を制御するもので、内面研削等では、研削砥石
は回転軸の先端部に取り付けられ、片持ち状態となって
いる。このため、研削により回転軸が撓み、送り台によ
る送り量と、実際の砥石の移動量との間には差が生じ
る。この差がかつぎ量であり、かつぎ量を一定にするこ
とにより研削抵抗を安定させる。
【０００５】の方法は、研削状態によって研削砥石を
回転駆動するための駆動モータでの消費電力が変化する
ところに目をつけ、この消費電力が一定となるように制
御するものである。
回転駆動するための駆動モータでの消費電力が変化する
ところに目をつけ、この消費電力が一定となるように制
御するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記各研削
方法のようなフィードバック制御では、一般に、目標値
と実際値との間に偏差が生じるが、この偏差を小さくす
なわちループゲインを大きくする方法は経験により行っ
ていた。特に、内面研削では、研削砥石を設けた回転軸
は細く、しかも片持ちであるため、設定切込み速度に対
する実際の内径増加速度の応答性が悪く、両者が一致す
るまでの間に数秒単位の過渡現象が現れている。
方法のようなフィードバック制御では、一般に、目標値
と実際値との間に偏差が生じるが、この偏差を小さくす
なわちループゲインを大きくする方法は経験により行っ
ていた。特に、内面研削では、研削砥石を設けた回転軸
は細く、しかも片持ちであるため、設定切込み速度に対
する実際の内径増加速度の応答性が悪く、両者が一致す
るまでの間に数秒単位の過渡現象が現れている。
【０００７】しかしながら、ループゲインを大きくすれ
ばする程、前記応答性は良くなるもののオーバーシュー
トやハンチングを生じる危険がある。したがって、前記
ループゲインは工作物寸法のばらつき等を考慮して適切
な値よりも小さく設定しなければならなかった。
ばする程、前記応答性は良くなるもののオーバーシュー
トやハンチングを生じる危険がある。したがって、前記
ループゲインは工作物寸法のばらつき等を考慮して適切
な値よりも小さく設定しなければならなかった。
【０００８】また、個別には次のような問題がある。す
なわち、前記の方法では、駆動モータ等から発生する
熱の影響等によりシリンダ内の油の温度が変動し、その
圧力を一定に維持することが困難で、微調整が不可能で
ある。
なわち、前記の方法では、駆動モータ等から発生する
熱の影響等によりシリンダ内の油の温度が変動し、その
圧力を一定に維持することが困難で、微調整が不可能で
ある。
【０００９】また、前記の方法では、工作物の加工取
代が偏心している場合や、研削砥石と工作物の接触位置
の検出誤差等がかつぎ量の算出精度を低下させる原因と
なり、加工精度が安定しない。前記加工取代が偏心して
いれば、目標かつぎ量の設定が困難である。
代が偏心している場合や、研削砥石と工作物の接触位置
の検出誤差等がかつぎ量の算出精度を低下させる原因と
なり、加工精度が安定しない。前記加工取代が偏心して
いれば、目標かつぎ量の設定が困難である。
【００１０】さらに、前記の方法では、駆動モータで
の消費電力が研削砥石の外径寸法の影響を受けて変動す
る。本発明は前記問題点に鑑み、効率的で加工精度の高
い適応制御研削方法及びその装置を提供することを目的
とする。
の消費電力が研削砥石の外径寸法の影響を受けて変動す
る。本発明は前記問題点に鑑み、効率的で加工精度の高
い適応制御研削方法及びその装置を提供することを目的
とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、工作物に研削砥石を摺
接させて目標電力に基づく切込速度で研削加工を行わせ
る一方、該研削加工中に検出される実削電力に基づいて
前記切込速度をフィードバック制御するようにした適応
制御研削方法において、前記目標電力及び実削電力に基
づいて次式
め、請求項１に記載の発明では、工作物に研削砥石を摺
接させて目標電力に基づく切込速度で研削加工を行わせ
る一方、該研削加工中に検出される実削電力に基づいて
前記切込速度をフィードバック制御するようにした適応
制御研削方法において、前記目標電力及び実削電力に基
づいて次式
【数２１】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出し、該研削定数
及びゲイン定数に基づいて次式
及びゲイン定数に基づいて次式
【数２２】 に従って内部目標電力を算出し、該内部目標電力に基づ
いて次式
いて次式
【数２３】 に従って切込速度を決定するようにしたものである。
【００１２】そして、前記請求項１に記載の発明に係る
適応制御研削方法を実施するために、請求項２に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に目標電力に基づく切込速度で
切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転させる
駆動モータと、該駆動モータでの実削電力を検出する電
力検出部とを備え、該電力検出部で検出された実削電力
に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバッ
ク制御する適応制御研削装置において、前記電力検出部
で検出される実削電力に基づいて次式
適応制御研削方法を実施するために、請求項２に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に目標電力に基づく切込速度で
切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転させる
駆動モータと、該駆動モータでの実削電力を検出する電
力検出部とを備え、該電力検出部で検出された実削電力
に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバッ
ク制御する適応制御研削装置において、前記電力検出部
で検出される実削電力に基づいて次式
【数２４】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出する研削特性演
算部と、該研削特性演算部で算出した研削定数及びゲイ
ン定数に基づいて次式
算部と、該研削特性演算部で算出した研削定数及びゲイ
ン定数に基づいて次式
【数２５】 に従って内部目標電力を算出する目標値補正部と、該目
標値補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式
標値補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式
【数２６】 に従って切込速度を決定する切込台制御部とを設けたも
のである。
のである。
【００１３】また、請求項３に記載の発明では、工作物
に研削砥石を摺接させて目標研削抵抗に基づく切込速度
で研削加工を行わせる一方、該研削加工中に検出される
実削抵抗に基づいて前記切込速度をフィードバック制御
するようにした適応制御研削方法において、前記実削抵
抗に基づいて次式
に研削砥石を摺接させて目標研削抵抗に基づく切込速度
で研削加工を行わせる一方、該研削加工中に検出される
実削抵抗に基づいて前記切込速度をフィードバック制御
するようにした適応制御研削方法において、前記実削抵
抗に基づいて次式
【数２７】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出し、該研削定数
及びゲイン定数に基づいて次式
及びゲイン定数に基づいて次式
【数２８】 に従って内部目標研削抵抗を算出し、該内部目標研削抵
抗に基づいて次式
抗に基づいて次式
【数２９】 に従って切込速度を決定するようにしたものである。
【００１４】そして、前記請求項３に記載の発明に係る
適応制御研削方法を実施するために、請求項４に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に目標研削抵抗に基づく切込速
度で切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転さ
せる駆動モータと、研削時の実削抵抗を算出する研削抵
抗検出部とを備え、該研削抵抗検出部からの実削抵抗に
基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバック
制御する適応制御研削装置において、前記研削抵抗検出
部で検出される実削抵抗に基づいて次式
適応制御研削方法を実施するために、請求項４に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に目標研削抵抗に基づく切込速
度で切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転さ
せる駆動モータと、研削時の実削抵抗を算出する研削抵
抗検出部とを備え、該研削抵抗検出部からの実削抵抗に
基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバック
制御する適応制御研削装置において、前記研削抵抗検出
部で検出される実削抵抗に基づいて次式
【数３０】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出する研削特性演
算部と、該研削特性演算部で算出した研削定数及びゲイ
ン定数に基づいて次式
算部と、該研削特性演算部で算出した研削定数及びゲイ
ン定数に基づいて次式
【数３１】 に従って内部目標研削抵抗を算出する目標値補正部と、
該目標値補正部で算出した内部目標研削抵抗に基づいて
次式
該目標値補正部で算出した内部目標研削抵抗に基づいて
次式
【数３２】 に従って切込速度を決定する切込台制御部とを設けたも
のである。
のである。
【００１５】さらに、請求項５に記載の発明では、工作
物に研削砥石を摺接させて所定の切込速度で研削加工を
行なわせる一方、研削条件の変化に基づいて前記切込速
度をフィードバック制御する適応制御研削方法におい
て、前記研削砥石の周速度を検出し、該周速度に基づい
て次式
物に研削砥石を摺接させて所定の切込速度で研削加工を
行なわせる一方、研削条件の変化に基づいて前記切込速
度をフィードバック制御する適応制御研削方法におい
て、前記研削砥石の周速度を検出し、該周速度に基づい
て次式
【数３３】 に従って内部目標電力を算出し、該内部目標電力に基づ
いて次式
いて次式
【数３４】 に従って切込速度を決定するようにしたものである。
【００１６】そして、前記請求項５に記載の発明に係る
適応制御研削方法を実施するために、請求項６に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に切込送りを与える切込モータ
と、研削砥石を回転させる駆動モータとを備え、研削条
件の変化に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィ
ードバック制御するようにした適応制御研削装置におい
て、前記研削砥石の周速度を検出する周速度検出部と、
該周速度検出部で検出した周速度に基づいて次式
適応制御研削方法を実施するために、請求項６に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に切込送りを与える切込モータ
と、研削砥石を回転させる駆動モータとを備え、研削条
件の変化に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィ
ードバック制御するようにした適応制御研削装置におい
て、前記研削砥石の周速度を検出する周速度検出部と、
該周速度検出部で検出した周速度に基づいて次式
【数３５】 に従って内部目標電力を算出する目標電力補正部と、該
目標電力補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式
目標電力補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式
【数３６】 に従って前記研削砥石の切込速度を決定する切込台制御
部とを設けたものである。
部とを設けたものである。
【００１７】さらにまた、請求項７に記載の発明では、
工作物に研削砥石を摺接させて目標電力に基づく切込速
度で研削加工を行わせる一方、該研削加工中に検出され
る実削電力に基づいて前記切込速度をフィードバック制
御するようにした適応制御研削方法において、前記実削
電力に基づいて次式
工作物に研削砥石を摺接させて目標電力に基づく切込速
度で研削加工を行わせる一方、該研削加工中に検出され
る実削電力に基づいて前記切込速度をフィードバック制
御するようにした適応制御研削方法において、前記実削
電力に基づいて次式
【数３７】 に従って内部目標電力を算出し、該内部目標電力に基づ
いて次式
いて次式
【数３８】 に従って切込速度を決定するようにしたものである。
【００１８】そして、前記請求項７に記載の発明に係る
適応制御研削方法を実施するために、請求項８に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に目標電力に基づく切込速度で
切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転させる
駆動モータと、該駆動モータでの実削電力を検出する電
力検出部とを備え、該電力検出部で検出された実削電力
に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバッ
ク制御する適応制御研削装置において、前記実削電力に
基づいて次式
適応制御研削方法を実施するために、請求項８に記載の
発明では、工作物を回転駆動可能に取り付けた工作物切
込台と、該工作物切込台に目標電力に基づく切込速度で
切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転させる
駆動モータと、該駆動モータでの実削電力を検出する電
力検出部とを備え、該電力検出部で検出された実削電力
に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバッ
ク制御する適応制御研削装置において、前記実削電力に
基づいて次式
【数３９】 に従って内部目標電力を算出する目標電力補正部と、該
目標電力補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式
目標電力補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式
【数４０】 に従って切込速度を決定する切込台制御部とを設けたも
のである。
のである。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に従って説
明する。 （第１実施例）図１は内面研削装置の切込制御を行なう
ためのブロック図を示している。図において、工作物Ｗ
は工作物切込台１に回転駆動するように取り付けられて
いる。工作物切込台１は切込モータ２により工作物Ｗを
図示しない砥石台上の研削砥石７に対して切込送りされ
る（図１中矢印Ｖxで示す。）。切込モータ２は切込台
制御部３からの制御信号に基づいて駆動し、切込台制御
部３には目標電力設定部４から入力された信号が電力─
Ｆt変換部５、目標値補正部６を介して入力されるよう
になっている。目標電力設定部４に入力するデータに
は、工作物Ｗの種類、使用する研削砥石７の種類等に応
じて経験的に求めた目標値が使用されている。この目標
値は、工作物切込台１を最適な切込速度、つまり、研削
抵抗が加工能率あるいは加工精度の上で最適とした場合
に、駆動モータ８で消費される電力値に等しい値であ
る。
明する。 （第１実施例）図１は内面研削装置の切込制御を行なう
ためのブロック図を示している。図において、工作物Ｗ
は工作物切込台１に回転駆動するように取り付けられて
いる。工作物切込台１は切込モータ２により工作物Ｗを
図示しない砥石台上の研削砥石７に対して切込送りされ
る（図１中矢印Ｖxで示す。）。切込モータ２は切込台
制御部３からの制御信号に基づいて駆動し、切込台制御
部３には目標電力設定部４から入力された信号が電力─
Ｆt変換部５、目標値補正部６を介して入力されるよう
になっている。目標電力設定部４に入力するデータに
は、工作物Ｗの種類、使用する研削砥石７の種類等に応
じて経験的に求めた目標値が使用されている。この目標
値は、工作物切込台１を最適な切込速度、つまり、研削
抵抗が加工能率あるいは加工精度の上で最適とした場合
に、駆動モータ８で消費される電力値に等しい値であ
る。
【００２０】一方、研削砥石７は駆動モータ８で回転
し、駆動モータ８での消費電力は電力検出部９で検出さ
れるようになっている。電力検出部９で検出された消費
電力は電力─Ｆt変換部１０で接線研削抵抗Ｆtに変換さ
れた後、切込台制御部３及び研削特性演算部１１に入力
され、研削特性演算部１１からの信号は目標値補正部６
に入力されるようになっている。
し、駆動モータ８での消費電力は電力検出部９で検出さ
れるようになっている。電力検出部９で検出された消費
電力は電力─Ｆt変換部１０で接線研削抵抗Ｆtに変換さ
れた後、切込台制御部３及び研削特性演算部１１に入力
され、研削特性演算部１１からの信号は目標値補正部６
に入力されるようになっている。
【００２１】ところで、前記各部の制御は、次のことを
前提条件としている。すなわち、（１）定速研削時に
は、研削抵抗は研削砥石７の大小では殆ど変化しない。
（２）通常使用領域で砥石周速を上げると研削抵抗はリ
ニアに減少する。（３）研削抵抗は研削砥石７と工作物
Ｗの相対周速度の影響を強く受ける。（４）研削抵抗比
λ＝Ｆn／Ｆtは研削砥石７の大小では殆ど変化しない。
（５）研削定数は研削砥石７の大小では殆ど変化しな
い。（６）研削砥石７と工作物Ｗの相対周速を上げると
研削定数は増加する。（７）研削時定数はＴ＝１／ＧＳ
（Ｇ；研削定数、Ｓ；研削系の総合剛性）で算出でき
る。（８）系全体の消費電力はＰ＝Ｆt（ＶS±ＶW）／
６０η（ＶS；研削砥石周速度、ＶW；工作物周速度、
η；電力効率＝0.7〜0.8）で表される。（９）研削砥石
７及び工作物Ｗの回転速度を変化させても消費電力はほ
ぼ一定である。（１０）研削面粗さは研削砥石７の大
小、すなわち、研削砥石７の周速度に影響される。（１
１）研削面粗さは研削終了時の研削抵抗に比例し、切残
量は研削流量時の法線研削抵抗に比例する。
前提条件としている。すなわち、（１）定速研削時に
は、研削抵抗は研削砥石７の大小では殆ど変化しない。
（２）通常使用領域で砥石周速を上げると研削抵抗はリ
ニアに減少する。（３）研削抵抗は研削砥石７と工作物
Ｗの相対周速度の影響を強く受ける。（４）研削抵抗比
λ＝Ｆn／Ｆtは研削砥石７の大小では殆ど変化しない。
（５）研削定数は研削砥石７の大小では殆ど変化しな
い。（６）研削砥石７と工作物Ｗの相対周速を上げると
研削定数は増加する。（７）研削時定数はＴ＝１／ＧＳ
（Ｇ；研削定数、Ｓ；研削系の総合剛性）で算出でき
る。（８）系全体の消費電力はＰ＝Ｆt（ＶS±ＶW）／
６０η（ＶS；研削砥石周速度、ＶW；工作物周速度、
η；電力効率＝0.7〜0.8）で表される。（９）研削砥石
７及び工作物Ｗの回転速度を変化させても消費電力はほ
ぼ一定である。（１０）研削面粗さは研削砥石７の大
小、すなわち、研削砥石７の周速度に影響される。（１
１）研削面粗さは研削終了時の研削抵抗に比例し、切残
量は研削流量時の法線研削抵抗に比例する。
【００２２】なお、前記各前提条件は実験により求めら
れ、結果を示すグラフは（１）…図５、（２）…図６、
（３）…図７、（４）…図８、（５）…図９、（６）…
図１０，図１１、（８）…図１２、（９）…図１３，図
１４、（１０）…図１５、（１１）…図１６のようにな
った。この場合、使用した工作物は、φ12×10mm、SUJ
─2、ＨRC60で、周速は95m/min、取代はφ0.15mmであ
る。また、使用した研削砥石７は、φ10.5〜7.4mmで、
周速は1660〜2640m/minである。
れ、結果を示すグラフは（１）…図５、（２）…図６、
（３）…図７、（４）…図８、（５）…図９、（６）…
図１０，図１１、（８）…図１２、（９）…図１３，図
１４、（１０）…図１５、（１１）…図１６のようにな
った。この場合、使用した工作物は、φ12×10mm、SUJ
─2、ＨRC60で、周速は95m/min、取代はφ0.15mmであ
る。また、使用した研削砥石７は、φ10.5〜7.4mmで、
周速は1660〜2640m/minである。
【００２３】ここで、具体的に各部の働きについて説明
する。前記切込台制御部３では、前記補正研削抵抗
Ｆtc′にゲイン定数Ｋxを乗じて切込速度Ｖxを求めてい
る。前記電力─Ｆt変換部５では、前記（８）の結果よ
り、設定電力Ｐcに６０η／（ＶS±ＶW）を乗じ、設定
電力を接線研削抵抗Ｆtcに変換している。このように、
研削砥石７の外径あるいは工作物Ｗの内径等を考慮した
伝達関数に基づいて算出される接線研削抵抗Ｆtcは、前
記（１）からも明らかなように、定速研削時には研削砥
石７の大小によっては影響を受けることがない。なお、
前記研削砥石７及び工作物Ｗの相対的な周速度ＶS±ＶW
（−はダウンカット、＋はアップカットを意味する。）
は予め入力されている値であるが、研削砥石７をドレス
してその外径が変化すれば、自動的に書き換えられるよ
うになっている。
する。前記切込台制御部３では、前記補正研削抵抗
Ｆtc′にゲイン定数Ｋxを乗じて切込速度Ｖxを求めてい
る。前記電力─Ｆt変換部５では、前記（８）の結果よ
り、設定電力Ｐcに６０η／（ＶS±ＶW）を乗じ、設定
電力を接線研削抵抗Ｆtcに変換している。このように、
研削砥石７の外径あるいは工作物Ｗの内径等を考慮した
伝達関数に基づいて算出される接線研削抵抗Ｆtcは、前
記（１）からも明らかなように、定速研削時には研削砥
石７の大小によっては影響を受けることがない。なお、
前記研削砥石７及び工作物Ｗの相対的な周速度ＶS±ＶW
（−はダウンカット、＋はアップカットを意味する。）
は予め入力されている値であるが、研削砥石７をドレス
してその外径が変化すれば、自動的に書き換えられるよ
うになっている。
【００２４】前記目標値補正部６では、下記するよう
に、試研削の際に研削特性演算部１１で算出したゲイン
定数Ｋに基づいて（１＋Ｋ）／Ｋを前記研削抵抗Ｆtcに
乗じて研削定常時に於ける補正研削抵抗Ｆtc′を求めて
いる。前記研削特性演算部１１では、最初に設定された
目標電力Ｐcと、前記電力検出部９で検出した駆動モー
タ８の消費電力（実削電力）Ｐrとに基づいて定常研削
時に於ける研削定数Ｇ及びゲイン定数Ｋを求めている。
に、試研削の際に研削特性演算部１１で算出したゲイン
定数Ｋに基づいて（１＋Ｋ）／Ｋを前記研削抵抗Ｆtcに
乗じて研削定常時に於ける補正研削抵抗Ｆtc′を求めて
いる。前記研削特性演算部１１では、最初に設定された
目標電力Ｐcと、前記電力検出部９で検出した駆動モー
タ８の消費電力（実削電力）Ｐrとに基づいて定常研削
時に於ける研削定数Ｇ及びゲイン定数Ｋを求めている。
【００２５】ところで、切込速度Ｖxで工作物Ｗが研削
砥石７に圧接するように切込モータ２を駆動制御した場
合、工作物Ｗの実際の内径増加速度（実内径増加速度）
Ｖrと、そのときの法線研削抵抗Ｆnとの間には次式に示
す関係が成立する。
砥石７に圧接するように切込モータ２を駆動制御した場
合、工作物Ｗの実際の内径増加速度（実内径増加速度）
Ｖrと、そのときの法線研削抵抗Ｆnとの間には次式に示
す関係が成立する。
【数４１】
【００２６】一方、速度ＶXで定速切込みを行った場
合、時間ｔに於ける前記工作物取付台１の切込量をＸと
すると、前記法線研削抵抗Ｆnと実際の内径増加量Ｘrと
の間には次式に示す関係が成立する。
合、時間ｔに於ける前記工作物取付台１の切込量をＸと
すると、前記法線研削抵抗Ｆnと実際の内径増加量Ｘrと
の間には次式に示す関係が成立する。
【数４２】
【００２７】したがって、実内径増加速度Ｖrと実際の
内径増加量Ｘrとの間にはＶr＝ｄＸr／ｄｔなる関係が
成立するので、数４１及び数４２を代入すると次式とな
る。
内径増加量Ｘrとの間にはＶr＝ｄＸr／ｄｔなる関係が
成立するので、数４１及び数４２を代入すると次式とな
る。
【数４３】
【００２８】これをｔ＝０，Ｘr＝０なる初期条件で解
き、１／（Ｇ・Ｓ）＝ＴGとおくと次式となる。
き、１／（Ｇ・Ｓ）＝ＴGとおくと次式となる。
【数４４】
【００２９】すなわち、内面研削は時定数ＴGの一次遅
れ系とみなすことができる（図４参照）。これらの結果
に基づいて定電力研削制御を解析すると、目標電力Ｐc
と実削電力Ｐrとの間には次式に示す関係が成立する。
れ系とみなすことができる（図４参照）。これらの結果
に基づいて定電力研削制御を解析すると、目標電力Ｐc
と実削電力Ｐrとの間には次式に示す関係が成立する。
【数４５】
【００３０】そして、所定の研削時間が経過して定常状
態となれば、駆動モータ８の目標電力Ｐcと実削電力Ｐr
との間には次式に示す関係が成立する。
態となれば、駆動モータ８の目標電力Ｐcと実削電力Ｐr
との間には次式に示す関係が成立する。
【数４６】
【００３１】以上の導出に基づいて内面研削をシミュレ
ーションした結果が図２０及び図２１であり、実削結果
と高精度に一致し、実用的であることが示された。
ーションした結果が図２０及び図２１であり、実削結果
と高精度に一致し、実用的であることが示された。
【００３２】次に、前記構成からなる内面研削装置の内
面研削について説明する。まず、工作物Ｗを回転させる
と共に、駆動モータ８を駆動して研削砥石７を回転させ
る。そして、工作物Ｗの中心孔内に研削砥石７を挿入
し、切込モータ２の駆動により工作物切込台１を移動さ
せる。これにより、研削砥石７が工作物Ｗの内周面に摺
接し、試研削が開始される。この場合、図３に示すよう
に、研削砥石７には工作物Ｗから接線及び法線方向に研
削抵抗Ｆt，Ｆnが作用する。
面研削について説明する。まず、工作物Ｗを回転させる
と共に、駆動モータ８を駆動して研削砥石７を回転させ
る。そして、工作物Ｗの中心孔内に研削砥石７を挿入
し、切込モータ２の駆動により工作物切込台１を移動さ
せる。これにより、研削砥石７が工作物Ｗの内周面に摺
接し、試研削が開始される。この場合、図３に示すよう
に、研削砥石７には工作物Ｗから接線及び法線方向に研
削抵抗Ｆt，Ｆnが作用する。
【００３３】この試研削では、駆動モータ８での消費電
力が、最適な研削状態、すなわち、前記研削抵抗Ｆt又
はＦn（本実施例ではＦtを使用）が最適となる場合の消
費電力と等しくなるように、予め目標電力設定部４に入
力した目標電力に基づいて切込モータ２の駆動を開始す
る。すなわち、前記目標電力値は、電力─Ｆt変換部５
で研削接線抵抗Ｆtに変換された後、目標値補正部６を
そのまま通過して切込台制御部３で工作物切込台１の切
込速度に変換される。
力が、最適な研削状態、すなわち、前記研削抵抗Ｆt又
はＦn（本実施例ではＦtを使用）が最適となる場合の消
費電力と等しくなるように、予め目標電力設定部４に入
力した目標電力に基づいて切込モータ２の駆動を開始す
る。すなわち、前記目標電力値は、電力─Ｆt変換部５
で研削接線抵抗Ｆtに変換された後、目標値補正部６を
そのまま通過して切込台制御部３で工作物切込台１の切
込速度に変換される。
【００３４】試研削が開始されれば、駆動モータ８での
消費電力は電力検出部９によって検出される。検出され
た消費電力すなわち実削電力は、電力─Ｆt変換部１０
で研削接線抵抗Ｆtに変換された後、切込台制御部３及
び研削特性演算部１１にそれぞれ入力される。
消費電力は電力検出部９によって検出される。検出され
た消費電力すなわち実削電力は、電力─Ｆt変換部１０
で研削接線抵抗Ｆtに変換された後、切込台制御部３及
び研削特性演算部１１にそれぞれ入力される。
【００３５】研削特性演算部１１では、前述のように、
研削の定常状態において入力された信号に基づいて数２
２に従って研削定数Ｇ及びゲイン定数Ｋを算出し、目標
値補正部６に出力する。目標値補正部６では、電力─Ｆ
t変換部１０で変換された目標研削接線抵抗Ｆtcに（１
＋Ｋ）／Ｋを乗じて内部目標研削接線抵抗Ｆtc′を算出
する。
研削の定常状態において入力された信号に基づいて数２
２に従って研削定数Ｇ及びゲイン定数Ｋを算出し、目標
値補正部６に出力する。目標値補正部６では、電力─Ｆ
t変換部１０で変換された目標研削接線抵抗Ｆtcに（１
＋Ｋ）／Ｋを乗じて内部目標研削接線抵抗Ｆtc′を算出
する。
【００３６】このように、試研削によって駆動モータ８
での実削電力を研削接線抵抗Ｆtに換算し、この研削接
線抵抗Ｆtと、前述のようにして算出した内部目標研削
接線抵抗値Ｆtc′とに基づいて新たに切込速度ＶXを算
出して切込モータ２を駆動制御するようにしたので、研
削抵抗を一定に維持することが可能となり、常に、最適
な研削加工を行なうことができる。
での実削電力を研削接線抵抗Ｆtに換算し、この研削接
線抵抗Ｆtと、前述のようにして算出した内部目標研削
接線抵抗値Ｆtc′とに基づいて新たに切込速度ＶXを算
出して切込モータ２を駆動制御するようにしたので、研
削抵抗を一定に維持することが可能となり、常に、最適
な研削加工を行なうことができる。
【００３７】ところで、前記内面研削は、図１７に示す
ように、順次、割出、準急、黒皮研削、荒研削、仕上研
削及びスパークアウトにより行った。この結果、図１８
及び図１９に示すように、シミュレーションした結果と
実際に研削することにより得られた結果とは高精度に一
致し、実用的であることがわかった。
ように、順次、割出、準急、黒皮研削、荒研削、仕上研
削及びスパークアウトにより行った。この結果、図１８
及び図１９に示すように、シミュレーションした結果と
実際に研削することにより得られた結果とは高精度に一
致し、実用的であることがわかった。
【００３８】なお、前記試研削終了後の内面研削では、
ゲイン定数Ｋは変更されないが、研削砥石７をドレスす
ることにより外径が小さくなる等、研削条件が変更すれ
ば自動的に変更されるようになっている。
ゲイン定数Ｋは変更されないが、研削砥石７をドレスす
ることにより外径が小さくなる等、研削条件が変更すれ
ば自動的に変更されるようになっている。
【００３９】（第２実施例）第２実施例では、研削砥石
７の切込速度を、研削法線抵抗Ｆn又は研削接線抵抗Ｆt
によってフィードバック制御するようにしたものであ
る。すなわち、図２２に示すように、砥石台１２に対す
る駆動モータ８の設置部に歪みセンサ１３（例えば、従
来公知の切削動力を検出するキスラー動力計（商品名）
等）を設け、この歪みセンサ１３によって研削砥石７の
研削法線抵抗Ｆn又は研削接線抵抗Ｆtを検出する。そし
て、歪みセンサ１３によって検出した研削法線抵抗Ｆn
又は研削接線抵抗Ｆtは、ダイレクトに切込台制御部３
及び研削特性演算部１１にそれぞれ入力する。
７の切込速度を、研削法線抵抗Ｆn又は研削接線抵抗Ｆt
によってフィードバック制御するようにしたものであ
る。すなわち、図２２に示すように、砥石台１２に対す
る駆動モータ８の設置部に歪みセンサ１３（例えば、従
来公知の切削動力を検出するキスラー動力計（商品名）
等）を設け、この歪みセンサ１３によって研削砥石７の
研削法線抵抗Ｆn又は研削接線抵抗Ｆtを検出する。そし
て、歪みセンサ１３によって検出した研削法線抵抗Ｆn
又は研削接線抵抗Ｆtは、ダイレクトに切込台制御部３
及び研削特性演算部１１にそれぞれ入力する。
【００４０】一方、前記歪みセンサ１３によって検出す
るＦn，Ｆtが最適な研削状態であるときの値を予め目標
抵抗設定部４′に設定したり、また、その目標抵抗設定
部４′の設定値及び研削特性演算部１１で算出した値を
目標値補正部６で補正して補正研削抵抗Ｆc′
（Ｆtc′，Ｆnc′）を求め、このＦc′から前記第１実
施例と同様にして切込速度ＶXを求める。
るＦn，Ｆtが最適な研削状態であるときの値を予め目標
抵抗設定部４′に設定したり、また、その目標抵抗設定
部４′の設定値及び研削特性演算部１１で算出した値を
目標値補正部６で補正して補正研削抵抗Ｆc′
（Ｆtc′，Ｆnc′）を求め、このＦc′から前記第１実
施例と同様にして切込速度ＶXを求める。
【００４１】（第３実施例）第３実施例では、研削砥石
７の切込速度を、研削砥石７の周速度に基づいてフィー
ドバック制御するようにしたものである。前記研削砥石
７の周速度は図示しない周速度検出部で検出する。すな
わち、周速度検出部では、例えば、駆動モータ８の実削
電力Ｐr（回転数）と、研削砥石７の外径寸法Ｄとが入
力され、これらに基づいて周速度を算出する。なお、研
削砥石７の外径は初期外径から何回ドレスを行ったかに
よって決定する。このようにして検出された研削砥石７
の周速度は目標値補正部６に入力され、そこで次式
７の切込速度を、研削砥石７の周速度に基づいてフィー
ドバック制御するようにしたものである。前記研削砥石
７の周速度は図示しない周速度検出部で検出する。すな
わち、周速度検出部では、例えば、駆動モータ８の実削
電力Ｐr（回転数）と、研削砥石７の外径寸法Ｄとが入
力され、これらに基づいて周速度を算出する。なお、研
削砥石７の外径は初期外径から何回ドレスを行ったかに
よって決定する。このようにして検出された研削砥石７
の周速度は目標値補正部６に入力され、そこで次式
【数４７】 により内部目標電力が算出され、切込台制御部３で前記
各実施例と同様にして切込速度が算出されることによ
り、この切込速度で研削が行われる。このように、前記
第３実施例によれば、電力─Ｆt変換部５，１０は不要
である。
各実施例と同様にして切込速度が算出されることによ
り、この切込速度で研削が行われる。このように、前記
第３実施例によれば、電力─Ｆt変換部５，１０は不要
である。
【００４２】（第４実施例）第４実施例では、研削砥石
の切込速度を、研削砥石７の周速度に基づいてフィード
バック制御するようにしたものである。すなわち、研削
砥石７の使用開始径Ｄs0に於ける目標電力、実削電力及
び研削砥石の周速をそれぞれＰc0、Ｐr0及びＶ
s（Ｄs0）とし、研削砥石７の砥石径Ｄsに於ける前記各
パラメータをそれぞれＰc（Ｄs）、Ｐr（Ｄs）及びＶs
（Ｄs）とすれば、Ｐr（Ｄs）とＰr0との関係は次式の
ようになる。
の切込速度を、研削砥石７の周速度に基づいてフィード
バック制御するようにしたものである。すなわち、研削
砥石７の使用開始径Ｄs0に於ける目標電力、実削電力及
び研削砥石の周速をそれぞれＰc0、Ｐr0及びＶ
s（Ｄs0）とし、研削砥石７の砥石径Ｄsに於ける前記各
パラメータをそれぞれＰc（Ｄs）、Ｐr（Ｄs）及びＶs
（Ｄs）とすれば、Ｐr（Ｄs）とＰr0との関係は次式の
ようになる。
【数４８】
【００４３】また、数４６より前記数４８は次式とな
る。
る。
【数４９】 さらに、前記各砥石径Ｄs0、Ｄsに於けるループゲイン
をそれぞれＫ0、Ｋ（Ｄs）とすると、砥石径Ｄsの時の
内部目標電力Ｐc（Ｄs）は、前記数４９及び数４６から
次式となる。
をそれぞれＫ0、Ｋ（Ｄs）とすると、砥石径Ｄsの時の
内部目標電力Ｐc（Ｄs）は、前記数４９及び数４６から
次式となる。
【数５０】
【００４４】ここで、これまでの実験解析により、Ｋ0
＝ｋ（Ｖs（Ｄs0）±Ｖw）、Ｋ（Ｄs）＝ｋ（Ｖ
s（Ｄs）±Ｖw）（ｋは定数）が成立することが分かっ
ているため、前記数５０は次式となる。
＝ｋ（Ｖs（Ｄs0）±Ｖw）、Ｋ（Ｄs）＝ｋ（Ｖ
s（Ｄs）±Ｖw）（ｋは定数）が成立することが分かっ
ているため、前記数５０は次式となる。
【数５１】
【００４５】したがって、目標値補正部６では、前記数
３２に基づいて内部目標電力を算出し、この内部目標電
力に従って研削砥石７の切込速度を決定する。このよう
に、第４実施例によれば、砥石使用範囲において研削抵
抗が高度に安定するので、研削精度のばらつきが殆どな
く、結果としてサイクルタイムが前記第１実施例に比べ
て約１０％削減することが可能となった。
３２に基づいて内部目標電力を算出し、この内部目標電
力に従って研削砥石７の切込速度を決定する。このよう
に、第４実施例によれば、砥石使用範囲において研削抵
抗が高度に安定するので、研削精度のばらつきが殆どな
く、結果としてサイクルタイムが前記第１実施例に比べ
て約１０％削減することが可能となった。
【００４６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１、２に記載の発明によれば、研削砥石の切込速度を、
数１（３）により求めた研削定数及びゲイン定数に基づ
いて数２（４）から求めた内部目標電力値に従って制御
するようにしたので、応答性がよくなり、効率的に研削
を行なうことができる上、従来のように温度や工作物の
偏心量の影響を受けたりすることがなく、しかも、研削
砥石の外径に拘わらず、常に安定した研削状態を得るこ
とができる。
１、２に記載の発明によれば、研削砥石の切込速度を、
数１（３）により求めた研削定数及びゲイン定数に基づ
いて数２（４）から求めた内部目標電力値に従って制御
するようにしたので、応答性がよくなり、効率的に研削
を行なうことができる上、従来のように温度や工作物の
偏心量の影響を受けたりすることがなく、しかも、研削
砥石の外径に拘わらず、常に安定した研削状態を得るこ
とができる。
【００４７】また、請求項３、４に記載の発明によれ
ば、前記研削砥石の切込速度を、数５、６により求めた
内部目標電力値に従って制御するようにしたので、演算
が容易となり、前記請求項１、２と同様に、さらに応答
性のよい効率的な研削を実現できる。
ば、前記研削砥石の切込速度を、数５、６により求めた
内部目標電力値に従って制御するようにしたので、演算
が容易となり、前記請求項１、２と同様に、さらに応答
性のよい効率的な研削を実現できる。
【００４８】さらに、請求項５、６に記載の発明によれ
ば、研削抵抗により直接内部目標電力値を算出するよう
にしたので、より実際の研削状態に適した研削砥石の切
込速度の制御を行なうことが可能となる。
ば、研削抵抗により直接内部目標電力値を算出するよう
にしたので、より実際の研削状態に適した研削砥石の切
込速度の制御を行なうことが可能となる。
【００４９】さらにまた、請求項７、８に記載の発明に
よれば、……（前記……と同じ）するようにしたので、
前記効果は勿論のこと、研削電力の削減も可能となる。
よれば、……（前記……と同じ）するようにしたので、
前記効果は勿論のこと、研削電力の削減も可能となる。
【図１】 本実施例に係る内面研削装置の研削砥石の切
込制御を示すブロック図である。
込制御を示すブロック図である。
【図２】 図１のブロック線図である。
【図３】 内面研削時に於ける工作物及び研削砥石の断
面図である。
面図である。
【図４】 時間と切込位置との関係を示すグラフであ
る。
る。
【図５】 砥石径と研削抵抗の関係を示すグラフであ
る。
る。
【図６】 砥石回転速度と研削抵抗の関係を示すグラフ
である。
である。
【図７】 工作物周速度と研削抵抗の関係を示すグラフ
である。
である。
【図８】 研削砥石径と研削抵抗比の関係を示すグラフ
である。
である。
【図９】 研削砥石径と研削定数の関係を示すグラフで
ある。
ある。
【図１０】 研削砥石の回転速度と研削定数の関係を示
すグラフである。
すグラフである。
【図１１】 工作物周速度と研削定数の関係を示すグラ
フである。
フである。
【図１２】 研削砥石径と研削電力の関係を示すグラフ
である。
である。
【図１３】 研削砥石の回転速度と研削電力の関係を示
すグラフである。
すグラフである。
【図１４】 工作物周速度と研削電力の関係を示すグラ
フである。
フである。
【図１５】 研削砥石径と工作物の表面粗さの関係を示
すグラフである。
すグラフである。
【図１６】 法線研削抵抗と加工精度の関係を示すグラ
フである。
フである。
【図１７】 サイクル時間と研削砥石の移動距離との関
係を示すグラフである。
係を示すグラフである。
【図１８】 定電力適応制御研削時のサイクル時間と研
削抵抗との関係（シミュレーション及び実削結果）を示
すグラフである。
削抵抗との関係（シミュレーション及び実削結果）を示
すグラフである。
【図１９】 定電力適応制御研削時のサイクル時間と砥
石消費電力（実削電力）との関係（シミュレーション及
び実削結果）を示すグラフである。
石消費電力（実削電力）との関係（シミュレーション及
び実削結果）を示すグラフである。
【図２０】 定速研削時のサイクル時間と砥石消費電力
（実削電力）との関係（シミュレーション及び実削結
果）を示すグラフである。
（実削電力）との関係（シミュレーション及び実削結
果）を示すグラフである。
【図２１】 定速研削時のサイクル時間と砥石消費電力
（実削電力）との関係（シミュレーション及び実削結
果）を示すグラフである。
（実削電力）との関係（シミュレーション及び実削結
果）を示すグラフである。
【図２２】 他の実施例に係る内面研削装置の研削砥石
の切込制御を示すブロック図である。
の切込制御を示すブロック図である。
１…工作物切込台、２…切込モータ、３…切込台制御
部、４…目標電力設定部、５，１０…電力─Ｆt変換
部、６…目標値補正部、７…研削砥石、８…駆動モー
タ、９…電力検出部、１１…研削特性演算部、Ｗ…工作
物。
部、４…目標電力設定部、５，１０…電力─Ｆt変換
部、６…目標値補正部、７…研削砥石、８…駆動モー
タ、９…電力検出部、１１…研削特性演算部、Ｗ…工作
物。
Claims (8)
- 【請求項１】 工作物に研削砥石を摺接させて目標電力
に基づく切込速度で研削加工を行わせる一方、該研削加
工中に検出される実削電力に基づいて前記切込速度をフ
ィードバック制御するようにした適応制御研削方法にお
いて、 前記目標電力及び実削電力に基づいて次式 【数１】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出し、該研削定数
及びゲイン定数に基づいて次式 【数２】 に従って内部目標電力を算出し、該内部目標電力に基づ
いて次式 【数３】 に従って切込速度を決定することを特徴とする適応制御
研削方法。 - 【請求項２】 工作物を回転駆動可能に取り付けた工作
物切込台と、該工作物切込台に目標電力に基づく切込速
度で切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転さ
せる駆動モータと、該駆動モータでの実削電力を検出す
る電力検出部とを備え、該電力検出部で検出された実削
電力に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィード
バック制御する適応制御研削装置において、 前記電力検出部で検出される実削電力に基づいて次式 【数４】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出する研削特性演
算部と、 該研削特性演算部で算出した研削定数及びゲイン定数に
基づいて次式 【数５】 に従って内部目標電力を算出する目標値補正部と、 該目標値補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式 【数６】 に従って切込速度を決定する切込台制御部とを設けたこ
とを特徴とする適応制御研削装置。 - 【請求項３】 工作物に研削砥石を摺接させて目標研削
抵抗に基づく切込速度で研削加工を行わせる一方、該研
削加工中に検出される実削抵抗に基づいて前記切込速度
をフィードバック制御するようにした適応制御研削方法
において、 前記実削抵抗に基づいて次式 【数７】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出し、該研削定数
及びゲイン定数に基づいて次式 【数８】 に従って内部目標研削抵抗を算出し、該研削抵抗に基づ
いて次式 【数９】 に従って切込速度を決定することを特徴とする適応制御
研削方法。 - 【請求項４】 工作物を回転駆動可能に取り付けた工作
物切込台と、該工作物切込台に目標研削抵抗に基づく切
込速度で切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回
転させる駆動モータと、研削時の実削抵抗を算出する研
削抵抗検出部とを備え、該研削抵抗検出部からの実削抵
抗に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィードバ
ック制御する適応制御研削装置において、 前記研削抵抗検出部で検出される実削抵抗に基づいて次
式 【数１０】 に従って研削定数及びゲイン定数を算出する研削特性演
算部と、 該研削特性演算部で算出した研削定数及びゲイン定数に
基づいて次式 【数１１】 に従って内部目標研削抵抗を算出する目標値補正部と、 該目標値補正部で算出した内部目標研削抵抗に基づいて
次式 【数１２】 に従って切込速度を決定する切込台制御部とを設けたこ
とを特徴とする適応制御研削装置。 - 【請求項５】 工作物に研削砥石を摺接させて所定の切
込速度で研削加工を行なわせる一方、研削条件の変化に
基づいて前記切込速度をフィードバック制御する適応制
御研削方法において、 前記研削砥石の周速度を検出し、該周速度に基づいて次
式 【数１３】 に従って内部目標電力を算出し、該内部目標電力に基づ
いて次式 【数１４】 に従って切込速度を決定することを特徴とする適応制御
研削方法。 - 【請求項６】 工作物を回転駆動可能に取り付けた工作
物切込台と、該工作物切込台に切込送りを与える切込モ
ータと、研削砥石を回転させる駆動モータとを備え、研
削条件の変化に基づいて前記工作物切込台の切込速度を
フィードバック制御するようにした適応制御研削装置に
おいて、 前記研削砥石の周速度を検出する周速度検出部と、 該周速度検出部で検出した周速度に基づいて次式 【数１５】 に従って内部目標電力を算出する目標電力補正部と、 該目標電力補正部で算出した内部目標電力に基づいて次
式 【数１６】 に従って前記研削砥石の切込速度を決定する切込台制御
部とを設けたことを特徴とする適応制御研削装置。 - 【請求項７】 工作物に研削砥石を摺接させて目標電力
に基づく切込速度で研削加工を行わせる一方、該研削加
工中に検出される実削電力に基づいて前記切込速度をフ
ィードバック制御するようにした適応制御研削方法にお
いて、 前記実削電力に基づいて次式 【数１７】 に従って内部目標電力を算出し、該内部目標電力に基づ
いて次式 【数１８】 に従って切込速度を決定することを特徴とする適応制御
方法。 - 【請求項８】 工作物を回転駆動可能に取り付けた工作
物切込台と、該工作物切込台に目標電力に基づく切込速
度で切込送りを与える切込モータと、研削砥石を回転さ
せる駆動モータと、該駆動モータでの実削電力を検出す
る電力検出部とを備え、該電力検出部で検出された実削
電力に基づいて前記工作物切込台の切込速度をフィード
バック制御する適応制御研削装置において、 前記実削電力に基づいて次式 【数１９】 に従って内部目標電力を算出する目標電力補正部と、該
目標電力補正部で算出した内部目標電力に基づいて次式 【数２０】 に従って切込速度を決定する切込台制御部とを設けたこ
とを特徴とする適応制御研削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06109094A JP3362952B2 (ja) | 1993-11-01 | 1994-03-30 | 適応制御研削方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27356293 | 1993-11-01 | ||
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