JPH07170096A - 基板搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送時の当接部材に所定量以上の過負荷がか
かったことを検出する。 【構成】 一対のタイミングプーリ２７、２８間に掛け
渡されたタイミングベルト２９が駆動源の駆動により移
動されて、該ベルト２９に固定された移載アーム２５も
移動され、基板１０が搬送される。このとき、一方のプ
ーリ２８が固定された揺動アーム５１はバネ５３の付勢
力によりその揺動が規制されて両プーリ２７、２８の間
隔は所定長さに保たれている。また、搬送時に移載アー
ム２５に過負荷がかかった場合、前記バネ５３の付勢力
に抗して揺動アーム５１が揺動され、該揺動が検出装置
５６により検出される。制御装置は、該検出装置５６の
検出結果を基に駆動源の駆動を停止させて基板１０の搬
送を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、上流側装置に位置され
たプリント基板にその当接部材を当接させながら移動す
ることにより該基板の側端部をシュート内の溝で支持さ
せながら下流側装置に搬送する基板搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来技術としては、特開昭６３
−２９４０００号公報に開示されたものがある。これ
は、図９に示すようにモータ（７０）の駆動により基板
（１０）に当接した当接部材（７１）が一対の保持部材
（７２）、（７３）で保持されながら往復動体（７４）
を介して移動することにより、基板（１０）を下流側に
搬送するものである。そして、基板（１０）搬送時に当
接部材（７１）に所定量以上の過負荷がかかった場合に
は、図１０に示すように一方の保持部材（７２）がバネ
（７５）の付勢力に抗して軸（７６）を支点にして揺動
し、遮光板（７７）により光センサ（７８）が遮光され
ることにより、過負荷を検出しモータ（７０）を停止さ
せている。

【０００３】しかし、前記光センサ（７８）は移動する
往復動体（７４）と共に移動させてなるものであるの
で、光センサ（７８）の信号や電源等のための電線を移
動動作に連動させる必要があり、例えば電線の屈曲、伸
縮、引掛かり等による断線の危険があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は従来
技術のように検出器を移動させることなく、搬送時の当
接部材に所定量以上の過負荷がかかった場合の検出を可
能とすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上流側
装置に位置されたプリント基板にその当接部材を当接さ
せながら移動することにより該基板の側端部をシュート
内の溝で支持させながら下流側装置に搬送する基板搬送
装置に於いて、一対の歯付車間に掛け渡され前記当接部
材が固定される歯付ベルトと、一方の歯付車が固定され
ある支点を中心に揺動可能で常時は付勢体により該揺動
が規制されている揺動板と、駆動源の駆動により回動さ
れる前記歯付車の回動により移動される前記ベルトを介
して前記当接部材が基板を搬送する際に該当接部材に過
負荷がかかった際に該揺動板が付勢体の付勢力に抗して
揺動したことを検出する検出装置と、該検出装置により
所定量を超える負荷が検出された場合に基板の搬送を停
止するため駆動源による駆動を停止するように制御する
制御装置とを設けたものである。

【０００６】

【作用】以上の構成から、一対の歯付車間に掛け渡され
た歯付ベルトが駆動源の駆動により該歯付車が回動され
ることにより移動されて、該ベルトに固定された当接部
材も移動され、基板が搬送される。このとき、一方の歯
付車が固定された揺動板は付勢体の付勢力によりその揺
動が規制されて両歯付車の間隔は所定長さに保たれてい
る。また、搬送時に当接部材に過負荷がかかった場合に
は、前記付勢体の付勢力に抗して揺動板が揺動され、該
揺動が検出装置により検出される。制御装置は該検出装
置により所定量を超える負荷がかかっていると検出され
た場合には、駆動源による駆動を停止させて基板の搬送
を停止させる。

【０００７】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づき詳述す
る。図２において、（１）は電子部品自動装着装置の基
台であり、（２）は図示しない駆動源により間欠的に回
転する回転盤である。該回転盤（２）の下端部には図示
しない部品供給装置からチップ状電子部品（図示せず）
を取り出す吸着ヘッド（３）が回転盤（２）の間欠回転
のピッチと同じ所定間隔を存して配設されている。

【０００８】（４）は基台（１）に対してＸモータ
（５）の駆動によりＸ方向に移動するＸテーブルであ
り、（６）は該Ｘテーブル（４）上でＹ方向にＹモータ
（７）の駆動によりＹ方向に移動することにより基台
（１）に対してＸＹ方向に移動するＹテーブルである。
（９）はプリント基板（１０）（図３等参照）を図示し
ない上流装置より受け取り、所定位置まで搬送する１対
の供給コンベアである。

【０００９】（１４）は該ＸＹテーブル部（１２）のプ
リント基板（１０）を受け取り下流装置に排出する１対
の排出コンベアである。ＸＹテーブル部（１２）のＹテ
ーブル（６）上に位置決めされて固定されたプリント基
板（１０）の所定位置には前記吸着ヘッド（３）が吸着
保持するチップ部品が装着されるものである。前記ＸＹ
テーブル部（１２）の上部には図３等に示すように固定
シュート（１８）が設けられ、該固定シュート（１８）
に対抗する位置には可動シュート（１９）が設けられて
いる。固定シュート（１８）と可動シュート（１９）は
図示しない取り付け板により連結され一体となって図示
しないシリンダによりＹテーブル（６）に対して上下動
するようになされている。固定シュート（１８）及び可
動シュート（１９）によりプリント基板（１０）は保持
され、後述する移載アーム（２５）により該シュート
（１８）（１９）に沿って案内される。可動シュート
（１９）はＹテーブル（６）に対して水平方向に移動可
能であり、扱うプリント基板（１０）の幅に合わせて固
定シュート（１８）との間隔が変更できるようにされて
いる。同様に、前記供給コンベア（９）、排出コンベア
（１４）の間隔も基板（１０）の幅に合わせて調整可能
となっている。

【００１０】可動シュート（１９）には図３乃至図６に
示すように突片（２０）が形成され、該突片（２０）に
係合する圧縮バネ（２１）により移動体（２２）が可動
シュート（１９）の上端に立設されたガイドピン（２
３）に案内され可動シュート（１９）に対して図５の右
側に固定シュート（１８）に向かって移動するよう付勢
される。移動体（２２）にはガイドピン（２３）を遊嵌
する図示しない溝が設けられている。移動体（２２）に
はプリント基板（１０）に当接する部分に水平面内で
（θ方向に）回転可能なローラ（２４）が設けられてお
り、バネ（２１）の付勢によりプリント基板（１０）が
該ローラ（２４）により固定シュート（１８）に押し付
けられ、固定されるようになされている。

【００１１】図３において、（２５）は移載アームであ
り、供給コンベア（９）上のプリント基板（１０）を固
定シュート（１８）及び可動シュート（１９）に保持さ
れるように移載すると共にシュート（１８）（１９）上
のプリント基板（１０）を排出コンベア（１４）上に移
載するものである。該アーム（２５）はモータ（２６）
（図８参照）により回動される歯付車としての原動タイ
ミングプーリ（２７）と従動タイミングプーリ（２８）
との間に掛け渡される歯付ベルトとしてのタイミングベ
ルト（２９）に取り付けられており、該モータ（２６）
の駆動によりボールスプライン軸（３０）に沿って移動
する。該アーム（２５）は基板（１０）を搬送する時に
は図示しない揺動機構により基板（１０）に当接可能な
位置に下がり図４に示す位置まで基板（１０）を搬送
し、図３の位置に戻る時にはプリント基板（１０）に当
らないようにシュート（１８）（１９）の位置よりも上
がるように上下動される。

【００１２】該アーム（２５）によりシュート（１８）
（１９）に基板（１０）が案内されて搬送される際には
前記ローラ（２４）が基板（１０）を固定シュート（１
８）の側に押しつけるためブレーキが掛かり、アーム
（２５）が停止した位置でプリント基板（１０）は停止
するものである。以下、移載アーム（２５）による基板
（１０）の搬送時に、所定量以上の負荷がかかった場合
の検出機構について図１及び図７を基に説明する。尚、
図１及び図７は便宜的に供給コンベア（９）、シュート
（１８）、（１９）及び排出コンベア（１４）を省略し
てある。

【００１３】図７に示す（５１）は前記従動タイミング
プーリ（２８）が固定される揺動アームで、該アーム
（５１）は軸（５２）を中心に揺動可能であり、従って
従動タイミングプーリ（２８）も揺動可能である。尚、
その揺動は該プーリ（２８）と図示しない本体ベースと
の間に掛け渡されたバネ（５３）により規制されてい
る。尚、バネ（５３）を直接アーム（５１）に掛けても
良い。

【００１４】（５４）は前記プーリ（２７）、（２８）
間に掛け渡されたベルト（２９）に一定のテンションを
与えるためのプーリで、該プーリ（５４）と本体ベース
との間に掛け渡されたバネ（５５）の付勢力により前記
バネ（５３）による付勢力に抗する方向にベルト（２
９）を付勢する。（５６）は透過型のフォトセンサから
成る検出装置で、前記モータ（２６）の駆動によりプー
リ（２７）、（２８）間に掛け渡されたベルト（２９）
が移動されることにより、移載アーム（２５）を介して
基板（１０）を搬送する際に例えば基板の角部がシュー
ト（１８）、（１９）に引掛かり移載アーム（２５）が
移動できなくなった場合（所定量以上の過負荷がかかっ
た場合）に図７に示す平衡状態が崩れ、即ち原動タイミ
ングプーリ（２７）の回動によりベルト（２９）を引張
る力及び移載アーム（２５）がその位置に留まろうとし
てベルト（２９）を引張る力の合力の方がバネ（５３）
による付勢力よりも大きくなり、図１に示すように従動
タイミングプーリ（２８）がバネ（５３）の付勢力に抗
して原動タイミングプーリ（２７）側に引き寄せられる
こととなり、揺動アーム（５１）が揺動されることによ
り、図１に示すように投光器からの光が該アーム（５
１）により遮光されて受光器に受光されなくなったこと
を検出したら、その旨後述するＣＰＵ（３１）に信号を
送る。これにより、この信号を受け取ったＣＰＵ（３
１）は基板（１０）の引掛かりが発生したと判断して、
モータ（２６）の駆動を停止させる。このとき、原動タ
イミングプーリ（２７）と移載アーム（２５）の間のベ
ルト（２９）にはたるみが発生し、ベルト（２９）は原
動タイミングプーリ（２７）から外れる危険があるが、
バネ（５５）により付勢されているプーリ（５４）によ
り一定のテンションを保ち、前記危険を防止する。

【００１５】図８に示す（３１）は制御装置としてのＣ
ＰＵであり、部品装着装置の部品装着動作に係わる種々
の動作を記憶装置としてのＲＡＭ（３２）に格納された
情報に基づいて記憶装置としてのＲＯＭ（３３）に格納
された動作プログラムに従って行う。（３４）はインタ
ーフェースであり、後述する操作部（３５）、駆動回路
（３６）、検出装置（５６）等が接続されている。

【００１６】（３５）は操作部で、データを入力するテ
ンキー（３８）、カーソルキー（３９）、ＮＣデータの
設定モードにするための教示キー（４０）、運転を開始
する始動キー（４１）、運転を停止する停止キー（４
２）及びＳＥＴキー（４３）が接続されている。以上の
ような構成により以下動作について説明する。

【００１７】先ず、操作部（３５）の始動キー（４１）
の操作により自動運転が開始されると、基板（１０）の
幅に合わせて固定シュート（１８）及び可動シュート
（１９）の間隔が調整され、さらに供給コンベア（９）
及び排出コンベア（１４）の間隔が調整される。次に、
プリント基板（１０）は上流の装置より供給コンベア
（９）に受け渡され、該コンベア（９）に沿って搬送さ
れ該コンベア（９）の後端部の所定の位置に停止する。

【００１８】次に、移載アーム（２５）が揺動機構によ
り該基板（１０）に係合可能な位置に下降して図３に示
される状態となり（この時は最初の基板（１０）である
ので図３の右側に示す基板（１０）は無い状態であ
る。）、モータ（２６）の駆動により原動タイミングプ
ーリ（２７）及び従動タイミングプーリ（２８）を介し
てタイミングベルト（２９）が回動し、移載アーム（２
５）はコンベア（９）に沿って基板（１０）を搬送し固
定シュート（１８）及び可動シュート（１９）に受け渡
され該シュート（１８）（１９）に沿って図４に示す位
置まで搬送される。また、基板（１０）はバネ（２１）
の付勢により図６に示すようにローラ（２４）に固定シ
ュート（１８）の方向に押し付けられながら搬送される
ため、移載アーム（２５）が停止した位置で該基板（１
０）も停止する。

【００１９】次に、図示しないシリンダによりシュート
（１８）（１９）は、後述するＸＹテーブル部（１２）
のＸＹ移動時に供給コンベア（９）や排出コンベア（１
４）に接触しない位置に下降される共に図示しない基板
位置決め機構により、基板（１０）は位置決めされる。
次に、回転盤（２）の間欠回転が開始され、吸着ヘッド
（４）は図示しない部品供給装置より図示しないチップ
部品を取り出し、Ｘモータ（５）及びＹモータ（７）の
駆動によるＸテーブル（４）及びＹテーブル（６）の移
動によりプリント基板（１０）の所定位置にチップ部品
の装着が次々と行われる。

【００２０】プリント基板（１０）の１枚に対して部品
装着が終了すると、前記シリンダによりシュート（１
８）（１９）が上昇し、図３の状態より前述と同様にし
て移載アーム（２５）により図４に示すように部品装着
が終了した基板（１０）が排出コンベア（１４）に移載
されると共に前述と同様に供給コンベア（９）に搬送さ
れている基板（１０）がシュート（１８）（１９）上に
移載される。

【００２１】そして、排出コンベア（１４）上に搬送さ
れた基板（１０）は下流の装置に排出搬送される。以上
のようにして、基板（１０）に対する部品装着が行われ
て行く。以下、基板搬送時に基板（１０）の引掛かりが
発生した場合について説明する。

【００２２】前述したように、プリント基板（１０）は
上流の装置より供給コンベア（９）に受け渡され、該コ
ンベア（９）に沿って搬送され該コンベア（９）の後端
部の所定の位置に停止する。次に、移載アーム（２５）
が揺動機構により該基板（１０）に係合可能な位置に下
降して図３に示される状態となり、モータ（２６）の駆
動により原動タイミングプーリ（２７）及び従動タイミ
ングプーリ（２８）を介してタイミングベルト（２９）
が回動し、移載アーム（２５）はコンベア（９）に沿っ
て基板（１０）を搬送し固定シュート（１８）及び可動
シュート（１９）に受け渡し、シュート（１８）、（１
９）上の基板（１０）を排出コンベア（１４）に受け渡
す際に基板（１０）の引掛かりが発生し、移載アーム
（２５）が移動できなくなった場合（所定量以上の過負
荷がかかった場合）に図７に示す平衡状態が崩れ、即ち
原動タイミングプーリ（２７）の回動によりベルト（２
９）を引張る力及び移載アーム（２５）がその位置に留
まろうとしてベルト（２９）を移動する方向と逆方向に
引張る力の合力の方がバネ（５３）による付勢力よりも
大きくなり、図１に示すように従動タイミングプーリ
（２８）がバネ（５３）の付勢力に抗して原動タイミン
グプーリ（２７）側に引き寄せられることとなり、揺動
アーム（５１）が揺動される。そして、検出装置（５
６）により図１に示すように投光器からの光が該アーム
（５１）により遮光されて受光器に受光されなくなった
ことが検出されたら、その旨ＣＰＵ（３１）に信号が送
られ、この信号を受け取ったＣＰＵ（３１）は基板（１
０）の引掛かりが発生したと判断して、モータ（２６）
の駆動を停止させるため、励磁をＯＦＦする。これによ
り、バネ（５３）の付勢力によりアーム（５１）は元の
位置に戻る。また、このときモータ（２６）を停止させ
ると共に図示しない報知装置によりその旨作業者に報知
させても良い。そして、報知を受けた作業者は引掛かり
が発生した基板（１０）を取り除き、再搬送可能とす
る。尚、負荷がかかってアーム（５１）が揺動した状態
のままでも良ければ、モータ（２６）への駆動信号をＯ
ＦＦにする（パルスカットする）ようにしても構わな
い。

【００２３】尚、本実施例では本発明を部品装着装置に
適用したが、これに限らず上流の装置に位置された基板
を移載アーム等により基板を押しながら下流の装置に搬
送するもので有れば良く、例えばスクリーン板を介して
基板にクリーム半田を印刷するスクリーン印刷機やノズ
ルを介して接着剤を基板に塗布する塗布装置等の基板搬
送機構に適用可能である。

【００２４】

【発明の効果】以上、本発明によれば従来技術のように
検出器を移動させることなく、搬送時の当接部材に所定
量以上の過負荷がかかった場合の検出を可能とすること
ができ、検出器の信号や電源等のための電線を移動動作
に連動させる必要がなくなり、例えば電線の屈曲、伸
縮、引掛かり等による断線の危険性を回避できるので、
過負荷検出の信頼度を向上させられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】プリント基板の引掛かりを検出する機構を示す
図である。

【図２】本発明を適用した部品装着装置の斜視図であ
る。

【図３】プリント基板を搬送する機構を示す平面図であ
る。

【図４】プリント基板を搬送する機構を示す平面図であ
る。

【図５】可動シュートのプリント基板を押し付ける機構
を示す側断面図である。

【図６】可動シュートのプリント基板を押し付ける機構
を示す側断面図である。

【図７】プリント基板の引掛かりを検出する機構を示す
図である。

【図８】本発明を適用した部品装着装置の構成回路図で
ある。

【図９】従来のプリント基板の引掛かりを検出する機構
を示す図である。

【図１０】従来のプリント基板の引掛かりを検出する機
構を示す図である。

【符号の説明】

（９） 供給コンベア （１０） プリント基板 （１４） 排出コンベア （１８） 固定シュート （１９） 可動シュート （２５） 移載アーム （２６） モータ （２７） 原動タイミングプーリ （２８） 従動タイミングプーリ （２９） タイミングベルト （３１） ＣＰＵ （５１） 揺動アーム （５２） 軸 （５３） バネ （５４） プーリ （５５） バネ （５６） 検出装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上流側装置に位置されたプリント基板に
   その当接部材を当接させながら移動することにより該基
   板の側端部をシュート内の溝で支持させながら下流側装
   置に搬送する基板搬送装置に於いて、一対の歯付車間に
   掛け渡され前記当接部材が固定される歯付ベルトと、一
   方の歯付車が固定されある支点を中心に揺動可能で常時
   は付勢体により該揺動が規制されている揺動板と、駆動
   源の駆動により回動される前記歯付車の回動により移動
   される前記ベルトを介して前記当接部材が基板を搬送す
   る際に該当接部材に過負荷がかかった際に該揺動板が付
   勢体の付勢力に抗して揺動したことを検出する検出装置
   と、該検出装置により所定量を超える負荷が検出された
   場合に基板の搬送を停止するため駆動源による駆動を停
   止するように制御する制御装置とを設けたことを特徴と
   する基板搬送装置。