JPH07165308A - 距離センサの故障検出装置 - Google Patents
距離センサの故障検出装置Info
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- JPH07165308A JPH07165308A JP5342328A JP34232893A JPH07165308A JP H07165308 A JPH07165308 A JP H07165308A JP 5342328 A JP5342328 A JP 5342328A JP 34232893 A JP34232893 A JP 34232893A JP H07165308 A JPH07165308 A JP H07165308A
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 11
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 低コストで確実に距離センサの異常を検出す
ることができるようにする。 【構成】 同一軌道Ｒ１上を走行する一対の台車１１，
１２の各々に設けられ、これら台車間の距離を検出する
ための一対の距離センサ１１Ｓ，１２Ｓの故障を検出す
る装置であって、一対の距離センサから信号Ｓ１，Ｓ２
を入力し、この一対の距離センサからの信号が異なると
き距離センサが異常であると判断する判断手段Ｈを備え
たことを特徴とする。
ることができるようにする。 【構成】 同一軌道Ｒ１上を走行する一対の台車１１，
１２の各々に設けられ、これら台車間の距離を検出する
ための一対の距離センサ１１Ｓ，１２Ｓの故障を検出す
る装置であって、一対の距離センサから信号Ｓ１，Ｓ２
を入力し、この一対の距離センサからの信号が異なると
き距離センサが異常であると判断する判断手段Ｈを備え
たことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は距離センサの故障検出装
置に関する。例えば、自動倉庫等に配置されたスタッカ
クレーンの衝突を防止するために各台車に設けられた距
離センサの故障を検出する装置に関し、特に、低コスト
で確実に距離センサの異常を検出することができるよう
にした距離センサの故障検出装置に関するものである。
置に関する。例えば、自動倉庫等に配置されたスタッカ
クレーンの衝突を防止するために各台車に設けられた距
離センサの故障を検出する装置に関し、特に、低コスト
で確実に距離センサの異常を検出することができるよう
にした距離センサの故障検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、同一軌道上を走行する台車の
衝突を防止する目的で、各々の台車に距離センサを設
け、これら台車が所定距離以内に近づいたときに台車を
停止させる衝突防止装置が知られている。
衝突を防止する目的で、各々の台車に距離センサを設
け、これら台車が所定距離以内に近づいたときに台車を
停止させる衝突防止装置が知られている。
【０００３】このような衝突防止装置にあっては、距離
センサが故障すると台車の衝突を防止することができな
くなるので、距離センサの故障を検出する必要がある。
センサが故障すると台車の衝突を防止することができな
くなるので、距離センサの故障を検出する必要がある。
【０００４】そこで、従来は、距離センサとして、自己
診断機能（自己故障検出機能）を備えた距離センサを用
いていた。
診断機能（自己故障検出機能）を備えた距離センサを用
いていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】自己診断機能を備えた
距離センサは、大型で高価格であるという問題があっ
た。
距離センサは、大型で高価格であるという問題があっ
た。
【０００６】また、距離センサが台車から脱落した場
合、距離センサとしての機能を果たさなくなる（この状
態は異常である）にもかかわらず、自己診断機能が故障
していなければ距離センサは正常であると判断されるか
ら、距離センサの異常を確実には検出することができな
いという問題があった。
合、距離センサとしての機能を果たさなくなる（この状
態は異常である）にもかかわらず、自己診断機能が故障
していなければ距離センサは正常であると判断されるか
ら、距離センサの異常を確実には検出することができな
いという問題があった。
【０００７】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、低コストで確実に距離センサの異常を検出するこ
とができる距離センサの故障検出装置を提供することに
ある。
決し、低コストで確実に距離センサの異常を検出するこ
とができる距離センサの故障検出装置を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の距離センサの故障検出装置は、同一軌道上を
走行する一対の台車の各々に設けられ、これら台車間の
距離を検出するための一対の距離センサの故障を検出す
る装置であって、前記一対の距離センサから信号を入力
し、この一対の距離センサからの信号が異なるとき前記
距離センサが異常であると判断する判断手段を備えたこ
とを特徴とする。
に本発明の距離センサの故障検出装置は、同一軌道上を
走行する一対の台車の各々に設けられ、これら台車間の
距離を検出するための一対の距離センサの故障を検出す
る装置であって、前記一対の距離センサから信号を入力
し、この一対の距離センサからの信号が異なるとき前記
距離センサが異常であると判断する判断手段を備えたこ
とを特徴とする。
【０００９】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【００１０】すなわち、一対の台車の各々設けられた距
離センサがいずれも正常であれば、台車間の距離が所定
距離以内になると、一対の距離センサからは同一の信号
が出力されるはずである。
離センサがいずれも正常であれば、台車間の距離が所定
距離以内になると、一対の距離センサからは同一の信号
が出力されるはずである。
【００１１】これに対し、一対の距離センサのうちいず
れか一方のセンサに異常が生じれば、一対のセンサから
出力される信号は互いに異なったものとなる。
れか一方のセンサに異常が生じれば、一対のセンサから
出力される信号は互いに異なったものとなる。
【００１２】本発明の距離センサの故障検出装置によれ
ば、判断手段によって、一対の距離センサからの信号が
互いに異なるとき距離センサが異常であると判断される
ので、確実に距離センサの異常を検出することができ
る。
ば、判断手段によって、一対の距離センサからの信号が
互いに異なるとき距離センサが異常であると判断される
ので、確実に距離センサの異常を検出することができ
る。
【００１３】しかも、距離センサには自己診断機能を設
ける必要がないので、小型、低コストで、距離センサの
異常検出を実現することができる。
ける必要がないので、小型、低コストで、距離センサの
異常検出を実現することができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００１５】図１は本発明に係る距離センサの故障検出
装置の適用例としてのスタッカクレーンの概略平面図、
図２は同じく概略正面図で、システムの概略も同時に示
した図である。
装置の適用例としてのスタッカクレーンの概略平面図、
図２は同じく概略正面図で、システムの概略も同時に示
した図である。
【００１６】これらの図において、Ｒ１は軌道、１１，
１２はこの軌道上を走行するスタッカクレーン（台車）
である。１は軌道Ｒ１の両側に設けられた棚である。
１２はこの軌道上を走行するスタッカクレーン（台車）
である。１は軌道Ｒ１の両側に設けられた棚である。
【００１７】これら一対のスタッカクレーン１１，１２
の対向面にはそれぞれ距離センサ１１Ｓ，１２Ｓと、こ
れらセンサ１１Ｓ，１２Ｓを作動させるための反射鏡１
１Ｍ，１２Ｍが設けられている。
の対向面にはそれぞれ距離センサ１１Ｓ，１２Ｓと、こ
れらセンサ１１Ｓ，１２Ｓを作動させるための反射鏡１
１Ｍ，１２Ｍが設けられている。
【００１８】スタッカクレーン１１，１２の走行および
作動は、ホストコンピュータＨにより制御される。この
ホストコンピュータＨには、前記一対の距離センサ１１
Ｓ，１２Ｓからの信号Ｓ１，Ｓ２を入力し、両信号Ｓ
１，Ｓ２が互いに異なるとき距離センサが異常であると
判断する判断手段が設けられている。
作動は、ホストコンピュータＨにより制御される。この
ホストコンピュータＨには、前記一対の距離センサ１１
Ｓ，１２Ｓからの信号Ｓ１，Ｓ２を入力し、両信号Ｓ
１，Ｓ２が互いに異なるとき距離センサが異常であると
判断する判断手段が設けられている。
【００１９】ホストコンピュータＨには、スタッカクレ
ーン１１，１２に電源を供給する分電盤Ｐが接続されて
いる。この分電盤Ｐは、非常停止回路を有しており、ホ
ストコンピュータＨから非常停止信号Ｓ３が発せられた
とき、スタッカクレーン１１，１２への電源供給を停止
するようになっている。
ーン１１，１２に電源を供給する分電盤Ｐが接続されて
いる。この分電盤Ｐは、非常停止回路を有しており、ホ
ストコンピュータＨから非常停止信号Ｓ３が発せられた
とき、スタッカクレーン１１，１２への電源供給を停止
するようになっている。
【００２０】以上のような距離センサの故障検出装置
は、次のように作動する。
は、次のように作動する。
【００２１】＜距離センサが正常な場合＞距離センサ１
１Ｓ，１２Ｓがいずれも正常な場合、スタッカクレーン
１１，１２間の距離が所定距離以内になると、一対の距
離センサ１１Ｓ，１２Ｓからは同一の信号が出力され
る。例えば、距離センサ１１Ｓ，１２Ｓは同時にＯＮ
し、その信号Ｓ１，Ｓ２が出力されることとなる。
１Ｓ，１２Ｓがいずれも正常な場合、スタッカクレーン
１１，１２間の距離が所定距離以内になると、一対の距
離センサ１１Ｓ，１２Ｓからは同一の信号が出力され
る。例えば、距離センサ１１Ｓ，１２Ｓは同時にＯＮ
し、その信号Ｓ１，Ｓ２が出力されることとなる。
【００２２】この信号Ｓ１，Ｓ２がホストコンピュータ
Ｈに入力されると、ホストコンピュータＨは、スタッカ
クレーン１１，１２が接近し過ぎであると判断し、現在
走行しているスタッカクレーン１１およびまたは１２の
走行を停止させる。
Ｈに入力されると、ホストコンピュータＨは、スタッカ
クレーン１１，１２が接近し過ぎであると判断し、現在
走行しているスタッカクレーン１１およびまたは１２の
走行を停止させる。
【００２３】信号Ｓ１，Ｓ２が入力されないうちは、ホ
ストコンピュータＨは、スタッカクレーン１１，１２が
接近し過ぎているわけではないと判断し、通常通りスタ
ッカクレーン１１，１２を制御し作動させる。
ストコンピュータＨは、スタッカクレーン１１，１２が
接近し過ぎているわけではないと判断し、通常通りスタ
ッカクレーン１１，１２を制御し作動させる。
【００２４】＜距離センサに異常が生じた場合＞一対の
距離センサ１１Ｓ，１２Ｓのうちいずれか一方のセンサ
に異常が生じた場合、一対のセンサ１１Ｓ，１２Ｓから
出力される信号Ｓ１，Ｓ２は互いに異なったものとな
る。例えば、距離センサ１１Ｓが故障し、あるいは脱落
した場合、スタッカクレーン１１，１２間の距離が所定
距離以内になると、正常な距離センサ１２ＳはＯＮする
が、距離センサ１１ＳはＯＮしないこととなる。
距離センサ１１Ｓ，１２Ｓのうちいずれか一方のセンサ
に異常が生じた場合、一対のセンサ１１Ｓ，１２Ｓから
出力される信号Ｓ１，Ｓ２は互いに異なったものとな
る。例えば、距離センサ１１Ｓが故障し、あるいは脱落
した場合、スタッカクレーン１１，１２間の距離が所定
距離以内になると、正常な距離センサ１２ＳはＯＮする
が、距離センサ１１ＳはＯＮしないこととなる。
【００２５】このように、信号Ｓ１，Ｓ２が互いに異な
ったものとなると、ホストコンピュータＨの判断手段に
よって、いずれかの距離センサが異常であると判断さ
れ、分電盤Ｐへ非常停止信号Ｓ３が発せられて、スタッ
カクレーン１１，１２への電源供給が停止される。
ったものとなると、ホストコンピュータＨの判断手段に
よって、いずれかの距離センサが異常であると判断さ
れ、分電盤Ｐへ非常停止信号Ｓ３が発せられて、スタッ
カクレーン１１，１２への電源供給が停止される。
【００２６】以上のように、この故障検出装置は、一対
の距離センサからの信号を比較することにより異常を検
出するようになっているので、確実に距離センサの異常
を検出することができる。しかも、距離センサには自己
診断機能を設ける必要がないので、小型、低コストで、
距離センサの異常検出を実現することができる。
の距離センサからの信号を比較することにより異常を検
出するようになっているので、確実に距離センサの異常
を検出することができる。しかも、距離センサには自己
診断機能を設ける必要がないので、小型、低コストで、
距離センサの異常検出を実現することができる。
【００２７】図３は、軌道が複数本（図では３本）あ
り、これら軌道Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３上を、それぞれ一対の
スタッカクレーン１１，１２，２１，２２，３１，３２
が走行する場合の故障検出装置を模式的に示した図であ
る。
り、これら軌道Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３上を、それぞれ一対の
スタッカクレーン１１，１２，２１，２２，３１，３２
が走行する場合の故障検出装置を模式的に示した図であ
る。
【００２８】スタッカクレーン１１，１２は同一軌道Ｒ
１上を走行し、スタッカクレーン２１，２２は同一軌道
Ｒ２上を走行し、スタッカクレーン３１，３２は同一軌
道Ｒ３上を走行する。これらのスタッカクレーン対は、
上述したスタッカクレーン対１１，１２と同様な構成と
なっており、ホストコンピュータＨは、これらスタッカ
クレーン対をそれぞれ上述したように制御し、それぞれ
の距離センサの故障を検出する。なお、同図において、
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、それぞれ、軌道Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３
上に配置されたトロリーであり、このトロリーを通じて
スタッカクレーンに分電盤Ｐから電源が供給される。
１上を走行し、スタッカクレーン２１，２２は同一軌道
Ｒ２上を走行し、スタッカクレーン３１，３２は同一軌
道Ｒ３上を走行する。これらのスタッカクレーン対は、
上述したスタッカクレーン対１１，１２と同様な構成と
なっており、ホストコンピュータＨは、これらスタッカ
クレーン対をそれぞれ上述したように制御し、それぞれ
の距離センサの故障を検出する。なお、同図において、
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、それぞれ、軌道Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３
上に配置されたトロリーであり、このトロリーを通じて
スタッカクレーンに分電盤Ｐから電源が供給される。
【００２９】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【００３０】例えば、図２に仮想線で示すように、同一
軌道Ｒ１上に、３台目のスタッカクレーン１３が走行す
る場合であっても、このスタッカクレーン１３に距離セ
ンサ１３Ｓを設け、スタッカクレーン１２にスタッカク
レーン１３との距離を検出する距離センサ１２Ｓ’を設
け、スタッカクレーン１２，１３を一対の台車として制
御することにより同様の作用効果が得られる。
軌道Ｒ１上に、３台目のスタッカクレーン１３が走行す
る場合であっても、このスタッカクレーン１３に距離セ
ンサ１３Ｓを設け、スタッカクレーン１２にスタッカク
レーン１３との距離を検出する距離センサ１２Ｓ’を設
け、スタッカクレーン１２，１３を一対の台車として制
御することにより同様の作用効果が得られる。
【００３１】
【図１】本発明に係る距離センサの故障検出装置の適用
例としてのスタッカクレーンの概略平面図。
例としてのスタッカクレーンの概略平面図。
【図２】同じく概略正面図で、システムの概略も同時に
示した図。
示した図。
【図３】同じく変形例を示す図。
Ｒ１ 軌道 Ｈ ホストコンピュータ Ｐ 分電盤 １１，１２ スタッカクレーン １１Ｓ，１２Ｓ 距離センサ Ｓ１，Ｓ２ 信号
Claims (1)
- 【請求項１】 同一軌道上を走行する一対の台車の各々
に設けられ、これら台車間の距離を検出するための一対
の距離センサの故障を検出する装置であって、前記一対
の距離センサから信号を入力し、この一対の距離センサ
からの信号が異なるとき前記距離センサが異常であると
判断する判断手段を備えた距離センサの故障検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05342328A JP3109366B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 距離センサの故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05342328A JP3109366B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 距離センサの故障検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07165308A true JPH07165308A (ja) | 1995-06-27 |
| JP3109366B2 JP3109366B2 (ja) | 2000-11-13 |
Family
ID=18352882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05342328A Expired - Fee Related JP3109366B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 距離センサの故障検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3109366B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001692A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Murata Mach Ltd | 搬送設備 |
| KR20210085648A (ko) * | 2019-12-31 | 2021-07-08 | 세메스 주식회사 | 센서 이상 확인 장치 |
-
1993
- 1993-12-14 JP JP05342328A patent/JP3109366B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001692A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Murata Mach Ltd | 搬送設備 |
| KR20210085648A (ko) * | 2019-12-31 | 2021-07-08 | 세메스 주식회사 | 센서 이상 확인 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3109366B2 (ja) | 2000-11-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |