JPH07156931A - 粘着ラベルハンドリング方法 - Google Patents
粘着ラベルハンドリング方法Info
- Publication number
- JPH07156931A JPH07156931A JP30025893A JP30025893A JPH07156931A JP H07156931 A JPH07156931 A JP H07156931A JP 30025893 A JP30025893 A JP 30025893A JP 30025893 A JP30025893 A JP 30025893A JP H07156931 A JPH07156931 A JP H07156931A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- label
- adhesive label
- hand
- mount
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Labeling Devices (AREA)
- Adhesive Tape Dispensing Devices (AREA)
- Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンドに剥離機能を設け、ハンド以外の剥離
機構を不要とし、シート状の台紙に対応可能とすること
により、部材の補給を容易にして補給時間を短縮すると
共に、完全自動化対応とする。 【構成】 回転軸２４を中心に一周以内で受動的に回動
し、表面に緩衝体２９を貼付けられ、吸着エア経路３３
と複数のノズル機構を内設する内側に吸着エア経路２７
を確保するように凹加工された左右一体のローラ２８
と、この内側に取付けられ引張りばね４４の片側が係合
しているピン４２とからなる。
機構を不要とし、シート状の台紙に対応可能とすること
により、部材の補給を容易にして補給時間を短縮すると
共に、完全自動化対応とする。 【構成】 回転軸２４を中心に一周以内で受動的に回動
し、表面に緩衝体２９を貼付けられ、吸着エア経路３３
と複数のノズル機構を内設する内側に吸着エア経路２７
を確保するように凹加工された左右一体のローラ２８
と、この内側に取付けられ引張りばね４４の片側が係合
しているピン４２とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、粘着ラベルハンドリン
グ方法に関する。
グ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術は、ラベルが連続に貼付けら
れロール状に巻回された台紙を使用し、剥離ユニットに
より一部が剥離したラベルを、ロボットの先端に取付け
られた可動部を有さない吸着専用のハンドによりハンド
リングを行なっていた。
れロール状に巻回された台紙を使用し、剥離ユニットに
より一部が剥離したラベルを、ロボットの先端に取付け
られた可動部を有さない吸着専用のハンドによりハンド
リングを行なっていた。
【０００３】図１０は従来の一例を説明するための断面
図である。この機構は、大きく分けるとラベル剥離ユニ
ットと、ロボットに取付けるハンド部とからなり、ラベ
ル１が連続に貼付けられロール状に巻回された台紙２
（以後ロール体と呼ぶ）を使用する。
図である。この機構は、大きく分けるとラベル剥離ユニ
ットと、ロボットに取付けるハンド部とからなり、ラベ
ル１が連続に貼付けられロール状に巻回された台紙２
（以後ロール体と呼ぶ）を使用する。
【０００４】ラベル剥離ユニットは、このロール体を取
付けて供給するための供給ローラ４９と、この供給ロー
ラ４９から離れた下方に配され、台紙２をモータにより
必要量巻取るための巻取りローラ４８と、巻取ローラ４
８と供給ローラ４９の間に配され、各粘着ラベル１の先
頭部を剥離するための剥離体４７とからなる。
付けて供給するための供給ローラ４９と、この供給ロー
ラ４９から離れた下方に配され、台紙２をモータにより
必要量巻取るための巻取りローラ４８と、巻取ローラ４
８と供給ローラ４９の間に配され、各粘着ラベル１の先
頭部を剥離するための剥離体４７とからなる。
【０００５】ハンド部は、下面に粘着ラベル１を吸着す
るための穴が所要数設けられているハウジング６と、こ
の下面に貼付けられた弾力性のある、ハウジング６と同
位置に穴を有する緩衝体５０とからなる。
るための穴が所要数設けられているハウジング６と、こ
の下面に貼付けられた弾力性のある、ハウジング６と同
位置に穴を有する緩衝体５０とからなる。
【０００６】次に動作を説明する。巻取ローラ４８を必
要量回動させると、台紙２は鈍角に折曲げられるが、粘
着ラベル１はその曲げ強さが粘着力に打勝つため、折れ
曲がらずに剥離体４７上でラベル１の先頭が台紙２から
剥離する。必要長剥離した状態でロボットによりハンド
部の緩衝体５０をラベル１に近づけ、吸着エア経路１８
を通して吸着エアをかけると、台紙２への吸着力が低下
したラベル１はハンド部に吸着され、ラベル１の全体が
剥離されて緩衝体５０に貼付く。この状態でラベル貼付
けの対象物上にハンドを移動し、下降させることにより
対象物への貼付けが完了する。
要量回動させると、台紙２は鈍角に折曲げられるが、粘
着ラベル１はその曲げ強さが粘着力に打勝つため、折れ
曲がらずに剥離体４７上でラベル１の先頭が台紙２から
剥離する。必要長剥離した状態でロボットによりハンド
部の緩衝体５０をラベル１に近づけ、吸着エア経路１８
を通して吸着エアをかけると、台紙２への吸着力が低下
したラベル１はハンド部に吸着され、ラベル１の全体が
剥離されて緩衝体５０に貼付く。この状態でラベル貼付
けの対象物上にハンドを移動し、下降させることにより
対象物への貼付けが完了する。
【０００７】この他の技術としては、例えば特開昭６１
−６９５３４号公報に示されるラベリングロボットがあ
る。
−６９５３４号公報に示されるラベリングロボットがあ
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】この従来の粘着ラベル
ハンドリング方法では、ロール状のラベルを使用してい
ることにより、ハンドの他に剥離ユニットが必要とさ
れ、構成が複雑になると共に、生産中に１つのロールを
使い切った場合に、ロールの交換のために、一時的に生
産を停止する必要が生じ、生産性が低下する、又は完全
自動化ができないという問題点がある。
ハンドリング方法では、ロール状のラベルを使用してい
ることにより、ハンドの他に剥離ユニットが必要とさ
れ、構成が複雑になると共に、生産中に１つのロールを
使い切った場合に、ロールの交換のために、一時的に生
産を停止する必要が生じ、生産性が低下する、又は完全
自動化ができないという問題点がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明の粘着ラベル
ハンドリング方法は、ラベル両端周囲位置が凹状をなす
テーブルとラベル両端外側位置に剥離用の切込みを施さ
れラベルをマトリクス状に貼付けられたシート状の台紙
を用い、ラベルの両端圧縮ばねにより互いに開方向に付
勢された一対の吸着ノズルと台紙からラベルの両端を剥
離すると共に台紙を固定するための一対のアームを有す
る機構をロボットの先端に取付けてハンドリングを行な
う。
ハンドリング方法は、ラベル両端周囲位置が凹状をなす
テーブルとラベル両端外側位置に剥離用の切込みを施さ
れラベルをマトリクス状に貼付けられたシート状の台紙
を用い、ラベルの両端圧縮ばねにより互いに開方向に付
勢された一対の吸着ノズルと台紙からラベルの両端を剥
離すると共に台紙を固定するための一対のアームを有す
る機構をロボットの先端に取付けてハンドリングを行な
う。
【００１０】第２の発明の粘着ラベルハンドリング方法
は、ラベル片端外側位置に剥離用の切込みを施されラベ
ルをマトリクス状に貼付けられたシート状の台紙とラベ
ル片端周囲位置が凹状をなし台紙の吸着固定機能を有す
るテーブルを用い、吸着ノズルが周方向に定間隔で内設
されるドラムと圧縮エアによるラベル片端剥離用の吹つ
けノズルを有する機構ロボット先端に取付けてハンドリ
ングを行なう。
は、ラベル片端外側位置に剥離用の切込みを施されラベ
ルをマトリクス状に貼付けられたシート状の台紙とラベ
ル片端周囲位置が凹状をなし台紙の吸着固定機能を有す
るテーブルを用い、吸着ノズルが周方向に定間隔で内設
されるドラムと圧縮エアによるラベル片端剥離用の吹つ
けノズルを有する機構ロボット先端に取付けてハンドリ
ングを行なう。
【００１１】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１２】図１は本発明の第１の実施例を示す側面断
面図であり、比較的小型の粘着ラベルに適している。図
２はハンドの底面図、図３は粘着ラベルを貼付けられた
台紙とテーブルの斜視図であり、図４（ａ）〜（ｅ）は
動作状態の遷移図である。第１の発明は、ロボットから
供給される吸着エアを通す吸着エア経路１８を有するハ
ウジング６と、この吸着エアを通す吸着エア経路５１を
有し、ハウジング６内に並設された一対のシャフト１３
と、圧縮ばね１４により互いに開方向に付勢され、シャ
フト１３をガイドとして受動的に開閉可能であり、吸着
エア経路１９を有する、下面に緩衝体１６を貼付けられ
た対向する互いにかみ合う一対の吸着体１５と、ハウジ
ング６に対して圧縮ばね１１により下方に付勢され、嵌
設されるスラスト軸受１２によりハウジング６をガイド
として受動的に上下可能であり、下面に緩衝体１０を貼
付けられ粘着ラベル１の両端を剥離するための一対の抑
えアーム９を両側に取付けられたスライド板８とからな
るハンドと、粘着ラベル１の両端外側位置に切込み２１
を施した台紙２上に、マトリクス上に貼付けられた粘着
ラベル１と、この台紙２を位置決めするための位置決め
ピン４を四隅に立設され、粘着ラベル１の両端周囲を凹
加工されたテーブル３とから構成される。
面図であり、比較的小型の粘着ラベルに適している。図
２はハンドの底面図、図３は粘着ラベルを貼付けられた
台紙とテーブルの斜視図であり、図４（ａ）〜（ｅ）は
動作状態の遷移図である。第１の発明は、ロボットから
供給される吸着エアを通す吸着エア経路１８を有するハ
ウジング６と、この吸着エアを通す吸着エア経路５１を
有し、ハウジング６内に並設された一対のシャフト１３
と、圧縮ばね１４により互いに開方向に付勢され、シャ
フト１３をガイドとして受動的に開閉可能であり、吸着
エア経路１９を有する、下面に緩衝体１６を貼付けられ
た対向する互いにかみ合う一対の吸着体１５と、ハウジ
ング６に対して圧縮ばね１１により下方に付勢され、嵌
設されるスラスト軸受１２によりハウジング６をガイド
として受動的に上下可能であり、下面に緩衝体１０を貼
付けられ粘着ラベル１の両端を剥離するための一対の抑
えアーム９を両側に取付けられたスライド板８とからな
るハンドと、粘着ラベル１の両端外側位置に切込み２１
を施した台紙２上に、マトリクス上に貼付けられた粘着
ラベル１と、この台紙２を位置決めするための位置決め
ピン４を四隅に立設され、粘着ラベル１の両端周囲を凹
加工されたテーブル３とから構成される。
【００１３】次に、動作を図４（ａ）〜（ｅ）を参照し
て説明する。ロボット（ロボットの記載は省略した）に
より任意の粘着ラベル１上部に上記ハンドを移動させた
後に加工させると、押えアーム９に貼付けられた緩衝体
１０の下面が粘着ラベル１の外側に位置する台紙２に接
触し、さらに下降させると、緩衝体１０が台紙２に接触
し、さらに下降させると、緩衝体１０が台紙２の切込み
２１付近を押し下げ、粘着ラベル１の両端は台紙２から
剥離され、粘着ラベル１の両端付近の押し下げられた台
紙２は緩衝体１０とテーブル３に挟まれて固定される。
さらに下降させると、押えアーム９が静止した状態でハ
ウジング６が下降する。
て説明する。ロボット（ロボットの記載は省略した）に
より任意の粘着ラベル１上部に上記ハンドを移動させた
後に加工させると、押えアーム９に貼付けられた緩衝体
１０の下面が粘着ラベル１の外側に位置する台紙２に接
触し、さらに下降させると、緩衝体１０が台紙２に接触
し、さらに下降させると、緩衝体１０が台紙２の切込み
２１付近を押し下げ、粘着ラベル１の両端は台紙２から
剥離され、粘着ラベル１の両端付近の押し下げられた台
紙２は緩衝体１０とテーブル３に挟まれて固定される。
さらに下降させると、押えアーム９が静止した状態でハ
ウジング６が下降する。
【００１４】吸着体１５の下面に貼付けられた緩衝体１
６の下面が粘着ラベル１に接する手前で下降を停止さ
せ、ロボットから吸着エアをかける（吸着エアの発生源
及び切替え部の記載は省略した）と、吸着エア経路１
８，５１，１９を通り、吸着穴２０からエアが吸い込ま
れて粘着ラベル１の両端が吸着される。この後ハンドを
上昇させると、粘着ラベル１は両側から徐々に剥離さ
れ、それに伴い圧縮ばね１４に抗して、対向する吸着体
１５は互いに近寄り、粘着ラベル１の位置ずれを防止す
る。
６の下面が粘着ラベル１に接する手前で下降を停止さ
せ、ロボットから吸着エアをかける（吸着エアの発生源
及び切替え部の記載は省略した）と、吸着エア経路１
８，５１，１９を通り、吸着穴２０からエアが吸い込ま
れて粘着ラベル１の両端が吸着される。この後ハンドを
上昇させると、粘着ラベル１は両側から徐々に剥離さ
れ、それに伴い圧縮ばね１４に抗して、対向する吸着体
１５は互いに近寄り、粘着ラベル１の位置ずれを防止す
る。
【００１５】全面が剥離されると、吸着体１５は元の位
置まで開き、粘着ラベル１は平面に戻る。この後、さら
にハンドを上昇させ、貼付け対象物上に移動、下降させ
ると、緩衝体１０が対象物に接触して押えアーム９と一
体となったスライド板８は静止するが、粘着ラベル１を
吸着した吸着体１５はさらに下降して、粘着ラベル１は
対象物への貼付けが完了する。
置まで開き、粘着ラベル１は平面に戻る。この後、さら
にハンドを上昇させ、貼付け対象物上に移動、下降させ
ると、緩衝体１０が対象物に接触して押えアーム９と一
体となったスライド板８は静止するが、粘着ラベル１を
吸着した吸着体１５はさらに下降して、粘着ラベル１は
対象物への貼付けが完了する。
【００１６】図５は本発明の第２の実施例を示す側面断
面図であり、比較的大型の粘着ラベルに適している。図
６，図７，図８はそれぞれノズル機構の断面図，全体の
正面断面図、背面図であり、図９は粘着ラベルをマトリ
クス状に貼付けた台紙と、それを位置決めするテーブル
の斜視図である。
面図であり、比較的大型の粘着ラベルに適している。図
６，図７，図８はそれぞれノズル機構の断面図，全体の
正面断面図、背面図であり、図９は粘着ラベルをマトリ
クス状に貼付けた台紙と、それを位置決めするテーブル
の斜視図である。
【００１７】第２の発明は、大きく分けると固定部と回
転部とからなるハンド部と、粘着ラベルを貼付けられた
台紙を位置決め固定するテーブルにより構成される。
転部とからなるハンド部と、粘着ラベルを貼付けられた
台紙を位置決め固定するテーブルにより構成される。
【００１８】ハンドの固定部は、吸着エア経路１８と圧
縮エア経路２２を有するハウジング６と、これと一体と
なり圧縮エア経路４５を有するノズル２３と、ハウジン
グ６の両側に取付けられ、吸着エア経路３１を有する一
対の側板３０と、これに挾持され圧縮エア経路２５を有
する回転軸２４と、この周方向に取付けられ引張りばね
４４の片側が係合しているピン４１と、同じく回転軸２
４の周方向に取付けられ、回転部の初期位置を決めるス
トッパ４３とからなる。
縮エア経路２２を有するハウジング６と、これと一体と
なり圧縮エア経路４５を有するノズル２３と、ハウジン
グ６の両側に取付けられ、吸着エア経路３１を有する一
対の側板３０と、これに挾持され圧縮エア経路２５を有
する回転軸２４と、この周方向に取付けられ引張りばね
４４の片側が係合しているピン４１と、同じく回転軸２
４の周方向に取付けられ、回転部の初期位置を決めるス
トッパ４３とからなる。
【００１９】ハンドの回転部は、回転軸２４を中心に一
周以内で受動的に回動し、表面に緩衝体２９を貼付けら
れ、吸着エア経路３３と複数のノズル機構を内設する、
内側に吸着エア経路２７を確保するように凹加工され
た、左右一体のローラ２８と、この内側に取付けられ引
張りばね４４の片側が係合しており、固定部のピン４１
と位置をずらして取付けられているピン４２とからな
る。
周以内で受動的に回動し、表面に緩衝体２９を貼付けら
れ、吸着エア経路３３と複数のノズル機構を内設する、
内側に吸着エア経路２７を確保するように凹加工され
た、左右一体のローラ２８と、この内側に取付けられ引
張りばね４４の片側が係合しており、固定部のピン４１
と位置をずらして取付けられているピン４２とからな
る。
【００２０】図６を参照すると、ノズル機構は、軸方向
内部に吸着エア経路３６となる貫通穴とこれに直交して
吸着エア経路となる貫通穴を有し、粘着ラベル１を直接
吸着する、ローラ２８に対して受動的に可動する可動ノ
ズル３５と、これをガイドし、吸着エア経路４０を有す
る、ローラ２８内に嵌設されたブッシュ３４と、可動ノ
ズル３５をローラ２８の周方向外向きに付勢する圧縮ば
ね３７とからなる。
内部に吸着エア経路３６となる貫通穴とこれに直交して
吸着エア経路となる貫通穴を有し、粘着ラベル１を直接
吸着する、ローラ２８に対して受動的に可動する可動ノ
ズル３５と、これをガイドし、吸着エア経路４０を有す
る、ローラ２８内に嵌設されたブッシュ３４と、可動ノ
ズル３５をローラ２８の周方向外向きに付勢する圧縮ば
ね３７とからなる。
【００２１】部材となる粘着ラベル１は、この両端外側
位置に切込み２１を施した台紙２上に、マトリクス状に
貼付けられた状態で供給される。この台紙２を位置決め
固定するテーブル３は、位置決めピン４を四隅に立設さ
れ、粘着ラベル１の片端周囲を凹加工されると共に、吸
着エア経路３２を通して台紙２を吸着するための吸着穴
４６が全体に加工されている。
位置に切込み２１を施した台紙２上に、マトリクス状に
貼付けられた状態で供給される。この台紙２を位置決め
固定するテーブル３は、位置決めピン４を四隅に立設さ
れ、粘着ラベル１の片端周囲を凹加工されると共に、吸
着エア経路３２を通して台紙２を吸着するための吸着穴
４６が全体に加工されている。
【００２２】次に動作を説明する。まず、テーブル３の
吸着エア経路３２に吸着エアを掛け（吸着エア発生源，
切替え部は図示省略）、台紙２を固定させる。次に、ロ
ボットにより任意の粘着ラベル１上部に上記ハンドを移
動させた後に下降させると、ローラ２８の最下部に位置
する可動ノズル３５が粘着ラベル１に接触して下降を停
止し、さらにハンドを下降させるとローラ２８の周囲の
緩衝体２９が粘着ラベル１に接触する。この状態で圧縮
エア経路２２，４５を通して圧縮エアを掛けると、台紙
２の切込み部が粘着力に抗して粘着ラベル１から剥離さ
れ、下がった状態となる。
吸着エア経路３２に吸着エアを掛け（吸着エア発生源，
切替え部は図示省略）、台紙２を固定させる。次に、ロ
ボットにより任意の粘着ラベル１上部に上記ハンドを移
動させた後に下降させると、ローラ２８の最下部に位置
する可動ノズル３５が粘着ラベル１に接触して下降を停
止し、さらにハンドを下降させるとローラ２８の周囲の
緩衝体２９が粘着ラベル１に接触する。この状態で圧縮
エア経路２２，４５を通して圧縮エアを掛けると、台紙
２の切込み部が粘着力に抗して粘着ラベル１から剥離さ
れ、下がった状態となる。
【００２３】この後に吸着エア経路１８，２５，２７，
３３を通して吸着エアを掛けると、台紙２から剥離した
粘着ラベル１の片端は吸着され、緩衝体２９に貼付く。
このとき、ローラ２８に対して可動ノズル３５が内側に
入っているため、吸着エア経路２７，３９と吸着エア経
路３６がつながり、可動ノズルは粘着ラベル１を吸着し
ている。圧縮エアと吸着エアを掛けながらハンドを粘着
ラベル１に沿い並行に移動させると、ローラ２８表面の
緩衝体２９と台紙２の間で摩擦抵抗があるため、ローラ
２８は台紙２上を滑らずに転動する。
３３を通して吸着エアを掛けると、台紙２から剥離した
粘着ラベル１の片端は吸着され、緩衝体２９に貼付く。
このとき、ローラ２８に対して可動ノズル３５が内側に
入っているため、吸着エア経路２７，３９と吸着エア経
路３６がつながり、可動ノズルは粘着ラベル１を吸着し
ている。圧縮エアと吸着エアを掛けながらハンドを粘着
ラベル１に沿い並行に移動させると、ローラ２８表面の
緩衝体２９と台紙２の間で摩擦抵抗があるため、ローラ
２８は台紙２上を滑らずに転動する。
【００２４】この際に、可動ノズル３５は、空気室３８
内が吸着エアで減圧されていることにより外側に飛び出
さずに状態を保持していると共に、次列の可動ノズル３
５は、ローラ２８の最下位置に来るまでに内側に押込ま
れ、さらに転動すると圧縮エアの力に補助されて、粘着
ラベル１は吸着状態を維持しながら連続に最後端まで剥
離される。このとき、粘着ラベル１は、緩衝体２９の周
囲に吸着されて貼付いた状態となっている。
内が吸着エアで減圧されていることにより外側に飛び出
さずに状態を保持していると共に、次列の可動ノズル３
５は、ローラ２８の最下位置に来るまでに内側に押込ま
れ、さらに転動すると圧縮エアの力に補助されて、粘着
ラベル１は吸着状態を維持しながら連続に最後端まで剥
離される。このとき、粘着ラベル１は、緩衝体２９の周
囲に吸着されて貼付いた状態となっている。
【００２５】この後に、圧縮エアを切り、ハンドを上昇
させると、回転部は引張りばね４４により、粘着ラベル
１を吸着したまま剥離時の逆に回転し、初期の上体に戻
る。さらに、ハンドを貼付け対象物の上部に移動，下降
させると、初めに吸着した粘着ラベル１の片端が対象物
に接触し、ハンドを平行移動させて回転部を回転させる
と、徐々に貼付けられていく。
させると、回転部は引張りばね４４により、粘着ラベル
１を吸着したまま剥離時の逆に回転し、初期の上体に戻
る。さらに、ハンドを貼付け対象物の上部に移動，下降
させると、初めに吸着した粘着ラベル１の片端が対象物
に接触し、ハンドを平行移動させて回転部を回転させる
と、徐々に貼付けられていく。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による粘着
ラベルハンドリング機構は、ハンド内部に粘着ラベルの
剥離機構を設けているため、ハンドとは別に剥離機構が
不要であり、シート状の台紙にも対応可能であるため、
シート交換の時間も短くなることにより時間的ロスを低
減でき、また完全自動化を図ることができる。また、比
較的大型の粘着ラベルにも対応可能であり、ローラの周
上に吸着するため、ハンドを小型にできると共に、曲面
への貼付けも可能という効果がある。
ラベルハンドリング機構は、ハンド内部に粘着ラベルの
剥離機構を設けているため、ハンドとは別に剥離機構が
不要であり、シート状の台紙にも対応可能であるため、
シート交換の時間も短くなることにより時間的ロスを低
減でき、また完全自動化を図ることができる。また、比
較的大型の粘着ラベルにも対応可能であり、ローラの周
上に吸着するため、ハンドを小型にできると共に、曲面
への貼付けも可能という効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例を示す側面断面図であ
る。
る。
【図２】図１に示すハンドの底面図である。
【図３】図１に示す粘着ラベル，台紙とテーブルの斜視
図である。
図である。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は第１の実施例における動作状
態遷移図である。
態遷移図である。
【図５】本発明の第２の実施例を示す側面断面図であ
る。
る。
【図６】本発明図５に示すハンドのノズル機構の側面断
面図である。
面図である。
【図７】第２の実施例における正面断面図である。
【図８】第２の実施例におけるハンドの背面図である。
【図９】第２の実施例における粘着ラベル，台紙とテー
ブルの斜視図である。
ブルの斜視図である。
【図１０】従来の一例を示す側面模式図である。
１ 粘着ラベル ２ 台紙 ３ テーブル ４ 位置決めピン ５ 剥離溝 ６ ハウジング ７ フランジ ８ スライド板 ９ 押えアーム １０ 緩衝体 １１ 圧縮ばね １２ スラスト軸受 １３ シャフト １４ 圧縮ばね １５ 吸着体 １６ 緩衝体 １７ スラスト軸受 １８，１９ 吸着エア経路 ２０ 吸着穴 ２１ 切込み ２２ 圧縮エア経路 ２３ ノズル ２４ 回転軸 ２５ 吸着エア経路 ２６ 回転軸受 ２７ 吸着エア経路 ２８ ローラ ２９ 緩衝体 ３０ 側板 ３１〜３３ 吸着エア経路 ３４ ブッシュ ３５ 可動ノズル ３６ 吸着エア経路 ３７ 圧縮ばね ３８ 空地室 ３９，４０ 吸着エア経路 ４１，４２ ピン ４３ ストッパ ４４ 引張ばね ４５ 圧縮エア経路 ４６ 吸着穴 ４７ 剥離体 ４８ 巻取ローラ ４９ 供給ローラ ５０ 緩衝体 ５１ 吸着エア経路
Claims (2)
- 【請求項１】 ラベル両端周囲位置が凹状をなすテーブ
ルとラベル両端外側位置に剥離用の切込みを施されラベ
ルをマトリクス状に貼付けられたシート状の台紙を用
い、ラベルの両端圧縮ばねにより互いに開方向に付勢さ
れた一対の吸着ノズルと台紙からラベルの両端を剥離す
ると共に台紙を固定するための一対のアームを有する機
構をロボットの先端に取付けてハンドリングを行なうこ
とを特徴とする粘着ラベルハンドリング方法。 - 【請求項２】 ラベル片端外側位置に剥離用の切込みを
施されラベルをマトリクス状に貼付けられたシート状の
台紙とラベル片端周囲位置が凹状をなし台紙の吸着固定
機能を有するテーブルを用い、吸着ノズルが周方向に定
間隔で内設されるドラムと圧縮エアによるラベル片端剥
離用の吹つけノズルを有する機構ロボット先端に取付け
てハンドリングを行なうことを特徴とする粘着ラベルハ
ンドリング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5300258A JP2555961B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 粘着ラベルハンドリング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5300258A JP2555961B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 粘着ラベルハンドリング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156931A true JPH07156931A (ja) | 1995-06-20 |
| JP2555961B2 JP2555961B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=17882624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5300258A Expired - Lifetime JP2555961B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 粘着ラベルハンドリング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2555961B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002274516A (ja) * | 2001-03-14 | 2002-09-25 | Ricoh Co Ltd | 粘着シール把持機構 |
| JP2011254093A (ja) * | 2011-07-29 | 2011-12-15 | Lintec Corp | 剥離装置と貼付装置 |
| CN114013779A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-08 | 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司 | 一种钢卷内曲面贴标机械手及其自动系统 |
| WO2023012962A1 (ja) * | 2021-08-05 | 2023-02-09 | 株式会社Fuji | 剥離貼付方法及びプログラム |
-
1993
- 1993-11-30 JP JP5300258A patent/JP2555961B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002274516A (ja) * | 2001-03-14 | 2002-09-25 | Ricoh Co Ltd | 粘着シール把持機構 |
| JP4688319B2 (ja) * | 2001-03-14 | 2011-05-25 | 株式会社リコー | 粘着シール把持機構 |
| JP2011254093A (ja) * | 2011-07-29 | 2011-12-15 | Lintec Corp | 剥離装置と貼付装置 |
| WO2023012962A1 (ja) * | 2021-08-05 | 2023-02-09 | 株式会社Fuji | 剥離貼付方法及びプログラム |
| CN114013779A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-08 | 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司 | 一种钢卷内曲面贴标机械手及其自动系统 |
| CN114013779B (zh) * | 2021-11-15 | 2023-01-13 | 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司 | 一种钢卷内曲面贴标机械手及其自动系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2555961B2 (ja) | 1996-11-20 |
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