JPH07151556A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ナビゲーション装置において、正しくない位
置を現在位置として出力された場合に、正確な現在位置
に簡単に補正する。 【構成】 地図データ記憶部、自車位置を示す位置情報
と前記地図データに含まれる道路データとから自車位置
の候補位置を検出すると共に最も可能性の高い候補位置
を自車位置として選択する位置検出照合部、および前記
地図データを示す地図画面上に前記自車位置を重ねて表
示する表示部を備えた移動体用ナビゲーション装置にお
いて、前記自車位置を変更する処理モードに設定する変
更モード設定手段と、前記自車位置変更処理モード時
に、前記位置検出照合部により検出された前記候補位置
を前記表示部に表示する候補位置表示設定手段と、前記
候補位置のいずれかを現在位置として指定する自車位置
指定手段が設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行している車両など
の移動体の現在位置を検出し、地図の道路データ上に照
合、補正する移動体用ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、移動体の現在位置や移動方向
を検出する方法としては、ＧＰＳ（Global Positioning
System ）測位装置により現在位置を地球の緯度，経度
の絶対位置として得る位置検出方法と、移動体に方位セ
ンサ、車速センサ等を備え付けて自らが取得したデータ
のみに基づいて、現在位置を累計計算して検出する方法
があり、さらに現在位置の補正方法としては、これらの
測位方法により検出した現在位置と地図の道路データと
照合して現在位置を道路上に補正するマップマッチング
方法が知られている。移動体用ナビゲーション装置は、
以上のような位置検出方法のいずれかの単独使用、或い
は位置検出方法及び補正方法の組み合わせ使用により、
移動体の現在位置が決定されると共に、表示手段によっ
て地図画面上に重ねて表示され、車両の移動状況が示さ
れる。

【０００３】図１３は前述のＧＰＳによる位置検出方法
と、方位センサと車速センサからなる位置検出方法並び
に道路データとの照合による位置補正方法を併用する従
来のナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。図１３において、１０はＧＰＳ電波受信用アンテナ
であり、このＧＰＳ電波受信用アンテナ１０により受信
した信号はＧＰＳ受信機１１に入力される。

【０００４】一方、地磁気センサ及びジャイロセンサか
らなる方位センサ１２及び車速センサ１３（走行距離セ
ンサ）より得られた出力信号はＧＰＳ受信機１１の出力
信号と共に、位置検出照合部２に入力される。この位置
検出照合部２には、表示部３、地図データ記憶部１が接
続されている。また、地図データ記憶部１は、自車位置
と地図データを照合するための道路データを位置検出照
合部２に出力するようになっている。

【０００５】次に、動作について説明する。先ず、自車
位置を予め設定する操作を行うと同時に、ナビゲーショ
ン装置の起動を行う。次いで、方位センサ１２、車速セ
ンサ１３の信号による所定時間内の移動データを基に、
位置検出照合部２で過去の自車位置データに該移動デー
タを加算して暫定自車位置データを得る共に、さらに該
暫定自車位置データと地図データ記憶部１から与えられ
る道路データとを照合して、幾つかの候補となる自車位
置を得、その内最も可能性の高いと推定される位置を表
示すべき自車位置として、移動体の変化と共に表示部３
により地図データ上に重ね合わせて表示する。

【０００６】また、ＧＰＳアンテナ１０で受信される衛
星からの位置データは、方位センサ１２、車速センサ１
３、及び地図照合による位置検出方法とは異なり、自車
位置を緯度、経度の情報で表す絶対位置による検出方法
をとるため、自車位置の設定、並びに方位センサ１２及
び車速センサ１３により検出し、さらに道路データと照
合して得た自車位置において、ＧＰＳによる位置データ
と所定量以上の誤差が生じた場合の位置補正手段として
使用される。

【０００７】尚、ＧＰＳアンテナ１１で受信された衛星
のデータが各種障害物などの影響で、そのデータを使用
できない場合が生じたときには、前記方位センサ１２、
車速センサ１３及び地図照合による位置検出方法のみに
より、自車位置を推定することになる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】現在、ＧＰＳによる位
置検出は最大２００ｍ程度の誤差を含んでおり、また各
種センサによる測位方法も、各センサ自体が持つ誤差及
び累積誤差を含むと共に、鉄道等の近傍を走行する場合
には大きな外乱を受けるので、例えば複数の道路が同一
方向に並行している場合には自車位置がいずれかの道路
上にあるかを特定できず、自車が走行している道路とは
異なる道路上に自車位置を誤表示してしまうことがあっ
た。さらに、高速道路と高速道路下を並行する一般道路
が存在する場合には、自車が高速道路上を走行中なのか
一般道路を走行中なのかを判別するのが非常に困難であ
った。

【０００９】また、一旦間違えた道路に照合されると、
車が表示されている道路と、実際走行中の道路の形状と
が大きく異なるなど、走行軌跡と地図の道路データとが
大きく食い違って誤りであると認識されるまで、補正さ
れなかった。そして、運転者等が表示と異なる道路を走
行していることが、明確な場合であっても正確な位置に
自車位置を訂正することは困難であった。

【００１０】本発明は、上記課題を解消するためになさ
れたものであって、ナビゲーション装置において、正し
くない位置が現在位置として出力された場合に、正確な
現在位置に簡単に補正することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】図２は本発明に係る移動
体用ナビゲーション装置の第１の原理構成を示すブロッ
ク図である。１は道路データを含む地図データを記憶す
る地図データ記憶部、２はＧＰＳ、或いは方位センサ、
車速センサ等の各種センサから得られた自車位置を示す
位置情報と前記地図データに含まれる道路データとから
自車位置の候補位置を検出すると共に最も可能性の高い
候補位置を自車位置として選択する位置検出照合部、３
は前記地図データを示す地図画面上に前記自車位置を重
ねて表示する表示部、４は前記自車位置を変更する処理
モードに設定する変更モード設定手段、５は前記自車位
置変更処理モード時に位置検出照合部２により検出され
た前記候補位置を表示部３に表示する候補位置表示設定
手段、６は前記候補位置のいずれかを現在位置として指
定する自車位置指定手段である。

【００１２】候補位置表示設定手段５は、前記候補位置
の全てを数字等の識別符号を付して表示部３に同時に表
示し、自車位置指定手段６は前記候補位置のいずれかを
前記識別符号を選択することにより現在位置として指定
するようなものであってもよいが、好ましくは前記各候
補位置を表示部３に順次表示し、自車位置指定手段６は
順次表示された前記候補位置のいずれかを現在位置とし
て指定するよう構成される。

【００１３】図３は本発明に係る移動体用ナビゲーショ
ン装置の第２の原理構成を示すブロック図である。１は
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶
部、２はＧＰＳ、或いは方位センサ、車速センサ等の各
種センサから得られた自車位置を示す位置情報と前記地
図データに含まれる道路データとから自車位置の候補位
置を検出すると共に最も可能性の高い候補位置を自車位
置として選択する位置検出照合部、３は前記地図データ
を示す地図画面上に前記自車位置を重ねて表示する表示
部、４は前記自車位置を変更する処理モードに設定する
変更モード設定手段、１５は前記自車位置変更処理モー
ド時に位置検出照合部２により検出された前記各候補位
置が存在する道路を表す情報を表示部３による表示また
は音声により報知する道路情報報知手段、１６は道路情
報報知手段１５により報知された道路情報に基づいて、
前記候補位置のいずれかを現在位置として指定する自車
位置指定手段である。

【００１４】図４は本発明に係る移動体用ナビゲーショ
ン装置の第３の原理構成を示すブロック図である。１は
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶
部、１２はＧＰＳ、或いは方位センサ、車速センサ等の
各種センサから得られた自車位置を示す位置情報と前記
地図データに含まれる道路データとから自車位置を検出
する位置検出照合部、３は前記地図データを示す地図画
面上に前記自車位置を重ねて表示する表示部、４は前記
自車位置を変更する処理モードに設定する変更モード設
定手段、２５は前記自車位置変更処理モード時に、前記
自車位置近傍の道路を表す情報を表示部３による表示ま
たは音声により報知する道路情報報知手段、７は道路情
報報知手段２５により報知された道路情報のいずれかを
指定する道路情報指定手段、８は前記自車位置が存在す
る道路を遡って道路情報指定手段７により指定された道
路への分岐点までの距離を演算すると共に、該分岐点か
ら道路情報指定手段７により指定された道路に向かって
前記演算した距離進めた位置を新たな自車位置として表
示する位置変更手段である。

【００１５】尚、好ましくは、さらに前記地図データに
おける前記自車位置の軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段
９を備え、位置変更手段８は自車位置変更の際、走行軌
跡記憶手段９に記憶された軌跡に基づいて道路情報指定
手段７により指定された道路への分岐点を求めると共
に、該分岐点までの距離を演算する。

【００１６】

【作用】図２の第１の原理構成によれば、位置検出照合
部２によりＧＰＳ、或いは方位センサ、車速センサ等の
各種センサから得られた自車位置を示す位置情報と前記
地図データに含まれる道路データとから自車位置の候補
位置が検出されると共に最も可能性の高い候補位置が自
車位置として選択され、表示部３により前記地図データ
を示す地図画面上に前記自車位置が常時更新されながら
重ねて表示される。

【００１７】そして、表示部３に表示されている自車位
置が実際の位置と異なっている場合において、運転者等
が変更モード設定手段４により自車位置変更処理モード
に設定した時には、候補位置表示設定手段５により位置
検出照合部２で検出された前記候補位置が表示部３に表
示され、自車位置指定手段６により前記候補位置のいず
れかを現在位置として指定することによって、以後当該
現在位置を基準にして自車位置の更新が行われる。従っ
て、元来位置検出照合部２により検出されている自車位
置として可能性のある候補位置から現在位置を選択する
ので、正確な現在位置を簡単に選択でき、自車位置の補
正が確実且つ容易になる。

【００１８】尚、前記各候補位置が表示部３に順次表示
されるようにし、順次表示された前記候補位置のいずれ
かを自車位置指定手段６により現在位置として指定する
よう構成することにより、同時に複数の候補位置が表示
された中から現在位置に合致するものを選択する方法に
比べて選択操作を簡略化でき、安全性の面からも好まし
い。

【００１９】また、図３の第２の原理構成によれば、位
置検出照合部２によりＧＰＳ、或いは方位センサ、車速
センサ等の各種センサから得られた自車位置を示す位置
情報と前記地図データに含まれる道路データとから自車
位置の候補位置が検出されると共に最も可能性の高い候
補位置が自車位置として選択され、表示部３により前記
地図データを示す地図画面上に前記自車位置が常時更新
されながら重ねて表示される。そして、表示部３に表示
されている自車位置が実際の位置と異なっている場合に
おいて、運転者等が変更モード設定手段４により自車位
置変更処理モードに設定した時には、道路情報報知手段
１５により位置検出照合部２で検出された前記各候補位
置が存在する道路を表す情報が表示部３による表示また
は音声により報知され、自車位置指定手段１６により道
路情報報知手段１５で報知された道路情報に基づいて前
記候補位置のいずれかを現在位置として指定することに
よって、以後当該現在位置を基準にして自車位置の更新
が行われる。従って、道路情報に基づいて現在位置を選
択するので、候補位置を直接選択する方法に比べて正確
な現在位置をより簡単に選択でき、自車位置の補正をよ
り簡素化できる。

【００２０】さらに、図４の第３の原理構成によれば、
位置検出照合部１２によりＧＰＳ、或いは方位センサ、
車速センサ等の各種センサから得られた自車位置を示す
位置情報と前記地図データに含まれる道路データとから
自車位置が検出され、表示部３により前記地図データを
示す地図画面上に前記自車位置が常時更新されながら重
ねて表示される。そして、表示部３に表示されている自
車位置が実際の位置と異なっている場合において、運転
者等が変更モード設定手段４により自車位置変更処理モ
ードに設定した時には、道路情報報知手段２５により前
記自車位置近傍の道路を表す情報が表示部３による表示
または音声により報知され、道路情報指定手段７により
道路情報報知手段２５で報知された道路情報のいずれか
を指定することによって、位置変更手段８により前記自
車位置が存在する道路を遡って道路情報指定手段７によ
り指定された道路への分岐点までの距離が演算されると
共に、該分岐点から道路情報指定手段７により指定され
た道路に向かって前記演算した距離進めた位置が新たな
自車位置として表示され、以後当該新たな自車位置を基
準にして自車位置の更新が行われる。従って、現在位置
から指定された道路への分岐点、及び当該分岐点迄の距
離に基づいて新たな自車位置を設定するので、自車位置
の候補位置を検出する機能を持たない装置、或いは他に
候補位置が存在しない場合等においても自車位置の補正
が可能になる。また、道路情報を指定するだけなので、
自車位置を直接移動させて補正する方法に比べてはるか
に自車位置の補正を正確且つ簡単に行うことができる。

【００２１】尚、走行軌跡記憶手段９に記憶された軌跡
に基づいて道路情報指定手段７により指定された道路へ
の分岐点を求めると共に、該分岐点までの距離を演算す
ることにより、該当する分岐点が複数存在する場合にお
いても、所望のものをいち早く特定でき処理を簡素化で
きる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の移動体用ナビゲーション装置
の実施例について図面に基づき説明する。図１は本発明
の移動体用ナビゲーション装置の実施例の構成を示して
いる。 図１において５１は、地図情報を記録したＣＤ
−ＲＯＭであり、５２はＣＤ−ＲＯＭを読み取るＣＤ−
ＲＯＭプレーヤである。６０はＧＰＳ電波受信用アンテ
ナであり、このＧＰＳ電波受信用アンテナ６０より受信
した信号はＧＰＳ受信機６１に入力される。６２は方位
センサであり、６２は車速センサ（走行距離センサ）で
あり、５３は表示用のＣＲＴである。５４はマイクロコ
ンピュータであり、ＣＤプレーヤ５２からＣＤ−ＲＯＭ
５１の地図データを取り込み、ＧＰＳ受信用機６１の出
力信号、或いは方位センサ６２と距離センサ６３の検出
結果より自車位置を算出して、ＣＲＴ５３上に表示す
る。５５は運転者等によって操作されるキー入力装置で
あり、自車位置を変更する処理モードに設定する自車位
置変更モード設定スイッチ５５ａ、後述する候補位置ま
たは道路情報を指定する指定スイッチ５５ｂ、及び候補
位置内に自車を示すものがないことを指示するスイッチ
５５ｃを含む各種スイッチを備えている。５６は音声合
成装置であり、５７はその音声出力用スピーカである。

【００２３】方位センサ６２としては、地磁気センサや
レーザジャイロ等が使用され、車速センサ６３としては
車輪速センサや車体速度センサが使用されるが、これら
については広く知られているのでここでは詳細な説明は
省略する。検出した自車位置を地図データに含まれる道
路データに基づいて補正する方法が用いられていること
を既に述べたが、この方法はマップマッチング法と呼ば
れており、図１に示す装置において上記のような位置の
検出及び照合はすべてマイクロコンピュータ５４で行わ
れる。

【００２４】尚、ここで言う道路データには、一般的に
道路と呼ばれるもの以外に、例えば空き地、駐車場等の
車が走行可能な範囲も含めた方が道路データとの照合上
有効である。マップマッチング法は、装置に応じて各種
の方法がありここでは詳細な説明は省くが、基本的には
地図データの走行可能範囲を表す道路データから検出し
た自車位置がずれた時にそのずれ量を評価して自車位置
を補正する。また交差点において交差する道路のうちど
の道路に入ったかを、検出した走行軌跡と各道路との一
致具合を評価してどの道路に入ったかを判定している。

【００２５】ではマップマッチングでの自車位置の補正
に応じて、どのように自車位置の候補位置を検出し、そ
れらの可能性（確実度）を算出するかの例を図５に基づ
いて説明する。図５の（ａ）は走行経路が一本の場合で
あり、この経路を走行している限り経路外へ出ることは
ないと考えられる。従って、この場合には自車位置の候
補位置はこの走行経路の範囲内では当該道路上の一点に
なる。いま図中のＡ地点からＢ地点まで走行した時に点
線のような軌跡が検出されたとする。Ａ地点からＢ地点
までは直線道路であり、点線の軌跡は方位検出或いはＧ
ＰＳによる自車位置検出に誤差が生じたと考えられるの
で、方位を道路に沿うように補正する。

【００２６】また、軌跡が道路と一致しても、距離につ
いては誤差を生じている可能性があり、そのため直線道
路に沿った軌跡が得られても、走行距離の検出に誤差が
生じたと考えられるので、走行距離を道路に沿うように
補正する。次に図中のＣ地点からＤ地点に至る円弧状の
道路を走行する場合を考えてみる。点線のような軌跡が
検出された場合には、ＧＰＳによる自車位置検出、或い
は方位センサ６２か車速センサ６３のいずれか、または
両方に検出誤差があると考えられる。そこで使用してい
るセンサの特性も勘案して軌跡が道路に一致するように
補正を行う。ここでもし軌跡が円弧状に道路に一致すれ
ば、検出した自車位置は完全に正しいと考えられる。

【００２７】次にＥ地点からＦ地点まで幾重にも曲がっ
た道路を走行する場合を考えてみる。検出した軌跡が道
路と一致すればもちろん検出した自車位置は完全に正し
いと考えられるが、点線のような軌跡が得られた場合に
は、道路と軌跡の方位変化点を合わせるように距離と方
位を補正し、最適な補正量を算出する。そして方位補正
量と距離補正量の大きさから確実度を算出する。ここで
補正後でも残る不一致部分の道路からのずれ量をマッチ
ング度の評価項目に加えても良い。こうして得られた確
実度の最も高いものが自車の走行経路として選択され
る。

【００２８】次に図５の（ｂ）に示すような交差点での
走行を考えてみる。いま点線で示すような走行軌跡が検
出されたとする。この場合走行経路として可能なのは、
ｉ，ｊ，ｋ及びｌの各道路であり、逆進することも考え
ればｈの道路も走行経路に含まれる。検出した軌跡から
各道路を経路とする確実度を所定の関数により算出す
る。この確実度を算出する方法は従来より各種提案さて
おり、ここでは記述しないが、例えばｊ道路の場合、交
差点までの距離の差ｙ、方向の差Ｕ−Ｕｊを変数とする
関数を用いて算出する。

【００２９】また、この関数は使用するセンサの特性を
勘案して定められる。例えば方位センサとしてレーザジ
ャイロを使用している場合には短時間の方向変化の精度
は良好であるから、方向の一致が確実度に大きく寄与す
るようにする。図５の（ｂ）ならば方向が類似している
ｊ道路がもっとも確実度が高く、次にｉ道路が高く、他
のｈ，ｋ及びｌの各道路の確実度は非常に小さくなる。
そして最も確実度の高い道路を走行経路として選択し、
自車位置がその道路に合うように方位と距離をそれぞれ
補正する。

【００３０】尚、確実度の最も高いｊ道路が走行経路と
して選択され、走行距離をｊ道路に当てはめて得られた
自車位置は、ＣＲＴ５３に表示されると共に更新され、
ｊ道路に比べ確実度の低いｉ，ｈ，ｋ，ｌ道路上にも走
行距離を当てはめた候補位置が検出され表示はされない
が各候補位置のそれぞれが同様に更新されている。図５
の（ｂ）は十字路と三叉路が連続する場合であるが基本
的にはどのような交差点であっても同様である。

【００３１】図６は図１に示したマイクロコンピュータ
５４の処理手順の一実施例を示すフローチャートであ
る。ステップＳ１０１では、装置全体の初期化を行い、
方位センサ及び距離センサの初期設定を行う。ステップ
Ｓ１０２では、運転者等の操作者により出発点、すなわ
ち現在の自車位置が入力される。

【００３２】ステップＳ１０３ではステップＳ１０２で
入力された現在の自車位置に関連する地図データをその
入力に従って順次読み出すと共に、自車位置の移動に従
って関係する地図データを順次読み出す。ステップＳ１
０４では方位センサ６２及び車速センサ６３、或いはＧ
ＰＳ受信機６１により入力されたＧＰＳによる検出出力
から走行方向と距離を検出し、ステップＳ１０５で走行
軌跡を算出する。尚それまでの走行軌跡も記憶されてい
るものとする。

【００３３】ステップＳ１０６では図５により一例を示
したように地図データに含まれる道路データを用いて、
走行軌跡と各経路とのマッチング処理を行い、ステップ
Ｓ１０７では各経路の確実度を算出する。ステップＳ１
０８に移って抽出した各経路における自車位置を候補位
置として検出し、補正を加える。ステップＳ１０９では
ステップＳ１０８で検出した候補位置の中から最も確実
度の高い経路における候補位置を自車位置として選択す
る。

【００３４】そして、ステップＳ１１０で、スイッチ５
５ａが運転者等により操作され、自車位置を変更するモ
ードが指定された場合には、ステップＳ１０８で検出し
た候補位置を順次ＣＲＴ５３に表示、或いは候補位置が
存在する道路情報をＣＲＴ５３に表示または当該道路情
報を音声合成装置５６によりスピーカ５７を介して音声
出力する（ステップＳ１１１）。尚、この表示形態の詳
細については後述する。

【００３５】ステップＳ１１２で運転者等によりスイッ
チ５５ｂが操作され、実際の自車位置が存在する候補位
置が指定された場合には、ステップＳ１１３で指定され
た候補位置に自車位置を変更する。そして訂正された自
車位置が表示がされる（ステップＳ１１４）。また、ス
テップＳ１１０でスイッチ５５ａが操作されなかった場
合、つまり推定された自車位置が正確であるか又は運転
者等による判別も不可能であるときには、上記の最も自
車が存在する可能性の高い候補位置が自車位置として表
示される。

【００３６】また、ステップＳ１１２でスイッチ５５ｂ
によって自車位置の決定操作がなされぬまま、ステップ
Ｓ１１５で自車位置なしのスイッチ５５ｃが操作された
場合、つまり候補位置をすべて確認しても自車位置を示
すものがなかった場合には、本実施例ではさらにナビゲ
ーション装置側から運転者等に対して自車位置を示す情
報の提供ができない。しかし、運転者等は自車の周辺の
施設、道路標識等から正確な現在位置を認識可能なの
で、新たに装置の初期化を行い自車が存在する位置を出
発点として再設定を行わなうことが可能である。従っ
て、ステップ１１６では、この自車位置の検出が不充分
で再び位置の入力が必要なことを運転者等に報知する。

【００３７】図７は自車位置変更モード時における各候
補位置の表示形態の一例を示す図であり、位置ＰａがＣ
ＲＴ５３に表示された地図上に現在表示されている自車
位置である。この図７において、Ｐａは自車が存在する
可能性が最も高いと判断され選択された候補位置であ
り、この表示では自車が道路Ｒ１上を走行していること
になる。ここで、実際の自車位置はＰｂであり、自車は
分岐点Ｘで分岐したのち点線のような軌跡をたどり実際
には道路Ｒ２上を右から左に直進しているものとする。

【００３８】図７のように、同一方向に並行している道
路が複数存在する場合では、走行軌跡が類似しているこ
とと、各種センサ及びＧＰＳにも誤差があるため、本例
のように道路の分岐点Ｘで誤った道路Ｒ１上の候補位置
が自車位置として選択されることがある。さらに、道路
Ｒ１のＹ点からＺ点の間は道路Ｒ２と形状が類似してい
るため、一度Ｒ１を自車が走行している道路であると判
断すると、移動体の走行軌跡も類似するので、各種セン
サから得られる位置情報の変移に基づく道路の判別は困
難であり、またＧＰＳによる補正も測位誤差の範囲内で
あるときでは補正は行われず、誤った自車位置の更新が
Ｚ点まで続き表示される。Ｚ点以降では道路Ｒ１と道路
Ｒ２の形状が大きく異なるので各種センサ及びＧＰＳか
ら得られる位置情報から検出される自車位置も道路Ｒ１
上にある候補位置より道路Ｒ２上の候補位置の可能性が
高くなり道路Ｒ２上に補正される。

【００３９】ここで、運転者等が、自車位置が誤表示さ
れる道路Ｒ１のＹ点からＺ点の間で、正しい現在の自車
位置に訂正したい場合、運転者等は図１に示すスイッチ
５５ａを操作し自車位置を変更するモードに設定する。
自車位置変更処理モードとしたときには、図８の表示例
に示すように先に自車位置として表示されている位置Ｐ
ａに加えて、検出された幾つかの候補位置Ａ、Ｂ、Ｃが
表示される。このときの表示としては、図８に示すよう
に候補位置Ａ、Ｂ、Ｃの全てが表示され、スイッチ５５
ｂを短時間押圧する度に指定される候補位置Ａ、Ｂ、Ｃ
がその表示色と共に順次変化し、実際の自車位置である
候補位置Ａが指定されたときに、そのままスイッチ５５
ｂをある時間以上押圧することにより自車位置が候補位
置Ａに変更される。この自車位置の訂正によって、以
後、自車位置はＰａではなく候補位置Ａが表示されると
共にこの位置Ａを自車位置として更新が行われる。さら
に、この自車位置の訂正によって位置Ｐａ及び候補位置
Ｂ、Ｃに対する前記確実度はゼロに設定される。

【００４０】従って、位置検出されている自車位置とし
て可能性のある候補位置中から現在位置を選択するの
で、正確な現在位置を簡単に選択でき、自車位置の補正
が確実且つ容易に行える。尚、候補位置の指定方法とし
てはスイッチ５５ｂの他に、テンキー等を用いて直接目
的とする候補位置を選択するようにしてもよく、またカ
ーソル操作による指定やタッチセンサを用いて画面に触
れることによる選択操作などを用いてもよい。

【００４１】さらに、候補位置Ａ，Ｂ，Ｃを一度に全て
表示するのではなく、スイッチ５５ｂを操作する毎にそ
れぞれの候補位置の１つ１つがＣＲＴ５３に順次確実度
の高い順に表示されるようにし、実際の自車位置である
候補位置Ａが表示されたときに、そのままスイッチ５５
ｂをある時間以上押圧することにより自車位置がＰａか
ら候補位置Ａに変更するよう構成してもよい。この場
合、同時に候補位置が全て表示され、その中から自車位
置に合致する候補位置を探し出して指定する構成に比べ
て、候補位置の１つ１つを順次表示するので選択操作を
簡略化でき、視認性も良くなり安全性の面からも好まし
い。

【００４２】次に、この候補位置を指定するのではな
く、表示される道路を選択することによって自車位置の
訂正を行う実施例について説明する。先ず、表示された
自車位置が実際の自車位置と異なるときに運転者等が図
１に示すスイッチ５５ａを操作し自車位置を変更するモ
ードにする。自車位置変更処理モードとしたときには、
図９の表示例に示すように図示せぬ候補位置Ａ、Ｂ、Ｃ
がそれぞれ位置する道路が、スイッチ５５ｂを操作する
毎に候補位置の確実度の高い順にＣＲＴ５３に順次点滅
或いは異なる色等で表示される。ここで、実際の自車位
置である候補位置Ａを含む道路Ｒ２が表示されたとき
に、そのままスイッチ５５ｂをある時間以上押圧するこ
とにより道路Ｒ２が選択され、自車位置は位置Ｐａから
道路Ｒ２上の候補位置Ａに変更されると共に、前述と同
様、以後この候補位置Ａを自車位置として更新が行われ
る。

【００４３】尚、図９では各候補位置Ａ、Ｂ、ＣはＣＲ
Ｔ５３の画面上に表示されておらず、ナビゲーション装
置の内部で更新されながら記憶されているデータに基づ
くものであるが、道路Ｒ２上を選択することにより、こ
れに対応する道路Ｒ２上の候補位置Ａが自車位置として
表示され、先に自車位置として表示されていた位置Ｐａ
の表示は消滅すると共に、位置Ｐａ、及び候補位置Ｂ、
Ｃの確実度はゼロになる。

【００４４】また、道路の指定方法としては、自車位置
変更処理モードとしたときに、図１０の表示例に示すよ
うに道路名を表示欄に表示して、この道路名の表示欄の
中より所望の道路をスイッチ５５ｂで指定することによ
って現在位置を変更する構成としてもよい。さらに、図
１に示すように音声合成装置５６とスピーカ５７によ
り、道路情報に基づいて道路名がある時間だけ順次報知
され、自車が存在する道路名が報知されたときに運転者
等が自車位置指定スイッチ５５ｂの操作により確定され
るようにしてもよい。

【００４５】この道路名による指定では、運転車等が正
確な現在位置がわからなくても走行中に道路標識等で道
路名だけを知ることができたときなどに有効であり、候
補位置を直接選択する方法に比べて正確な現在位置をよ
り簡単に選択でき、自車位置の補正をより簡素化でき
る。前述では候補位置のいずれかに自車の現在位置が存
在した場合であったが、候補位置より多くの類似道路が
存在するときなど、運転者等が変更モードにして候補位
置を全て確認しても候補位置の中に現在位置が存在しな
い場合が考えられる。

【００４６】この場合には、地図データに含まれる道路
データ道路に基づき報知される道路情報の中からいずれ
かの道路をスイッチ５５ｂにより指定する。もちろん、
この道路には候補位置は含まれていない。この道路の指
定によって、誤って選択された自車位置を遡り間違いが
生じたと考えられる道路の分岐点Ｘまでの距離が演算さ
れると共に、この分岐点Ｘからスイッチ５５ｂにより指
定された道路に向かって演算した距離進めた位置が新た
な自車位置として表示され、以後この新たな自車位置を
基準にして自車位置の更新が行われる。

【００４７】具体的には図１１に示すように、実際に自
車が存在する道路Ｒ２上に候補位置がなかった場合に、
図９または図１０のように表示される道路情報の中から
スイッチ５５ｂを操作して道路Ｒ２を選択指定する。こ
の指定によって自車位置Ｐａから遡り、間違いが生じた
と考えられる選択指定れさた道路Ｒ２との分岐点Ｘまで
の距離（図１１の点線）が演算されると共に、この分岐
点Ｘから指定された道路Ｒ２に向かって前記演算した距
離進めた位置Ｐｂが新たな自車位置とされ、以後この新
たな自車位置が表示されると共に更新が行われる。

【００４８】従って、本実施例によれば、現在表示され
ている自車位置Ｐａから運転者等により指定された道路
Ｒ２への分岐点Ｘ及び自車位置Ｐａからの分岐点Ｘまで
の距離に基づいて新たな自車位置を設定するので、選択
指定された道路に対応する候補位置が無い場合において
も新たな自車位置の補正が可能となる。また、道路情報
を指定するだけなので、運転者等が自車位置を出発点を
再入力する方法に比べて、自車位置の補正をはるかに正
確に且つ簡単に行うことができる。

【００４９】さらに、表示している自車位置以外にナビ
ゲーション装置内部でその位置を補正、更新する候補位
置を検出する機能を持たない装置に、上記の自車位置変
更機能を加えることにより、複数の候補位置のそれぞれ
を絶えず更新する装置に比べ処理が簡略化できると共に
正確且つ簡単な補正が可能となる。図１２は自車位置以
外に候補位置を検出する機能を持たないナビゲーション
装置のマイクロコンピュータの処理手順の一実施例を示
すフローチャートである。

【００５０】ステップＳ２０１からステップＳ２０６
は、前述の図６におけるステップＳ１０１からステップ
Ｓ１０６の処理と同様である。ステップＳ２０６では１
つの経路が選択され、ステップＳ２０７に移って選択さ
れた経路における自車位置を検出し、補正が加えられ
る。そして、ステップＳ２０８でスイッチ５５ａが運転
者等により操作され、自車位置を変更するモードが指定
された場合には、道路情報が図９または図１０の表示例
のように表示出力または音声出力によって運転者等に報
知される（ステップＳ２０９）。この道路情報の報知に
従ってスイッチ５５ｂが操作される。ステップＳ２１０
でスイッチ５５ｂが運転者等により操作され、実際に自
車位置が存在する道路が指定された場合には、図１１で
説明したように、ステップＳ２０７で検出された自車位
置が存在する道路から指定された実際に自車が存在する
道路への分岐点を検出し、前記自車位置から当該分岐ま
での距離が演算される（ステップＳ２１１）。そして、
ステップＳ２１２で、分岐点より実際に自車が存在する
として指定された道路に対して、前記演算された距離が
当てはめられ、ステップＳ２１３で自車位置をステップ
Ｓ２１２により求められた位置に変更する。そして訂正
された自車位置が表示がされる（ステップＳ２１４）。

【００５１】尚、マイクロコンピュータ５４内に図４に
示す原理構成における走行軌跡記憶手段９を設け、走行
軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡に基づいて、現在
表示されている自車位置からスイッチ５６ｂにより指定
された道路への分岐点までの距離を演算することによ
り、該当する分岐点が複数存在する場合においても、誤
りが生じたと考えられる所望の分岐点をいち早く特定で
き処理を簡素化できる。

【００５２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、移動体
のナビゲーション装置において、類似する複数の道路が
同一方向に並行している場合等で、正くない位置が現在
位置として出力されても、正確な現在位置に簡単に補正
ができ、移動体用ナビゲーション機能を正確且つ円滑に
する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図

【図２】本発明の第１の原理構成を示すブロック図

【図３】本発明の第２の原理構成を示すブロック図

【図４】本発明の第３の原理構成を示すブロック図

【図５】マップマッチングによる補正パターンの例を示
す図

【図６】本発明の実施例のマイクロコンピュータの処理
を示すフローチャート

【図７】本発明の実施例の自車位置表示の一例を示す図

【図８】本発明の実施例の候補位置表示の一例を示す図

【図９】本発明の実施例の道路選択表示の一例を示す図

【図１０】本発明の実施例の道路名表示の一例を示す図

【図１１】本発明の実施例の走行距離演算の一例を示す
図

【図１２】本発明の実施例の複数の候補位置をもたない
装置の処理を示すフローチャート

【図１３】従来の移動体用ナビゲーション装置の構成図

【符号の説明】

５３・・・ＣＲＴ ５４・・・マイクロコンピュータ ６１・・・ＧＰＳ受信機 ６２・・・方位センサ ６３・・・車速センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを含む地図データを記憶する
   地図データ記憶部、自車位置を示す位置情報と前記地図
   データに含まれる道路データとから自車位置の候補位置
   を検出すると共に最も可能性の高い候補位置を自車位置
   として選択する位置検出照合部、及び前記地図データを
   示す地図画面上に前記自車位置を重ねて表示する表示部
   を備えた移動体用ナビゲーション装置において、 前記自車位置を変更する処理モードに設定する変更モー
   ド設定手段と、 前記自車位置変更処理モード時に、前記位置検出照合部
   により検出された前記候補位置を前記表示部に表示する
   候補位置表示設定手段と、 前記候補位置のいずれかを現在位置として指定する自車
   位置指定手段とを設けたことを特徴とする移動体用ナビ
   ゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記候補位置表示設定手段は前記各候補
   位置を前記表示部に順次表示し、前記自車位置指定手段
   は順次表示された前記候補位置のいずれかを現在位置と
   して指定するものであることを特徴とする請求項１記載
   の移動体用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 道路データを含む地図データを記憶する
   地図データ記憶部、自車位置を示す位置情報と前記地図
   データに含まれる道路データとから自車位置の候補位置
   を検出すると共に最も可能性の高い候補位置を自車位置
   として選択する位置検出照合部、及び前記地図データを
   示す地図画面上に前記自車位置を重ねて表示する表示部
   を備えた移動体用ナビゲーション装置において、 前記自車位置を変更する処理モードに設定する変更モー
   ド設定手段と、 前記自車位置変更処理モード時に、前記位置検出照合部
   により検出された前記各候補位置が存在する道路を表す
   情報を前記表示部による表示または音声により報知する
   道路情報報知手段と、 該道路情報報知手段により報知された道路情報に基づい
   て、前記候補位置のいずれかを現在位置として指定する
   自車位置指定手段とを設けたことを特徴とする移動体用
   ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 道路データを含む地図データを記憶する
   地図データ記憶部、自車位置を示す位置情報と前記地図
   データに含まれる道路データとから自車位置を検出する
   位置検出照合部、及び前記地図データを示す地図画面上
   に前記自車位置を重ねて表示する表示部を備えた移動体
   用ナビゲーション装置において、 前記自車位置を変更する処理モードに設定する変更モー
   ド設定手段と、 前記自車位置変更処理モード時に、前記自車位置近傍の
   道路を表す情報を前記表示部による表示または音声によ
   り報知する道路情報報知手段と、 該道路情報報知手段により報知された道路情報のいずれ
   かを指定する道路情報指定手段と、 前記自車位置が存在する道路を遡って前記道路情報指定
   手段により指定された道路への分岐点までの距離を演算
   すると共に、該分岐点から前記道路情報指定手段により
   指定された道路に向かって前記演算した距離進めた位置
   を新たな自車位置として表示する位置変更手段とを設け
   たことを特徴とする移動体用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記移動体用ナビゲーション装置は、さ
   らに前記地図データにおける前記自車位置の軌跡を記憶
   する走行軌跡記憶手段を備え、 前記位置変更手段は自車位置変更の際、前記走行軌跡記
   憶手段に記憶された軌跡に基づいて前記道路情報指定手
   段により指定された道路への分岐点を求めると共に、該
   分岐点までの距離を演算することを特徴とする請求項４
   記載の移動体用ナビゲーション装置。