JPH071374A - 軸対称形の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把持装置 - Google Patents
軸対称形の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把持装置Info
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- JPH071374A JPH071374A JP4085959A JP8595992A JPH071374A JP H071374 A JPH071374 A JP H071374A JP 4085959 A JP4085959 A JP 4085959A JP 8595992 A JP8595992 A JP 8595992A JP H071374 A JPH071374 A JP H071374A
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
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- B66C1/56—Internally-expanding grippers for handling hollow articles for handling tubes
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- Y10T279/17213—Transversely oscillating jaws
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- Retarders (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持装置の長手中心軸が対象物の長手中心軸
と一致した状態で対象物をつかむことができしかもつか
んだ対象物を回転することができる、有利には丸い及び
／又は管状である軸対称形の対象物を確実につかみ、動
かし及び／又は回転するための把持装置を提供する。 【構成】 把持装置であって、それぞれの把持素子（１
８−２０、４１）が、少なくとも２つの遊星歯車と１つ
の太陽歯車（１０）とを有する遊星歯車伝動装置のそれ
ぞれ１つの遊星歯車（１１−１３）の外側端縁領域内に
固定され、遊星歯車（１１−１３）と太陽歯車（１０）
とが枠の中で回転可能に保持され、太陽歯車（１０）と
枠とが軸部品（１６）の上に配置され、軸部品（１６）
は駆動装置（６）に接続されている。
と一致した状態で対象物をつかむことができしかもつか
んだ対象物を回転することができる、有利には丸い及び
／又は管状である軸対称形の対象物を確実につかみ、動
かし及び／又は回転するための把持装置を提供する。 【構成】 把持装置であって、それぞれの把持素子（１
８−２０、４１）が、少なくとも２つの遊星歯車と１つ
の太陽歯車（１０）とを有する遊星歯車伝動装置のそれ
ぞれ１つの遊星歯車（１１−１３）の外側端縁領域内に
固定され、遊星歯車（１１−１３）と太陽歯車（１０）
とが枠の中で回転可能に保持され、太陽歯車（１０）と
枠とが軸部品（１６）の上に配置され、軸部品（１６）
は駆動装置（６）に接続されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は請求項１の上位概念に記
載の有利には丸い及び／又は管状である軸対称形の対象
物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把持装置
に関する。
載の有利には丸い及び／又は管状である軸対称形の対象
物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把持装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許出願第２９５１０９４号明細
書から、有利には丸い及び／又は管状の対象物をつか
み、動かし及び／又は搬送するための把持装置が公知で
ある。この把持装置は複数の把持素子を有する。把持素
子は対象物を内面及び／又は外面でつかむ。把持素子は
外側のてこを介して回転可能に枠に支承されている。外
側のてこのジャーナルは回転不能に内側のてこに接続さ
れている。内側のてこは、駆動装置に接続されている操
作素子に伝動機構を介して接続されている。伝動機構
は、すべての把持素子が同一の方向でリングを描きなが
ら同心で把持装置の長手方向中心軸へ向かって又は外方
へ向かって動かされることが可能であるように構成され
ている。この把持装置により例えば、鍛造温度に加熱さ
れているリングが内側又は外側で複数の個所でつかまれ
て搬送されることが可能である。この場合に重要なこと
は、つかまれた加工物が変形されるのを可及的に最小に
とどめるために把持素子の数が可及的に最大であること
にある。
書から、有利には丸い及び／又は管状の対象物をつか
み、動かし及び／又は搬送するための把持装置が公知で
ある。この把持装置は複数の把持素子を有する。把持素
子は対象物を内面及び／又は外面でつかむ。把持素子は
外側のてこを介して回転可能に枠に支承されている。外
側のてこのジャーナルは回転不能に内側のてこに接続さ
れている。内側のてこは、駆動装置に接続されている操
作素子に伝動機構を介して接続されている。伝動機構
は、すべての把持素子が同一の方向でリングを描きなが
ら同心で把持装置の長手方向中心軸へ向かって又は外方
へ向かって動かされることが可能であるように構成され
ている。この把持装置により例えば、鍛造温度に加熱さ
れているリングが内側又は外側で複数の個所でつかまれ
て搬送されることが可能である。この場合に重要なこと
は、つかまれた加工物が変形されるのを可及的に最小に
とどめるために把持素子の数が可及的に最大であること
にある。
【０００３】この把持装置の欠点は、つかむ対象物の長
手方向中心軸から把持装置の長手方向中心軸がずれてお
り、従って、加工物が把持素子により同時に確実につか
まれることが必ずしも保証されないことにある。何故な
らば対象物の長手方向中心軸に対して把持装置の長手方
向中心軸が傾斜して位置することがあるからである。こ
れに加えて把持装置は、つかんだ加工物を回転すること
ができない。
手方向中心軸から把持装置の長手方向中心軸がずれてお
り、従って、加工物が把持素子により同時に確実につか
まれることが必ずしも保証されないことにある。何故な
らば対象物の長手方向中心軸に対して把持装置の長手方
向中心軸が傾斜して位置することがあるからである。こ
れに加えて把持装置は、つかんだ加工物を回転すること
ができない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、つか
んだ対象物の長手方向中心軸と把持装置の長手方向中心
軸とが一致ししかもつかんだ対象物を回転することがで
きる、有利には丸い及び／又は管状である軸対称形の対
象物を確実につかみ、動かし及び／又は回転するための
把持装置を提供することにある。
んだ対象物の長手方向中心軸と把持装置の長手方向中心
軸とが一致ししかもつかんだ対象物を回転することがで
きる、有利には丸い及び／又は管状である軸対称形の対
象物を確実につかみ、動かし及び／又は回転するための
把持装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は請求項１の特
徴部分に記載の特徴により解決される。有利な実施例は
その他の請求項に記載されている。
徴部分に記載の特徴により解決される。有利な実施例は
その他の請求項に記載されている。
【０００６】本発明の把持装置は、従来の技術を越え
て、つかんだ対象物を回転することができる。これを実
現するために本発明ではそれぞれの把持素子が、少なく
とも２つの遊星歯車と１つの太陽歯車とを有する遊星歯
車伝動装置の中のそれぞれの遊星歯車の外側の端縁領域
内に固定されている。動かす対象物の表面に把持素子が
当接すると太陽歯車が更に回転され、これにより、つか
まれた対象物は回転される。太陽歯車が回転されると把
持素子は同心で動かされる。
て、つかんだ対象物を回転することができる。これを実
現するために本発明ではそれぞれの把持素子が、少なく
とも２つの遊星歯車と１つの太陽歯車とを有する遊星歯
車伝動装置の中のそれぞれの遊星歯車の外側の端縁領域
内に固定されている。動かす対象物の表面に把持素子が
当接すると太陽歯車が更に回転され、これにより、つか
まれた対象物は回転される。太陽歯車が回転されると把
持素子は同心で動かされる。
【０００７】これにより一方では対象物と把持素子との
間に力結合又は形状結合が保証され、他方では把持素子
が大きい寸法の対象物を対象物表面における当接個所か
ら当接個所へ跨がってつかめることが保証される。
間に力結合又は形状結合が保証され、他方では把持素子
が大きい寸法の対象物を対象物表面における当接個所か
ら当接個所へ跨がってつかめることが保証される。
【０００８】太陽歯車と遊星歯車とを保持する枠が、駆
動装置と一緒に保持フレームに固定されている軸部品の
上に中心位置で配置されることにより、把持装置が正確
に軸方向で移動されることが可能となる。これにより、
本発明の把持装置の長手方向中心軸と、つかむ対象物の
長手方向中心軸との間の角度ずれが回避される。
動装置と一緒に保持フレームに固定されている軸部品の
上に中心位置で配置されることにより、把持装置が正確
に軸方向で移動されることが可能となる。これにより、
本発明の把持装置の長手方向中心軸と、つかむ対象物の
長手方向中心軸との間の角度ずれが回避される。
【０００９】把持素子が対象物表面における当接個所か
ら当接個所へ跨がってつかむことができる寸法領域は、
遊星歯車の直径と、把持素子のための保持ボルトから遊
星歯車の回転中心までの距離と、把持素子の旋回領域と
に依存する。旋回領域は最大１８０°である。この最大
値は、アームの折曲角度が対応して選択されることによ
り、保持ボルトの旋回領域すなわち把持素子の旋回領域
を制限するストッパ面から、遊星歯車の回転中心と太陽
歯車の回転中心とを結ぶ直線までの距離の大きさが保持
ボルトの直径の半分の大きさとなる場合に実現される。
ら当接個所へ跨がってつかむことができる寸法領域は、
遊星歯車の直径と、把持素子のための保持ボルトから遊
星歯車の回転中心までの距離と、把持素子の旋回領域と
に依存する。旋回領域は最大１８０°である。この最大
値は、アームの折曲角度が対応して選択されることによ
り、保持ボルトの旋回領域すなわち把持素子の旋回領域
を制限するストッパ面から、遊星歯車の回転中心と太陽
歯車の回転中心とを結ぶ直線までの距離の大きさが保持
ボルトの直径の半分の大きさとなる場合に実現される。
【００１０】本発明の把持装置では、把持素子の対象物
閉込め運動とひいては締付け方向とが、太陽歯車と、回
転する対象物との回転方向に反対の方向である。回転す
る対象物を把持素子が跨がってつかむ際の跨がり寸法が
ある特定の値をとる場合に本発明の把持装置では対象物
閉込め運動の終了後に把持素子が、つかんだ対象物の表
面の上をすべり、従って対象物が回転されない。
閉込め運動とひいては締付け方向とが、太陽歯車と、回
転する対象物との回転方向に反対の方向である。回転す
る対象物を把持素子が跨がってつかむ際の跨がり寸法が
ある特定の値をとる場合に本発明の把持装置では対象物
閉込め運動の終了後に把持素子が、つかんだ対象物の表
面の上をすべり、従って対象物が回転されない。
【００１１】これはとりわけ対象物閉込め運動の方向に
対する摩擦トルクの方向に依存する。つかむ対象物の外
径が、太陽歯車の回転中心から遊星歯車の回転中心まで
の距離の２倍に等しいかまたは大きいという条件が満た
される場合には摩擦トルクは把持素子の締付け効果を支
援する。上記の距離より小さい外径を有する対象物の場
合には摩擦トルクの方向が変化して摩擦トルクは締付け
効果に抗する。
対する摩擦トルクの方向に依存する。つかむ対象物の外
径が、太陽歯車の回転中心から遊星歯車の回転中心まで
の距離の２倍に等しいかまたは大きいという条件が満た
される場合には摩擦トルクは把持素子の締付け効果を支
援する。上記の距離より小さい外径を有する対象物の場
合には摩擦トルクの方向が変化して摩擦トルクは締付け
効果に抗する。
【００１２】この現象は内面の締付けにも外面の締付け
にも当てはまり、太陽歯車の回転方向とは無関係であ
る。これにより、締付け効果を支援する摩擦トルクが発
生される場合には把持素子の跨がり締付け寸法領域が小
さくなる。何故ならば遊星歯車の回転中心から、把持素
子における、内側に位置し直径軸の上に位置する表面ま
での距離のみが利用可能であるからである。
にも当てはまり、太陽歯車の回転方向とは無関係であ
る。これにより、締付け効果を支援する摩擦トルクが発
生される場合には把持素子の跨がり締付け寸法領域が小
さくなる。何故ならば遊星歯車の回転中心から、把持素
子における、内側に位置し直径軸の上に位置する表面ま
での距離のみが利用可能であるからである。
【００１３】この距離は、太陽歯車の直径が小さく、従
って回転中心間距離が変わらない場合には遊星歯車の直
径が非常に大きく、保持ボルトがかなり外側で遊星歯車
の上に配置され、把持素子の直径が小さい場合には特に
大きい。
って回転中心間距離が変わらない場合には遊星歯車の直
径が非常に大きく、保持ボルトがかなり外側で遊星歯車
の上に配置され、把持素子の直径が小さい場合には特に
大きい。
【００１４】本発明の把持装置をその他の直径領域にも
最適に使用することができるように有利な実施例では、
太陽歯車と、把持素子を担持するそれぞれの遊星歯車と
の間に、遊星歯車の回転方向を変えるそれぞれ１つの中
間歯車が配置されている。この場合には、駆動する太陽
歯車の回転方向が遊星歯車の回転方向と同一であり、ひ
いては把持素子の対象物閉込め運動の方向と同一であ
る。
最適に使用することができるように有利な実施例では、
太陽歯車と、把持素子を担持するそれぞれの遊星歯車と
の間に、遊星歯車の回転方向を変えるそれぞれ１つの中
間歯車が配置されている。この場合には、駆動する太陽
歯車の回転方向が遊星歯車の回転方向と同一であり、ひ
いては把持素子の対象物閉込め運動の方向と同一であ
る。
【００１５】この実施例で、回転する対象物の外径が太
陽歯車回転中心と遊星歯車回転中心との間の距離に等し
いか又は小さいという条件が満たされる場合、締付け効
果を支援する摩擦トルクの方向は対象物閉込め運動の方
向と一致する。この現象も、外面締付けにも内面締付け
にも当てはまり、太陽歯車の回転方向とは無関係であ
る。
陽歯車回転中心と遊星歯車回転中心との間の距離に等し
いか又は小さいという条件が満たされる場合、締付け効
果を支援する摩擦トルクの方向は対象物閉込め運動の方
向と一致する。この現象も、外面締付けにも内面締付け
にも当てはまり、太陽歯車の回転方向とは無関係であ
る。
【００１６】中間歯車が設けられているいないにかかわ
らず締付け効果は、把持素子が偏心的であり回転可能に
保持ボルトの上に支承されている実施例の場合には支援
される。この実施例の場合には回転中心と、回転する対
象物に対する把持素子の締付け点との間が大きくなるに
つれて、回転する対象物への締付け圧力は強まり、これ
に対応して締付け効果は高められる。
らず締付け効果は、把持素子が偏心的であり回転可能に
保持ボルトの上に支承されている実施例の場合には支援
される。この実施例の場合には回転中心と、回転する対
象物に対する把持素子の締付け点との間が大きくなるに
つれて、回転する対象物への締付け圧力は強まり、これ
に対応して締付け効果は高められる。
【００１７】前記の実施例にできるだけ大きい汎用性を
持たせるためには、枠における、遊星歯車を担持するア
ームは直線状でなければならない。何故ならばこれによ
り把持素子の右方向回転又は左方向回転が可能となるか
らである。しかし利用範囲はある程度制限される。何故
ならば把持素子の最大旋回領域は１８０°より小さくな
るからである。
持たせるためには、枠における、遊星歯車を担持するア
ームは直線状でなければならない。何故ならばこれによ
り把持素子の右方向回転又は左方向回転が可能となるか
らである。しかし利用範囲はある程度制限される。何故
ならば把持素子の最大旋回領域は１８０°より小さくな
るからである。
【００１８】しかしこの旋回領域を最大に利用しなけれ
ばならない場合にはアームは折曲されなければならな
い。何故ならばこれにより保持ボルトが、この折曲によ
り形成される凹部の中に旋回することができるからであ
る。しかしこれにより把持素子の回転方向は固定され、
回転方向の切替えはこの枠部分の交換によってしか可能
でない。
ばならない場合にはアームは折曲されなければならな
い。何故ならばこれにより保持ボルトが、この折曲によ
り形成される凹部の中に旋回することができるからであ
る。しかしこれにより把持素子の回転方向は固定され、
回転方向の切替えはこの枠部分の交換によってしか可能
でない。
【００１９】有利には駆動装置として、良好に調整可能
であり過負荷からのの保護が容易である油圧モータが使
用される。遊星歯車伝動装置の軸と回転対象物の軸との
間に角度ずれが生じてもこれを補償するために、駆動装
置と遊星歯車伝動装置との間に可撓性継手が配置されて
いる。
であり過負荷からのの保護が容易である油圧モータが使
用される。遊星歯車伝動装置の軸と回転対象物の軸との
間に角度ずれが生じてもこれを補償するために、駆動装
置と遊星歯車伝動装置との間に可撓性継手が配置されて
いる。
【００２０】本発明の把持装置は、対象物を受台の上で
回転して適切な処理位置へ動かす場合、冷却する対象物
を反転する場合、対象物の端部領域を閉じる又は包囲す
る部品を対象物にねじ締結する場合又は逆にねじ締結が
外される場合等の種々多様な目的に使用されることが可
能である。
回転して適切な処理位置へ動かす場合、冷却する対象物
を反転する場合、対象物の端部領域を閉じる又は包囲す
る部品を対象物にねじ締結する場合又は逆にねじ締結が
外される場合等の種々多様な目的に使用されることが可
能である。
【００２１】例えばねじ付管の場合、管端部のねじ領域
に保護キャップをねじ締結して搬送の際にねじ領域が損
傷されないようにすることは広く行われている。ねじ締
めは通常は手作業で行われる。これを行うためには作業
サイクル時間に依存して対応する人員が必要となる。作
業員の手首の関節は、ねじ締めのための動きを繰返し行
うことにより強い負担がかかる。把持装置は対象物を内
側から又は外側からつかむのように構成されているの
で、対応する保護部品が雌ねじ領域へねじ締結されるか
又は逆にねじ締結が外される。
に保護キャップをねじ締結して搬送の際にねじ領域が損
傷されないようにすることは広く行われている。ねじ締
めは通常は手作業で行われる。これを行うためには作業
サイクル時間に依存して対応する人員が必要となる。作
業員の手首の関節は、ねじ締めのための動きを繰返し行
うことにより強い負担がかかる。把持装置は対象物を内
側から又は外側からつかむのように構成されているの
で、対応する保護部品が雌ねじ領域へねじ締結されるか
又は逆にねじ締結が外される。
【００２２】保護部品をねじ締結した後に太陽歯車の回
転運動を制限するために、油圧モータが所与の負荷値に
調整される。この終値に到達するとモータは自動的にス
イッチ切される。油圧モータの代りに電動機と、対応す
る信号発生器とを用いることが可能であることは自明で
ある。
転運動を制限するために、油圧モータが所与の負荷値に
調整される。この終値に到達するとモータは自動的にス
イッチ切される。油圧モータの代りに電動機と、対応す
る信号発生器とを用いることが可能であることは自明で
ある。
【００２３】代替として、駆動装置を時限スイッチに接
続して駆動装置が所与の時間サイクルが経過するとスイ
ッチ切されることが提案される。把持素子を対象物から
離すための最も簡単な方法は、油圧モータの回転方向が
反転されこれにより把持素子が終位置に向かって動かさ
れることにより実現される。
続して駆動装置が所与の時間サイクルが経過するとスイ
ッチ切されることが提案される。把持素子を対象物から
離すための最も簡単な方法は、油圧モータの回転方向が
反転されこれにより把持素子が終位置に向かって動かさ
れることにより実現される。
【００２４】代替方法では、把持素子の回転方向で緊張
されることが可能なばねの端部が太陽歯車に接続され
る。これにより、油圧モータがスイッチ切されると緊張
状態のばねが把持素子を回転して戻そうとするので把持
素子が対象物から離される。
されることが可能なばねの端部が太陽歯車に接続され
る。これにより、油圧モータがスイッチ切されると緊張
状態のばねが把持素子を回転して戻そうとするので把持
素子が対象物から離される。
【００２５】本発明の把持装置の利用分野に関する前述
の説明は、横断面が丸い対象物のみに関してであった。
しかし、対象物が軸対称であり把持素子の数が対称物の
横断面に整合されているという条件が満たされるかぎ
り、正方形又は矩形の横断面を有する対象物がつかまれ
回転されることも可能である。正方形の横断面の場合に
は２つ又は４つの把持素子が設けられることが好まし
い。
の説明は、横断面が丸い対象物のみに関してであった。
しかし、対象物が軸対称であり把持素子の数が対称物の
横断面に整合されているという条件が満たされるかぎ
り、正方形又は矩形の横断面を有する対象物がつかまれ
回転されることも可能である。正方形の横断面の場合に
は２つ又は４つの把持素子が設けられることが好まし
い。
【００２６】大幅に大きい数の把持素子は有利ではない
と考えられている。何故ならば遊星歯車伝動装置は非常
にコスト高であり、把持素子の数に対応して本発明の把
持装置は大型になるからである。
と考えられている。何故ならば遊星歯車伝動装置は非常
にコスト高であり、把持素子の数に対応して本発明の把
持装置は大型になるからである。
【００２７】本発明の把持装置全体は、異なる使用場所
へ搬送されることが可能である。何故ならば駆動電動機
と遊星歯車伝動装置と継手とを担持する保持フレーム
は、把持装置の長手中心軸方向で移動されることが可能
であるように底面プレートの上に配置されているからで
ある。
へ搬送されることが可能である。何故ならば駆動電動機
と遊星歯車伝動装置と継手とを担持する保持フレーム
は、把持装置の長手中心軸方向で移動されることが可能
であるように底面プレートの上に配置されているからで
ある。
【００２８】対応する案内装置により、把持素子が対象
物の長手中心軸に正確に平行な方向で移動されることが
保証される。有利な実施例では、保持フレームが、高さ
の方向での調整が可能なテーブルの上に配置され、これ
により本発明の把持装置は、その長手中心軸が対象物の
長手中心軸に平行なままで対象物の高さに調整されるこ
とが可能である。
物の長手中心軸に正確に平行な方向で移動されることが
保証される。有利な実施例では、保持フレームが、高さ
の方向での調整が可能なテーブルの上に配置され、これ
により本発明の把持装置は、その長手中心軸が対象物の
長手中心軸に平行なままで対象物の高さに調整されるこ
とが可能である。
【００２９】本発明の把持装置がその長手中心軸方向で
移動されることは、把持素子に面している枠部分におけ
る、対象物に面している面がストッパ面として形成され
ることにより制限される。ストッパ面は対称で周縁に分
散配置され、これにより、対称物が傾かされひいては一
様でなくつかまれることが阻止される。
移動されることは、把持素子に面している枠部分におけ
る、対象物に面している面がストッパ面として形成され
ることにより制限される。ストッパ面は対称で周縁に分
散配置され、これにより、対称物が傾かされひいては一
様でなくつかまれることが阻止される。
【００３０】ストッパ面の別の利点は、太陽歯車の回転
が開始される際にストッパ面により対象物の端面に垂線
方向で力が印加され、この力により遊星歯車伝動装置の
内部摩擦が克服され、これにより把持素子が締付け方向
で動かされることにある。
が開始される際にストッパ面により対象物の端面に垂線
方向で力が印加され、この力により遊星歯車伝動装置の
内部摩擦が克服され、これにより把持素子が締付け方向
で動かされることにある。
【００３１】
【実施例】次に本発明を実施例に基づき図を参照しなが
ら詳細に説明する。本発明の装置において、保持フレー
ム１が基礎プレート２の上に配置されている。保持フレ
ーム１はピストン−シリンダユニット３により軸方向で
底面プレート４に沿って移動されることが可能である。
軸方向の移動は矢印５．１により示されている。垂直方
向の移動は矢印５．２により示されている。
ら詳細に説明する。本発明の装置において、保持フレー
ム１が基礎プレート２の上に配置されている。保持フレ
ーム１はピストン−シリンダユニット３により軸方向で
底面プレート４に沿って移動されることが可能である。
軸方向の移動は矢印５．１により示されている。垂直方
向の移動は矢印５．２により示されている。
【００３２】保持フレーム１における、閉じている背面
を端部に駆動装置６がフランジ接続されている。この実
施例では駆動装置６は調整可能な油圧モータである。駆
動装置６と実際の把持装置７との間の接続は可撓性継手
８を介して行われる。これにより、把持装置７の長手中
心軸と回転対象物の長手中心軸との間に角度ずれが生じ
ても補償されることが可能である。
を端部に駆動装置６がフランジ接続されている。この実
施例では駆動装置６は調整可能な油圧モータである。駆
動装置６と実際の把持装置７との間の接続は可撓性継手
８を介して行われる。これにより、把持装置７の長手中
心軸と回転対象物の長手中心軸との間に角度ずれが生じ
ても補償されることが可能である。
【００３３】図２に把持装置７の詳細が、図３の切断線
Ａ−Ｂによる切断図で拡大されて示されている。把持装
置７は、太陽歯車１０と３つの遊星歯車１１、１２、１
３とから成る遊星歯車伝動装置を有する。
Ａ−Ｂによる切断図で拡大されて示されている。把持装
置７は、太陽歯車１０と３つの遊星歯車１１、１２、１
３とから成る遊星歯車伝動装置を有する。
【００３４】遊星歯車伝動装置は２つの枠部分１４、１
５の間に保持されている。枠部分１４、１５と遊星歯車
伝動装置とは、多段形軸部品１６により支持されてい
る。多段形軸部品１６はねじ付き心棒１７により可撓性
継手８（図１参照）の中に片持式で固定されている。そ
れぞれの遊星歯車１１−１３の外側領域内でそれぞれ１
つの把持素子１８−２０がそれぞれの保持ボルト２１−
２３に固定配置されている。把持素子１８−２０と保持
ボルト２１−２３との接続は例えば接着により行われる
ことも可能である。
５の間に保持されている。枠部分１４、１５と遊星歯車
伝動装置とは、多段形軸部品１６により支持されてい
る。多段形軸部品１６はねじ付き心棒１７により可撓性
継手８（図１参照）の中に片持式で固定されている。そ
れぞれの遊星歯車１１−１３の外側領域内でそれぞれ１
つの把持素子１８−２０がそれぞれの保持ボルト２１−
２３に固定配置されている。把持素子１８−２０と保持
ボルト２１−２３との接続は例えば接着により行われる
ことも可能である。
【００３５】図２及び図３に示されている位置では把持
素子１８−２０はストッパに当たっている。これに対し
て図２で一点鎖線により示されている一方の把持素子１
９′は、１８０度の旋回を行って終位置にある。
素子１８−２０はストッパに当たっている。これに対し
て図２で一点鎖線により示されている一方の把持素子１
９′は、１８０度の旋回を行って終位置にある。
【００３６】一方の枠部分１４における、回転する対象
物に対向して位置する面はストッパ面２４として形成さ
れている。これは必要である。何故ならばストッパ面２
４に起因する対応する力により、つかんで回転する対象
物の端面に印加される摩擦結合力が、遊星歯車伝動装置
の内部摩擦力より強くなることが可能であるからであ
る。
物に対向して位置する面はストッパ面２４として形成さ
れている。これは必要である。何故ならばストッパ面２
４に起因する対応する力により、つかんで回転する対象
物の端面に印加される摩擦結合力が、遊星歯車伝動装置
の内部摩擦力より強くなることが可能であるからであ
る。
【００３７】つかんだ対象物を反転又は回転した後に把
持素子１８−２０が再び旋回できるように、枠部分１４
を挟んで対象物とは反対の側に位置する枠部分１５の裏
面に、把持素子の締付け方向で緊張されることが可能な
ばね２５が配置されている。
持素子１８−２０が再び旋回できるように、枠部分１４
を挟んで対象物とは反対の側に位置する枠部分１５の裏
面に、把持素子の締付け方向で緊張されることが可能な
ばね２５が配置されている。
【００３８】ばね２５の一端２６は軸部品１６に固定さ
れ、他端２７は、遊星歯車１３のうちの１つに固定され
ている。ばね２５の代りに駆動装置６の回転方向が変化
されることにより把持素子１８−２０が再び旋回される
ことも可能である。
れ、他端２７は、遊星歯車１３のうちの１つに固定され
ている。ばね２５の代りに駆動装置６の回転方向が変化
されることにより把持素子１８−２０が再び旋回される
ことも可能である。
【００３９】図３は、図２に示されている方向Ｚで見た
把持装置７を示す。図３では、枠における、把持素子１
８−２０に面している部分１４の形状が明瞭に示されて
いる。この部分１４は中心部を有し、中心部から出発し
て折曲アーム２８−３０を有する。折曲アーム２８−３
０の端部にはボルト３１−３３により遊星歯車１１０１
３が支承されている。
把持装置７を示す。図３では、枠における、把持素子１
８−２０に面している部分１４の形状が明瞭に示されて
いる。この部分１４は中心部を有し、中心部から出発し
て折曲アーム２８−３０を有する。折曲アーム２８−３
０の端部にはボルト３１−３３により遊星歯車１１０１
３が支承されている。
【００４０】矢印３４により、太陽歯車１０がとること
の可能な回転方向のうちの１つの回転方向が示されてい
る。矢印３５、３５′、３５″は遊星歯車１１−１３の
回転方向を示す。矢印３５、３５′、３５″と同一の回
転方向で把持素子１８−２０の対象物閉込め運動も行わ
れる。把持素子１９が１８０°の旋回運動を終えて終位
置１９′にある場合が一点鎖線により示されている。
の可能な回転方向のうちの１つの回転方向が示されてい
る。矢印３５、３５′、３５″は遊星歯車１１−１３の
回転方向を示す。矢印３５、３５′、３５″と同一の回
転方向で把持素子１８−２０の対象物閉込め運動も行わ
れる。把持素子１９が１８０°の旋回運動を終えて終位
置１９′にある場合が一点鎖線により示されている。
【００４１】図４には把持装置７の別の１つの実施例
が、図３と同一の方向で見て示されている。なお同一部
分は同一の参照番号により示される。
が、図３と同一の方向で見て示されている。なお同一部
分は同一の参照番号により示される。
【００４２】この実施例も太陽歯車１０と３つの遊星歯
車１１−１３とを有する。この実施例でも遊星歯車１１
−１３の外側端縁領域内に把持素子１８−２０が配置さ
れている。
車１１−１３とを有する。この実施例でも遊星歯車１１
−１３の外側端縁領域内に把持素子１８−２０が配置さ
れている。
【００４３】しかし図３とは異なり太陽歯車１０と遊星
歯車１１−１３との間に回転方向を変化するための中間
歯車３６−３８が配置されている。
歯車１１−１３との間に回転方向を変化するための中間
歯車３６−３８が配置されている。
【００４４】これらの中間歯車３６−３９を支承するた
めに、つかむ対象物に面している枠部分３９も図３の実
施例に比して構造的に変えられている。しかし、一点鎖
線により示されている把持素子１９′から分かるように
把持素子が最大１８０°まで旋回することが可能である
ことに変わりはない。
めに、つかむ対象物に面している枠部分３９も図３の実
施例に比して構造的に変えられている。しかし、一点鎖
線により示されている把持素子１９′から分かるように
把持素子が最大１８０°まで旋回することが可能である
ことに変わりはない。
【００４５】図３に対する別のしかし本質的ではない相
違は、ばね２５の端部２７が他方の遊星歯車１１に固定
されていることにある。矢印３４、３５、３５′、３
５″は、この実施例では太陽歯車１０の回転方向が遊星
歯車１１−１３の回転方向と同一であり、ひいては把持
素子１８−２０の回転方向と同一であることを示す。
違は、ばね２５の端部２７が他方の遊星歯車１１に固定
されていることにある。矢印３４、３５、３５′、３
５″は、この実施例では太陽歯車１０の回転方向が遊星
歯車１１−１３の回転方向と同一であり、ひいては把持
素子１８−２０の回転方向と同一であることを示す。
【００４６】図５は、図４の切断線Ａ−Ｂによる部分横
断面図で前述の実施例を示す。図５から２つの枠部分１
５、３９の間の中間歯車３８の配置が明瞭に分かる。
断面図で前述の実施例を示す。図５から２つの枠部分１
５、３９の間の中間歯車３８の配置が明瞭に分かる。
【００４７】図６には把持素子の別の１つの実施例が示
されている。図１−５と異なり把持素子４１（ただ１つ
の把持素子のみが代表的に示されている）は偏心的であ
り、保持ボルト４２の回りを回転可能に支承されてい
る。一点鎖線により１８０°の旋回を終えて終位置４
１′にあるこの把持素子４１が示されている。
されている。図１−５と異なり把持素子４１（ただ１つ
の把持素子のみが代表的に示されている）は偏心的であ
り、保持ボルト４２の回りを回転可能に支承されてい
る。一点鎖線により１８０°の旋回を終えて終位置４
１′にあるこの把持素子４１が示されている。
【図１】本発明の装置の縦断面図である。
【図２】図３の切断線Ａ−Ｂによる断面での実際の把持
装置の拡大図である。
装置の拡大図である。
【図３】図２に示されている方向Ｚで見た平面図であ
る。
る。
【図４】図４の方向Ｚで見た別の１つの実施例の平面図
である。
である。
【図５】図４の切断線Ａ−Ｂによる断面図である。
【図６】把持素子の別の１つの実施例の断面図である。
１ 保持フレーム ２ 基礎プレート ３ ピストン−シリンダユニット ４ 底面プレート ５．１ 保持フレームの軸方向のずれ ５．２ 保持フレームの垂直方向のずれ ６ 駆動装置 ７ 把持装置 ８ 可撓性継手 １０ 太陽歯車 １１、１２、１３ 遊星歯車 １４、１５ 枠部分 １６ 軸部品 １７ ねじ付き心棒 １８−２０ 把持素子 ２１−２３ 保持ボルト ２４ ストッパ面 ２５ ばね ２６ ばね端部 ２７ ばね端部 ２８−３０ 折曲アーム ３１−３３ ボルト ３４ 太陽歯車の運動方向のうちの１つ ３５、３５′、３５″ 遊星歯車の回転方向 ３６−３８ 中間歯車 ３９ 枠部分 ４１ 把持素子 ４１′ 把持素子の終位置 ４２ 保持ボルト
Claims (12)
- 【請求項１】 駆動装置と、この駆動装置に接続されて
いる複数の把持素子とから成り、それぞれの把持素子は
それぞれ１つの旋回可能な部材に配置され、旋回可能な
部材は把持素子と一緒に同一の方向でリングを描きなが
ら同心で把持装置の長手方向中心軸へ向かって又は外方
へ向かって動かされることが可能である、有利には丸い
及び／又は管状である軸対称形の対象物をつかみ、動か
し及び／又は回転するための把持装置において、それぞ
れの把持素子（１８−２０、４１）が、少なくとも２つ
の遊星歯車と１つの太陽歯車（１０）とを有する遊星歯
車伝動装置のそれぞれ１つの遊星歯車（１１−１３）の
外側端縁領域内に固定され、遊星歯車（１１−１３）と
太陽歯車（１０）とが枠の中で回転可能に保持され、太
陽歯車（１０）と枠とが軸部品（１６）の上に配置さ
れ、軸部品（１６）は駆動装置（６）に接続されている
ことを特徴とする軸対称形の対象物をつかみ、動かし及
び／又は回転するための把持装置。 - 【請求項２】 枠における、把持素子（１８−２０、４
１）に面している部分（１４、３９）が中心部分と、中
心部分から出発している少なくとも２つのアーム（２８
−３０）とを有し、アーム（２８−３０）の端部領域内
でそれぞれの遊星歯車（１１−１３）が支承されている
ことを特徴とする請求項１に記載の軸対称形の対象物を
つかみ、動かし及び／又は回転するための把持装置。 - 【請求項３】 アーム（２８−３０）が折曲され、アー
ム（２８−３０）の折曲角度が、把持素子（１８−２
０、４１）の旋回領域が最大１８０°となるように形成
されていることを特徴とする請求項２に記載の軸対称形
の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把
持装置。 - 【請求項４】 遊星歯車伝動装置が３つ以上の遊星歯車
（１１−１３）を有することを特徴とする請求項１から
請求項３のうちのいずれか１つの請求項に記載の軸対称
形の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための
把持装置。 - 【請求項５】 把持素子（１８−２０）が、遊星歯車
（１１−１３）の上に配置されている保持ボルト（２１
−２３）に固定接続されていることを特徴とする請求項
１に記載の軸対称形の対象物をつかみ、動かし及び／又
は回転するための把持装置。 - 【請求項６】 把持素子（１８−２０）が、遊星歯車
（１１−１３）に固定されている保持ボルト（４２）に
より回転可能かつ偏心的に支承されていることを特徴と
する請求項１に記載の軸対称形の対象物をつかみ、動か
し及び／又は回転するための把持装置。 - 【請求項７】 太陽歯車（１０）と、把持素子（１８−
２０、４１）を担持するそれぞれの遊星歯車（１１−１
３）との間に、遊星歯車（１１−１３）の回転方向を変
えるそれぞれ１つの中間歯車（３６−３８）が配置され
ていることを特徴とする請求項１に記載の軸対称形の対
象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把持装
置。 - 【請求項８】 駆動装置が、回転方向の切換が可能な油
圧モータ（６）であるか又は電動機であることを特徴と
する請求項１に記載の軸対称形の対象物をつかみ、動か
し及び／又は回転するための把持装置。 - 【請求項９】 油圧モータ（６）と遊星歯車伝動装置と
の間に可撓性継手（８）が配置されていることを特徴と
する請求項１から請求項７のうちのいずれか１つの請求
項に記載の軸対称形の対象物をつかみ、動かし及び／又
は回転するための把持装置。 - 【請求項１０】 遊星歯車（１１−１３）のうちの１つ
が、把持素子の締付け方向で緊張されることが可能なば
ね（２５）の端部（２７）に接続されていることを特徴
とする請求項１に記載の軸対称形の対象物をつかみ、動
かし及び／又は回転するための把持装置。 - 【請求項１１】 駆動装置（６）が保持フレーム（１）
にフランジ接続され、保持フレーム（１）は軸方向
（５．１）で底面プレート（２）の上を移動されること
が可能に配置されていることを特徴とする請求項１から
請求項１０のうちのいずれか１つの請求項に記載の軸対
称形の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するため
の把持装置。 - 【請求項１２】 保持フレーム（１）が、底面プレート
（２）に接続され軸方向（５．１）で移動可能であり高
さ方向（５．２）で調整可能であるテーブルの上に配置
されていることを特徴とする請求項１１に記載の軸対称
形の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための
把持装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4107931.0 | 1991-03-08 | ||
| DE4107931A DE4107931C1 (ja) | 1991-03-08 | 1991-03-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH071374A true JPH071374A (ja) | 1995-01-06 |
Family
ID=6427071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4085959A Pending JPH071374A (ja) | 1991-03-08 | 1992-03-09 | 軸対称形の対象物をつかみ、動かし及び／又は回転するための把持装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5215507A (ja) |
| EP (1) | EP0503747B1 (ja) |
| JP (1) | JPH071374A (ja) |
| CN (1) | CN1028507C (ja) |
| AT (1) | ATE118458T1 (ja) |
| CS (1) | CS69792A3 (ja) |
| DE (1) | DE4107931C1 (ja) |
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